WO2015080470A1 - 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법 - Google Patents

차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법 Download PDF

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WO2015080470A1
WO2015080470A1 PCT/KR2014/011432 KR2014011432W WO2015080470A1 WO 2015080470 A1 WO2015080470 A1 WO 2015080470A1 KR 2014011432 W KR2014011432 W KR 2014011432W WO 2015080470 A1 WO2015080470 A1 WO 2015080470A1
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WO
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vehicle
parking
parking area
photographing
robot
Prior art date
Application number
PCT/KR2014/011432
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English (en)
French (fr)
Inventor
김영모
이치학
조민정
이은주
Original Assignee
경북대학교 산학협력단
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    • G06Q50/40—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/148—Management of a network of parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle position providing robot, and a parking position guidance system and a parking position guidance method using the same.
  • the present invention is the result of a research project on task number 1415123282, "AutoSAR-based vehicle internal and external communication platform and application technology for smart cars”.
  • An embodiment of the present invention is to provide a vehicle location providing robot that informs a user using a parking lot the location where the vehicle is parked, and a parking location guidance system and method using the same.
  • Embodiment of the present invention provides a vehicle location providing robot that can inform the user of the parking location of the vehicle without reducing the number of cameras installed in the parking lot or to install the camera to guide the parking location, and a parking location guidance system using the same; It is an object to provide a method.
  • a vehicle location providing robot includes: a communication unit configured to receive a message informing of a parking event in which a vehicle enters a parking lot from a parking confirmation device; A driving unit which drives the robot to move along a preset route; A photographing unit photographing a vehicle located in a parking area on the route; An image processor for obtaining information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle; And photographing a vehicle located in a parking area on the route while the robot moves along the route when the message indicating the entering event is received, and obtaining information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle. And a controller configured to provide information about the parking area and the vehicle located in the parking area.
  • the photographing unit may photograph the front or rear of the vehicle including the license plate of the vehicle.
  • the image processor may process the image to obtain a vehicle number recorded on the license plate of the vehicle.
  • the vehicle location providing robot may further include a recognizing unit that recognizes a parking area identifier provided in the parking lot to identify the parking area.
  • the recognition unit may include a marker photographing unit photographing differently displayed markers for each parking area.
  • the recognition unit may include an RFID reader unit for reading information about the parking area from the RFID tag installed in the parking lot.
  • the control unit may control the communication unit to transmit at least one of a vehicle number and a vehicle image to the parking management server with information for identifying the parking area and information about a vehicle located in the parking area.
  • the communication unit further receives a message informing the departure event that the vehicle exits from the parking lot from the departure confirmation device, and the control unit receives the message informing the departure event, when the robot moves along a predetermined route, the route
  • the vehicle may be controlled to photograph a vehicle located in a parking area on the street, obtain information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle, and provide information about the parking area and a vehicle located in the corresponding parking area.
  • the communication unit receives a message requesting to confirm the location of the vehicle from the parking management server, and the control unit is located in the parking area on the route while the robot moves along a preset route in response to the vehicle location request message.
  • the vehicle may be controlled to acquire a vehicle, obtain information about the vehicle from the image obtained by photographing the vehicle, and provide the parking management server with information about the vehicle located in the parking area and the corresponding parking area.
  • a vehicle location providing robot includes: a communication unit configured to receive a message indicating a parking event in which a vehicle is parked in a parking area from a parking checking device for photographing a parking area to check whether a vehicle is parked; A driving unit which drives the robot to move to the parking area; A photographing unit for photographing a vehicle located in the parking area; An image processor for obtaining information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle; And when a message informing of the parking event is received, the robot moves to a corresponding parking area, photographs a vehicle located in the parking area, obtains information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle, and stores the parking. It may include a control unit for controlling to provide information about the area and the vehicle located in the parking area.
  • the communication unit may further receive a message informing a vehicle movement event of a vehicle parked in the corresponding parking area from the parking checking device, and the control unit receives the message informing of the vehicle movement event.
  • Move to photograph the vehicle remaining in the parking area obtain information about the vehicle from the image obtained by photographing the vehicle, and control to provide information about the parking area and the vehicle remaining in the parking area. Can be.
  • the entrance confirmation device for detecting a vehicle entering the parking lot; And a robot that moves within the parking lot and provides location information of a vehicle parked in the parking lot to a parking management server, wherein the robot: a message informing the entering event of the vehicle entering the parking lot from the entering confirmation device; Communication unit for receiving; A driving unit which drives the robot to move along a preset route; A photographing unit photographing a vehicle located in a parking area on the route; An image processor for obtaining information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle; And photographing a vehicle located in a parking area on the route while the robot moves along the route when the message indicating the entering event is received, and obtaining information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle. And a controller configured to provide the parking management server with information about the parking area and the vehicle located in the parking area.
  • the photographing unit may photograph the front or rear of the vehicle including the license plate of the vehicle.
  • the image processor may process the image to obtain a vehicle number recorded on the license plate of the vehicle.
  • the robot may further include a recognition unit that recognizes a parking area identifier provided in the parking lot to identify the parking area.
  • the controller may control the communication unit to transmit at least one of a vehicle number and a vehicle image to the parking management server with information for identifying the parking area and information about a vehicle located in the parking area.
  • the parking location guidance system further includes a departure confirmation device for detecting a vehicle exiting from the parking lot, and the communication unit further receives a message indicating a departure event for the vehicle exiting the parking lot from the departure confirmation device, and the controller
  • the robot moves along a preset route, photographs a vehicle located in a parking area on the route, and acquires information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle.
  • the parking management server it is possible to control to provide the parking management server with information about the parking area and the vehicle located in the parking area.
  • a parking position guide system including: a parking checking apparatus configured to detect a vehicle parked in a corresponding parking area by processing an image obtained by photographing a parking area; And a robot that moves within the parking lot and provides location information of a vehicle parked in the parking lot to a parking management server, wherein the robot: a message informing the parking event in which the vehicle is parked in the corresponding parking area from the parking checking device.
  • Communication unit for receiving; A driving unit which drives the robot to move to the parking area; A photographing unit for photographing a vehicle located in the parking area; An image processor for obtaining information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle; And when a message informing of the parking event is received, the robot moves to a corresponding parking area, photographs a vehicle located in the parking area, obtains information about the vehicle from an image obtained by photographing the vehicle, and stores the parking. And a controller configured to control the parking management server to provide information about the area and the vehicle located in the corresponding parking area.
  • the communication unit may further receive a message informing a vehicle movement event of a vehicle parked in the corresponding parking area from the parking checking device, and the control unit receives the message informing of the vehicle movement event.
  • the vehicle moves to photograph the vehicle remaining in the parking area, obtains information about the vehicle from the image obtained by photographing the vehicle, and provides information about the parking area and the vehicle remaining in the parking area. Can be controlled to provide.
  • Parking location guidance method is a method for providing a location of a vehicle parked in the parking lot by a robot moving in the parking lot, the message from the arrival confirmation device to inform the entering event that the vehicle enters the parking lot Receiving; Moving along a preset route; Photographing a vehicle located in a parking area on the route; Acquiring information about the vehicle by processing the image obtained by photographing the vehicle; And transmitting information about the parking area and the vehicle located in the parking area to a parking management server.
