KR20080090150A - 서비스 로봇과 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템 및서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 서비스 장치와 이를 구비하는 서비스 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 서비스 지역을 이동하면서 현재위치에 따른 서비스를 제공할 수 있는 서비스 로봇과 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템 및 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템의 제어방법을 제공함에 있다.

이를 위해 본 발명에 따른 서비스를 제공하는 서비스 제공부를 구비하는 본체; 상기 본체를 이동 가능하게 하는 구동부; 상기 본체가 위치한 현재위치를 추정하는 현재위치추정부; 및 상기 구동부의 구동을 제어하며, 상기 서비스 제공부가 상기 현재위치추정부에서 추정된 현재위치를 기반으로 하는 서비스를 제공하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

서비스 로봇, 서비스 시스템, 길 안내

Description

서비스 로봇과 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템 및 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템의 제어방법{service robot, service system using service robot and controlling method of the service system using service robot }

도 1은 본 발명에 따른 서비스 로봇을 포함하는 서비스 제공 시스템을 나타낸 사시도이다.

도 2는 본 발명에 따른 서비스 로봇의 제어계통을 나타낸 블럭도이다.

도 3은 본 발명에 따른 외부환경감지부를 나타낸 블럭도이다.

도 4는 본 발명에 따른 외부 서비스 서버의 제어계통을 나타낸 블럭도이다.

도 5 내지 도 9는 본 발명에 따른 서비스 로봇의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.

도 10은 본 발명에 따른 서비스 로봇의 시각적 서비스 제공부의 일 작동 상태를 나타낸 상태도이다.

도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 외부 서비스 서버의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

2: 서비스 로봇 3: 외부 서비스 서버

10: 로봇 본체 20: 입력부

30: 서비스제공부 40: 외부환경감지부

50: 구동부

본 발명은 서비스 장치와 이를 구비하는 서비스 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 서비스 지역을 이동하면서 현재위치에 따른 서비스를 제공할 수 있는 서비스 로봇과 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템 및 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 서비스 장치를 구비하는 서비스 시스템은 은행과 행정청사 및 지하철역 등에 설치되는 서비스를 제공하는 서비스 장치와 서비스 장치와 유선으로 연결되어 서비스 제공 장치를 관리하는 관리 서버를 포함한다.

사용자는 이러한 서비스 장치를 구비하는 서비스 시스템의 서비스 장치에 사용자가 원하는 메뉴를 선택하여 길 안내 및 시설물에 대한 안내 서비스 등을 제공받을 수 있게 된다.

한편, 종래의 서비스 장치는 특정의 위치에 고정 설치되어 사용자에게 서비스를 제공하고 있다.

그러나, 서비스 수요가 없는 지역 즉, 서비스 제공을 요구하는 사용자가 적은 지역에 서비스 장치가 설치된 때에는 서비스 장치의 활용성이 저하되는 문제점이 있다. 다시 말하면, 서비스 장치가 사용자가 서비스 장치로 접근하기에 먼 곳에 설치된 때에는 사용자가 서비스 장치로의 접근을 꺼려 하게 되어 서비스 장치의 활용이 저하된다.

그리고 서비스 지역이 넓은 곳에서는 사용자에게 충분한 서비스를 제공하기 위하여 서비스 장치를 다수 곳에 설치하는 때에는 서비스 장치를 설치하는 데에 비용이 증가하는 문제점 있다.

그리고 종래의 서비스 장치는 특정의 위치에 설치될 때에 서비스 장치가 위치관련 서비스를 제공하는 특정의 위치에서 알 맞는 서비스를 제공하도록 설치위치에 대한 정보를 입력해야 하는 번거러움이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 상술된 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 서비스 지역을 이동하면서 현재위치에 기반으로 하는 서비스를 제공하는 서비스 로봇과 서비스 로봇의 제어 방법과 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 서비스 로봇은 서비스를 제공하는 서비스 제공부를 구비하는 본체; 상기 본체를 이동 가능하게 하는 구동부; 상기 본체가 위치한 현재위치를 추정하는 현재위치추정부; 및 상기 구동부의 구동을 제어하며, 상기 서비스 제공부가 상기 현재위치추정부에서 추정된 현재위치를 기반으로 하는 서비스를 제공하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

여기서, 상기 서비스 제공부는 상기 제어부에 의해 제어되어 시각적 서비스와 음성적 서비스 중 일부 또는 전부를 제공하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 제어부는 서비스 요구자 길 안내 서비스를 요구할 때에 상기 시각적 서비스 제공부에서 상기 본체가 위치한 현재위치를 기준점으로 하여 목적지 및 목적지로의 최적도달경로를 표시한 지도가 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 제어부는 서비스 요구자가 길 안내 및 동행 서비스를 요구할 때에, 상기 본체가 목적지로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다

그리고 상기 서비스 제공부는 서비스 요구자가 요구하는 때에 제공하는 요구 서비스와 서비스 요구자가 요구하지 않는 때에 제공하는 불요구 서비스 중 일부 또는 전부를 제공하는 것을 특징으로 한다.

