WO2018052204A1 - 공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템 - Google Patents

공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템 Download PDF

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WO2018052204A1
WO2018052204A1 PCT/KR2017/009442 KR2017009442W WO2018052204A1 WO 2018052204 A1 WO2018052204 A1 WO 2018052204A1 KR 2017009442 W KR2017009442 W KR 2017009442W WO 2018052204 A1 WO2018052204 A1 WO 2018052204A1
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airport
route
airport robot
robot
road guidance
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PCT/KR2017/009442
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박현웅
최해민
김형록
우종진
심미영
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엘지전자 주식회사
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    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room

Definitions

  • the present invention relates to an airport robot and an airport robot system including the same, which can provide a road guidance service in connection with other airport robots.
  • the unit price may be high, so the number of airport robots disposed in the airport may be limited. Therefore, a more efficient service providing method using a limited number of airport robots may be required.
  • An object of the present invention is to provide an airport robot and an airport robot system including the same, which is disposed in a plurality of zones in an airport, each of which can perform a road guide in the corresponding zone.
  • Another object of the present invention is to provide an airport robot and an airport robot system including the same, which prevents a plurality of airport robots arranged in an airport from converging to a specific area.
  • an airport robot that can continuously provide a road guidance service to the user without interruption and an airport robot system comprising the same Is to implement.
  • an airport robot may be disposed in any one of a plurality of zones in an airport to provide a road guidance service.
  • the airport robot may set a route to the destination based on the destination information included in the received route guidance request.
  • the airport robot may transmit guide information including a set route to other airport robots disposed in the airport, and may perform a road guidance operation on a first route included in any one zone of the set route. .
  • an airport robot system is a first airport robot disposed in a first zone of a plurality of zones in the airport, and the first adjacent to the first zone It includes a second airport robot located in two zones.
  • the first airport robot may set a route to a destination based on the road guidance request received from the user.
  • the first airport robot performs a road guidance operation for a first route included in the first zone of the set route, and the second airport robot performs a route for a second route included in the second zone of the set route.
  • Guide operation can be performed.
  • the airport robot receives state information from other airport robots during the execution of the road guidance operation for the first route of the set route,
  • the set path may be changed based on the state information.
  • an airport robot means that it is impossible to provide a service from an airport robot disposed in an area of a next route during a road guidance operation for a first route. Can receive status information. Based on the received state information, the airport robot may generate road guide information for the next route and transmit the generated road guide information to the user's mobile terminal.
  • each of the airport robots may be disposed in any one of a plurality of zones in the airport, and may perform a road guidance service in the arranged zone.
  • airport robots provide a route guidance service to a user by using a kind of relay method, so that an efficient route guidance service does not leave the arranged zone. Provides the possible effects.
  • the route is changed flexibly or the route for the route included in the zone
  • the guide information may be transmitted to the user's mobile terminal. Accordingly, there is an effect that can continue to provide a road guidance service to the destination without interruption.
  • FIG. 1 is a view for explaining the structure of the airport robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of the airport robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view showing in detail the configuration of the micom and the AP of the airport robot according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example in which a plurality of airport robots are disposed in a plurality of zones in an airport to provide a service according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a ladder diagram illustrating a method for providing a road guide service for an airport robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view for explaining an embodiment of the operation of the airport robot to set the route to the destination.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining another embodiment of an operation in which an airport robot sets a route to a destination.
  • FIG. 8 is an exemplary view of a route to a destination set according to the embodiment shown in FIG. 7.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining another embodiment of an operation in which an airport robot sets a route to a destination.
  • FIG. 10 is an exemplary diagram of a route to a destination set according to the embodiment shown in FIG. 9.
  • 11A to 11D are diagrams illustrating operations in which a plurality of airport robots guide a user to a destination according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a flowchart for describing an operation of changing, by an airport robot, a route to a destination based on a state of another airport robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart for describing an operation of providing, by the airport robot according to an embodiment of the present invention, road guidance information to a user's mobile terminal when the service of the airport robot in the next zone is not provided.
  • FIG. 1 is a view for explaining the structure of the airport robot system according to an embodiment of the present invention.
  • An airport robot system may include an airport robot 100, a server 300, a camera 400, and a mobile terminal 500.
  • the airport robot 100 may serve as patrol, guide, cleaning, quarantine, transport, etc. in the airport.
  • the airport robot 100 may transmit / receive a signal with the server 300 or the mobile terminal 500.
  • the airport robot 100 may transmit and receive a signal including the server 300 and the situation information in the airport.
  • the airport robot 100 may receive image information of each zone of the airport from the camera 400 in the airport. Accordingly, the airport robot 100 may monitor the situation of the airport by combining the image information captured by the airport robot 100 and the image information received from the camera 400.
  • the airport robot 100 may receive a command directly from the user.
  • a command may be directly received from a user through an input or a voice input that touches the display unit provided in the airport robot 100.
  • the airport robot 100 may perform an operation such as patrolling, guiding, cleaning, or the like according to a command received from a user, a server 300, or a mobile terminal 500.
  • the server 300 may receive information from the airport robot 100, the camera 400, and / or the mobile terminal 500.
  • the server 300 may integrate and store and manage information received from each device.
  • the server 300 may transmit the stored information to the airport robot 100 or the mobile terminal 500.
  • the server 300 may transmit a command signal for each of the plurality of airport robot 100 arranged in the airport.
  • the camera 400 may include a camera installed in the airport.
  • the camera 400 may include a plurality of CCTV (closed circuit television) cameras, infrared thermal cameras, and the like installed in the airport.
  • the camera 400 may transmit the captured image to the server 300 or the airport robot 100.
  • the mobile terminal 500 may transmit and receive data with the server 300 in the airport.
  • the mobile terminal 500 may receive airport-related data such as a flight time schedule and an airport map from the server 300.
  • the user may receive and obtain information necessary for the airport from the server 300 through the mobile terminal 500.
  • the mobile terminal 500 may transmit data such as a picture, a video, and a message to the server 300.
  • a user may request a cleaning of a corresponding area by transmitting a lost picture to the server 300 to receive a lost child or by taking a picture of an area requiring cleaning in the airport with a camera and transmitting it to the server 300.
  • the mobile terminal 500 may transmit / receive data with the airport robot 100.
  • the mobile terminal 500 may transmit a signal for calling the airport robot 100, a signal for commanding to perform a specific operation, or an information request signal to the airport robot 100.
  • the airport robot 100 may move to a location of the mobile terminal 500 or perform an operation corresponding to a command signal in response to a call signal received from the mobile terminal 500.
  • the airport robot 100 may transmit data corresponding to the information request signal to the mobile terminal 500 of each user.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of the airport robot according to an embodiment of the present invention.
  • the hardware of the airport robot 100 may be composed of a micom group and the AP group.
  • the microcomputer 110 group may include a microcomputer 110, a power supply unit 120, an obstacle recognition unit 130, and a driving driver 140.
  • the AP group may include the AP 150, the user interface unit 160, the object recognition unit 170, the location recognition unit 180, and the LAN 190.
  • the microcomputer 110 may manage a power supply unit 120 including a battery, an obstacle recognition unit 130 including various sensors, and a driving driver 140 including a plurality of motors and wheels among hardware of the airport robot. .
  • the power supply unit 120 may include a battery driver 121 and a lithium-ion battery 122.
  • the battery driver 121 may manage charging and discharging of the lithium-ion battery 122.
  • the lithium-ion battery 122 may supply power for driving the airport robot.
  • the lithium-ion battery 122 may be configured by connecting two 24V / 102A lithium-ion batteries in parallel.
  • the obstacle recognition unit 130 may include an IR remote control receiver 131, a USS 132, a Cliff PSD 133, an ARS 134, a Bumper 135, and an OFS 136.
  • the IR remote control receiver 131 may include a sensor for receiving a signal of an infrared (IR) remote controller for remotely controlling the airport robot.
  • the USS (Ultrasonic sensor) 132 may include a sensor for determining a distance between the obstacle and the airport robot using an ultrasonic signal.
  • Cliff PSD 133 may include a sensor for detecting cliffs or cliffs in the airport robot driving range of 360 degrees.
  • Attitude Reference System (ARS) 134 may include a sensor for detecting a posture of an airport robot.
  • the ARS 134 may include a sensor composed of three axes of acceleration and three axes of gyro for detecting the amount of rotation of the airport robot.
  • Bumper 135 may include a sensor for detecting a collision between the airport robot and the obstacle. The sensor included in the bumper 135 may detect a collision between the airport robot and the obstacle in a 360 degree range.
  • OFS Optical Flow Sensor, 1366
  • OFS Optical Flow Sensor
  • the driving unit 140 may include a motor driver 141, a wheel motor 142, a rotation motor 143, a main brush motor 144, a side brush motor 145, and a suction motor 146. It may include.
  • the motor driver 141 may serve to drive a wheel motor, a brush motor, and a suction motor for driving and cleaning the airport robot.
  • the wheel motor 142 may drive a plurality of wheels for driving the airport robot.
  • the rotary motor 143 may be driven for left and right rotation and up and down rotation of the main body of the airport robot or the head of the airport robot, or may be driven to change the direction or rotate the wheels of the airport robot.
  • the main brush motor 144 may drive a brush for sweeping up dirt from the airport floor.
  • the side brush motor 145 may drive a brush that sweeps up dirt in an area around an outer surface of the airport robot.
  • the suction motor 146 may be driven to suction dirt from the airport floor.
  • the application processor 150 may function as a central processing unit, that is, a controller, for managing the entire hardware module system of the airport robot.
  • the AP 150 may transmit the application program for driving and the user input / output information to the microcomputer 110 by using the location information input through various sensors to drive the motor.
  • the user interface unit 160 may include a UI processor 161, an LTE router 162, a WIFI SSID 163, a microphone board 164, a barcode reader 165, a touch monitor 166, and the like. It may include a speaker 167.
  • the user interface processor 161 may control an operation of a user interface unit that is responsible for input / output of a user.
  • the LTE router 162 may perform LTE communication for receiving necessary information from the outside and transmitting information to the user.
  • the WIFI SSID 163 may analyze the signal strength of the WiFi to perform location recognition of a specific object or an airport robot.