  • Parking position guidance method is a method for providing a location of a vehicle parked in the parking lot by a robot moving in the parking lot, from the parking confirmation device to check whether the parking of the vehicle by photographing the parking area Receiving a message indicating a parking event in which the vehicle is parked in a corresponding parking area; Moving to the parking area; Photographing a vehicle located in the parking area; Acquiring information about the vehicle by processing the image obtained by photographing the vehicle; And transmitting information about the parking area and the vehicle located in the parking area to a parking management server.
  • Parking position guidance method is implemented as a computer-executable program, can be recorded on a computer-readable recording medium.
  • the user can easily determine the location where his vehicle is parked.
  • to reduce the cost of installation and maintenance of the system can be operated by reducing the number of cameras installed in the parking lot to guide the parking position of the vehicle to the user or without installing the camera can do.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a parking position guidance system according to an embodiment of the present invention by way of example.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a vehicle location providing robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a plan view illustrating a parking lot equipped with a parking location guide system according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 4 and 5 are views for illustratively explaining the operation of the vehicle position providing robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which a vehicle location providing robot according to an embodiment of the present invention photographs a vehicle.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an operation performed by the vehicle location providing robot according to an embodiment of the present disclosure to recognize a parking area.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating a parking position guide system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a plan view illustrating a parking lot equipped with a parking location guide system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is an exemplary diagram for describing a process of processing an image by photographing a parking area by a parking checking apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a view for explaining the operation of the vehicle position providing robot according to another embodiment of the present invention by way of example.
  • FIG. 12 is an exemplary flowchart for describing a parking position guide method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is an exemplary flowchart for explaining a parking position guide method according to another embodiment of the present invention.
  • the terms ' ⁇ ', ' ⁇ ', ' ⁇ block', ' ⁇ module', etc. used throughout the present specification may mean a unit for processing at least one function or operation.
  • it can mean a hardware component such as software, FPGA, or ASIC.
  • ' ⁇ ', ' ⁇ ', ' ⁇ block', ' ⁇ module', etc. are not limited to software or hardware.
  • ' ⁇ ', ' ⁇ ', ' ⁇ ', ' ⁇ ' May be configured to reside in an addressable storage medium or may be configured to play one or more processors.
  • ' ⁇ ', ' ⁇ ', ' ⁇ block', ' ⁇ module' are components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components. And processes, functions, properties, procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuits, data, databases, data structures, tables, arrays, and Contains variables
  • the components and the functions provided within ' ⁇ ', ' ⁇ ', ' ⁇ ', ' ⁇ ', ',' ⁇ Module 'or may be further separated into additional components and' ⁇ part ',' ⁇ group ',' ⁇ block ',' ⁇ module '.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an exemplary parking position guidance system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking position guide system 100 may include a parking confirmation device 110 and a vehicle location providing robot 120.
  • the entrance confirmation device 110 may detect a vehicle entering the parking lot. According to one embodiment, the entrance confirmation device 110 may be installed at the entrance of the parking lot to detect a vehicle entering the parking lot through the entrance.
  • the vehicle location providing robot 120 may move in a parking lot and provide location information of a vehicle parked in the parking lot to the parking management server 200.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a vehicle location providing robot 120 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle location providing robot 120 may include a communication unit 1201, a driver 1202, a photographing unit 1203, an image processing unit 1204, and a controller 1205.
  • the communication unit 1201 may exchange data with the entrance confirmation apparatus 110, the parking management server 200, and the like through a network.
  • the driving unit 1202 drives the vehicle position providing robot 120 to move, for example, moves the robot including a wheel, a caterpillar, and the like.
  • the photographing unit 1203 photographs a subject located around the vehicle position providing robot 120 and may include, for example, a CCD camera.
  • the image processor 1204 is a processor that processes an image obtained by the photographing unit 1203, and may include, for example, a CPU or a GPU.
  • the controller 1205 controls the overall operation of the vehicle location providing robot 120.
  • the communication unit 1201 may receive a message informing of the entering event of the vehicle entering the parking lot from the entering confirmation device 110.
  • the controller 1205 photographs a vehicle located in a parking area on the route while the vehicle position providing robot 120 moves along a preset route, and photographs the vehicle.
  • the communication unit 1201, the driving unit 1202, the photographing unit 1203, and the image processing unit 1204 are provided to obtain information about the vehicle from an image and to provide information about the parking area and the vehicle located in the parking area. Can be controlled.
  • FIG 3 is a plan view exemplarily illustrating a parking lot 20 provided with a parking location guide system 100 according to an exemplary embodiment.
  • the parking lot 20 shown in FIG. 3 includes two robots 121 and 122 for providing the location of the vehicle.
  • the number of robots provided in the parking lot is not limited thereto and may be one or three or more. have.
  • the entrance confirmation apparatus 110 may be installed at an entrance of the parking lot 20 to detect entry of a vehicle in the parking lot 20.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 may wait at the waiting points 201 and 202 in the parking lot 20 when they are idle.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 may be provided with a battery and may receive electric power therefrom.
  • a charging device capable of charging the battery may be installed at the standby points 201 and 202, and the vehicle position providing robot 121 and 122 may be charged when waiting at the standby points 201 and 202. You can charge the battery through the device.
  • the arrival confirmation device 110 is a vehicle where the vehicle enters the parking lot 20 by the vehicle location providing robots 121 and 122. Can notify the event.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 may photograph the vehicle located in the parking area on the route while moving along the preset route.
  • FIG 4 and 5 are views for explaining the operation of the vehicle position providing robot 121, 122 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 may move along preset routes a to e.
  • Data relating to the routes a to e may be stored in a storage unit 1206 included in the robot, and the controller 1205 retrieves data regarding routes a to e from the storage unit 1206. And the robot can be moved by controlling the driving unit 1202 based on this.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 may photograph the vehicle located in the parking area on the routes a to e.
  • the parking lot 20 is divided into eight parking areas identified as A1, A2, B1, B2, C1, C2, D1 and D2.
  • parking areas A1, A2, B2, and B1 are located on the route of the vehicle location providing robot 121
  • parking areas C1, C2, D2, and D1 are located on the route of the vehicle location providing robot 122.
  • Each vehicle location providing robot may photograph a vehicle located in a parking area on the route while moving along a predetermined route a to e.
  • the vehicle location providing robot 121 may capture an image of the vehicle at the points b1 to b5 on the route b to obtain an image of the vehicle located at the parking area A1, and the vehicle at the points b6 to b10.
  • the image of the vehicle located in the parking area A2 can be obtained by photographing the image.
  • the vehicle location providing robot 121 may obtain an image of a vehicle located at the parking area B2 by photographing the vehicle at the points d1 to d5 on the route d, and photographing the vehicle at the points d6 to d10 and positioned at the parking area B1. You can get an image of the vehicle.
  • the vehicle location providing robot 122 may photograph the vehicle at the points b1 to b5 on the route b to obtain an image of the vehicle located at the parking area C1, and photograph the vehicle at the points b6 to b10 and position it in the parking area C2. You can get an image of the vehicle.
  • the vehicle location providing robot 122 may obtain an image of a vehicle located at the parking area D2 by photographing the vehicle at the points d1 to d5 on the route d, and photographing the vehicle at the points d6 to d10 and positioned at the parking area D1. You can get an image of the vehicle.
  • the vehicle location providing robot may store information regarding each photographing point on a route and perform photographing at a desired point during the movement.