다른 측면에서 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템은 서비스 로봇과 외부 서비스 서버를 포함하는 서비스 시스템에 있어서,상기 외부 서비스 서버는 상기 서비스 로봇으로부터 정보를 수신하여 분석한 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 외부 서비스 서버는 상기 서비스 로봇의 제조당시에 제공되지 않은 서비스 프로그램을 상기 서비스 로봇에 제공하는 것을 특징으로 한다.

또 다른 측면에서 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템의 제어방법은 서비스 로봇으로부터 제공한 요구 서비스 정보 및 현재위치 정보를 수신하는 단계; 및 수신된 제공한 요구 서비스 정보 및 현재위치 정보를 이용하여 현재위치에 대응하는 요구 서비스 제공 빈도를 산출하고, 요구 서비스 발생 빈도 지도를 작성하여 저장하는 단계를 포함 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 이동 가능한 서비스 로봇을 포함하는 서비스 제공 시스템을 나타낸 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 서비스 로봇을 이용하는 서비스 제공 시스템은 서비스 지역을 이동할 수 있는 하나 또는 복수의 서비스 로봇(2)과, 서비스 로봇(2)을 관리하는 외부 서비스 서버(3)를 포함한다.

상세히, 서비스 로봇(2)은 로봇 본체(10)와, 로봇 본체(10)의 하측에 설치되어 로봇 본체(10)가 이동할 수 있도록 하는 구동부(50)와, 로봇 본체(10)의 일측에 형성되어 서비스 요구자가 제어부(200: 도 2 참조)에 명령을 입력할 수 있도록 하는 입력부(20)와, 로봇 본체(10)의 일측에 형성되어 서비스 요구자에게 서비스를 제공하는 서비스 제공부(30)와, 좌우촬상수단(42)을 포함하는 외부환경센서(41) 및 외부 서비스 서버(2)와 통신을 위한 외부 서비스 서버 통신부(230: 도 2 참조)를 포함한다.

더욱 상세히, 로봇 본체(10)의 하측에 설치되는 구동부(50)는 구동부(50)의 하측 좌우에 설치되어 개별적으로 구동되는 구동바퀴(51)를 포함한다. 이러한 구동부(50)는 개별적으로 구동되는 구동바퀴(51)를 통하여 로봇 본체(10)가 전후좌우 이동될 수 있도록 한다.

그리고 구동부(50)의 전면에는 장애물 감지센서(52)가 설치된다. 이러한 장애물 감지센서(52)를 이용하여 서비스 로봇(2)은 장애물을 감지하고, 장애물을 회피하여 주행할 수 있게 된다.

그리고 로봇 본체(10)의 일측에 설치되는 입력부(20)는 서비스 제공부(30)의 시각적 서비스 제공부(32) 전면에 겹쳐져서 설치되는 터치 패널(22)과 터치 패널(22)의 일측에 설치되는 다수의 입력버튼(23)과 로봇 본체(10)의 일측에 설치되는 마이크로폰(21)으로 이루어진다. 이러한 입력부(20)를 이용하여 사용자는 제어부(200)에 서비스 요구 명령 등의 명령을 입력할 수 있게 된다.

그리고 로봇 본체(10)의 일측에 설치되는 서비스 제공부(30)는 서비스 요구자에게 시각적인 서비스를 제공하기 위한 엘씨디 패널과 램프 중 일부 또는 전부로 구현되는 시각적 서비스 제공부(32)와, 사용자에게 음성적 서비스를 제공하기 위한 스피커로 구현되는 음성적 서비스 제공부(31)로 이루어 진다. 이러한 서비스 제공부(30)를 통하여, 서비스 요구자는 서비스 요구자가 원하는 서비스를 제공받을 수 있게 된다.

그리고 외부환경센서(41)는 로봇 본체(10)의 상측에 설치되는 좌우촬상수단(42)과 온도센서(43)와 습도센서(47: 도 3 참조)와 압력센서(44: 도 3참조)와 가 스센서(45: 도 3 참조) 및 불꽃센서(46: 도 3 참조)로 이루어져, 제어부(200)에 외부환경정보가 입력될 수 있도록 한다.

그리고 본체(100)의 내부에는 후술되는 제어부(200)와 서비스 제공 구동부(210)와 외부환경처리부(48)와 현재위치추정부(240)와 구동제어부(220) 및 장애물감지처리부(261)가 설치된다.

