KR20150061160A - 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇은, 입차 확인 장치로부터 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 기 설정된 루트를 따라 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법{ROBOT FOR PROVIDING VEHICLE LOCATION, AND SYSTEM AND METHOD FOR GUIDING PARKING LOCATION EMPLOYING THE SAME}

본 발명은 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법에 관한 것이다.

본 발명은 과제번호 1415123282, "스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술"에 관한 연구과제의 결과물이다.

최근 들어 쇼핑 몰이나 복합 빌딩 등이 대형화되면서 이용객의 차량을 수용하기 위한 주차 공간 역시 커지고 있다. 대부분의 대형 주차 공간은 다수의 영역으로 구획되어 있으며 각 영역에는 소정의 식별 기호가 부여되어, 주차장을 이용하는 이용객들이 자신의 차량이 주차된 영역을 보다 쉽게 찾을 수 있도록 되어 있다.

그러나, 주차장이 매우 넓은 경우 식별 기호만으로는 원하는 영역을 찾아가기 어려울 뿐 아니라, 이용객이 자신의 차량이 주차된 영역의 식별 기호를 잊어버린 경우에는 주차 위치를 찾기가 매우 어렵다.

본 발명의 실시예는 주차장을 이용하는 이용객에게 차량이 주차된 위치를 알려주는 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 실시예는 주차 위치를 안내하기 위해 주차장에 설치되는 카메라의 개수를 줄이거나 카메라를 설치하지 않고도 이용객에게 차량의 주차 위치를 알려줄 수 있는 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇은, 입차 확인 장치로부터 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 기 설정된 루트를 따라 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

상기 촬영부는 상기 차량의 번호판을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영할 수 있다.

상기 이미지 처리부는 상기 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판에 기록된 차량 번호를 획득할 수 있다.

상기 차량 위치 제공 로봇은 상기 주차 영역을 식별하기 위해 상기 주차장에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부를 더 포함할 수 있다.

상기 인식부는 상기 주차 영역마다 상이하게 표시된 마커를 촬영하는 마커 촬영부를 포함할 수 있다.

상기 인식부는 상기 주차장에 설치된 RFID 태그로부터 상기 주차 영역에 관한 정보를 읽어오는 RFID 리더부를 포함할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 주차 관리 서버로 송신하도록 제어할 수 있다.

상기 통신부는 출차 확인 장치로부터 상기 주차장에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고, 상기 제어부는, 상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어할 수 있다.

상기 통신부는 주차 관리 서버로부터 차량의 위치를 확인하도록 요청하는 메시지를 수신하고, 상기 제어부는, 차량 위치 확인 요청 메시지에 응답하여, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하고, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇은, 주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 상기 주차 영역으로 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

상기 통신부는 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고, 상기 제어부는, 상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템은, 주차장에 진입하는 차량을 검출하는 입차 확인 장치; 및 상기 주차장 내에서 이동하며 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버로 제공하는 로봇을 포함하며, 상기 로봇은: 상기 입차 확인 장치로부터 상기 주차장에 상기 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

상기 촬영부는 상기 차량의 번호판을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영할 수 있다.

상기 이미지 처리부는 상기 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판에 기록된 차량 번호를 획득할 수 있다.

상기 로봇은, 상기 주차 영역을 식별하기 위해 상기 주차장에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 상기 주차 관리 서버로 송신하도록 제어할 수 있다.

상기 주차 위치 안내 시스템은 상기 주차장에서 빠져나가는 차량을 검출하는 출차 확인 장치를 더 포함하고, 상기 통신부는 상기 출차 확인 장치로부터 상기 주차장에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고, 상기 제어부는, 상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템은, 주차 영역을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 해당 주차 영역에 주차하는 차량을 검출하는 주차 확인 장치; 및 주차장 내에서 이동하며 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버로 제공하는 로봇을 포함하며, 상기 로봇은: 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 상기 주차 영역으로 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