  • the microphone board 164 may receive a plurality of microphone signals, process the voice signal into voice data which is a digital signal, and analyze the direction of the voice signal and the corresponding voice signal.
  • the barcode reader 165 may read barcode information written in a plurality of tickets used at an airport.
  • the touch monitor 166 may include a touch panel configured to receive a user input and a monitor for displaying output information.
  • the speaker 167 may serve to inform the user of specific information by voice.
  • the object recognition unit 170 may include a 2D camera 171, an RGBD camera 172, and a recognition data processing module 173.
  • the 2D camera 171 may be a sensor for recognizing a person or an object based on the 2D image.
  • RGBD camera Red, Green, Blue, Distance, 172
  • the recognition data processing module 173 may recognize a person or an object by processing a signal such as a 2D image / image or a 3D image / image obtained from the 2D camera 171 and the RGBD camera 172.
  • the position recognition unit 180 may include a stereo board (Stereo B / D, 181), a rider (Lidar, 182), and a SLAM camera 183.
  • the SLAM camera Simultaneous Localization And Mapping camera, 183) can implement simultaneous location tracking and mapping technology.
  • the airport robot detects the surrounding environment information using the SLAM camera 183 and processes the obtained information to prepare a map corresponding to the mission execution space and estimate its absolute position.
  • the rider Light Detection and Ranging: Lidar, 182) is a laser radar, and may be a sensor that irradiates a laser beam and collects and analyzes backscattered light among light absorbed or scattered by an aerosol to perform position recognition.
  • the stereo board 181 may be in charge of data management for location recognition and obstacle recognition of the airport robot by processing and processing sensing data collected from the rider 182 and the SLAM camera 183.
  • the LAN 190 may communicate with the user input / output related user interface processor 161, the recognition data processing module 173, the stereo board 181, and the AP 150.
  • FIG 3 is a view showing in detail the configuration of the micom and the AP of the airport robot according to another embodiment of the present invention.
  • the microcomputer 210 and the AP 220 may be implemented in various embodiments to control the recognition and behavior of the airport robot.
  • the microcomputer 210 may include a data access service module 215.
  • the data access service module 215 may include a data acquisition module 211, an emergency module 212, a motor driver module 213, and a battery manager module 214. It may include.
  • the data acquisition module 211 may acquire data sensed from a plurality of sensors included in the airport robot and transfer it to the data access service module 215.
  • the emergency module 212 is a module capable of detecting an abnormal state of the airport robot. When the airport robot performs a predetermined type of action, the emergency module 212 may detect that the airport robot has entered an abnormal state. Can be.
  • the motor driver module 213 may manage driving control of a wheel, a brush, and a suction motor for driving and cleaning the airport robot.
  • the battery manager module 214 may be responsible for charging and discharging the lithium-ion battery 122 of FIG. 1, and may transmit the battery status of the airport robot to the data access service module 215.
  • the AP 220 may serve as a control unit that receives various cameras, sensors, user inputs, and the like, recognizes, and controls the operation of the airport robot.
  • the interaction module 221 synthesizes the recognition data received from the recognition data processing module 173 and the user input received from the user interface module 222 to manage the software that the user and the airport robot can interact with each other. May be a module.
  • the user interface module 222 receives a short distance command of a user such as a display unit 223 and a key, a touch screen, a reader, etc., which are monitors for providing current status and operation / information of the airport robot,
  • the user input may be received from a user input unit 224 receiving a remote signal such as a signal of an IR remote controller for remote control or receiving a user input signal from a microphone or a barcode reader.
  • the user interface module 222 may transfer user input information to a state machine module 225.
  • the state management module 225 having received the user input information may manage the overall state of the airport robot and issue an appropriate command corresponding to the user input.
  • the planning module 226 may determine start and end points / actions for a specific operation of the airport robot according to a command received from the state management module 225, and calculate which path the airport robot should move.
  • the navigation module 227 is responsible for the overall driving of the airport robot, and may cause the airport robot to travel according to the driving route calculated by the planning module 226.
  • the motion module 228 may perform operations of a basic airport robot in addition to driving.
  • the airport robot may include a location recognition unit 230.
  • the position recognizer 230 may include a relative position recognizer 231 and an absolute position recognizer 234.
  • the relative position recognition unit 231 may correct the movement amount of the airport robot through the RGM mono (232) sensor, calculate the movement amount of the airport robot for a predetermined time, and recognize the current environment of the current airport robot through the LiDAR 233. can do.
  • the absolute location recognition unit 234 may include a Wifi SSID 235 and a UWB 236.
  • the Wifi SSID 235 is a UWB sensor module for absolute position recognition of an airport robot, and is a WIFI module for estimating a current position through Wifi SSID detection.
  • the Wifi SSID 235 may recognize the location of the airport robot by analyzing the signal strength of the Wifi.
  • the UWB 236 may calculate the distance between the transmitter and the receiver to sense the absolute position of the airport robot.
  • the airport robot may include a map management module 240.
  • the map management module 240 may include a grid module 241, a path planning module 242, and a map partitioning module 243.
  • the grid module 241 may manage the grid-shaped map generated by the airport robot through the SLAM camera or the map data of the surrounding environment for location recognition previously input to the airport robot.
  • the path planning module 242 may be responsible for calculating a driving route of the airport robots in a map classification for collaboration between the plurality of airport robots.
  • the path planning module 242 may calculate a driving route to which the airport robot should move in an environment in which one airport robot operates.
  • the map segmentation module 243 may calculate the area to be in charge of each of the plurality of airport robots in real time.
  • Data sensed and calculated by the location recognition unit 230 and the map management module 240 may be transferred to the state management module 225 again.
  • the state management module 225 may instruct the planning module 226 to control the operation of the airport robot based on the data sensed and calculated by the location recognition unit 230 and the map management module 240.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example in which a plurality of airport robots are disposed in a plurality of zones in an airport to provide a service according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • a plurality of airport robots 100_1 to 100_9 may be disposed in the airport 600.
  • Each of the plurality of airport robots 100_1 to 100_9 may provide various services such as guidance, patrol, cleaning, or quarantine, but in this specification, each of the plurality of airport robots 100_1 to 100_9 provides a road guidance service. Assume that you do.
  • the plurality of airport robots 100_1 to 100_9 are distributed to the zones in the airport 600. Can be deployed.
  • each of the plurality of airport robots 100_1 to 100_9 may be disposed in any one zone.
  • the server 300 performs an operation of dividing the airport 600 into a plurality of zones 601-609, and performs an operation of arranging at least one airport robot 100 in each of the divided zones. can do.
  • one airport robot is disposed in each of the zones 601 to 609, but according to an embodiment, two or more airport robots may be disposed in a specific zone.
  • the server 300 may change the zones every predetermined time based on various information (eg, flight schedule, user density for each zone, etc.) in the airport 600.
  • various information eg, flight schedule, user density for each zone, etc.
  • Each of the plurality of airport robots 100_1 to 100_9 may provide a road guide service while moving in the arranged area.
  • the first airport robot 100_1 disposed in the first zone 601 may move only within the first zone 601 and provide a road guidance service. That is, when the destination of the service user exists in the first zone 601, the first airport robot 100_1 may guide the service user to the destination. On the other hand, when the destination does not exist in the first zone 601, the first airport robot 100_1 may perform guidance to a route included in the first zone 601 of the route to the destination. Other airport robots can guide the rest of the route. This will be described in detail with reference to FIGS. 5 to 13.
  • FIG. 5 is a ladder diagram illustrating a method for providing a road guide service for an airport robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • any one of the plurality of airport robots 100_1 to 100_9 arranged in the airport 600 may receive a route guidance request from a user. It may be (S10).
  • the first airport robot 100_1 may stand by at a specific position of the first zone 601 or may move freely in the first zone 601.
  • the route guidance is provided through a touch input or a voice input using a user interface 160 of the first airport robot 100_1, for example, a touch monitor 166, a microphone 164, or the like.
  • the user may request the road guidance service from the first airport robot 100_1 using the mobile terminal 500.
  • the user may input a road guidance request including destination information through the touch input, voice input, or mobile terminal 500.
  • the first airport robot 100_1 may receive a voice guidance request through a microphone 164 or a touch guidance request via a touch monitor 166.
  • the first airport robot 100_1 may receive a route guidance request from the user's mobile terminal 500 through a communication unit (eg, the LTE router 162). That is, the microphone 164, the touch monitor 166, and the communication unit described above may be configured as a receiving unit for receiving a road guidance request.
  • the first airport robot 100_1 may generate guide information including a route to a destination in response to the received road guidance request (S20).
  • the AP 150 of the first airport robot 100_1 may set a route to a destination based on destination information included in the received road guidance request.
  • the controller 150 may generate guide information including the set route.
  • the controller 150 may set a route from a current location to a destination based on map information of the airport 600 stored in a memory (not shown) of the first airport robot 100_1 or received from the server 300. Can be. According to an embodiment, the controller 150 may set a route to the destination based on the state of each of the airport robots in the airport 600, or may set a route to the destination based on the state of each of the zones in the airport 600. Can be set. Various embodiments in which the controller 150 sets a route to a destination will be described in more detail with reference to FIGS. 6 to 10.
  • FIG. 6 is a view for explaining an embodiment of the operation of the airport robot to set the route to the destination.
  • the first airport robot 100_1 disposed in the first zone 601 may receive a road guidance request from a user.
  • the user may input a route guidance request including information on the destination P2 through the display unit 223 of the first airport robot 100_1 or the touch monitor 166, a microphone, and other user input units.
  • the controller 150 of the first airport robot 100_1 sets the path PATH1 from the current location P1 to the destination P2 in response to the received road guidance request, and includes a set path PATH1. Guide information may be generated.
  • the controller 150 may set a path PATH1 based on map information received from a memory (not shown) or the server 300.
  • a path PATH1 is formed within the first zone 601, the second zone 602, the third zone 603, the seventh zone 607, and the eighth zone 608. Can be.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining another embodiment of an operation in which an airport robot sets a route to a destination.
  • the airport robot (eg, the first airport robot 100_1) responds to the received road guidance request, and the airport robots (eg, the second airport robot 100_2 to the ninth airport robot 100_9).