그리고 외부 서비스 서버(3)는 공항 등의 관리실에 설치되어 서비스 로봇(2)과 무선 통신하여 서비스 로봇(2)이 과거에 제공한 서비스에 대한 정보 및 서비스 로봇(2)가 서비스를 제공한 위치인 현재위치정보를 처리 및 저장하고, 이렇게 저장한 서비스 결과에 대한 기록을 서비스 로봇(2)에 제공한다. 그리고 서비스 로봇(2)이 관리를 요할 때에는 원거리에서 서비스 로봇(2)이 관리될 수 있도록 한다.

한편, 여기서, 서비스 로봇(2)이 과거에 제공한 서비스에 대한 정보 및 서비스 로봇(2)가 서비스를 제공한 위치인 현재위치정보는 서비스 로봇(2)에서 처리 저장될 수 있음을 밝혀 둔다.

이하, 본 발명에 따른 서비스 로봇과 외부 서비스 서버의 제어계통에 대하여 도면과 함께 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명에 따른 서비스 로봇의 제어계통을 나타낸 블럭도이고, 도 3은 본 발명에 따른 외부환경 감지부를 나타낸 블럭도이고, 도 4는 본 발명에 따른 외부 서비스 서버를 나타낸 블럭도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 서비스 로봇의 제어계통은 서비스 로봇(2)의 전반적인 제어를 수행하는 제어부(200)와, 제어부(200)에 명령이 입력되 도록 하는 입력부(20)와, 제어부(200)에 외부환경정보를 송신하는 외부환경감지부(40)와, 제어부(200)에 현재위치정보를 제공하는 현재위치추정부(240)와, 외부 서비스 서버(2)와 제어부(200)가 통신할 수 있도록 하는 외부 서비스 서버 통신부(230)와, 제어부(200)에 의해 제어되는 서비스제공구동부(210)의해 구동되는 서비스제공부(30)와, 제어부(200)에 의해 제어되어 구동부(50)를 구동하는 구동제어부(220) 및 제어부(200)에 의해 실행되는 다수의 서비스 프로그램으로 이루어지는 내부 서비스 서버(250)를 포함한다.

상세히, 입력부(20)는 서비스 요구자의 터치에 의해 작동되는 터치패드 및 입력버튼과, 사용자의 음성에 의해 작동되는 마이크로폰으로 이루어진다. 이러한 입력부(20)를 통하여, 서비스 요구자는 제어부(200)에 서비스 요구자가 원하는 명령을 입력할 수 있게 된다. 여기서, 명령은 서비스 요청 명령 및 서비스 요구 명령이 포함될 수 있다.

그리고 외부환경감지부(40)는 다수의 외부환경감지센서(41)와 외부환경처리부(48)로 이루어진다. 이러한 외부환경감지부(40)는 서비스 로봇(2)의 외부환경(외부 물리적 조건)을 다수의 외부환경감지센서(41)를 통하여 외부환경에 대한 신호를 입력받아 이를 처리하여, 제어부(200)에 외부환경정보를 송신한다.

그리고 현재위치추정부(240)는 로봇 본체(10)가 위치한 현재위치를 현재위치를 인식하여 현재위치정보를 제어부(200)에 제공한다. 이러한 현재위치추정부(240)로는 인공위성을 이용한 지피에스(Global positioning system)가 이용될 수 있으며, 일반적으로 이용되는 위치인식장치(Local positioning system)가 이용될 수 있 다.

그리고 외부 서비스 통신부(230)는 제어부(200)과 외부 서비스 서버(3)과 통신할 수 있도록 한다.

그리고 내부 서비스 서버(250)에는 길 안내 프로그램과 방향안내 프로그램과 시설물 안내 프로그램과 위험물 경고 프로그램과 날씨 안내 프로그램 및 미아찾기 프로그램 등의 서비스 프로그램이 포함된다. 여기서, 서비스 프로그램은 상기에 한정되지 않으며, 향후 서비스 프로그램 개발자에 의해 보완되거나, 새롭게 개발되는 프로그램이 포함될 수 있음을 밝혀 둔다.

그리고 서비스 제공부(30)는 서비스 요구자 또는 불특정의 서비스 요구자에게 시각적 및/또는 음성적 서비스를 제공한다. 즉, 서비스 로봇(2)이 길 안내 서비스를 수행하는 때에는 시각적 서비스 제공부(32)에서는 목적지 도달에 대한 최적의 경로가 표시되는 지도가 디스플레이된다.