상기 통신부는 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고, 상기 제어부는, 상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법은 주차장 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법으로서, 입차 확인 장치로부터 상기 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계; 기 설정된 루트를 따라 이동하는 단계; 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계; 및 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 송신하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법은 주차장 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법으로서, 주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계; 상기 주차 영역으로 이동하는 단계; 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계; 및 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 송신하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법은 컴퓨터로 실행될 수 있는 프로그램으로 구현되어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 이용객은 자신의 차량이 주차된 위치를 쉽게 파악할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 이용객에게 차량의 주차 위치를 안내하기 위해 주차장에 설치하는 카메라의 개수를 줄이거나 카메라를 설치하지 않고도 주차장을 운영할 수 있어 시스템의 설치 및 유지 보수에 드는 비용을 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템을 예시적으로 나타내는 블록도다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇을 예시적으로 나타내는 블록도다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템이 구비된 주차장을 예시적으로 나타내는 평면도다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇이 차량을 촬영하는 모습을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇이 주차 영역을 인식하기 위해 수행하는 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템을 예시적으로 나타내는 블록도다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템이 구비된 주차장을 예시적으로 나타내는 평면도다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따라 주차 확인 장치가 주차 영역을 촬영하여 영상을 처리하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법을 설명하기 위한 예시적인 흐름도다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법을 설명하기 위한 예시적인 흐름도다.

본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 이 동사의 다양한 활용형들 예를 들어, '포함', '포함하는', '포함하고', '포함하며' 등은 언급된 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 본 명세서에서 '및/또는' 이라는 용어는 나열된 구성들 각각 또는 이들의 다양한 조합을 가리킨다.

한편, 본 명세서 전체에서 사용되는 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. 그렇지만 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등이 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.

따라서, 일 예로서 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 더 분리될 수 있다.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)을 예시적으로 나타내는 블록도다.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 입차 확인 장치(110) 및 차량 위치 제공 로봇(120)을 포함할 수 있다.

상기 입차 확인 장치(110)는 주차장에 진입하는 차량을 검출할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상기 입차 확인 장치(110)는 주차장의 입구에 설치되어 입구를 통해 주차장에 진입하는 차량을 검출할 수 있다.

상기 차량 위치 제공 로봇(120)은 주차장 내에서 이동하며, 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(120)을 예시적으로 나타내는 블록도다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 차량 위치 제공 로봇(120)은 통신부(1201), 구동부(1202), 촬영부(1203), 이미지 처리부(1204) 및 제어부(1205)를 포함할 수 있다.

상기 통신부(1201)는 네트워크를 통해 입차 확인 장치(110), 주차 관리 서버(200) 등과 데이터를 주고받을 수 있다. 상기 구동부(1202)는 차량 위치 제공 로봇(120)이 이동할 수 있도록 구동하며, 일 예로 바퀴, 캐터필러 등을 포함하여 상기 로봇을 움직인다. 상기 촬영부(1203)는 차량 위치 제공 로봇(120) 주위에 위치한 피사체를 촬영하며, 일 예로 CCD 카메라를 포함할 수 있다. 상기 이미지 처리부(1204)는 상기 촬영부(1203)가 촬영하여 얻은 이미지를 처리하는 프로세서로서, 일 예로 CPU, GPU 등을 포함할 수 있다. 상기 제어부(1205)는 차량 위치 제공 로봇(120)의 전반적인 동작을 제어한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 통신부(1201)는 입차 확인 장치(110)로부터 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신할 수 있다.

상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 제어부(1205)는 기 설정된 루트를 따라 차량 위치 제공 로봇(120)이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 통신부(1201), 구동부(1202), 촬영부(1203) 및 이미지 처리부(1204)를 제어할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)이 구비된 주차장(20)을 예시적으로 나타내는 평면도다.

도 3에 도시된 주차장(20)은 차량의 위치를 제공하기 위한 로봇(121, 122)을 두 대 구비하나, 실시예에 따라 주차장 내 구비되는 로봇의 개수는 이에 제한되지 않고 하나 또는 셋 이상일 수도 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 입차 확인 장치(110)는 주차장(20)의 입구에 설치되어 주차장(20) 내 차량의 진입을 검출할 수 있다. 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 유휴 상태인 경우 각각 주차장(20) 내 대기 지점(201, 202)에서 대기할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 배터리를 구비하여 그로부터 전력을 공급받을 수 있다. 상기 대기 지점(201, 202)에는 상기 배터리를 충전할 수 있는 충전 장치가 설치되어 있을 수 있으며, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 상기 대기 지점(201, 202)에 대기할 때 상기 충전 장치를 통해 배터리를 충전할 수 있다.