  • Each state information may be requested (S201).
  • the state information is information related to whether the airport robot 100 can provide a current road guidance service, and in particular, may include a current operation state of the airport robot 100.
  • the current operation state of the airport robot 100 may include a standby state, a guide state, and a charging state, but is not limited thereto.
  • the first airport robot 100_1 may receive state information on whether it is possible to provide a road guide service from each of the airport robots 100_2 to 100_9 (S202), and set a path to a destination based on the received information. (S203). The first airport robot 100_1 may generate guide information including a set route (S204).
  • the controller 150 of the first airport robot 100_1 may determine whether each of the airport robots 100_2 to 100_9 may provide a current road guidance service based on the state information received from each of the airport robots 100_2 to 100_9. Can be determined. For example, when the state of the second airport robot 100_2 is a guided state or a charged state, the controller 150 may determine that the second airport robot 100_2 cannot provide a road guidance service. On the other hand, when the state of the fifth airport robot 100_5 is in the standby state, the controller 150 may determine that the fifth airport robot 100_5 can provide a road guidance service.
  • the controller 150 may set a route to the destination based on the determination result.
  • the route set at this time may be formed to pass only the zones in which the airport robots determined to be able to provide the road guidance service are arranged. This will be described with reference to FIG. 8.
  • FIG. 8 is an exemplary view of a route to a destination set according to the embodiment shown in FIG. 7.
  • the first airport robot 100_1 may set a path PATH2 from the current location P1 to the destination P2 based on the state of each of the airport robots 100_2 to 100_9. For example, when the state of the second airport robot 100_2 disposed in the second zone 602 is a guide state, the controller 150 of the first airport robot 100_1 may provide a road guidance service. It can be judged that it cannot be provided. Based on the determination result, unlike the path PATH1 illustrated in FIG. 6, the controller 150 may include the first zone 601, the fifth zone 605, the seventh zone 607, and the eighth zone 608. You can set the path (PATH2) formed in the ().
  • the first airport robot 100_1 may set a path based on the states of the airport robots 100_2 to 100_9 so as to be formed in the areas where the airport robots capable of providing the road guidance service are arranged.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining another embodiment of an operation in which an airport robot sets a route to a destination.
  • the first airport robot 100_1 may request status information of an area where each airport robot is disposed (S211).
  • the state information of the zone may include information such as congestion based on the number or density of users of the zone, whether the zone is restricted according to an emergency situation or an abnormal situation. That is, the state information may mean information about whether the movement in the corresponding area is smooth.
  • the first airport robot 100_1 may receive zone state information about an area where each of the airport robots 100_2 to 100_9 is disposed from each of the airport robots 100_2 to 100_9 (S212). Based on the received zone state information, the first airport robot 100_1 may set a route to a destination (S213) and generate guide information including the set route (S214).
  • the controller 150 of the first airport robot 100_1 may determine whether each zone can pass when moving to a destination based on the zone state information received from each of the airport robots 100_2 to 100_9. For example, when the zone state of the seventh zone 607 received from the seventh airport robot 100_7 is a congested state, that is, the congestion degree is higher than the reference value, the controller 150 determines that passage of the seventh zone 607 is impossible. can do. On the other hand, when the zonal state of the ninth zone 609 received from the ninth airport robot 100_9 is not congested, that is, the congestion degree is lower than the reference value, the controller 150 determines that the ninth zone 609 can pass. You can judge.
  • the controller 150 may set a route to the destination based on the determination result.
  • the route set at this time may be formed to pass only the zones through which the user using the road guidance service can pass smoothly, thereby improving user convenience. This will be described with reference to FIG. 10.
  • FIG. 10 is an exemplary diagram of a route to a destination set according to the embodiment shown in FIG. 9.
  • the first airport robot 100_1 is based on the state of each zone of the zones 602 ⁇ 609 in which the airport robots 100_2 ⁇ 100_9 are disposed, and the destination P2 is located from the current position P1.
  • the controller 150 may determine that passage of the seventh zone 607 is impossible. Based on the determination result, unlike the path PATH1 illustrated in FIG. 6, the controller 150 may include the first zone 601, the second zone 602, the third zone 603, and the fourth zone 604. , A path PATH3 formed in the ninth zone 609 and the eighth zone 608 may be set.
  • the first airport robot 100_1 is a path formed in the zones through which the user can smoothly pass based on the zone state received from the airport robots 100_2-100_9 disposed in the zones 602-609. Can be set.
  • the first airport robot 100_1 may transmit guide information including a route to a destination to other airport robots (eg, the second airport robot 100_2) (S30).
  • the controller 150 of the first airport robot 100_1 may generate the generated guide information from airport robots disposed in areas including at least a part of the path among a plurality of airport robots disposed in the airport 600. You can send to each. According to an embodiment, the controller 150 may also transmit the guide information to each of the airport robots disposed in the zones not including the route.
  • the first airport robot 100_1 may perform a road guidance operation on the first route included in the route to the destination (S40).
  • the first airport robot 100_1 may perform a road guide operation with respect to a first path existing in a first area where the first airport robot 100_1 is disposed among the paths to the destination.
  • the first airport robot 100_1 may perform the road guide operation by moving along the first path.
  • the first airport robot 100_1 may periodically check whether the user follows the first airport robot 100_1 using the object recognition unit 170 or the like during the movement. As a result of the check, when the user follows the first airport robot 100_1, the first airport robot 100_1 may continuously move along the first path.
  • the first airport robot 100_1 may allow the user to follow the first airport robot 100_1 through the display unit 223 or the speaker 167. You can output a notification or message.
  • the second airport robot 100_2 disposed in the second area adjacent to the first area may perform a road guidance operation on the second path existing in the second area. In order to move to a position between the first path and the second path (S50).
  • the second airport robot 100_2 may move to a starting position of the second route, that is, a position between the first route and the second route, to perform a road guidance operation for the second route included in the second zone of the route to the destination. I can move it.
  • the first airport robot 100_1 transmits information about an estimated arrival time to the second airport robot 100_2, and the second airport robot 100_2 arrives at the received first airport robot 100_1. It may move to the start position of the second route based on the predetermined time.
  • the second airport robot 100_2 guides the second route. It may be performed (S60).
  • the guide operation for the second route of the second airport robot 100_2 is similar to the guide operation for the first route of the first airport robot 100_1. Accordingly, the user may receive the road guidance service for the first route from the first airport robot 100_1 and then receive the road guidance service for the second route from the second airport robot 100_2.
  • the first airport robot 100_1 may return to the reference position (S70). According to an embodiment, the first airport robot 100_1 may freely move within the first zone and induce the use of another user.
  • 11A to 11D are diagrams illustrating operations in which a plurality of airport robots guide a user to a destination according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the plurality of airport robots guide the user to the destination through the path PATH1 shown in FIG. 4. That is, the path PATH1 may be formed through the first zone 601, the second zone 602, the third zone 603, the seventh zone 607, and the eighth zone 608.
  • the first airport robot 100_1, the second airport robot 100_2, the third airport robot 100_3, the seventh airport robot 100_7, and the eighth airport robot 100_8 provide the user with a road guidance service. Can provide.
  • the first airport robot 100_1 may perform a road guidance operation on the first route included in the first zone 601 of the route PATH1.
  • the first airport robot 100_1 may perform a road guide operation with respect to the first path while moving along the first path from the start position P1.
  • the second airport robot 100_2 may move to the location in advance and wait for the arrival of the first airport robot 100_1, or may move to the location in accordance with the expected arrival time of the first airport robot 100_1.
  • the second airport robot 100_2 may provide the user with a road guidance service for the second route. . That is, the second airport robot 100_2 may move along the second path, and the user may follow the second airport robot 100_2.
  • the first airport robot 100_1 that has completed the road guide operation for the first route may provide a road guide service to another user while moving to the reference location or to any location within the first zone 601.
  • the third airport robot disposed in the third zone 603 including the third route corresponding to the next route of the second route ( 100_3) may move to a starting position of the third path, that is, a position between the second path and the third path.
  • the third airport robot 100_3 may provide a user with a road guidance service for the third route. . That is, the third airport robot 100_3 may move along the third path, and the user may follow the third airport robot 100_3.
  • the second airport robot 100_2 that has completed the road guide operation for the second path may provide a road guide service to another user while moving to the reference location or to any location in the second zone 602.
  • the seventh airport robot disposed in the seventh zone 607 includes a fourth route corresponding to the next route of the third route. 100_7) may move to a starting position of the fourth path, that is, a position between the third path and the fourth path.
  • the seventh airport robot 100_7 may request a road guidance request from another user. May be received. In this case, since the seventh airport robot 100_7 needs to provide a route guidance service to another user, the seventh airport robot 100_7 may not provide the route guidance service for the fourth route among the existing route PATH1. Therefore, the seventh airport robot 100_7 may transmit information indicating that the road guidance service for the fourth route cannot be provided to the third airport robot 100_3.
  • the third airport robot 100_3 After receiving the information, the third airport robot 100_3 performs a road guidance operation for the third route included in the third zone 603, and then, for the fourth route included in the seventh zone 607. Road guidance can also be performed.
  • the airport robot 100_8 may move to a start position of the fifth route, that is, a position between the fourth route and the fifth route.
  • the eighth airport robot 100_8 when the third airport robot 100_3 completes the road guidance operation for the third route and the fourth route, the eighth airport robot 100_8 provides the user with the road guidance service for the fifth route. Can provide. That is, the eighth airport robot 100_8 may move to the destination P2 along the fifth path, and the user may arrive at the destination P2 by following the eighth airport robot 100_8.
  • the airport robot system may provide a road guidance service to a user using a plurality of airport robots.
  • each of the plurality of airport robots may provide a more efficient road guide service by performing only a road guide operation for a path included in the arranged area, rather than moving the entire path to the destination.
  • the plurality of airport robots may be continuously distributed in each area of the airport, so that the airport robots may be concentrated in a specific area when providing the road guidance service. Can be prevented.
  • FIG. 12 is a flowchart for describing an operation of changing, by an airport robot, a route to a destination based on a state of another airport robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • While a specific airport robot sets a route to a destination according to a user's route request request and provides a route guidance service based on the set route, a situation may occur in which the state of another airport robot is changed. For example, when another airport robot receives a road guidance request from another user in the air, the other airport robot may no longer provide a road guidance service for an existing user. In this case, the airport robot according to the embodiment of the present invention may actively change the route to the destination based on the state change of the other airport robot.