  • the vehicle position providing robots 121 and 122 may measure the length of route a, the distance between the starting point of the route b and the point b1, the distance between the points b1 and b2, ..., the distance between the points b9 and b10, the point the distance between b10 and the end point of root b, the length of root c, the distance between the start point of point d and point d1, the distance between points d1 and d2, ..., the distance between points d9 and d10, of point d10 and root d
  • the distance between the end point, the length of the root e, etc. it is possible to accurately shoot at a desired point while moving along the routes a to e.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which the vehicle location providing robot 121 photographs the vehicle 30 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle location providing robot 121 may photograph the front surface of the vehicle including the license plate of the vehicle 30.
  • the vehicle position providing robot 121 may photograph the front surface of the vehicle 30, but may photograph the license plate 301 of the vehicle in the image.
  • the vehicle location providing robot 121 may photograph the rear surface of the vehicle 30 instead of the front surface of the vehicle 30. In this case, the vehicle position providing robot 121 may also photograph the license plate 301 of the vehicle.
  • the image processing unit 1204 included in the vehicle location providing robot processes an image obtained by photographing the vehicle 30 to obtain a vehicle number recorded in the license plate 301 of the vehicle. Can be.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 may provide the parking management server 200 with information about a parking area on the routes a through e and a vehicle located in the corresponding parking area.
  • the vehicle position providing robot 121 may identify parking areas A1 and A2 located on a route b and parking areas B1 and B2 located on a route d, and each parking lot. Information about a vehicle located in an area, for example, a vehicle number, may be provided to the parking management server 200.
  • three vehicles having vehicle numbers “1111”, “1112” and “1113” are parked in parking area A1, one vehicle having vehicle number “1114" is parked in parking area A2, and parking area B1.
  • Two vehicles having vehicle numbers “1115" and “1116” are parked in the vehicle and the vehicle is not parked in the parking area B2;
  • the vehicle location providing robot 121 transmits the vehicle numbers “1111”, “1112” and “1113” to the parking management server 200 as information about the vehicle located in the parking area together with the information identifying the parking area A1.
  • the vehicle numbers "1115" and “1116” can be transmitted, and a null value indicating that the vehicle is not parked in the parking area together with information identifying the parking area B2 can be transmitted.
  • the vehicle location providing robot 122 may also transmit the parking area located on its route a to e and information about the vehicle located in the parking area to the parking management server 200.
  • the parking management server 200 may transmit the stored information to the terminal 300, and the terminal 300 may provide the user with information about the vehicle and the parking area received from the parking management server 200.
  • the terminal 300 may include a kiosk, but is not limited thereto and may include a mobile terminal possessed by a user.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 provide at least one of a vehicle number and a vehicle image of the vehicle to the parking management server 200 as information about a vehicle located in the parking area. can do.
  • the vehicle image may be a front or rear image of the vehicle taken by the robot as shown in FIG. 6.
  • the vehicle location providing robot 120 may further include a recognizer 1207 that recognizes a parking area identifier provided in the parking lot 20 to identify the parking area.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an operation performed by the vehicle location providing robots 121 and 122 to recognize a parking area according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 may move along the preset routes a to e while the parking area identifiers IDA1, IDA2, IDB2, IDB1, IDC1, IDC2, IDD2, and IDD1. ) Can be recognized.
  • the parking area identifier is provided in the parking lot 20 to allow the vehicle location providing robots 121 and 122 to identify the parking area.
  • the parking area identifier may be a marker displayed for each parking area.
  • the recognition unit 1207 may include a marker photographing unit photographing differently displayed markers for each parking area.
  • the vehicle position providing robots 121 and 122 may further include a camera for photographing the marker in addition to a camera for photographing the vehicle 30 to obtain an image of the marker, and by processing the image of the marker.
  • the parking areas in the parking lot 20 can be identified.
  • the parking area identifier may be an RFID tag installed for each parking area.
  • the recognition unit 1207 may include an RFID reader unit for reading information about the parking area from the RFID tag.
  • the RFID tag may be buried in the bottom of the parking lot 20, but is not limited thereto.
  • the RFID tag may be installed at an arbitrary location such as a pillar.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 move along the respective routes a through e to move the parking area identifiers IDA1, IDA2, IDB2, IDB1, IDC1, IDC2, IDD2, and IDD1.
  • the parking area located on its route a to e can be identified.
  • the robot may determine that the robot is located in the parking area A1, and the vehicle photographed in this area is located in the parking area A1. You can decide.
  • the robot may determine that it is located in the parking area A2, and the vehicle photographed in this area is located in the parking area A2. Can be determined.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 may recognize the parking area identifier to identify the parking area in the parking lot 20 to more accurately provide the vehicle location.
  • the parking position guide system 100 may further include a parking departure checking device 130.
  • the departure confirmation device 130 may detect a vehicle leaving the parking lot.
  • the exit confirmation device 130 may be installed at an exit of the parking lot 20 to detect a vehicle exiting from the parking lot 20 through the exit.
  • the departure confirmation device 130 may notify the vehicle location providing robot (121, 122) the exit event that the vehicle exits from the parking lot 20.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 photograph a vehicle located in a parking area on the route while moving along a predetermined route, and the vehicle is obtained from an image obtained by photographing the vehicle.
  • the information about the information and the information about the parking area and the vehicle located in the parking area can be provided to the parking management server 200.
  • the route in which the robot moves when leaving the vehicle may be the same as the route (a to e) in which the robot moves when entering the vehicle shown in FIG. 4, but is not limited thereto and may be set differently according to an embodiment.
  • the information of the vehicle in the parking area stored in the parking management server 200 may be updated.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 may receive a message requesting confirmation of the location of the vehicle from the parking management server 200.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 photograph a vehicle located in a parking area on the route while moving along a preset route in response to the vehicle position request message, and from the image obtained by photographing the vehicle.
  • Information about the vehicle may be obtained and information about the parking area and the vehicle located in the corresponding parking area may be provided to the parking management server 200.
  • the parking location guide system 100 may update the information of the vehicle in the parking area stored in the parking management server 200 in addition to the case where the vehicle enters or leaves the parking lot 20.
  • the parking location guidance system 100 may update the information of the vehicle in the parking area every predetermined time, or may perform an update when the user requests.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating a parking position guidance system 100 according to another embodiment of the present invention.
  • the parking position guide system 100 may include parking checking devices 141 to 14N and a vehicle position providing robot 120.
  • the parking checking devices 141 to 14N may detect a vehicle parked in the parking area by processing an image obtained by photographing the parking area.
  • FIG. 9 is a plan view illustrating a parking lot equipped with a parking location guide system 100 according to another embodiment of the present invention.
  • the parking checking devices 141 to 148 may be installed in the parking lot 20 to photograph the parking area, and check whether the vehicle is parked in the corresponding parking area from the image obtained by photographing the parking area. .
  • a total of eight parking checking devices 141 to 148 are installed in the parking lot 20 shown in FIG. 9, but the number of parking checking devices installed in the parking lot is not limited thereto.
  • FIG. 10 is an exemplary diagram for describing a process of processing the image 11 obtained by photographing a parking area, by the parking checking apparatus 121, according to another exemplary embodiment.
  • the parking checking apparatus 121 may photograph the parking area A1 in the parking lot 20.