다시 도 3을 참조하면, 입차 확인 장치(110)가 차량의 진입을 검출하는 경우, 상기 입차 확인 장치(110)는 차량 위치 제공 로봇(121, 122)으로 주차장(20)에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알릴 수 있다.

상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 기 설정된 루트를 따라 이동하면서 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영할 수 있다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(121, 122)의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 입차 확인 장치(110)로부터 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 기 설정된 루트(a 내지 e)를 따라 이동할 수 있다.

상기 루트(a 내지 e)에 관한 데이터는 로봇에 포함된 저장부(1206)에 저장되어 있을 수 있으며, 제어부(1205)는 상기 저장부(1206)로부터 루트(a 내지 e)에 관한 데이터를 불러와 이를 기반으로 구동부(1202)를 제어하여 로봇을 이동시킬 수 있다.

그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 루트(a 내지 e) 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 주차장(20)은 A1, A2, B1, B2, C1, C2, D1 및 D2로 식별되는 총 8 개의 주차 영역으로 구획되어 있다. 이 중, 차량 위치 제공 로봇(121)의 루트 상에는 주차 영역 A1, A2, B2 및 B1이 위치하고, 차량 위치 제공 로봇(122)의 루트 상에는 주차 영역 C1, C2, D2 및 D1이 위치한다.

각각의 차량 위치 제공 로봇은 기 설정된 루트(a 내지 e)를 따라 이동하면서 해당 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영할 수 있다.

예를 들어, 도 5를 참조하면, 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트 b 상의 지점 b1 내지 b5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 A1에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있고, 지점 b6 내지 b10에서 차량을 촬영하여 주차 영역 A2에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있다.

또한, 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트 d 상의 지점 d1 내지 d5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 B2에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있고, 지점 d6 내지 d10에서 차량을 촬영하여 주차 영역 B1에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있다.

마찬가지로, 차량 위치 제공 로봇(122)은 루트 b 상의 지점 b1 내지 b5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 C1에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있고, 지점 b6 내지 b10에서 차량을 촬영하여 주차 영역 C2에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있다.

또한, 차량 위치 제공 로봇(122)은 루트 d 상의 지점 d1 내지 d5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 D2에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있고, 지점 d6 내지 d10에서 차량을 촬영하여 주차 영역 D1에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 차량 위치 제공 로봇은 루트 상의 각 촬영 지점에 관한 정보를 저장하여 이동 중 원하는 지점에서 촬영을 수행할 수 있다.

예를 들어, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 루트 a의 길이, 루트 b의 시작 지점과 지점 b1 간의 거리, 지점 b1과 b2 간의 거리, ..., 지점 b9과 b10 간의 거리, 지점 b10과 루트 b의 종료 지점 간의 거리, 루트 c의 길이, 루트 d의 시작 지점과 지점 d1 간의 거리, 지점 d1과 d2 간의 거리, ..., 지점 d9과 d10 간의 거리, 지점 d10과 루트 d의 종료 지점 간의 거리, 루트 e의 길이 등을 저장하여, 루트(a 내지 e)를 따라 이동하면서 원하는 지점에서 정확하게 촬영을 수행할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(121)이 차량(30)을 촬영하는 모습을 예시적으로 나타내는 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량(30)의 번호판을 포함한 차량 전면을 촬영할 수 있다. 다시 말해, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량(30)의 전면을 촬영하되, 이미지에 차량의 번호판(301)이 포함되도록 촬영할 수 있다. 실시예에 따라, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량(30)의 전면 대신 후면을 촬영할 수도 있으나, 이 경우에도 상기 차량의 번호판(301)이 포함되도록 촬영할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 위치 제공 로봇에 포함된 이미지 처리부(1204)는 상기 차량(30)을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판(301)에 기록된 차량 번호를 획득할 수 있다.

그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 루트(a 내지 e) 상의 주차 영역, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.

예를 들어, 도 5를 참조하면, 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트 b 상에 위치하는 주차 영역 A1과 A2 그리고 루트 d 상에 위치하는 주차 영역 B1과 B2를 식별하는 정보와, 각각의 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보, 예컨대 차량 번호를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.