  • the airport robot 100 may receive state information from other airport robots while providing a road guide service (S401). That is, the airport robot 100 may receive state information from other airport robots even while providing the road guidance service to the user.
  • the state information may be periodically received or may be received from an airport robot whose state is changed when a state of a specific airport robot is changed while providing a road guidance service.
  • the airport robot 100 may change a route to a destination based on the received state information (S402), and provide a road guidance service based on the changed route (S403).
  • the third airport robot 100_3 may perform a road guidance operation on a third route included in the third zone 603 of the route PATH1 to the destination. While performing, the state information may be received from the seventh airport robot 100_7. When the state of the received seventh airport robot 100_7 is changed from the standby state to the guide state or the charged state, the third airport robot 100_3 is in a state in which the seventh airport robot 100_7 does not provide the road guidance service. You can judge. Based on the determination result, the third airport robot 100_3 may change the currently set route PATH1 to a route not passing through the seventh zone 607 (eg, the route PATH3 of FIG. 10).
  • the third airport robot 100_3 may perform a road guidance operation for the changed third path based on the changed path PATH3. Thereafter, the fourth airport robot 100_4 performs the road guidance operation for the fourth route included in the fourth zone 604, and the ninth airport robot 100_9 includes the fourth airport 609 included in the ninth zone 609. 5 A route guidance operation for a route may be performed. Finally, the eighth airport robot 100_8 may guide the user to the destination P2 by performing the road guidance operation on the sixth route included in the eighth zone 608.
  • the airport robot 100 may actively change a route to a destination based on a change of state of another airport robot during the road guidance operation. Accordingly, a smooth road guidance service can be provided to the user.
  • FIG. 13 is a flowchart for describing an operation of providing, by the airport robot according to an embodiment of the present invention, road guidance information to a user's mobile terminal when the service of the airport robot in the next zone is not provided.
  • a situation may occur where the airport robot in a specific zone cannot provide the road guide service. Accordingly, a problem may occur in that the route included in the area may not be provided using the airport robot, and confusion may occur to the user.
  • the airport robot 100 may receive state information indicating that service cannot be provided from the airport robot in the next zone (S411). For example, when the state of the airport robot of the next zone is changed from the standby state to the guided state or the charged state, the airport robot of the next zone may not be able to provide the road guidance service for the route included in the zone.
  • the airport robot 100 generates road guide information for the route included in the next zone based on the received state information of the airport robot of the next zone (S412), and generates the generated road guide information for the mobile terminal of the service user. In operation S413, it may transmit to the data 500.
  • the road guide information may include information about a route included in the next zone.
  • the mobile terminal 500 may output the received road guide information through a display unit or a sound output unit to guide the service user to move along a path included in the next zone.
  • the service user may complete the movement of the route included in the next zone based on the road guidance information output through the mobile terminal 500.
  • the user can be provided with a road guidance service from the airport robot in the next zone.
  • the airport robot when there is an area where the airport robot does not provide the road guidance service, the airport robot transmits the road guidance information of the area to the user's mobile terminal, thereby allowing the user to follow the route. You can move it. Therefore, the service user can be continuously provided with the road guidance service for the route to the destination without interruption.
  • the embodiments may be performed by a server 300 connected to each of the airport robot.
  • the server 300 may provide a road guidance service by performing an operation of setting or changing a route to a destination and transmitting information on the set or changed route to each of the airport robots.
  • the present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium in which a program is recorded.
  • the computer-readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAMs, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like. This also includes implementations in the form of carrier waves (eg, transmission over the Internet).
  • the computer may also include a control unit of the airport robot. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all aspects and should be considered as illustrative. The scope of the invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 공항 내의 복수의 구역들 중 일정 구역에 배치되어 길 안내 서비스를 제공하고, 상기 공항 로봇은 상기 공항 내를 이동하기 위한 주행 구동부, 이용자로부터 길 안내 요청을 수신하기 위한 수신부, 및 수신된 길 안내 요청에 포함된 목적지 정보에 기초하여, 목적지까지의 경로를 설정하고, 설정된 경로를 포함하는 안내 정보를 생성하고, 생성된 안내 정보를 상기 공항 내에 배치되고 상기 공항 로봇과 통신가능한 다른 공항 로봇들 각각으로 전송하고, 상기 설정된 경로 중 적어도 일부의 경로에 해당하는 길 안내 동작을 수행하는 제어부를 포함하고, 상기 적어도 일부의 경로는 상기 공항 로봇이 배치된 상기 일정 구역 내에 존재하는 경로이다.

Description

공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템
본 발명은 다른 공항 로봇들과 연계하여 길 안내 서비스를 제공할 수 있는 공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템에 관한 것이다.
최근 공항과 같은 공공 장소에서 이용자들에게 각종 서비스를 보다 효과적으로 제공하기 위하여, 로봇 등의 도입이 논의되고 있다. 이용자들은 공항에 배치된 로봇을 통해 공항 내 길 안내 서비스, 탑승 정보 안내 서비스, 기타 멀티미디어 컨텐츠 제공 서비스 등과 같은 각종 서비스를 이용할 수 있다.
그러나, 로봇과 같은 첨단 기기의 경우 단가가 높을 수 밖에 없으므로, 공항 내에 배치되는 공항 로봇의 수는 한정될 수 있다. 따라서, 한정된 수의 공항 로봇을 이용한 보다 효율적인 서비스 제공 방안이 요구될 수 있다.
특히, 공항 내 길 안내 서비스를 제공하는 공항 로봇들의 경우, 공항 로봇들 각각이 공항 내의 모든 구역을 이동하며 길 안내 서비스를 제공하는 것은 비효율적일 수 있다. 특정 구역에 배치되어 있던 공항 로봇이, 공항 내의 목적지까지 길 안내 서비스를 수행하기 위해 장기간 해당 구역을 비울 경우, 해당 구역에 존재하는 다른 이용자들은 길 안내 서비스를 이용하기 위해서는 공항 로봇이 돌아올 때까지 장시간 기다려야 하는 불편함을 겪을 수 있다. 또한, 공항 로봇들 각각이 길 안내 서비스를 수행하는 중 목적지가 서로 유사한 경우, 특정 구역에 많은 수의 공항 로봇들이 밀집할 수 있고, 이는 공항 내 여러 구역의 이용자들에게 균등한 서비스를 제공하는 측면에서 다소 비효율적일 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 공항 내 복수의 구역들에 각각 배치되어 해당 구역 내에서 길 안내를 수행할 수 있는 공항 로봇과 그를 포함하는 공항 로봇 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 공항 내에 배치되는 복수의 공항 로봇들이 특정 구역으로 밀집하는 것을 방지하는 공항 로봇과 그를 포함하는 공항 로봇 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 복수의 공항 로봇들을 이용하여 길 안내 서비스를 제공하는 경우, 이용자에게 길 안내 서비스를 중단없이 지속적으로 제공할 수 있는 공항 로봇과 그를 포함하는 공항 로봇 시스템을 구현하는 것이다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 공항 내의 복수의 구역들 중 어느 하나의 구역에 배치되어 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 상기 공항 로봇은 이용자로부터 길 안내 요청을 수신한 경우, 수신된 길 안내 요청에 포함된 목적지 정보에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다. 상기 공항 로봇은, 설정된 경로를 포함하는 안내 정보를 상기 공항 내에 배치된 다른 공항 로봇들로 전송하고, 설정된 경로 중 상기 어느 하나의 구역에 포함된 제1 경로에 대한 길 안내 동작을 수행할 수 있다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 다른 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 공항 내의 복수의 구역들 중 제1 구역에 배치된 제1 공항 로봇과, 상기 제1 구역에 인접한 제2 구역에 배치된 제2 공항 로봇을 포함한다. 상기 제1 공항 로봇은 이용자로부터 수신된 길 안내 요청에 기초하여, 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다. 상기 제1 공항 로봇은 설정된 경로 중 상기 제1 구역에 포함된 제1 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하고, 상기 제2 공항 로봇은 설정된 경로 중 상기 제2 구역에 포함된 제2 경로에 대한 길 안내 동작을 수행할 수 있다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 또 다른 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 설정된 경로 중 제1 경로에 대한 길 안내 동작의 수행 중 다른 공항 로봇들로부터 상태 정보를 수신하고, 수신된 상태 정보에 기초하여 설정된 경로를 변경할 수 있다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 또 다른 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 제1 경로에 대한 길 안내 동작 수행 중 다음 경로의 구역에 배치된 공항 로봇으로부터 서비스 제공 불가를 의미하는 상태 정보를 수신할 수 있다. 수신된 상태 정보에 기초하여, 공항 로봇은 다음 경로에 대한 길 안내 정보를 생성하고, 생성된 길 안내 정보를 이용자의 이동 단말기로 전송할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 공항 로봇들 각각은 공항 내 복수의 구역들 중 어느 하나의 구역에 각각 배치되고, 배치된 구역 내에서 길 안내 서비스를 수행할 수 있다. 이용자의 길 안내 요청에 따른 목적지까지의 경로가 복수의 구역들에 걸쳐 설정되는 경우, 공항 로봇들은 일종의 릴레이 방식을 이용하여 이용자에게 길 안내 서비스를 제공함으로써, 배치된 구역을 벗어나지 않고 효율적인 길 안내 서비스가 가능한 효과를 제공한다.
또한, 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하는 도중, 다른 구역에 배치된 공항 로봇의 상태가 변경됨에 따라 길 안내 서비스를 제공할 수 없는 경우, 경로를 유동적으로 변경하거나 해당 구역에 포함된 경로에 대한 길 안내 정보를 이용자의 이동 단말기로 전송할 수 있다. 이에 따라 목적지까지의 길 안내 서비스를 중단없이 지속적으로 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 복수의 공항 로봇들이 공항 내의 복수의 구역들에 각각 배치되어 서비스를 제공하는 예를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 길 안내 서비스 제공 방법을 설명하기 위한 래더 다이어그램이다.