  • each parking area may be composed of five parking unit compartments, and the parking checking apparatus 121 may generate an image 11 photographing the parking area A1.
  • the parking checking apparatus 121 may determine whether the vehicle 30 is parked in the parking area A1 from the image 11. For example, the parking checking apparatus 121 may process the image 11 to detect an event in which an object corresponding to the vehicle 30 is located in the parking unit section 21 corresponding to the parking area A1. .
  • the parking checking apparatus 121 may notify the vehicle location providing robots 121 and 122 of the parking event in which the vehicle is parked in the parking area A1, which is its jurisdiction.
  • the vehicle location providing robots 121 and 122 move to the parking area to photograph a vehicle located in the parking area, and information about the vehicle from the image obtained by photographing the vehicle. By obtaining the information, it is possible to provide the parking management server 200 with information about the parking area and the vehicle located in the parking area.
  • FIG 11 is a view for explaining the operation of the vehicle position providing robot 121 according to another embodiment of the present invention.
  • the vehicle location providing robot 121 may send a message along the routes a and b '. It can be moved to the parking area A1 which is a jurisdiction area of the parking confirmation device 121 that transmits.
  • the vehicle location providing robot 121 may photograph the vehicle at the points b1 to b5 on the route b 'to photograph the vehicle located in the parking area A1. Thereafter, the vehicle location providing robot 121 obtains information about the vehicle from the image obtained by photographing the vehicle, and provides the parking management server 200 with the parking area A1 and information about the vehicle located in the parking area. can do. After the vehicle is photographed, the vehicle location providing robot 121 may return to the standby point 201 along the routes b 'and a.
  • the vehicle location providing robot collects vehicle information for all the parking areas and provides them to the parking management server 200.
  • the vehicle location providing robot collects vehicle information only for the parking area where the parking event occurs and provides the information to the parking management server 200, and the parking management server may update only the information of the vehicle in the corresponding parking area.
  • the parking checking devices 141 to 148 may notify the vehicle location providing robot of a vehicle movement event in which a vehicle parked in the jurisdiction parking area moves.
  • the parking checking device 141 that controls the parking area is parked in the parking unit section 21.
  • the moving event may be notified to the vehicle location providing robot 121.
  • the vehicle location providing robot 121 may move to the parking area where the vehicle movement event occurs and photograph the vehicle remaining in the parking area. Then, the vehicle location providing robot 121 obtains information about the vehicle from the image obtained by photographing the vehicle, and provides the parking management server 200 with information about the vehicle remaining in the parking area and the parking area. can do.
  • the parking position guidance system 100 includes all of the entrance confirmation device 110, the vehicle location providing robot 120, the exit confirmation device 130 and the parking confirmation device (141 to 14N) described above. Embodiments of the invention may be practiced.
  • FIG. 12 is an exemplary flowchart for describing a parking location guide method 400 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking location guide method 400 is a method for providing a location of a vehicle parked in the parking lot 20 by a robot moving in the parking lot 20.
  • the parking location guide method 400 may be performed by the vehicle location providing robot 120 according to the embodiment of the present invention described above.
  • the parking location guide method 400 may include receiving a message informing of a parking event in which a vehicle enters a parking lot 20 from the parking confirmation device 110 (S410), according to a preset route. Moving (S420), photographing a vehicle located in a parking area on the route (S430), processing information obtained by photographing the vehicle, and obtaining information about a vehicle (S440), and the parking area And transmitting information about the vehicle located in the parking area to the parking management server 200 (S450).
  • the photographing of the vehicle may include photographing the front or rear side of the vehicle including the license plate 301 of the vehicle 30.
  • the obtaining of the information about the vehicle (S440) may include obtaining the vehicle number recorded on the license plate 301 of the vehicle 30 by processing the image.
  • the parking location guidance method 400 may further include recognizing a parking area identifier provided in the parking lot 20 to identify the parking area.
  • Recognizing the parking area identifier may include photographing differently displayed markers for each parking area, and identifying a parking area corresponding to the marker by processing an image obtained by photographing the marker.
  • Recognizing the parking area identifier may include reading information on the parking area from the RFID tag installed in the parking lot 20.
  • the transmitting of the information to the parking management server 200 may include at least one of a vehicle number and a vehicle image as information for identifying a parking area and information about a vehicle located in the parking area. It may include the step of transmitting to the parking management server 200.
  • the information about the vehicle transmitted to the parking management server 200 may include at least one of a vehicle number obtained from the vehicle license plate and a vehicle image obtained by photographing the front or rear side of the vehicle.
  • the parking location guidance method 400 may further include receiving a message indicating a departure event from which the vehicle exits the parking lot 20 from the departure confirmation device 130.
  • the parking location guidance method 400 may perform the above-described step (S420) to step (S450) in response to the message indicating the departure event.
  • the parking location guidance method 400 may further include receiving a message requesting confirmation of the location of the vehicle from the parking management server 200.
  • the parking location guidance method 400 may perform the above-described steps (S420) to (S450) in response to the vehicle location request message.
  • FIG. 13 is an exemplary flowchart for describing a parking location guide method 500 according to another embodiment of the present invention.
  • the parking location guide method 500 includes a parking event in which a vehicle is parked in a corresponding parking area from a parking check device 141 to 14N which photographs a parking area to check whether the vehicle is parked.
  • S510 receives an informing message
  • the parking location guidance method 500 may further include receiving a message informing the vehicle movement event of the vehicle parked in the jurisdiction parking area from the parking confirmation devices 141 to 14N. .
  • the parking location guidance method 500 may perform the above-described step (S520) (S550) in response to the message indicating the vehicle movement event.
  • the parking position guide method 400 or 500 according to the embodiment of the present invention described above may be manufactured as a program to be executed in a computer and stored in a computer-readable recording medium.
  • the computer readable recording medium includes all kinds of storage devices for storing data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disks, optical data storage devices, and the like.

Abstract

본 발명은 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇은, 입차 확인 장치로부터 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 기 설정된 루트를 따라 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법
본 발명은 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법에 관한 것이다.
본 발명은 과제번호 1415123282, "스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술"에 관한 연구과제의 결과물이다.
최근 들어 쇼핑 몰이나 복합 빌딩 등이 대형화되면서 이용객의 차량을 수용하기 위한 주차 공간 역시 커지고 있다. 대부분의 대형 주차 공간은 다수의 영역으로 구획되어 있으며 각 영역에는 소정의 식별 기호가 부여되어, 주차장을 이용하는 이용객들이 자신의 차량이 주차된 영역을 보다 쉽게 찾을 수 있도록 되어 있다.
그러나, 주차장이 매우 넓은 경우 식별 기호만으로는 원하는 영역을 찾아가기 어려울 뿐 아니라, 이용객이 자신의 차량이 주차된 영역의 식별 기호를 잊어버린 경우에는 주차 위치를 찾기가 매우 어렵다.
본 발명의 실시예는 주차장을 이용하는 이용객에게 차량이 주차된 위치를 알려주는 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예는 주차 위치를 안내하기 위해 주차장에 설치되는 카메라의 개수를 줄이거나 카메라를 설치하지 않고도 이용객에게 차량의 주차 위치를 알려줄 수 있는 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇은, 입차 확인 장치로부터 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 기 설정된 루트를 따라 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 촬영부는 상기 차량의 번호판을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영할 수 있다.