그리고 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 요구 서비스를 제공하게 하거나, 불요구 서비스를 제공하도록 하는 제어를 하거나 서비스 로봇(2)의 동작에 요구되는 전반적인 제어를 한다. 여기서, 요구 서비스는 사용자의 요구에 의한 서비스를 의미하며, 불요구 서비스는 사용자의 요구가 없는 때에도 서비스 로봇(2)이 스스로 제공하는 서비스를 의미한다. 요구 서비스에는 길 안내 서비스와 미아 찾기 서비스 등이 포함될 수 있으며, 불요구 서비스는 날씨 안내 서비스와 광고 서비스 및 길 방향 안내 서비스 등이 포함될 수 있다.

상세히, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 날씨 안내 서비스를 수행할 수 있 도록 제어한다. 즉, 제어부(200)는 내부 서비스 서버(250)의 날씨 안내 서비스 프로그램을 실행 시킨다. 이에 따라, 날씨 안내 서비스 프로그램은 외부환경감지부(40)로부터 입력되는 습도정보와 온도정보 및 압력정보를 이용하여 서비스 로봇(2)이 날씨 안내를 할 수 있도록 한다. 이렇게 실행되는 안내 서비스 프로그램에 의해 서비스제공구동부(210)가 제어되어 서비스 제공부(30)는 날씨를 안내하게 된다.

그리고 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 위험 경고 안내 서비스를 수행할 수 있도록 제어한다. 즉, 제어부(200)는 내부 서비스 서버(250)의 위험 경고 안내 서비스 프로그램을 실행 시킨다. 이에 따라, 위험 경고 안내 프로그램은 외부환경감지부(40)로부터 입력되는 오염가스 정보와 불꽃 정보를 이용하여 서비스 로봇(2)이 위험 경고 안내 서비스를 수행하도록 한다. 이러한 위험 경고 안내 서비스에는 대피소 안내 및 위험 원에 대한 대처요령 등이 포함될 수 있다.

그리고 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 길 안내 서비스를 수행할 수 있도록 제어한다. 즉, 입력부(20)에 의해 길 안내 서비스 명령이 입력되면, 제어부(200)는 내부 서비스 서버(250)의 길 안내 서비스 프로그램을 실행시킨다. 이렇게 하면, 길 안내 서비스 프로그램은 제어부(200)에 저장된 현재위치정보를 기반으로 하여 길 안내를 한다. 이에 따라, 시각적 서비스 제공부(32)에서는 현재위치와 목적지 및 현재위치에서 목적지까지의 최적의 경로가 표시되는 지도가 디스플레이된다. 또한, 음성적 서비스 제공부(31)에서는 디스플레이 되는 지도에 대응하는 음성적 서비스를 제공한다.

여기서, 길 안내 서비스에는 동행 서비스가 포함된다. 즉, 서비스 요구자가 원하는 목적지까지 서비스 로봇(2)이 이동하면서 제공하는 동행 서비스가 포함되고, 이러한 동행 서비스는 서비스 요구자에 의해 선택될 수 있다.

그리고 제어부(200)는 미리 설정된 지정경로 또는 외부 서비스 서버(3)에 저장되는 정보를 기반으로 하는 지정경로를 따라 주행하도록 제어한다. 이에 따라, 서비스 로봇(2)은 지정경로를 따라 이동하게 된다.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 외부 서비스 서버(3)는 일 측이 관리자가 외부 서비스 서버(3)를 관리할 수 있도록 하는 관리자인터페이스(310)와 연결되고, 타측은 서비스 로봇(2)과 통신을 위한 서비스 로봇 통신부(320)가 연결된다.

상세히, 외부 서비스 서버(3)는 서비스 로봇 통신부(320)를 통하여, 서비스 로봇(2)에서 송신되는 정보를 수신하거나 송신한다.

더욱 상세히, 이렇게 수신된 정보를 소정의 처리과정을 거친 후에 저장하여 서비스 로봇(2)의 요청이 있는 때에 처리된 정보를 송신할 수 있게 한다. 다시 말하면, 서비스 로봇(2)으로부터 수신되는 제공한 요구 서비스에 대한 정보와 현재위치정보를 이용하여, 요구 서비스 다발지역에 대한 지도를 생성하여, 이를 저장한다. 즉, 서비스 지역의 특정지역에서 서비스 로봇(2)이 제공한 특정 요구 서비스에 대한 빈도를 나타내는 지도를 작성한다.

이러한 요구 서비스 빈도 지도에 대한 정보는 서비스 로봇(2)으로 송신되어 서비스 로봇(2)이 특정지역에 위치하게 되면 특정지역에서 최다로 제공한 특정 요구 서비스에 대한 광고를 수행할 수 있도록 한다.