도 6은 공항 로봇이 목적지까지의 경로를 설정하는 동작의 일 실시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 공항 로봇이 목적지까지의 경로를 설정하는 동작의 다른 실시 예를 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 8은 도 7에 도시된 실시 예에 따라 설정되는 목적지까지의 경로에 대한 예시도이다.
도 9는 공항 로봇이 목적지까지의 경로를 설정하는 동작의 또 다른 실시 예를 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 10은 도 9에 도시된 실시 예에 따라 설정되는 목적지까지의 경로에 대한 예시도이다.
도 11a 내지 도 11d는 본 발명의 실시 예에 따른 복수의 공항 로봇들이 이용자를 목적지까지 안내하는 동작을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 다른 공항 로봇의 상태에 기초하여 목적지까지의 경로를 변경하는 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이, 다음 구역의 공항 로봇의 서비스 제공 불가시 이용자의 이동 단말기로 길 안내 정보를 제공하는 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 공항 로봇(100), 서버(300), 카메라(400), 및 이동 단말기(500)를 포함할 수 있다.
공항 로봇(100)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.
공항 로봇(100)은 서버(300) 또는 이동 단말기(500)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 공항 내 카메라(400)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(100)은 공항 로봇(100)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(400)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.
공항 로봇(100)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)에 구비된 디스플레이부를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(100)은 사용자, 서버(300), 또는 이동 단말기(500) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.
다음으로 서버(300)는 공항 로봇(100), 카메라(400), 및/또는 이동 단말기(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 공항 로봇(100) 또는 이동 단말기(500)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(100)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.
카메라(400)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(400)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(400)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(100)에 전송할 수 있다.
이동 단말기(500)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(500)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(500)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.
또한, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)과 데이터를 송수신할 수 있다.
예를 들어, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)은 이동 단말기(500)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(500)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(100)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇(100)의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.
마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다.
전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.
장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.
주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.
AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치, 즉 제어부로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.
유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.
사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.
위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.
랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다.
일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.
AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 제어부로서의 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.
위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.
이하에서는, 상술한 공항 로봇이 공항 내에 배치되어 이용자에게 제공하는 길 안내 서비스에 대한 다양한 실시 예들에 대해 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 복수의 공항 로봇들이 공항 내의 복수의 구역들에 각각 배치되어 서비스를 제공하는 예를 보여주는 도면이다.
도 4를 참조하면, 공항(600) 내에는 복수의 공항 로봇들(100_1~100_9)이 배치될 수 있다. 복수의 공항 로봇들(100_1~100_9) 각각은 안내, 순찰, 청소, 또는 방역 등과 같은 각종 서비스를 제공할 수 있으나, 본 명세서에서는 복수의 공항 로봇들(100_1~100_9) 각각은 길 안내 서비스를 제공하는 것으로 가정한다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 복수의 공항 로봇들(100_1~100_9)을 이용하여 보다 효율적으로 서비스를 제공하기 위해, 복수의 공항 로봇들(100_1~100_9)은 공항(600) 내의 구역들에 분산 배치될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 공항(600)이 제1 구역(601) 내지 제9 구역(609)으로 구분되는 경우, 복수의 공항 로봇들(100_1~100_9) 각각은 어느 하나의 구역에 배치될 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 공항(600)을 복수의 구역들(601~609)로 구분하는 동작을 수행하고, 구분된 구역들 각각에 적어도 하나의 공항 로봇(100)을 배치하는 동작을 수행할 수 있다. 도 4에는 구역들(601~609) 각각에 한 대의 공항 로봇이 배치되는 것으로 도시되어 있으나, 실시 예에 따라 특정 구역에는 두 대 이상의 공항 로봇들이 배치될 수도 있다.
실시 예에 따라, 서버(300)는 공항(600) 내의 각종 정보(예컨대, 비행 스케쥴, 구역별 이용자 밀도 등)에 기초하여 구역들을 소정 시간마다 변경할 수도 있다.
복수의 공항 로봇들(100_1~100_9) 각각은, 배치된 구역 내를 이동하면서 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 일례로, 제1 구역(601)에 배치된 제1 공항 로봇(100_1)은, 제1 구역(601) 내에서만 이동하며 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 즉, 서비스 이용자의 목적지가 제1 구역(601) 내에 존재하는 경우, 제1 공항 로봇(100_1)은 서비스 이용자를 목적지까지 안내할 수 있다. 반면, 목적지가 제1 구역(601) 내에 존재하지 않는 경우, 제1 공항 로봇(100_1)은 목적지까지의 경로 중 제1 구역(601)에 포함된 경로까지의 안내를 수행할 수 있다. 나머지 경로에 대해서는 다른 공항 로봇들이 안내를 수행할 수 있다. 이에 대해서는 이하 도 5 내지 도 13을 통해 상세히 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 길 안내 서비스 제공 방법을 설명하기 위한 래더 다이어그램이다.
도 5를 참조하면, 공항(600)에 배치된 복수의 공항 로봇들(100_1~100_9) 중 어느 하나의 공항 로봇(예컨대, 제1 공항 로봇(100_1))은, 이용자로부터 길 안내 요청을 수신할 수 있다(S10).
제1 공항 로봇(100_1)은 제1 구역(601)의 특정 위치에 대기하거나, 제1 구역(601)을 자유롭게 이동할 수 있다. 이용자는 길 안내 서비스를 제공받고자 하는 경우, 제1 공항 로봇(100_1)의 유저 인터페이스부(160), 예컨대 터치 모니터(166), 마이크(164) 등을 이용한 터치 입력, 음성 입력 등을 통해 길 안내 서비스를 요청할 수 있다. 실시 예에 따라, 이용자는 이동 단말기(500)를 이용하여 제1 공항 로봇(100_1)으로 길 안내 서비스를 요청할 수도 있다. 길 안내 서비스를 제공받기 위해, 이용자는 상기 터치 입력, 음성 입력, 또는 이동 단말기(500) 등을 통해 목적지 정보를 포함하는 길 안내 요청을 입력할 수 있다.
다시 말해, 제1 공항 로봇(100_1)은 마이크(164)를 통해 음성 형태의 길 안내 요청을 수신하거나, 터치 모니터(166)를 통해 터치 입력 형태의 길 안내 요청을 수신할 수 있다. 또한, 제1 공항 로봇(100_1)은 통신부(예컨대, LTE 라우터(162))를 통해 이용자의 이동 단말기(500)로부터 길 안내 요청을 수신할 수도 있다. 즉, 상술한 마이크(164), 터치 모니터(166), 및 통신부는 길 안내 요청을 수신하기 위한 수신부로서 구성될 수 있다.
제1 공항 로봇(100_1)은, 수신된 길 안내 요청에 응답하여 목적지까지의 경로를 포함하는 안내 정보를 생성할 수 있다(S20).
제1 공항 로봇(100_1)의 AP(150; 이하 '제어부'라 함)는 수신된 길 안내 요청에 포함된 목적지 정보에 기초하여, 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다. 제어부(150)는 설정된 경로를 포함하는 안내 정보를 생성할 수 있다.
예컨대, 제어부(150)는 제1 공항 로봇(100_1)의 메모리(미도시)에 저장되거나 서버(300)로부터 수신되는 공항(600)의 지도 정보에 기초하여, 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다. 실시 예에 따라, 제어부(150)는 공항(600) 내의 공항 로봇들 각각의 상태에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정하거나, 공항(600) 내의 구역들 각각의 상태에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다. 제어부(150)가 목적지까지의 경로를 설정하는 다양한 실시 예들에 대해서는 도 6 내지 도 10을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 6은 공항 로봇이 목적지까지의 경로를 설정하는 동작의 일 실시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 제1 구역(601)에 배치된 제1 공항 로봇(100_1)은 이용자로부터 길 안내 요청을 수신할 수 있다. 예컨대, 이용자는 제1 공항 로봇(100_1)의 디스플레이부(223, 또는 터치 모니터(166)), 마이크, 기타 사용자 입력부를 통해 목적지(P2)에 대한 정보를 포함하는 길 안내 요청을 입력할 수 있다. 제1 공항 로봇(100_1)의 제어부(150)는 수신된 길 안내 요청에 응답하여, 현재 위치(P1)로부터 목적지(P2)까지의 경로(PATH1)를 설정하고, 설정된 경로(PATH1)를 포함하는 안내 정보를 생성할 수 있다. 제어부(150)는 메모리(미도시) 또는 서버(300)로부터 수신되는 지도 정보에 기초하여 경로(PATH1)를 설정할 수 있다.
도 6에 도시된 바에 의하면, 경로(PATH1)는 제1 구역(601), 제2 구역(602), 제3 구역(603), 제7 구역(607), 및 제8 구역(608) 내에 형성될 수 있다.
도 7은 공항 로봇이 목적지까지의 경로를 설정하는 동작의 다른 실시 예를 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 7을 참조하면, 공항 로봇(예컨대, 제1 공항 로봇(100_1))은 수신된 길 안내 요청에 응답하여, 공항 로봇들(예컨대, 제2 공항 로봇(100_2) 내지 제9 공항 로봇(100_9)) 각각의 상태 정보를 요청할 수 있다(S201).
상기 상태 정보는 공항 로봇(100)이 현재 길 안내 서비스를 제공할 수 있는지와 관련된 정보로서, 특히 공항 로봇(100)의 현재 동작 상태를 포함할 수 있다. 공항 로봇(100)의 현재 동작 상태는 대기 상태, 안내 상태, 및 충전 상태를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 공항 로봇(100_1)은 공항 로봇들(100_2~100_9) 각각으로부터, 길 안내 서비스 제공 가능 여부에 대한 상태 정보를 수신하고(S202), 수신된 정보에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다(S203). 제1 공항 로봇(100_1)은 설정된 경로를 포함하는 안내 정보를 생성할 수 있다(S204).