상기 이미지 처리부는 상기 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판에 기록된 차량 번호를 획득할 수 있다.
상기 차량 위치 제공 로봇은 상기 주차 영역을 식별하기 위해 상기 주차장에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부를 더 포함할 수 있다.
상기 인식부는 상기 주차 영역마다 상이하게 표시된 마커를 촬영하는 마커 촬영부를 포함할 수 있다.
상기 인식부는 상기 주차장에 설치된 RFID 태그로부터 상기 주차 영역에 관한 정보를 읽어오는 RFID 리더부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 주차 관리 서버로 송신하도록 제어할 수 있다.
상기 통신부는 출차 확인 장치로부터 상기 주차장에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고, 상기 제어부는, 상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어할 수 있다.
상기 통신부는 주차 관리 서버로부터 차량의 위치를 확인하도록 요청하는 메시지를 수신하고, 상기 제어부는, 차량 위치 확인 요청 메시지에 응답하여, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하고, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇은, 주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 상기 주차 영역으로 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 통신부는 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고, 상기 제어부는, 상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템은, 주차장에 진입하는 차량을 검출하는 입차 확인 장치; 및 상기 주차장 내에서 이동하며 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버로 제공하는 로봇을 포함하며, 상기 로봇은: 상기 입차 확인 장치로부터 상기 주차장에 상기 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 촬영부는 상기 차량의 번호판을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영할 수 있다.
상기 이미지 처리부는 상기 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판에 기록된 차량 번호를 획득할 수 있다.
상기 로봇은, 상기 주차 영역을 식별하기 위해 상기 주차장에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 상기 주차 관리 서버로 송신하도록 제어할 수 있다.
상기 주차 위치 안내 시스템은 상기 주차장에서 빠져나가는 차량을 검출하는 출차 확인 장치를 더 포함하고, 상기 통신부는 상기 출차 확인 장치로부터 상기 주차장에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고, 상기 제어부는, 상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템은, 주차 영역을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 해당 주차 영역에 주차하는 차량을 검출하는 주차 확인 장치; 및 주차장 내에서 이동하며 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버로 제공하는 로봇을 포함하며, 상기 로봇은: 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부; 상기 주차 영역으로 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부; 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및 상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 통신부는 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고, 상기 제어부는, 상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법은 주차장 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법으로서, 입차 확인 장치로부터 상기 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계; 기 설정된 루트를 따라 이동하는 단계; 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계; 및 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 송신하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법은 주차장 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법으로서, 주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계; 상기 주차 영역으로 이동하는 단계; 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계; 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계; 및 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 송신하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법은 컴퓨터로 실행될 수 있는 프로그램으로 구현되어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 이용객은 자신의 차량이 주차된 위치를 쉽게 파악할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 이용객에게 차량의 주차 위치를 안내하기 위해 주차장에 설치하는 카메라의 개수를 줄이거나 카메라를 설치하지 않고도 주차장을 운영할 수 있어 시스템의 설치 및 유지 보수에 드는 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템을 예시적으로 나타내는 블록도다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇을 예시적으로 나타내는 블록도다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템이 구비된 주차장을 예시적으로 나타내는 평면도다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇이 차량을 촬영하는 모습을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇이 주차 영역을 인식하기 위해 수행하는 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템을 예시적으로 나타내는 블록도다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템이 구비된 주차장을 예시적으로 나타내는 평면도다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따라 주차 확인 장치가 주차 영역을 촬영하여 영상을 처리하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법을 설명하기 위한 예시적인 흐름도다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법을 설명하기 위한 예시적인 흐름도다.
본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 이 동사의 다양한 활용형들 예를 들어, '포함', '포함하는', '포함하고', '포함하며' 등은 언급된 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 본 명세서에서 '및/또는' 이라는 용어는 나열된 구성들 각각 또는 이들의 다양한 조합을 가리킨다.
한편, 본 명세서 전체에서 사용되는 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. 그렇지만 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등이 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.
따라서, 일 예로서 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 더 분리될 수 있다.
이하, 본 명세서에 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)을 예시적으로 나타내는 블록도다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 입차 확인 장치(110) 및 차량 위치 제공 로봇(120)을 포함할 수 있다.
상기 입차 확인 장치(110)는 주차장에 진입하는 차량을 검출할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상기 입차 확인 장치(110)는 주차장의 입구에 설치되어 입구를 통해 주차장에 진입하는 차량을 검출할 수 있다.
상기 차량 위치 제공 로봇(120)은 주차장 내에서 이동하며, 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(120)을 예시적으로 나타내는 블록도다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 차량 위치 제공 로봇(120)은 통신부(1201), 구동부(1202), 촬영부(1203), 이미지 처리부(1204) 및 제어부(1205)를 포함할 수 있다.
상기 통신부(1201)는 네트워크를 통해 입차 확인 장치(110), 주차 관리 서버(200) 등과 데이터를 주고받을 수 있다. 상기 구동부(1202)는 차량 위치 제공 로봇(120)이 이동할 수 있도록 구동하며, 일 예로 바퀴, 캐터필러 등을 포함하여 상기 로봇을 움직인다. 상기 촬영부(1203)는 차량 위치 제공 로봇(120) 주위에 위치한 피사체를 촬영하며, 일 예로 CCD 카메라를 포함할 수 있다. 상기 이미지 처리부(1204)는 상기 촬영부(1203)가 촬영하여 얻은 이미지를 처리하는 프로세서로서, 일 예로 CPU, GPU 등을 포함할 수 있다. 상기 제어부(1205)는 차량 위치 제공 로봇(120)의 전반적인 동작을 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 통신부(1201)는 입차 확인 장치(110)로부터 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신할 수 있다.
상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 제어부(1205)는 기 설정된 루트를 따라 차량 위치 제공 로봇(120)이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 통신부(1201), 구동부(1202), 촬영부(1203) 및 이미지 처리부(1204)를 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)이 구비된 주차장(20)을 예시적으로 나타내는 평면도다.
도 3에 도시된 주차장(20)은 차량의 위치를 제공하기 위한 로봇(121, 122)을 두 대 구비하나, 실시예에 따라 주차장 내 구비되는 로봇의 개수는 이에 제한되지 않고 하나 또는 셋 이상일 수도 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 입차 확인 장치(110)는 주차장(20)의 입구에 설치되어 주차장(20) 내 차량의 진입을 검출할 수 있다. 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 유휴 상태인 경우 각각 주차장(20) 내 대기 지점(201, 202)에서 대기할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 배터리를 구비하여 그로부터 전력을 공급받을 수 있다. 상기 대기 지점(201, 202)에는 상기 배터리를 충전할 수 있는 충전 장치가 설치되어 있을 수 있으며, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 상기 대기 지점(201, 202)에 대기할 때 상기 충전 장치를 통해 배터리를 충전할 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 입차 확인 장치(110)가 차량의 진입을 검출하는 경우, 상기 입차 확인 장치(110)는 차량 위치 제공 로봇(121, 122)으로 주차장(20)에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알릴 수 있다.
상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 기 설정된 루트를 따라 이동하면서 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(121, 122)의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 입차 확인 장치(110)로부터 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 기 설정된 루트(a 내지 e)를 따라 이동할 수 있다.