일 예로, 주차 영역 A1에 차량 번호 "1111", "1112" 및 "1113"을 갖는 차량 세 대가 주차되어 있고, 주차 영역 A2에 차량 번호 "1114"를 갖는 차량 한 대가 주차되어 있고, 주차 영역 B1에 차량 번호 "1115" 및 "1116"을 갖는 차량 두 대가 주차되어 있고, 주차 영역 B2에는 차량이 주차되어 있지 않은 경우; 차량 위치 제공 로봇(121)은 주차 영역 A1을 식별하는 정보와 함께 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 "1111", "1112" 및 "1113"을 주차 관리 서버(200)로 송신하고, 주차 영역 A2를 식별하는 정보와 함께 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 "1114"를 송신하고, 주차 영역 B1을 식별하는 정보와 함께 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 "1115" 및 "1116"를 송신하고, 주차 영역 B2를 식별하는 정보와 함께 해당 주차 영역에는 차량이 주차되어 있지 않다는 null 값을 송신할 수 있다.

마찬가지로, 차량 위치 제공 로봇(122) 역시 자신의 루트(a 내지 e) 상에 위치하는 주차 영역, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 송신할 수 있다.

그 결과, 주차장(20)에 차량이 진입할 때마다 주차 관리 서버(200)에 저장된 주차 영역 내 차량의 정보가 업데이트될 수 있다. 상기 주차 관리 서버(200)는 저장된 정보를 단말기(300)로 송신할 수 있으며, 상기 단말기(300)는 주차 관리 서버(200)로부터 수신된 차량 및 주차 영역에 관한 정보를 이용객에게 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상기 단말기(300)는 키오스크를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않고 이용객이 소지하고 있는 이동 단말기를 포함할 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 해당 차량의 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다. 여기서, 상기 차량 이미지는 도 6에 도시된 바와 같이 로봇이 이동 중 촬영한 차량의 전면 또는 후면 이미지일 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 상기 차량 위치 제공 로봇(120)은 주차 영역을 식별하기 위해 주차장(20)에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부(1207)를 더 포함할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(121, 122)이 주차 영역을 인식하기 위해 수행하는 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 기 설정된 루트(a 내지 e)를 따라 이동 중 주차 영역 식별자(IDA1, IDA2, IDB2, IDB1, IDC1, IDC2, IDD2, IDD1)를 인식할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 주차 영역 식별자는 주차장(20)에 구비되어 차량 위치 제공 로봇(121, 122)으로 하여금 주차 영역을 식별하도록 한다.

일 예로, 상기 주차 영역 식별자는 주차 영역마다 표시된 마커일 수 있다. 이 경우 상기 인식부(1207)는 상기 주차 영역마다 상이하게 표시된 마커를 촬영하는 마커 촬영부를 포함할 수 있다. 다시 말해, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 차량(30)을 촬영하기 위한 카메라 외에 마커를 촬영하기 위한 카메라를 더 구비하여 마커의 이미지를 획득할 수 있으며, 상기 마커의 이미지를 처리함으로써 주차장(20) 내 주차 영역들을 식별할 수 있다.

다른 예로, 상기 주차 영역 식별자는 주차 영역마다 설치된 RFID 태그일 수도 있다. 이 경우, 상기 인식부(1207)는 상기 RFID 태그로부터 주차 영역에 관한 정보를 읽어오는 RFID 리더부를 포함할 수 있다. 상기 RFID 태그는 주차장(20)의 바닥에 매립될 수 있으나, 이에 제한되지 않고 주차장 내 임의의 위치, 예컨대 기둥 등에 설치될 수도 있다.

도 7을 참조하면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 각자의 루트(a 내지 e)를 따라 이동하면서 주차 영역 식별자(IDA1, IDA2, IDB2, IDB1, IDC1, IDC2, IDD2, IDD1)를 인식함으로써 자신의 루트(a 내지 e) 상에 위치하는 주차 영역을 식별할 수 있다.

예컨대, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)이 주차 영역 식별자 IDA1을 인식하는 경우, 상기 로봇은 자신이 주차 영역 A1에 위치하는 것으로 결정할 수 있으며, 이 영역에서 촬영되는 차량은 주차 영역 A1에 위치하는 것으로 결정할 수 있다.

그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)이 주차 영역 식별자 IDA2를 인식하는 경우, 상기 로봇은 자신이 주차 영역 A2에 위치하는 것으로 결정할 수 있으며, 이 영역에서 촬영되는 차량은 주차 영역 A2에 위치하는 것으로 결정할 수 있다.