제1 공항 로봇(100_1)의 제어부(150)는 공항 로봇들(100_2~100_9) 각각으로부터 수신된 상태 정보에 기초하여 공항 로봇들(100_2~100_9) 각각이 현재 길 안내 서비스를 제공할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 제2 공항 로봇(100_2)의 상태가 안내 상태 또는 충전 상태인 경우, 제어부(150)는 제2 공항 로봇(100_2)은 길 안내 서비스를 제공할 수 없는 것으로 판단할 수 있다. 반면, 제5 공항 로봇(100_5)의 상태가 대기 상태인 경우, 제어부(150)는 제5 공항 로봇(100_5)은 길 안내 서비스를 제공할 수 있는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(150)는 판단 결과에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다. 이 때 설정되는 경로는, 길 안내 서비스를 제공할 수 있는 것으로 판단된 공항 로봇들이 배치된 구역들만을 지나도록 형성될 수 있다. 이에 대해서는 도 8을 참조하여 설명하기로 한다.
도 8은 도 7에 도시된 실시 예에 따라 설정되는 목적지까지의 경로에 대한 예시도이다.
도 8을 참조하면, 제1 공항 로봇(100_1)은 공항 로봇들(100_2~100_9) 각각의 상태에 기초하여, 현재 위치(P1)로부터 목적지(P2)까지의 경로(PATH2)를 설정할 수 있다. 예컨대 제2 구역(602)에 배치된 제2 공항 로봇(100_2)의 상태가 안내 상태인 경우, 제1 공항 로봇(100_1)의 제어부(150)는 제2 공항 로봇(100_2)은 길 안내 서비스를 제공할 수 없는 것으로 판단할 수 있다. 판단 결과에 기초하여, 제어부(150)는 도 6에 도시된 경로(PATH1)와 달리, 제1 구역(601), 제5 구역(605), 제7 구역(607), 및 제8 구역(608) 내에 형성되는 경로(PATH2)를 설정할 수 있다.
즉, 제1 공항 로봇(100_1)은 공항 로봇들(100_2~100_9)의 상태에 기초하여, 길 안내 서비스를 제공 가능한 공항 로봇들이 배치된 구역들 내에 형성되도록 경로를 설정할 수 있다.
도 9는 공항 로봇이 목적지까지의 경로를 설정하는 동작의 또 다른 실시 예를 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 9를 참조하면, 제1 공항 로봇(100_1)은 수신된 길 안내 요청에 응답하여, 공항 로봇들 각각이 배치된 구역의 상태 정보를 요청할 수 있다(S211).
상기 구역의 상태 정보는 해당 구역의 이용자 수 또는 밀도에 기초한 혼잡도, 긴급 상황 또는 이상 상황 발생에 따른 구역 통행 제한 여부 등과 같은 정보를 포함할 수 있다. 즉, 상태 정보는 해당 구역 내의 이동이 원활한지에 대한 정보를 의미할 수 있다.
제1 공항 로봇(100_1)은 공항 로봇들(100_2~100_9) 각각으로부터, 공항 로봇들(100_2~100_9) 각각이 배치된 구역에 대한 구역 상태 정보를 수신할 수 있다(S212). 수신된 구역 상태 정보에 기초하여, 제1 공항 로봇(100_1)은 목적지까지의 경로를 설정하고(S213), 설정된 경로를 포함하는 안내 정보를 생성할 수 있다(S214).
제1 공항 로봇(100_1)의 제어부(150)는 공항 로봇들(100_2~100_9) 각각으로부터 수신된 구역 상태 정보에 기초하여, 목적지까지의 이동시 각 구역의 통행 가능 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 제7 공항 로봇(100_7)으로부터 수신된 제7 구역(607)의 구역 상태가 혼잡 상태, 즉 혼잡도가 기준값보다 높은 경우, 제어부(150)는 제7 구역(607)의 통행이 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 반면, 제9 공항 로봇(100_9)으로부터 수신된 제9 구역(609)의 구역 상태가 비혼잡 상태, 즉 혼잡도가 기준값보다 낮은 경우, 제어부(150)는 제9 구역(609)의 통행이 가능한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(150)는 판단 결과에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다. 이 때 설정되는 경로는, 길 안내 서비스를 이용하는 이용자가 원활하게 통행할 수 있는 구역들만을 지나도록 형성됨으로써, 이용자의 편의를 향상시킬 수 있다. 이에 대해서는 도 10을 참조하여 설명하기로 한다.
도 10은 도 9에 도시된 실시 예에 따라 설정되는 목적지까지의 경로에 대한 예시도이다.
도 10을 참조하면, 제1 공항 로봇(100_1)은 공항 로봇들(100_2~100_9)이 배치된 구역들(602~609) 각각의 구역 상태에 기초하여, 현재 위치(P1)로부터 목적지(P2)까지의 경로(PATH3)를 설정할 수 있다. 예컨대 제7 공항 로봇(100_7)으로부터 수신되는 제7 구역(607)의 구역 상태가 혼잡 상태인 경우, 제어부(150)는 제7 구역(607)의 통행이 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 판단 결과에 기초하여, 제어부(150)는 도 6에 도시된 경로(PATH1)와 달리, 제1 구역(601), 제2 구역(602), 제3 구역(603), 제4 구역(604), 제9 구역(609), 및 제8 구역(608) 내에 형성되는 경로(PATH3)를 설정할 수 있다.
즉, 제1 공항 로봇(100_1)은 구역들(602~609)에 배치된 공항 로봇들(100_2~100_9)로부터 수신되는 구역 상태에 기초하여, 이용자가 원활히 통행할 수 있는 구역들 내에 형성되는 경로를 설정할 수 있다.
다시 도 5를 설명한다.
제1 공항 로봇(100_1)은, 목적지까지의 경로를 포함하는 안내 정보를 다른 공항 로봇들(예컨대, 제2 공항 로봇(100_2))로 전송할 수 있다(S30).
예컨대, 제1 공항 로봇(100_1)의 제어부(150)는 생성된 안내 정보를, 공항(600)에 배치된 복수의 공항 로봇들 중 상기 경로의 적어도 일부를 포함하는 구역들에 배치된 공항 로봇들 각각으로 전송할 수 있다. 실시 예에 따라, 제어부(150)는 상기 경로를 포함하지 않는 구역들에 배치된 공항 로봇들 각각으로도 상기 안내 정보를 전송할 수도 있다.
제1 공항 로봇(100_1)은, 목적지까지의 경로에 포함된 제1 경로에 대한 길 안내 동작을 수행할 수 있다(S40).
구체적으로, 제1 공항 로봇(100_1)은, 목적지까지의 경로 중 제1 공항 로봇(100_1)이 배치된 제1 구역 내에 존재하는 제1 경로에 대한 길 안내 동작을 수행할 수 있다. 제1 공항 로봇(100_1)은 상기 제1 경로를 따라 이동함으로써 길 안내 동작을 수행할 수 있다. 제1 공항 로봇(100_1)은 이동 중 이용자가 제1 공항 로봇(100_1)을 따라오는지 여부를 사물 인식부(170) 등을 이용하여 주기적으로 확인할 수 있다. 확인 결과, 이용자가 제1 공항 로봇(100_1)을 따라오는 경우 제1 공항 로봇(100_1)은 제1 경로를 따라 지속적으로 이동할 수 있다. 반면, 이용자가 제1 공항 로봇(100_1)을 따라오지 않는 경우, 제1 공항 로봇(100_1)은 디스플레이부(223) 또는 스피커(167) 등을 통해 이용자가 제1 공항 로봇(100_1)을 따라오도록 하기 위한 알림 또는 메시지를 출력할 수 있다.
제1 공항 로봇(100_1)의 길 안내 수행 중, 제1 구역과 인접한 제2 구역에 배치된 제2 공항 로봇(100_2)은, 제2 구역 내에 존재하는 제2 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하기 위해 제1 경로와 제2 경로 사이의 위치로 이동할 수 있다(S50).
제2 공항 로봇(100_2)은 목적지까지의 경로 중 제2 구역에 포함된 제2 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하기 위해 제2 경로의 시작 위치, 즉 제1 경로와 제2 경로 사이의 위치로 이동할 수 있다. 실시 예에 따라, 제1 공항 로봇(100_1)은 도착 예정 시간에 대한 정보를 제2 공항 로봇(100_2)으로 전송하고, 제2 공항 로봇(100_2)은 수신된 제1 공항 로봇(100_1)의 도착 예정 시간에 기초하여 제2 경로의 시작 위치로 이동할 수도 있다.
제1 공항 로봇(100_1)이 제2 공항 로봇(100_2)이 이동된 위치로 도착함에 따라 제1 경로에 대한 안내 동작을 완료한 경우, 제2 공항 로봇(100_2)은 제2 경로에 대한 안내 동작을 수행할 수 있다(S60).
제2 공항 로봇(100_2)의 제2 경로에 대한 안내 동작은 제1 공항 로봇(100_1)의 제1 경로에 대한 안내 동작과 유사하다. 이에 따라, 이용자는 제1 공항 로봇(100_1)으로부터 제1 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공받은 후, 제2 경로에 대한 길 안내 서비스를 제2 공항 로봇(100_2)으로부터 제공받을 수 있다.
제1 경로에 대한 안내 동작을 완료한 제1 공항 로봇(100_1)은 기준 위치로 복귀할 수 있다(S70). 실시 예에 따라, 제1 공항 로봇(100_1)은 제1 구역 내에서 자유롭게 이동하면서, 다른 이용자의 이용을 유도할 수도 있다.
도 5를 통해 상술한 복수의 공항 로봇들의 길 안내 서비스 제공 방법에 기초하여, 도 11a 내지 도 11d를 통해 상기 복수의 공항 로봇들이 이용자를 목적지까지 안내하는 동작을 상세히 살펴보기로 한다.
도 11a 내지 도 11d는 본 발명의 실시 예에 따른 복수의 공항 로봇들이 이용자를 목적지까지 안내하는 동작을 나타내는 도면이다.
도 11a 내지 도 11d의 경우, 복수의 공항 로봇들은 도 4에 도시된 경로(PATH1)를 통해 이용자를 목적지로 안내하는 것으로 가정하여 설명한다. 즉, 경로(PATH1)는 제1 구역(601), 제2 구역(602), 제3 구역(603), 제7 구역(607), 제8 구역(608)을 통해 형성될 수 있다. 이 경우, 제1 공항 로봇(100_1), 제2 공항 로봇(100_2), 제3 공항 로봇(100_3), 제7 공항 로봇(100_7), 및 제8 공항 로봇(100_8)이 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다.