상기 루트(a 내지 e)에 관한 데이터는 로봇에 포함된 저장부(1206)에 저장되어 있을 수 있으며, 제어부(1205)는 상기 저장부(1206)로부터 루트(a 내지 e)에 관한 데이터를 불러와 이를 기반으로 구동부(1202)를 제어하여 로봇을 이동시킬 수 있다.
그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 루트(a 내지 e) 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 주차장(20)은 A1, A2, B1, B2, C1, C2, D1 및 D2로 식별되는 총 8 개의 주차 영역으로 구획되어 있다. 이 중, 차량 위치 제공 로봇(121)의 루트 상에는 주차 영역 A1, A2, B2 및 B1이 위치하고, 차량 위치 제공 로봇(122)의 루트 상에는 주차 영역 C1, C2, D2 및 D1이 위치한다.
각각의 차량 위치 제공 로봇은 기 설정된 루트(a 내지 e)를 따라 이동하면서 해당 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영할 수 있다.
예를 들어, 도 5를 참조하면, 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트 b 상의 지점 b1 내지 b5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 A1에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있고, 지점 b6 내지 b10에서 차량을 촬영하여 주차 영역 A2에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있다.
또한, 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트 d 상의 지점 d1 내지 d5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 B2에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있고, 지점 d6 내지 d10에서 차량을 촬영하여 주차 영역 B1에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있다.
마찬가지로, 차량 위치 제공 로봇(122)은 루트 b 상의 지점 b1 내지 b5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 C1에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있고, 지점 b6 내지 b10에서 차량을 촬영하여 주차 영역 C2에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있다.
또한, 차량 위치 제공 로봇(122)은 루트 d 상의 지점 d1 내지 d5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 D2에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있고, 지점 d6 내지 d10에서 차량을 촬영하여 주차 영역 D1에 위치하는 차량의 이미지를 얻을 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 차량 위치 제공 로봇은 루트 상의 각 촬영 지점에 관한 정보를 저장하여 이동 중 원하는 지점에서 촬영을 수행할 수 있다.
예를 들어, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 루트 a의 길이, 루트 b의 시작 지점과 지점 b1 간의 거리, 지점 b1과 b2 간의 거리, ..., 지점 b9과 b10 간의 거리, 지점 b10과 루트 b의 종료 지점 간의 거리, 루트 c의 길이, 루트 d의 시작 지점과 지점 d1 간의 거리, 지점 d1과 d2 간의 거리, ..., 지점 d9과 d10 간의 거리, 지점 d10과 루트 d의 종료 지점 간의 거리, 루트 e의 길이 등을 저장하여, 루트(a 내지 e)를 따라 이동하면서 원하는 지점에서 정확하게 촬영을 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(121)이 차량(30)을 촬영하는 모습을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량(30)의 번호판을 포함한 차량 전면을 촬영할 수 있다. 다시 말해, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량(30)의 전면을 촬영하되, 이미지에 차량의 번호판(301)이 포함되도록 촬영할 수 있다. 실시예에 따라, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량(30)의 전면 대신 후면을 촬영할 수도 있으나, 이 경우에도 상기 차량의 번호판(301)이 포함되도록 촬영할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 위치 제공 로봇에 포함된 이미지 처리부(1204)는 상기 차량(30)을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판(301)에 기록된 차량 번호를 획득할 수 있다.
그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 루트(a 내지 e) 상의 주차 영역, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.
예를 들어, 도 5를 참조하면, 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트 b 상에 위치하는 주차 영역 A1과 A2 그리고 루트 d 상에 위치하는 주차 영역 B1과 B2를 식별하는 정보와, 각각의 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보, 예컨대 차량 번호를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.
일 예로, 주차 영역 A1에 차량 번호 "1111", "1112" 및 "1113"을 갖는 차량 세 대가 주차되어 있고, 주차 영역 A2에 차량 번호 "1114"를 갖는 차량 한 대가 주차되어 있고, 주차 영역 B1에 차량 번호 "1115" 및 "1116"을 갖는 차량 두 대가 주차되어 있고, 주차 영역 B2에는 차량이 주차되어 있지 않은 경우; 차량 위치 제공 로봇(121)은 주차 영역 A1을 식별하는 정보와 함께 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 "1111", "1112" 및 "1113"을 주차 관리 서버(200)로 송신하고, 주차 영역 A2를 식별하는 정보와 함께 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 "1114"를 송신하고, 주차 영역 B1을 식별하는 정보와 함께 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 "1115" 및 "1116"를 송신하고, 주차 영역 B2를 식별하는 정보와 함께 해당 주차 영역에는 차량이 주차되어 있지 않다는 null 값을 송신할 수 있다.
마찬가지로, 차량 위치 제공 로봇(122) 역시 자신의 루트(a 내지 e) 상에 위치하는 주차 영역, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 송신할 수 있다.
그 결과, 주차장(20)에 차량이 진입할 때마다 주차 관리 서버(200)에 저장된 주차 영역 내 차량의 정보가 업데이트될 수 있다. 상기 주차 관리 서버(200)는 저장된 정보를 단말기(300)로 송신할 수 있으며, 상기 단말기(300)는 주차 관리 서버(200)로부터 수신된 차량 및 주차 영역에 관한 정보를 이용객에게 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상기 단말기(300)는 키오스크를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않고 이용객이 소지하고 있는 이동 단말기를 포함할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 해당 차량의 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다. 여기서, 상기 차량 이미지는 도 6에 도시된 바와 같이 로봇이 이동 중 촬영한 차량의 전면 또는 후면 이미지일 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 상기 차량 위치 제공 로봇(120)은 주차 영역을 식별하기 위해 주차장(20)에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부(1207)를 더 포함할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(121, 122)이 주차 영역을 인식하기 위해 수행하는 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 기 설정된 루트(a 내지 e)를 따라 이동 중 주차 영역 식별자(IDA1, IDA2, IDB2, IDB1, IDC1, IDC2, IDD2, IDD1)를 인식할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 주차 영역 식별자는 주차장(20)에 구비되어 차량 위치 제공 로봇(121, 122)으로 하여금 주차 영역을 식별하도록 한다.
일 예로, 상기 주차 영역 식별자는 주차 영역마다 표시된 마커일 수 있다. 이 경우 상기 인식부(1207)는 상기 주차 영역마다 상이하게 표시된 마커를 촬영하는 마커 촬영부를 포함할 수 있다. 다시 말해, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 차량(30)을 촬영하기 위한 카메라 외에 마커를 촬영하기 위한 카메라를 더 구비하여 마커의 이미지를 획득할 수 있으며, 상기 마커의 이미지를 처리함으로써 주차장(20) 내 주차 영역들을 식별할 수 있다.
다른 예로, 상기 주차 영역 식별자는 주차 영역마다 설치된 RFID 태그일 수도 있다. 이 경우, 상기 인식부(1207)는 상기 RFID 태그로부터 주차 영역에 관한 정보를 읽어오는 RFID 리더부를 포함할 수 있다. 상기 RFID 태그는 주차장(20)의 바닥에 매립될 수 있으나, 이에 제한되지 않고 주차장 내 임의의 위치, 예컨대 기둥 등에 설치될 수도 있다.
도 7을 참조하면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 각자의 루트(a 내지 e)를 따라 이동하면서 주차 영역 식별자(IDA1, IDA2, IDB2, IDB1, IDC1, IDC2, IDD2, IDD1)를 인식함으로써 자신의 루트(a 내지 e) 상에 위치하는 주차 영역을 식별할 수 있다.