그리고 서비스 로봇(2)의 지정경로를 산출하여 이를 서비스 로봇(2)에 제공할 수도 있다. 즉, 제공한 요구 서비스 발생 빈도 지도에서 요구 서비스 발생 빈도가 소정의 값 이상인 지점을 잇는 지정경로를 작성하여 저장하고, 이를 서비스 로봇(2)에 제공할 수 있다.

또한, 외부 서비스 서버(3)는 관리자가 서비스 로봇(2)을 관리할 수 있도록 한다. 즉, 관리자가 외부 서비스 서버(3)의 일측에 구비되는 관리자인터페이스(310)를 제어하면, 외부 서비스 서버(3)는 서비스 로봇(2)과 통신하여 서비스 로봇(2)을 관리한다.

또한, 외부 서비스 서버(3)는 서비스 로봇(2)의 내부 서비스 서버(250)에 포함되지 않은 서비스 프로그램을 수행할 수 있다. 이에 따라, 향후에 서비스 로봇(2)이 제공할 수 있는 서비스 항목이 풍부해질 수 있다.

이하, 본 발명에 따른 서비스 로봇과 외부 서비스 서버의 제어방법에 대하여 도면과 함께 설명하기로 한다.

도 5 내지 도 9는 본 발명에 따른 서비스 로봇의 제어수순을 나타낸 흐름도이고, 도 10은 본 발명에 따른 서비스 로봇의 시각적 서비스 제공부의 일 작동 상태를 나타낸 상태도이다.

먼저, 서비스 로봇(2)의 설치 및 관리자에 의해 서비스 로봇(2)에 전원이 인가되도록 하면, 서비스 로봇(2)에 전원이 인가된다(S401).

이렇게 하면, 제어부(200)는 외부환경감지부(40)를 작동되도록 하여 외부환경 정보를 수신하고(S402), 현재위치추정부(240)로부터 주기적인 현재위치 정보를 수신하여 저장한다(S403).

이어서, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)의 운영모드가 이동 서비스 제공 모드인가를 판단한다(S404).

이때에, 이동 서비스 제공 모드가 아니면, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 후술되는 정지 서비스 제공 모드를 수행하도록 제어하고(S500), 서비스 로봇(2)이 정지 서비스 모드 수행종료 조건인지 여부를 판단한다(S405). 여기서, 정지 서비스 제공 모드의 수행종료 조건인지를 판단하는 방법으로는 외부 서비스 서버(3)로부터 정지 서비스 제공 모드 수행 종료명령이 입력되는지 여부 등을 이용한 판단방법이 제시될 수 있을 것이다.

그리고 제어부(200)는 정지 서비스 모드 수행종료 조건이 아니면 계속하여 서비스 로봇(2)이 정지 서비스 모드 수행하도록 제어하는 단계(S500)로 회귀한다.

반면에, 서비스 로봇(2)의 운영모드가 이동 서비스 제공 모드이면, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 후술되는 이동 서비스 제공 모드를 수행하도록 제어하고(S600), 서비스 로봇(2)이 이동 서비스 모드 수행종료 조건인지 여부를 판단한다(S406).

여기서, 제어부(200)는 이동 서비스 모드 수행종료 조건이 아니면 계속하여 서비스 로봇(2)이 이동 서비스 모드 수행하도록 제어하는 단계(S500)로 회귀한다.

한편, 상기의 S405 단계에서 정지 서비스 모드 수행종료 조건이거나, 상기의 S406 단계에서 이동 서비스 모드 수행종료 조건이면, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 운용종료조건인지를 판단한다(S407). 여기서, 운용종료조건이 아니면 제어 부(200)는 서비스 로봇(2)의 운영모드가 이동 서비스 제공 모드인가를 판단하는 단계(S404)로 회귀하고, 운용종료조건이면, 서비스 로봇(2)의 전원을 오프(OFF)하며(S408) 종료한다.

이하, 정지 서비스 모드에 대하여 설명하기로 한다.

도 6에서 도시된 바와 같이, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)가 서비스 요구자의 요청 또는 요구가 없는 때에 일반 대중에게 제공하는 불요구 서비스를 제공하도록 제어한다(S501).

상세히, 제어부(200)는 외부환경감지부(240)로부터 외부환경정보를 수신하여 내부 서비스 서버(250)에 제공하여, 내부 서비스 서버(250)의 날씨정보 및 위험경고 등의 프로그램이 실행되도록 한다. 이에 따라, 서비스 로봇(2)은 일반 대중에게 날씨 및/또는 위험경고에 대한 안내 표시 및/또는 방송을 하게 된다.