도 11a 내지 도 11d를 참조하면, 제1 공항 로봇(100_1)은 경로(PATH1) 중 제1 구역(601)에 포함된 제1 경로에 대한 길 안내 동작을 수행할 수 있다. 제1 공항 로봇(100_1)은 시작 위치(P1)로부터 제1 경로를 따라 이동하면서, 제1 경로에 대한 길 안내 동작을 수행할 수 있다.
제1 경로의 다음 경로에 해당하는 제2 경로를 포함하는 제2 구역(602)에 배치된 제2 공항 로봇(100_2)은, 제2 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하기 위해 제2 경로의 시작 위치, 즉 제1 경로와 제2 경로 사이의 위치로 이동할 수 있다. 제2 공항 로봇(100_2)은 상기 위치로 미리 이동하여 제1 공항 로봇(100_1)의 도착을 기다리거나, 제1 공항 로봇(100_1)의 예상 도착 시간에 맞추어 상기 위치로 이동할 수 있다.
도 11b를 참조하면, 제1 공항 로봇(100_1)이 제1 경로에 대한 길 안내 동작을 완료한 경우, 제2 공항 로봇(100_2)은 이용자에게 제2 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 즉, 제2 공항 로봇(100_2)은 제2 경로를 따라 이동하고, 이용자는 제2 공항 로봇(100_2)을 따라갈 수 있다.
제1 경로에 대한 길 안내 동작을 완료한 제1 공항 로봇(100_1)은, 기준 위치로 이동하거나 제1 구역(601) 내의 임의의 위치로 이동하면서 다른 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다.
제2 공항 로봇(100_2)이 제2 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하는 동안, 제2 경로의 다음 경로에 해당하는 제3 경로를 포함하는 제3 구역(603)에 배치된 제3 공항 로봇(100_3)은, 제3 경로의 시작 위치, 즉 제2 경로와 제3 경로 사이의 위치로 이동할 수 있다.
도 11c를 참조하면, 제2 공항 로봇(100_2)이 제2 경로에 대한 길 안내 동작을 완료한 경우, 제3 공항 로봇(100_3)은 이용자에게 제3 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 즉, 제3 공항 로봇(100_3)은 제3 경로를 따라 이동하고, 이용자는 제3 공항 로봇(100_3)을 따라갈 수 있다.
제2 경로에 대한 길 안내 동작을 완료한 제2 공항 로봇(100_2)은, 기준 위치로 이동하거나 제2 구역(602) 내의 임의의 위치로 이동하면서 다른 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다.
제3 공항 로봇(100_3)이 제3 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하는 동안, 제3 경로의 다음 경로에 해당하는 제4 경로를 포함하는 제7 구역(607)에 배치된 제7 공항 로봇(100_7)은, 제4 경로의 시작 위치, 즉 제3 경로와 제4 경로 사이의 위치로 이동할 수 있다.
실시 예에 따라, 제1 공항 로봇(100_1) 내지 제3 공항 로봇(100_3) 중 어느 하나의 공항 로봇이 길 안내 동작을 수행하는 동안, 제7 공항 로봇(100_7)은 다른 이용자로부터 길 안내 요청을 수신할 수도 있다. 이 경우, 제7 공항 로봇(100_7)은 다른 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하여야 하므로, 기존 이용자의 경로(PATH1) 중 상기 제4 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공하지 못할 수 있다. 따라서, 제7 공항 로봇(100_7)은 상기 제4 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공할 수 없는 상태임을 나타내는 정보를 제3 공항 로봇(100_3)으로 전송할 수 있다.
상기 정보를 수신한 제3 공항 로봇(100_3)은, 제3 구역(603)에 포함된 제3 경로에 대한 길 안내 동작을 수행한 후, 제7 구역(607)에 포함된 제4 경로에 대한 길 안내 동작 또한 수행할 수 있다.
제3 공항 로봇(100_3)이 제3 경로 및 제4 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하는 동안, 제4 경로의 다음 경로에 해당하는 제5 경로를 포함하는 제8 구역(608)에 배치된 제8 공항 로봇(100_8)은, 제5 경로의 시작 위치, 즉 제4 경로와 제5 경로 사이의 위치로 이동할 수 있다.
도 11d를 참조하면, 제3 공항 로봇(100_3)이 제3 경로 및 제4 경로에 대한 길 안내 동작을 완료한 경우, 제8 공항 로봇(100_8)은 이용자에게 제5 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 즉, 제8 공항 로봇(100_8)은 제5 경로를 따라 목적지(P2)로 이동하고, 이용자는 제8 공항 로봇(100_8)을 따라감으로써 목적지(P2)에 도착할 수 있다.
제3 경로 및 제4 경로에 대한 길 안내 동작을 완료한 제3 공항 로봇(100_3)은, 기준 위치로 이동하거나 제3 구역(603) 내의 임의의 위치로 이동하면서 다른 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다.
즉, 도 11a 내지 도 11d에 도시된 실시 예에 따르면, 공항 로봇 시스템은 복수의 공항 로봇들을 이용하여 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 특히, 복수의 공항 로봇들 각각은 목적지까지의 경로 전체를 이동하는 것이 아니라, 배치된 구역에 포함된 경로에 대한 길 안내 동작만을 수행함으로써, 보다 효율적인 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 또한, 도 11a 내지 도 11d에 도시된 실시 예에 따르면, 복수의 공항 로봇들은 공항 내 각 구역에 지속적으로 분산 배치될 수 있으므로, 공항 로봇들이 길 안내 서비스를 제공시 특정 구역으로 밀집하는 현상이 발생하는 것을 방지할 수도 있다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 다른 공항 로봇의 상태에 기초하여 목적지까지의 경로를 변경하는 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.
특정 공항 로봇이 이용자의 길 안내 요청에 따라 목적지까지의 경로를 설정하고, 설정된 경로에 기초하여 길 안내 서비스를 제공하는 동안, 다른 공항 로봇의 상태가 변경되는 상황이 발생할 수 있다. 예컨대, 다른 공항 로봇이 대기 중 다른 이용자로부터 길 안내 요청을 수신하는 경우, 상기 다른 공항 로봇은 기존 이용자에게 제공할 길 안내 서비스를 더 이상 제공하지 못할 수 있다. 이러한 경우, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 상기 다른 공항 로봇의 상태 변경에 기초하여 목적지까지의 경로를 능동적으로 변경할 수 있다.
이와 관련하여 도 12를 참조하면, 공항 로봇(100)은 길 안내 서비스 제공 중, 다른 공항 로봇들로부터 상태 정보를 수신할 수 있다(S401). 즉, 공항 로봇(100)은 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하는 도중에도 다른 공항 로봇들로부터 상태 정보를 수신할 수 있다. 예컨대, 상기 상태 정보는 주기적으로 수신되거나, 길 안내 서비스 제공 중 특정 공항 로봇의 상태 변경시, 상태가 변경되는 공항 로봇으로부터 수신될 수도 있다.
공항 로봇(100)은, 수신된 상태 정보에 기초하여 목적지까지의 경로를 변경하고(S402), 변경된 경로에 기초하여 길 안내 서비스를 제공할 수 있다(S403).
예컨대, 도 6과 도 10에 도시된 실시 예들을 참조하면, 제3 공항 로봇(100_3)은 목적지까지의 경로(PATH1) 중 제3 구역(603)에 포함된 제3 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하는 동안, 제7 공항 로봇(100_7)으로부터 상태 정보를 수신할 수 있다. 수신된 제7 공항 로봇(100_7)의 상태가 대기 상태에서 안내 상태 또는 충전 상태로 변경된 경우, 제3 공항 로봇(100_3)은 제7 공항 로봇(100_7)이 길 안내 서비스를 제공하지 못하는 상태인 것으로 판단할 수 있다. 판단 결과에 기초하여, 제3 공항 로봇(100_3)은 현재 설정된 경로(PATH1)를 제7 구역(607)을 통과하지 않는 경로(예컨대, 도 10의 경로(PATH3))로 변경할 수 있다.
제3 공항 로봇(100_3)은 변경된 경로(PATH3)에 기초하여, 변경된 제3 경로에 대한 길 안내 동작을 수행할 수 있다. 이 후, 제4 공항 로봇(100_4)이 제4 구역(604)에 포함된 제4 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하고, 제9 공항 로봇(100_9)이 제9 구역(609)에 포함된 제5 경로에 대한 길 안내 동작을 수행할 수 있다. 마지막으로, 제8 공항 로봇(100_8)이 제8 구역(608)에 포함된 제6 경로에 대한 길 안내 동작을 수행함으로써 이용자를 목적지(P2)까지 안내할 수 있다.
즉, 도 12에 도시된 실시 예에 따르면, 공항 로봇(100)은 길 안내 동작 수행 중, 다른 공항 로봇의 상태 변화에 기초하여 목적지까지의 경로를 능동적으로 변경할 수 있다. 이에 따라, 이용자에게 원활한 길 안내 서비스를 제공할 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이, 다음 구역의 공항 로봇의 서비스 제공 불가시 이용자의 이동 단말기로 길 안내 정보를 제공하는 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.
본 발명의 실시 예와 같이 복수의 공항 로봇들을 이용하여 구역별로 길 안내 서비스를 제공하는 경우, 특정 구역의 공항 로봇이 길 안내 서비스를 제공하지 못하는 상황이 발생할 수 있다. 이에 따라, 해당 구역에 포함된 경로에 대해서는 공항 로봇을 이용하여 길 안내 서비스를 제공하지 못하는 문제가 발생할 수 있고, 이용자에게 혼란을 줄 우려가 있다.
이를 해결하기 위한 방안으로서 도 13에 도시된 실시 예를 참조하면, 공항 로봇(100)은 다음 구역의 공항 로봇으로부터 서비스 제공 불가를 의미하는 상태 정보를 수신할 수 있다(S411). 예컨대, 다음 구역의 공항 로봇의 상태가 대기 상태에서 안내 상태 또는 충전 상태로 변경되는 경우, 다음 구역의 공항 로봇은 해당 구역에 포함된 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공하지 못할 수 있다.
공항 로봇(100)은 수신된 다음 구역의 공항 로봇의 상태 정보에 기초하여, 상기 다음 구역에 포함된 경로에 대한 길 안내 정보를 생성하고(S412), 생성된 길 안내 정보를 서비스 이용자의 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다(S413).