예컨대, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)이 주차 영역 식별자 IDA1을 인식하는 경우, 상기 로봇은 자신이 주차 영역 A1에 위치하는 것으로 결정할 수 있으며, 이 영역에서 촬영되는 차량은 주차 영역 A1에 위치하는 것으로 결정할 수 있다.
그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)이 주차 영역 식별자 IDA2를 인식하는 경우, 상기 로봇은 자신이 주차 영역 A2에 위치하는 것으로 결정할 수 있으며, 이 영역에서 촬영되는 차량은 주차 영역 A2에 위치하는 것으로 결정할 수 있다.
이와 같이, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 주차 영역 식별자를 인식하여 주차장(20) 내 주차 영역을 식별함으로써 보다 정확하게 차량 위치를 제공할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 출차 확인 장치(130)를 더 포함할 수 있다. 상기 출차 확인 장치(130)는 주차장에서 빠져나가는 차량을 검출할 수 있다.
예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 출차 확인 장치(130)는 주차장(20)의 출구에 설치되어 출구를 통해 주차장(20)에서 빠져나가는 차량을 검출할 수 있다.
이 실시예에 따르면, 상기 출차 확인 장치(130)는 차량 위치 제공 로봇(121, 122)으로 주차장(20)에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알릴 수 있다.
상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 기 설정된 루트를 따라 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.
여기서, 차량 출차 시 로봇이 이동하는 루트는 도 4에 도시된 차량 입차 시 로봇이 이동하는 루트(a 내지 e)와 동일할 수 있으나, 이에 제한되지 않고 실시예에 따라 상이하게 설정될 수도 있다.
그 결과, 주차장(20)에서 차량이 빠져나갈 때마다 주차 관리 서버(200)에 저장된 주차 영역 내 차량의 정보가 업데이트될 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 주차 관리 서버(200)로부터 차량의 위치를 확인하도록 요청하는 메시지를 수신할 수도 있다.
이 경우, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 차량 위치 확인 요청 메시지에 응답하여 기 설정된 루트를 따라 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하고, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.
이 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 주차장(20)에 차량이 입차하거나 출차하는 경우 외에도 주차 관리 서버(200)에 저장된 주차 영역 내 차량의 정보를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 일정 시간마다 주차 영역 내 차량의 정보를 업데이트하거나, 이용객의 요청이 있을 때 업데이트를 수행할 수도 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)을 예시적으로 나타내는 블록도다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)은 주차 확인 장치(141 내지 14N) 및 차량 위치 제공 로봇(120)을 포함할 수 있다. 상기 주차 확인 장치(141 내지 14N)는 주차 영역을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 해당 주차 영역에 주차하는 차량을 검출할 수 있다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 시스템(100)이 구비된 주차장을 예시적으로 나타내는 평면도다.
도 9에 도시된 바와 같이, 주차 확인 장치(141 내지 148)는 주차장(20) 내에 설치되어 주차 영역을 촬영하고, 주차 영역을 촬영하여 얻은 이미지로부터 해당 주차 영역에 차량의 주차 여부를 확인할 수 있다.
도 9에 도시된 주차장(20)에는 총 8 개의 주차 확인 장치(141 내지 148)가 설치되어 있으나, 주차장에 설치되는 주차 확인 장치의 개수는 이에 제한되지 않는다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따라 주차 확인 장치(121)가 주차 영역을 촬영하여 얻은 영상(11)을 처리하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 상기 주차 확인 장치(121)는 주차장(20) 내 주차 영역 A1을 촬영할 수 있다. 이 실시예에서, 각각의 주차 영역은 5 개의 주차 단위 구획으로 구성될 수 있으며, 상기 주차 확인 장치(121)는 주차 영역 A1을 촬영한 영상(11)을 생성할 수 있다.
상기 주차 확인 장치(121)는 상기 영상(11)으로부터 주차 영역 A1에 차량(30)이 주차되는지 여부를 판별할 수 있다. 예를 들어, 상기 주차 확인 장치(121)는 상기 영상(11)을 처리하여 주차 영역 A1에 해당하는 주차 단위 구획(21)에 차량(30)에 해당하는 오브젝트가 위치하는 이벤트를 검출할 수 있다.
이 경우, 상기 주차 확인 장치(121)는 자신의 관할 영역인 주차 영역 A1에 차량이 주차되는 주차 이벤트를 차량 위치 제공 로봇(121, 122)으로 알릴 수 있다.
상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121, 122)은 해당 주차 영역으로 이동하여 이 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하여, 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(121)의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 주차 확인 장치(121)로부터 주차 영역 A1에 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트(a 및 b')를 따라 메시지를 송신한 주차 확인 장치(121)의 관할 영역인 주차 영역 A1으로 이동할 수 있다.
그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트 b' 상의 지점 b1 내지 b5에서 차량을 촬영하여 주차 영역 A1에 위치하는 차량을 촬영할 수 있다. 그 뒤, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하고, 주차 영역 A1 및 이 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다. 차량의 촬영을 마친 뒤, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 루트(b' 및 a)를 따라 대기 지점(201)으로 복귀할 수 있다.
전술한 도 4 및 도 5에 도시된 실시예는 입차 또는 출차 이벤트가 발생하는 경우 차량 위치 제공 로봇이 주차 영역 전부에 대하여 차량 정보를 수집하여 주차 관리 서버(200)로 제공하였으나, 이 실시예에 따르면 차량 위치 제공 로봇이 주차 이벤트가 발생한 주차 영역에 대해서만 차량 정보를 수집하여 주차 관리 서버(200)로 제공하고, 상기 주차 관리 서버는 해당 주차 영역 내 차량의 정보만을 업데이트할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 주차 확인 장치(141 내지 148)는 관할 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 차량 위치 제공 로봇으로 알릴 수 있다.
예를 들어, 주차 영역 A1에 주차된 차량(30)이 이동하여 주차 영역을 빠져나가는 경우, 해당 주차 영역을 관할하는 주차 확인 장치(141)는 주차 단위 구획(21)에 주차된 차량(30)이 이동하는 이벤트를 차량 위치 제공 로봇(121)으로 알릴 수 있다.
상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량 이동 이벤트가 발생한 주차 영역으로 이동하여 해당 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영할 수 있다. 그러고 나서, 상기 차량 위치 제공 로봇(121)은 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 차량에 관한 정보를 획득하고, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 주차 위치 안내 시스템(100)은 입차 확인 장치(110), 차량 위치 제공 로봇(120), 출차 확인 장치(130) 및 주차 확인 장치(141 내지 14N)를 모두 포함하여 전술한 본 발명의 실시예들을 실시할 수도 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법(400)을 설명하기 위한 예시적인 흐름도다.
상기 주차 위치 안내 방법(400)은 주차장(20) 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장(20)에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법이다. 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 제공 로봇(120)에 의해 수행될 수 있다.