그리고 제어부(200)는 현재위치추정부(240)로부터 현재위치 정보를 수신하여 내부 서비스 서버(250)에 제공하여, 현재위치에 특화된 내부 서비스 서버(250)의 서비스 프로그램이 실행되도록 한다. 이에 따라, 서비스 로봇(2)은 현재위치에서 특화된 서비스를 제공한다. 즉, 제어부(200)는 현재위치가 공항 등의 출입구 주변일 때에는 내부 서비스 서버(250)의 방향안내 프로그램이 실행되도록 하여 서비스 로봇(2)이 방향안내 서비스를 제공할 수 있도록 한다.

이어서, 제어부(200)는 입력부(20)로부터 요구 서비스 제공 요청 명령이 입력되는지를 판단한다(S502).

이때에, 요구 서비스 제공 요청 명령이 입력되지 않으면, 제어부(200)는 계 속하여 요구 서비스 제공 요청 명령이 입력되는지를 판단하고, 요구 서비스 제공 요청 명령이 입력되면, 제어부(200)는 제공 가능한 요구 서비스를 안내한다(S503).

상세히, 시각적 정보 제공부(32)에서 제공 가능한 요구 서비스 항목이 디스플레이되도록 하고, 음성적 서비스 제공부(31)에서는 제공 가능한 요구 서비스 항목에 대한 방송이 이루어지도록 한다.

그 다음, 제어부(200)는 입력부(20)을 통하여 서비스 요구자가 제공 가능한 서비스 항목 중 어느 하나가 선택하는 지를 판단한다(S504). 다시 말하면, 제어부(200)는 서비스 요구자가 입력부(20)를 통하여 제공 가능한 서비스 항목 중 어느 하나를 선택할 때 입력부(20)에서 발생하는 입력신호가 제어부(200)로 입력되는지 여부를 판단한다.

이때에, 제어부(200)는 소정의 시간 동안 서비스 요구자가 제공 가능한 서비스 항목 중 어느 하나를 선택하지 않으면, 제어부(200)는 상술된 서비스 로봇(2)이 정지 서비스 제공 모드 수행종료 조건인지 여부를 판단단계(S405) 및 그 이후의 단계를 수행한다.

그리고 서비스 요구자가 제공 가능한 서비스 항목 중 어느 하나를 선택하면, 제어부(200)는 내부 서비스 서버(250)의 선택된 서비스 프로그램이 실행되도록 제어한다. 이에 따라, 서비스 로봇(2)은 현재위치에 기반하여 서비스 요구자가 선택한 서비스를 제공한다(S505). 즉, 도 10에서 도시된 바와 같이, 서비스 로봇(2)이 정지 서비스 제공 모드를 수행하기 위하여 정지된 위치가 공항의 주차장이고, 서비 스 요구자가 선택한 항목이 길 안내이면, 서비스 로봇(2)은 공항의 주차장 즉, 현재위치를 기반으로 한 길 안내 서비스를 제공한다.

이어서, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 선택된 요구 서비스 제공을 완료하였는지를 판단한다(S506).

이때에, 제어부(200)는 선택된 요구 서비스의 제공이 완료되지 않았으면, 계속하여 서비스 로봇(2)이 선택된 요구 서비스 제공을 완료하였는지를 판단하고, 선택된 요구 서비스 제공을 완료하였으면, 제어부(200)는 외부 서비스 서버 통신부(230)을 통하여 제공한 요구 서비스에 대한 정보와 현재위치 정보를 외부 서비스 서버(3)로 송신한다(S507). 그 다음, 제어부(200)는 상기된 바와 같은 서비스 로봇(2)가 정지 서비스 제공 모드의 수행을 종료하였는지를 판단한다(S405).

이하, 이동 서비스 모드에 대하여 설명하기로 한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 서비스 로봇(2)의 운영모드가 이동 서비스 제공 모드이면, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 이동 서비스 제공 모드를 수행하도록 제어한다(S600).

상세히, 제어부(200)는 구동제어부(200)로 제어신호를 공급하고, 구동부(50)가 구동되도록 하여 서비스 로봇(2)이 지정 경로를 주행하게 된다(S601). 여기서, 지정 경로는 제어부(200)에 저장된 지정 경로일 수 있으며, 외부 서비스 서버(3)에 저장되는 정보에 근거하여 산출된 지정 경로일 수 있음을 밝혀 둔다.