이와 같이, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 주차 영역 식별자를 인식하여 주차장(20) 내 주차 영역을 식별함으로써 보다 정확하게 차량 위치를 제공할 수 있다.

다시 도 1을 참조하면, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 출차 확인 장치(130)를 더 포함할 수 있다. 상기 출차 확인 장치(130)는 주차장에서 빠져나가는 차량을 검출할 수 있다.

예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 출차 확인 장치(130)는 주차장(20)의 출구에 설치되어 출구를 통해 주차장(20)에서 빠져나가는 차량을 검출할 수 있다.

이 실시예에 따르면, 상기 출차 확인 장치(130)는 차량 위치 제공 로봇(121, 122)으로 주차장(20)에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알릴 수 있다.

상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 기 설정된 루트를 따라 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.

여기서, 차량 출차 시 로봇이 이동하는 루트는 도 4에 도시된 차량 입차 시 로봇이 이동하는 루트(a 내지 e)와 동일할 수 있으나, 이에 제한되지 않고 실시예에 따라 상이하게 설정될 수도 있다.

그 결과, 주차장(20)에서 차량이 빠져나갈 때마다 주차 관리 서버(200)에 저장된 주차 영역 내 차량의 정보가 업데이트될 수 있다.

실시예에 따라, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 주차 관리 서버(200)로부터 차량의 위치를 확인하도록 요청하는 메시지를 수신할 수도 있다.

이 경우, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 차량 위치 확인 요청 메시지에 응답하여 기 설정된 루트를 따라 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하고, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.

이 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 주차장(20)에 차량이 입차하거나 출차하는 경우 외에도 주차 관리 서버(200)에 저장된 주차 영역 내 차량의 정보를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 일정 시간마다 주차 영역 내 차량의 정보를 업데이트하거나, 이용객의 요청이 있을 때 업데이트를 수행할 수도 있다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)을 예시적으로 나타내는 블록도다.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)은 주차 확인 장치(141 내지 14N) 및 차량 위치 제공 로봇(120)을 포함할 수 있다. 상기 주차 확인 장치(141 내지 14N)는 주차 영역을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 해당 주차 영역에 주차하는 차량을 검출할 수 있다.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)이 구비된 주차장을 예시적으로 나타내는 평면도다.

도 9에 도시된 바와 같이, 주차 확인 장치(141 내지 148)는 주차장(20) 내에 설치되어 주차 영역을 촬영하고, 주차 영역을 촬영하여 얻은 이미지로부터 해당 주차 영역에 차량의 주차 여부를 확인할 수 있다.

도 9에 도시된 주차장(20)에는 총 8 개의 주차 확인 장치(141 내지 148)가 설치되어 있으나, 주차장에 설치되는 주차 확인 장치의 개수는 이에 제한되지 않는다.

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따라 주차 확인 장치(121)가 주차 영역을 촬영하여 얻은 영상(11)을 처리하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.

도 10에 도시된 바와 같이, 상기 주차 확인 장치(121)는 주차장(20) 내 주차 영역 A1을 촬영할 수 있다. 이 실시예에서, 각각의 주차 영역은 5 개의 주차 단위 구획으로 구성될 수 있으며, 상기 주차 확인 장치(121)는 주차 영역 A1을 촬영한 영상(11)을 생성할 수 있다.

상기 주차 확인 장치(121)는 상기 영상(11)으로부터 주차 영역 A1에 차량(30)이 주차되는지 여부를 판별할 수 있다. 예를 들어, 상기 주차 확인 장치(121)는 상기 영상(11)을 처리하여 주차 영역 A1에 해당하는 주차 단위 구획(21)에 차량(30)에 해당하는 오브젝트가 위치하는 이벤트를 검출할 수 있다.

이 경우, 상기 주차 확인 장치(121)는 자신의 관할 영역인 주차 영역 A1에 차량이 주차되는 주차 이벤트를 차량 위치 제공 로봇(121, 122)으로 알릴 수 있다.

상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 해당 주차 영역으로 이동하여 이 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하여, 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(121)의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 11에 도시된 바와 같이, 주차 확인 장치(121)로부터 주차 영역 A1에 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트(a 및 b')를 따라 메시지를 송신한 주차 확인 장치(121)의 관할 영역인 주차 영역 A1으로 이동할 수 있다.