상기 길 안내 정보는 상기 다음 구역에 포함된 경로에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이동 단말기(500)는 수신된 길 안내 정보를 디스플레이부 또는 음향 출력부 등을 통해 출력함으로써, 서비스 이용자로 하여금 상기 다음 구역에 포함된 경로를 따라 이동하도록 가이드할 수 있다.
서비스 이용자는 이동 단말기(500)를 통해 출력되는 상기 길 안내 정보에 기초하여 상기 다음 구역에 포함된 경로에 대한 이동을 완료할 수 있다. 이 경우, 이용자는 그 다음 구역의 공항 로봇으로부터 길 안내 서비스를 제공받을 수 있다.
즉, 도 13에 도시된 실시 예에 따르면, 공항 로봇이 길 안내 서비스를 제공하지 못하는 구역이 존재하는 경우, 공항 로봇은 이용자의 이동 단말기로 해당 구역의 길 안내 정보를 전송함으로써 이용자가 경로를 따라 이동하도록 할 수 있다. 따라서, 서비스 이용자는 목적지까지의 경로에 대한 길 안내 서비스를 중단없이 지속적으로 제공받을 수 있다.
도 5 내지 도 13에 도시된 실시 예들은 공항 로봇에 의해서만 수행되는 것으로 도시되어 있으나, 상기 실시 예들은 공항 로봇들 각각과 연결되는 서버(300)에 의해 수행될 수도 있다. 이 경우, 서버(300)가 목적지까지의 경로를 설정하거나 변경하는 동작을 수행하고, 설정 또는 변경된 경로에 대한 정보를 공항 로봇들 각각으로 전송함으로써 길 안내 서비스를 제공할 수도 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 공항 로봇의 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 공항 내의 복수의 구역들 중 일정 구역에 배치되어 길 안내 서비스를 제공하는 공항 로봇에 있어서,
    상기 공항 내를 이동하기 위한 주행 구동부;
    이용자로부터 길 안내 요청을 수신하기 위한 수신부; 및
    수신된 길 안내 요청에 포함된 목적지 정보에 기초하여, 목적지까지의 경로를 설정하고, 설정된 경로를 포함하는 안내 정보를 생성하고,
    생성된 안내 정보를 상기 공항 내에 배치되고 상기 공항 로봇과 통신가능한 다른 공항 로봇들 각각으로 전송하고,
    상기 설정된 경로 중 적어도 일부의 경로에 해당하는 길 안내 동작을 수행하는 제어부를 포함하고,
    상기 적어도 일부의 경로는 상기 공항 로봇이 배치된 상기 일정 구역 내에 존재하는 경로인 공항 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 다른 공항 로봇들 중 적어도 하나로부터, 상기 길 안내 요청에 대응하는 길 안내 서비스의 제공 가능 여부와 관련된 상태 정보를 수신하고,
    수신된 상태 정보에 기초하여 상기 경로를 설정하고,
    상기 경로는, 상기 복수의 구역들 중 상기 길 안내 서비스를 제공 가능한 적어도 하나의 공항 로봇이 배치된 구역을 지나도록 형성되는 공항 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 일부의 경로에 대한 길 안내 동작의 수행 중, 상기 다른 공항 로봇들 중 적어도 하나로부터 상기 상태 정보를 수신하고,
    수신된 상태 정보에 기초하여 상기 설정된 경로를 변경하는 공항 로봇.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 일부의 경로에 대한 길 안내 동작의 수행 중, 상기 설정된 경로 중 상기 적어도 일부의 경로의 다음 경로를 포함하는 구역에 배치된 공항 로봇으로부터 서비스 제공 불가를 의미하는 상태 정보를 수신하고,
    수신된 상태 정보에 기초하여 상기 다음 경로에 대한 길 안내 정보를 생성하고,
    생성된 길 안내 정보를 상기 이용자의 이동 단말기로 전송하는 공항 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 다른 공항 로봇들 각각으로부터, 상기 다른 공항 로봇들 각각이 배치된 구역의 통행 가능 여부와 관련된 구역 상태 정보를 수신하고,
    수신된 구역 상태 정보에 기초하여 상기 경로를 설정하고,
    상기 경로는, 상기 복수의 구역들 중 통행 가능한 것으로 판단되는 구역들만을 지나도록 형성되는 공항 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 다른 공항 로봇들 각각으로부터 수신된 구역 상태 정보에 포함된 혼잡도에 기초하여, 상기 복수의 구역들 각각의 통행 가능 여부를 판단하고,
    상기 복수의 구역들 중 상기 혼잡도가 기준값보다 높은 구역을 통행 가능한 구역으로 판단하고,
    상기 복수의 구역들 중 상기 혼잡도가 상기 기준값보다 낮은 구역을 통행 불가능한 구역으로 판단하는 공항 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 생성된 안내 정보를, 상기 다른 공항 로봇들 중 상기 경로상에 존재하는 구역들에 배치된 공항 로봇들 각각으로 전송하는 공항 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 일부의 경로를 따라 이동하도록 상기 주행 구동부를 제어함으로써, 상기 적어도 일부의 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하는 공항 로봇.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 일부의 경로에 대한 길 안내 동작을 완료한 경우, 기준 위치로 이동하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 공항 로봇.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 수신부는,
    상기 길 안내 요청을 음성 형태로 수신하기 위한 마이크, 상기 길 안내 요청을 터치 입력 형태로 수신하기 위한 터치 모니터, 및 상기 이용자의 이동 단말기로부터 상기 길 안내 요청을 수신하기 위한 통신부 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇.
  11. 공항 내의 복수의 구역들 중 제1 구역에 배치되는 제1 공항 로봇과, 상기 제1 구역과 인접한 제2 구역에 배치되는 제2 공항 로봇을 포함하는 공항 로봇 시스템에 있어서,
    상기 제1 공항 로봇은,
    이용자로부터 길 안내 요청을 수신하고, 수신된 길 안내 요청에 포함된 목적지 정보에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정하고,
    설정된 경로를 포함하는 안내 정보를 상기 제2 공항 로봇으로 전송하고,
    상기 설정된 경로 중 상기 제1 구역에 포함되는 제1 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하고,
    상기 제2 공항 로봇은,
    상기 제1 공항 로봇으로부터 상기 안내 정보를 수신하고,
    상기 설정된 경로 중 상기 제2 구역에 포함되는 제2 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하는 공항 로봇 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2 공항 로봇은,
    상기 제1 공항 로봇의 상기 제1 경로에 대한 길 안내 동작 중, 상기 제2 경로의 시작 위치로 이동하고,
    상기 제1 공항 로봇의 상기 제1 경로에 대한 길 안내 완료시, 상기 제2 경로에 대한 길 안내 동작을 수행하는 공항 로봇 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1 공항 로봇은,
    상기 제1 경로에 대한 길 안내 완료시 기준 위치로 이동하는 공항 로봇 시스템.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 제1 공항 로봇은,
    상기 제2 공항 로봇 및 상기 공항 내에 배치된 공항 로봇들 각각으로부터, 상기 길 안내 요청에 대응하는 길 안내 서비스의 제공 가능 여부와 관련된 상태 정보를 수신하고,
    수신된 상태 정보에 기초하여 상기 경로를 설정하고,
    상기 경로는, 상기 복수의 구역들 중 상기 길 안내 서비스를 제공 가능한 공항 로봇들이 배치된 구역들만을 지나도록 형성되는 공항 로봇 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 공항 로봇은,
    상기 제1 경로에 대한 길 안내 동작의 수행 중, 상기 제2 공항 로봇의 상태가 상기 길 안내 서비스를 제공하지 못하는 상태로 변경되는 경우,
    상기 설정된 경로를 상기 제2 구역을 지나지 않는 경로로 변경하고, 변경된 경로에 기초하여 상기 길 안내 동작을 수행하는 공항 로봇 시스템.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 제1 공항 로봇은,
    상기 제1 경로에 대한 길 안내 동작의 수행 중, 상기 제2 공항 로봇의 상태가 상기 길 안내 서비스를 제공하지 못하는 상태로 변경되는 경우,
    상기 경로 중 상기 제2 구역에 포함된 제2 경로에 대한 길 안내 정보를 생성하고,
    생성된 길 안내 정보를 상기 이용자의 이동 단말기로 전송하는 공항 로봇 시스템.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 제1 공항 로봇은,
    상기 제2 공항 로봇 및 상기 공항 내에 배치된 공항 로봇들 각각으로부터, 상기 제2 구역 및 상기 공항 로봇들 각각이 배치된 구역의 통행 가능 여부와 관련된 구역 상태 정보를 수신하고,
    수신된 구역 상태 정보에 기초하여 상기 경로를 설정하고,
    상기 경로는, 상기 복수의 구역들 중 통행 가능한 것으로 판단되는 구역들만을 지나도록 형성되는 공항 로봇 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제1 공항 로봇은,
    상기 수신된 구역 상태 정보에 포함된 혼잡도에 기초하여,
    상기 복수의 구역들 중 상기 혼잡도가 기준값보다 높은 구역을 통행 가능한 구역으로 판단하고,
    상기 복수의 구역들 중 상기 혼잡도가 상기 기준값보다 낮은 구역을 통행 불가능한 구역으로 판단하는 공항 로봇 시스템.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 제1 공항 로봇 및 상기 제2 공항 로봇 각각과 연결되는 서버를 더 포함하고,
    상기 서버는,
    상기 제1 공항 로봇으로부터 상기 길 안내 요청을 수신하고, 수신된 길 안내 요청에 포함된 상기 목적지 정보에 기초하여 상기 경로를 설정하고,
    설정된 경로를 포함하는 안내 정보를 상기 제1 공항 로봇 및 상기 제2 공항 로봇 각각으로 전송하는 공항 로봇 시스템.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 제1 공항 로봇은,
    상기 길 안내 요청을 음성 형태로 수신하는 마이크, 상기 길 안내 요청을 터치 입력 형태로 수신하는 터치 모니터, 및 상기 이용자의 이동 단말기로부터 상기 길 안내 요청을 수신하는 통신부 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇 시스템.
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