그리고 제어부(200)는 지정 경로를 주행하면서, 서비스 로봇(2)이 현재위치에 기반한 불요구 서비스를 제공하도록 제어한다. 즉, 서비스 로봇(2)이 공항의 출 입구 주변을 주행하고 있으면, 제어부(200)는 내부 서비스 서버(250)의 방향안내 프로그램이 활성화되도록 하여 서비스 로봇(2)가 방향안내 서비스를 제공할 수 있도록 제어한다. 이와 동시에, 제어부(200)는 외부환경감지부(40)의 좌우촬상수단(42)을 통하여 행인을 감지하고, 이렇게 감지된 행인 정보를 외부 서비스 서버(3)로 송신한다(S602).

그 다음, 제어부(200)는 입력부(20)로부터 요구 서비스 요청 명령이 입력되는지를 판단한다(S603).

이때에, 요구 서비스 요청 명령이 입력되지 않으면, 제어부(200)는 계속하여 요구 서비스 제공 요청 명령이 입력되는지를 판단한다(S603).

여기서, 요구 서비스 요청 명령이 입력되면, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)의 주행 및 불요구 서비스 제공을 중단되도록 하고(S604), 제공 가능한 요구 서비스 항목을 안내한다(S605). 이어서, 제어부(200)는 입력부(20)를 통하여 서비스 요구자가 제공 가능한 서비스 항목 중 어느 하나를 선택하는지 판단한다(S606).

한편, 상기의 S606 단계에서 제어부(200)는 소정의 시간 동안 서비스 요구자가 제공 가능한 서비스 항목을 선택하지 않으면(S607), 지정된 경로를 완주하였는지를 판단하여(S609), 미 완주이면 지정된 경로를 계속하여 주행되도록 하며(S610) 서비스 로봇(2)이 현재위치에 기반한 불요구 서비스를 제공하도록 제어단계(S602)로 회귀하고 완주이면 서비스 로봇(2)이 이동 서비스 모드 수행종료 조건인지 여부를 판단하는 단계(S406) 및 그 이후의 단계를 수행한다.

그리고 서비스 요구자가 제공 가능한 서비스 항목 중 어느 하나를 선택하면, 제어부(200)는 선택된 요구 서비스가 길 안내 서비스인가를 판단한다(S608).

여기서, 그리고 선택된 요구 서비스가 길 안내 서비스인가 아니면, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 선택된 요구 서비스를 제공하도록 제어한다(S650).

상세히, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 선택된 요구 서비스 제공하도록 제어한다(S651). 이어서, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 선택된 요구 서비스 제공을 완료하였는지를 판단하여(S652), 미 완료이면 계속하여 서비스 로봇(2)이 선택된 요구 서비스 제공을 완료하였는지를 판단하고 완료이면 선택된 요구 서비스에 대한 기록 정보 및 현재위치 정보를 외부 서비스 서버(3)로 송신하고(S653), 지정된 경로를 완주하였는지를 판단하는 단계(S609) 및 그 이후의 단계를 수행한다.

그리고 선택된 요구 서비스가 길 안내 서비스이면, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 현재위치를 기반으로 한 길 안내를 하도록 제어한다(S650).

상세히, 제어부(200)는 현재위치추정부(240)로부터 수신된 현재위치정보를 내부서비스서버(250)의 길 안내 서비스 프로그램에 제공한다. 이에 따라, 서비스 로봇(2)은 현재위치 정보를 기반으로 한 지도가 시각적 서비스 제공부(32)에서 디스플레이되도록 한다(S651). 이와 동시에 음성적 서비스 제공부(31)에서는 음성적인 길 안내가 방송된다.

그리고 제어부(200)는 입력부(20)을 통하여 사용자가 동행 명령을 입력하는지를 판단한다(S672).

이때에, 소정의 시간 동안 동행명령이 입력되지 않으면(S429), 제어부(200)는 길 안내에 대한 정보와 현재위지 정보를 외부 서비스 서버(3)으로 송신하 고(S679), 서비스 로봇(2)이 진행 중인 지정경로를 완주하였는지 여부를 판단하는 단계(S609) 및 그 이후의 단계를 수행한다.

그리고 동행명령이 입력되면 제어부(200)는 목적지를 향하여 이동한다(S673). 상세히, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 현재위치 정보를 기반으로 하여 산출된 최적 경로를 따라 이동한다.

이어서, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 목적지에 도달하였는지를 판단한다(S674). 이때에 미 도달이면 제어부(200)는 계속하여 서비스 로봇(2)이 목적지에 도달하였는지를 판단하고, 목적지에 도달하였으면 제공한 길 안내 서비스 정보 및 출발지에 대한 현재위치 정보를 외부 서비스 서버(3)로 송신한다(S675).

그 다음, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 출발지로 복귀하도록 제어한다(S676). 이어서, 제어부(200)는 서비스 로봇(2)이 출발지로 복귀를 완료하였는지 여부를 판단하여(S677), 출발지로 복귀를 완료하였다고 판단되면 지정된 경로를 완주하였는지를 판단하는 단계(S609) 및 그 이후의 단계를 수행한다.