도 12를 참조하면, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은, 입차 확인 장치(110)로부터 주차장(20)에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계(S410), 기 설정된 루트를 따라 이동하는 단계(S420), 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계(S430), 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 차량에 관한 정보를 획득하는 단계(S440), 및 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 송신하는 단계(S450)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 차량을 촬영하는 단계(S430)는 차량(30)의 번호판(301)을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계(S440)는 이미지를 처리하여 차량(30)의 번호판(301)에 기록된 차량 번호를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 주차 영역을 식별하기 위해 주차장(20)에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 주차 영역 식별자를 인식하는 단계는, 주차 영역마다 상이하게 표시된 마커를 촬영하는 단계, 및 상기 마커를 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 마커에 대응하는 주차 영역을 식별하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주차 영역 식별자를 인식하는 단계는, 주차장(20)에 설치된 RFID 태그로부터 주차 영역에 관한 정보를 읽어오는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 정보를 주차 관리 서버(200)로 송신하는 단계(S450)는 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 주차 관리 서버(200)로 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
다시 말해, 주차 관리 서버(200)로 송신되는 차량에 관한 정보는 차량 번호판으로부터 얻은 차량 번호, 그리고 차량의 전면 또는 후면을 촬영하여 얻은 차량 이미지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 출차 확인 장치(130)로부터 주차장(20)에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 출차 이벤트를 알리는 메시지에 응답하여 전술한 단계(S420) 내지 단계(S450)을 실시할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 주차 관리 서버(200)로부터 차량의 위치를 확인하도록 요청하는 메시지를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 주차 위치 안내 방법(400)은 차량 위치 확인 요청 메시지에 응답하여 전술한 단계(S420) 내지 단계(S450)를 실시할 수 있다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법(500)을 설명하기 위한 예시적인 흐름도다.
도 13에 도시된 바와 같이, 상기 주차 위치 안내 방법(500)은, 주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치(141 내지 14N)로부터 해당 주차 영역에 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계(S510), 상기 메시지를 송신한 주차 확인 장치의 관할 주차 영역으로 이동하는 단계(S520), 상기 관할 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계(S530), 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 차량에 관한 정보를 획득하는 단계(S540), 및 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버(200)로 송신하는 단계(S550)를 포함할 수 있다.
이 실시예에 따르면, 상기 주차 위치 안내 방법(500)은 주차 확인 장치(141 내지 14N)로부터 관할 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 주차 위치 안내 방법(500)은 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지에 응답하여 전술한 단계(S520) 내지 단계(S550)를 실시할 수 있다.
전술한 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 안내 방법(400, 500)은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 저장장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다.
이상에서 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 위 실시예는 단지 본 발명의 사상을 설명하기 위한 것으로 이에 한정되지 않는다. 통상의 기술자는 전술한 실시예에 다양한 변형이 가해질 수 있음을 이해할 것이다. 본 발명의 범위는 첨부된 특허청구범위의 해석을 통해서만 정해진다.

Claims (21)

  1. 입차 확인 장치로부터 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부;
    기 설정된 루트를 따라 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부;
    상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및
    상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 촬영부는 상기 차량의 번호판을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영하는 차량 위치 제공 로봇.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 이미지 처리부는 상기 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판에 기록된 차량 번호를 획득하는 차량 위치 제공 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 영역을 식별하기 위해 상기 주차장에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부를 더 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 인식부는 상기 주차 영역마다 상이하게 표시된 마커를 촬영하는 마커 촬영부를 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 인식부는 상기 주차장에 설치된 RFID 태그로부터 상기 주차 영역에 관한 정보를 읽어오는 RFID 리더부를 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 주차 관리 서버로 송신하도록 제어하는 차량 위치 제공 로봇.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신부는 출차 확인 장치로부터 상기 주차장에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 차량 위치 제공 로봇.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신부는 주차 관리 서버로부터 차량의 위치를 확인하도록 요청하는 메시지를 수신하고,
    상기 제어부는, 차량 위치 확인 요청 메시지에 응답하여, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하고, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 차량 위치 제공 로봇.
  10. 주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부;
    상기 주차 영역으로 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부;
    상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및
    상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는 차량 위치 제공 로봇.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 제공하도록 제어하는 차량 위치 제공 로봇.
  12. 주차장에 진입하는 차량을 검출하는 입차 확인 장치; 및
    상기 주차장 내에서 이동하며 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버로 제공하는 로봇을 포함하며, 상기 로봇은:
    상기 입차 확인 장치로부터 상기 주차장에 상기 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부;
    기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부;
    상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및
    상기 입차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 상기 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는 주차 위치 안내 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 촬영부는 상기 차량의 번호판을 포함한 차량 전면 또는 후면을 촬영하는 주차 위치 안내 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 이미지 처리부는 상기 이미지를 처리하여 상기 차량의 번호판에 기록된 차량 번호를 획득하는 주차 위치 안내 시스템.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 로봇은, 상기 주차 영역을 식별하기 위해 상기 주차장에 구비된 주차 영역 식별자를 인식하는 인식부를 더 포함하는 주차 위치 안내 시스템.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 통신부가 상기 주차 영역을 식별하는 정보, 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보로 차량 번호 및 차량 이미지 중 적어도 하나를 상기 주차 관리 서버로 송신하도록 제어하는 주차 위치 안내 시스템.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 주차 위치 안내 시스템은 상기 주차장에서 빠져나가는 차량을 검출하는 출차 확인 장치를 더 포함하고,
    상기 통신부는 상기 출차 확인 장치로부터 상기 주차장에서 차량이 빠져나가는 출차 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 출차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 기 설정된 루트를 따라 상기 로봇이 이동하면서 상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 주차 위치 안내 시스템.
  18. 주차 영역을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 해당 주차 영역에 주차하는 차량을 검출하는 주차 확인 장치; 및
    주차장 내에서 이동하며 상기 주차장에 주차된 차량의 위치 정보를 주차 관리 서버로 제공하는 로봇을 포함하며, 상기 로봇은:
    상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 통신부;
    상기 주차 영역으로 로봇이 이동하도록 구동하는 구동부;
    상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 촬영부;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 이미지 처리부; 및
    상기 주차 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는 주차 위치 안내 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 주차된 차량이 이동하는 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지를 더 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 차량 이동 이벤트를 알리는 메시지가 수신되면, 해당 주차 영역으로 상기 로봇이 이동하여 상기 주차 영역에 남아있는 차량을 촬영하고, 상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지로부터 상기 차량에 관한 정보를 획득하여, 상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 남아있는 차량에 관한 정보를 상기 주차 관리 서버로 제공하도록 제어하는 주차 위치 안내 시스템.
  20. 주차장 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법에 있어서,
    입차 확인 장치로부터 상기 주차장에 차량이 진입하는 입차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계;
    기 설정된 루트를 따라 이동하는 단계;
    상기 루트 상의 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 송신하는 단계;
    를 포함하는 주차 위치 안내 방법.
  21. 주차장 내에서 이동하는 로봇이 상기 주차장에 주차된 차량의 위치를 제공하는 방법에 있어서,
    주차 영역을 촬영하여 차량의 주차 여부를 확인하는 주차 확인 장치로부터 해당 주차 영역에 상기 차량이 주차되는 주차 이벤트를 알리는 메시지를 수신하는 단계;
    상기 주차 영역으로 이동하는 단계;
    상기 주차 영역에 위치하는 차량을 촬영하는 단계;
    상기 차량을 촬영하여 얻은 이미지를 처리하여 상기 차량에 관한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 주차 영역 및 해당 주차 영역에 위치하는 차량에 관한 정보를 주차 관리 서버로 송신하는 단계;
    를 포함하는 주차 위치 안내 방법.
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