그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트 b' 상의 지점 b1 내지 b5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 A1에 위치하는 차량을 촬영할 수 있다. 그 뒤, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하고, 주차 영역 A1 및 이 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다. 차량의 촬영을 마친 뒤, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트(b' 및 a)를 따라 대기 지점(201)으로 복귀할 수 있다.

전술한 도 4 및 도 5에 도시된 실시예는 입차 또는 출차 이벤트가 발생하는 경우 차량 위치 제공 로봇이 주차 영역 전부에 대하여 차량 정보를 수집하여 주차 관리 서버(200)로 제공하였으나, 이 실시예에 따르면 차량 위치 제공 로봇이 주차 이벤트가 발생한 주차 영역에 대해서만 차량 정보를 수집하여 주차 관리 서버(200)로 제공하고, 상기 주차 관리 서버는 해당 주차 영역 내 차량의 정보만을 업데이트할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 주차 확인 장치(141 내지 148)는 관할 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 차량 위치 제공 로봇으로 알릴 수 있다.

예를 들어, 주차 영역 A1에 주차된 차량(30)이 이동하여 주차 영역을 빠져나가는 경우, 해당 주차 영역을 관할하는 주차 확인 장치(141)는 주차 단위 구획(21)에 주차된 차량(30)이 이동하는 이벤트를 차량 위치 제공 로봇(121)으로 알릴 수 있다.

상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량 이동 이벤트가 발생한 주차 영역으로 이동하여 해당 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영할 수 있다. 그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하고, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 입차 확인 장치(110), 차량 위치 제공 로봇(120), 출차 확인 장치(130) 및 주차 확인 장치(141 내지 14N)를 모두 포함하여 전술한 본 발명의 실시예들을 실시할 수도 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법(400)을 설명하기 위한 예시적인 흐름도다.

상기 주차 위치 안내 방법(400)은 주차장(20) 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장(20)에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법이다. 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(120)에 의해 수행될 수 있다.

도 12를 참조하면, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은, 입차 확인 장치(110)로부터 주차장(20)에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계(S410), 기 설정된 루트를 따라 이동하는 단계(S420), 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계(S430), 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 차량에 관한 정보를 획득하는 단계(S440), 및 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 송신하는 단계(S450)를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 차량을 촬영하는 단계(S430)는 차량(30)의 번호판(301)을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계(S440)는 이미지를 처리하여 차량(30)의 번호판(301)에 기록된 차량 번호를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 주차 영역을 식별하기 위해 주차장(20)에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 주차 영역 식별자를 인식하는 단계는, 주차 영역마다 상이하게 표시된 마커를 촬영하는 단계, 및 상기 마커를 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 마커에 대응하는 주차 영역을 식별하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 주차 영역 식별자를 인식하는 단계는, 주차장(20)에 설치된 RFID 태그로부터 주차 영역에 관한 정보를 읽어오는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 정보를 주차 관리 서버(200)로 송신하는 단계(S450)는 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 주차 관리 서버(200)로 송신하는 단계를 포함할 수 있다.

다시 말해, 주차 관리 서버(200)로 송신되는 차량에 관한 정보는 차량 번호판으로부터 얻은 차량 번호, 그리고 차량의 전면 또는 후면을 촬영하여 얻은 차량 이미지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 출차 확인 장치(130)로부터 주차장(20)에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 출차 이벤트를 알리는 메시지에 응답하여 전술한 단계(S420) 내지 단계(S450)을 실시할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 주차 관리 서버(200)로부터 차량의 위치를 확인하도록 요청하는 메시지를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 차량 위치 확인 요청 메시지에 응답하여 전술한 단계(S420) 내지 단계(S450)를 실시할 수 있다.

도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법(500)을 설명하기 위한 예시적인 흐름도다.

도 13에 도시된 바와 같이, 상기 주차 위치 안내 방법(500)은, 주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치(141 내지 14N)로부터 해당 주차 영역에 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계(S510), 상기 메시지를 송신한 주차 확인 장치의 관할 주차 영역으로 이동하는 단계(S520), 상기 관할 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계(S530), 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 차량에 관한 정보를 획득하는 단계(S540), 및 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 송신하는 단계(S550)를 포함할 수 있다.

이 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 방법(500)은 주차 확인 장치(141 내지 14N)로부터 관할 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 주차 위치 안내 방법(500)은 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지에 응답하여 전술한 단계(S520) 내지 단계(S550)를 실시할 수 있다.

전술한 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법(400, 500)은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 저장장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다.

이상에서 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 위 실시예는 단지 본 발명의 사상을 설명하기 위한 것으로 이에 한정되지 않는다. 통상의 기술자는 전술한 실시예에 다양한 변형이 가해질 수 있음을 이해할 것이다. 본 발명의 범위는 첨부된 특허청구범위의 해석을 통해서만 정해진다.

100: 주차 위치 안내 시스템
110: 입차 확인 장치
120: 차량 위치 제공 로봇
130: 출차 확인 장치
141 내지 14N: 주차 확인 장치
200: 주차 관리 서버
300: 단말기
1201: 통신부
1202: 구동부
1203: 촬영부
1204: 이미지 처리부
1205: 제어부
1206: 저장부
1207: 인식부

Claims (22)

1. 입차 확인 장치로부터 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부;
   기 설정된 루트를 따라 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부;
   상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부;
   상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및
   상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;
   를 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 촬영부는 상기 차량의 번호판을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영하는 차량 위치 제공 로봇.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 이미지 처리부는 상기 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판에 기록된 차량 번호를 획득하는 차량 위치 제공 로봇.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 주차 영역을 식별하기 위해 상기 주차장에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부를 더 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 인식부는 상기 주차 영역마다 상이하게 표시된 마커를 촬영하는 마커 촬영부를 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 인식부는 상기 주차장에 설치된 RFID 태그로부터 상기 주차 영역에 관한 정보를 읽어오는 RFID 리더부를 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 주차 관리 서버로 송신하도록 제어하는 차량 위치 제공 로봇.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 통신부는 출차 확인 장치로부터 상기 주차장에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고,
   상기 제어부는, 상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 차량 위치 제공 로봇.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 통신부는 주차 관리 서버로부터 차량의 위치를 확인하도록 요청하는 메시지를 수신하고,
   상기 제어부는, 차량 위치 확인 요청 메시지에 응답하여, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하고, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 차량 위치 제공 로봇.
10. 주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부;
    상기 주차 영역으로 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부;
    상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및
    상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
11. 제 9 항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 차량 위치 제공 로봇.
12. 주차장에 진입하는 차량을 검출하는 입차 확인 장치; 및
    상기 주차장 내에서 이동하며 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버로 제공하는 로봇을 포함하며, 상기 로봇은:
    상기 입차 확인 장치로부터 상기 주차장에 상기 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부;
    기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부;
    상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및
    상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는 주차 위치 안내 시스템.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 촬영부는 상기 차량의 번호판을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영하는 주차 위치 안내 시스템.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 이미지 처리부는 상기 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판에 기록된 차량 번호를 획득하는 주차 위치 안내 시스템.
15. 제 12 항에 있어서,
    상기 로봇은, 상기 주차 영역을 식별하기 위해 상기 주차장에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부를 더 포함하는 주차 위치 안내 시스템.
16. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 상기 주차 관리 서버로 송신하도록 제어하는 주차 위치 안내 시스템.
17. 제 12 항에 있어서,
    상기 주차 위치 안내 시스템은 상기 주차장에서 빠져나가는 차량을 검출하는 출차 확인 장치를 더 포함하고,
    상기 통신부는 상기 출차 확인 장치로부터 상기 주차장에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 주차 위치 안내 시스템.
18. 주차 영역을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 해당 주차 영역에 주차하는 차량을 검출하는 주차 확인 장치; 및
    주차장 내에서 이동하며 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버로 제공하는 로봇을 포함하며, 상기 로봇은:
    상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부;
    상기 주차 영역으로 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부;
    상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및
    상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는 주차 위치 안내 시스템.
19. 제 18 항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 주차 위치 안내 시스템.
20. 주차장 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법에 있어서,
    입차 확인 장치로부터 상기 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계;
    기 설정된 루트를 따라 이동하는 단계;
    상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 송신하는 단계;
    를 포함하는 주차 위치 안내 방법.
21. 주차장 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법에 있어서,
    주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계;
    상기 주차 영역으로 이동하는 단계;
    상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 송신하는 단계;
    를 포함하는 주차 위치 안내 방법.
22. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서,
    제 20 항 또는 제 21 항에 따른 주차 위치 안내 방법을 수행하도록 컴퓨터로 실행되는 프로그램이 기록된 기록매체,

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