도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 외부 서비스 서버의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.

도 11 및 도12를 참조하면, 본 발명에 따른 외부 서비스 서버(3)에 전원이 인가되면(S701), 외부 서비스 서버(3)는 외부 서비스 서버(3)가 관리모드 인가를 판단한다(S702).

이때에, 관리모드 이면, 외부 서비스 서버(3)는 서비스 로봇(2)의 관리를 수행한다. 즉, 관리자가 서비스 로봇(2)의 내부 서비스 서버(250)의 프로그램 및 컨 텐츠를 수정하고자 하는 때에는 외부 서비스 서버(3)는 관리자 인터페이스(320)에서 입력명령을 받아 서비스 로봇 통신부(320)를 통하여 서비스 로봇(2)으로 송신한다. 이에 따라, 서비스 로봇(2)의 내부 서비스 서버(250)의 프로그램 및 컨텐츠는 수정된다.

이어서, 외부 서비스 서버(3)은 관리모드 종료조건인지를 판단하여(S714), 관리모드 종료조건이면 외부 서비스 서버(3)는 외부 서비스 서버(3)의 운용종료조건인지를 판단하여(S708), 운용종료조건이 아니면 관리모드인지를 판단하는 단계(S702)로 회귀하고, 운용종료조건이면 전원을 오프(OFF)하며 종료한다.

그리고 관리모드가 아니면, 외부 서비스 서버는 자동모드를 수행한다(S703).

상세히, 외부 서비스 서버(3)은 서비스 로봇(2)으로부터 정보를 수신하여(S704), 수신된 정보를 분석한다(S705).

이어서, 외부 서비스 서버(3)는 수신한 정보가 정보 요청 정보인가를 판단한다(S706).

이때에, 수신한 정보가 정보 요청 정보이면, 외부 서비스 서버(3)는 서비스 로봇 통신부(320)를 통하여 서비스 로봇(2)으로 송신한다(S707). 여기서, 정보 요청 정보는 서비스 지역에서의 행인 분포에 대한 정보와, 특정 현재위치에서 다발하는 요구 서비스에 대한 정보 즉, 현재 위치와 현재 위치에서 제공한 요구 서비스에 대한 정보 등이 포함될 수 있다. 그리고 외부 서비스 서버(3)는 외부 서비스 서버(3)의 운용종료조건이지를 판단하는 단계(S708) 및 그 이후의 단계를 수행한다.

그 다음, 수신한 정보가 정보 요청 정보가 아니면 행인 정보인가를 판단한 다(S709).

이때에, 수신한 정보가 행인 정보이면, 외부 서비스 서버(3)는 행인 정보와 현재위치를 매칭하여 서비스 지역 내에서의 행인 분포 지도를 작성하여, 이를 저장한다(S710). 여기서, 이러한 행인 분포 지도를 통하여 서비스 로봇(2)의 지정경로를 산출하여 저장하고, 서비스 로봇(2)이 지정경로에 대한 정보를 요구할 때 송신할 수 있음을 밝혀 둔다. 그리고 외부 서비스 서버(3)는 외부 서비스 서버(3)의 운용종료조건인지를 판단하는 단계(S708) 및 그 이후 단계를 수행한다.

그 다음, 수신한 정보가 행인 정보가 아니면 제공한 요구 서비스에 대한 정보인지를 판단한다(S711).

이때에, 수신 정보가 제공한 요구 서비스에 대한 정보가 아니면, 외부 서비스 서버(3)는 외부 서비스 서버(3)가 관리모드 인가를 판단하는 단계(S702)로 회귀하고, 수신한 정보가 제공한 요구 서비스에 대한 정보이면, 제공한 요구 서비스와 현재위치정보를 이용하여 제공한 요구 서비스 빈도 지도를 작성하여 저장하고, 외부 서비스 서버(3)는 외부 서비스 서버(3)의 운용종료조건이지를 판단하는 단계(S708) 및 그 이후의 단계를 수행한다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 서비스 로봇과 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템 및 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템의 제어방법에 의하여, 서비스 로봇은 서비스 수요지역으로 이동하여 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.

그리고 서비스 로봇이 현재위치추정부에 의하여 추정되는 현재위치를 기반으로 하여 서비스를 제공하여 별도로 설치위치에 따른 설치위치를 입력해야 하는 번거러움이 제거되어 서비스 로봇의 설치 및 운영이 용이해지는 효과가 있다.

Claims (8)

1. 서비스를 제공하는 서비스 제공부를 구비하는 본체;

   상기 본체를 이동 가능하게 하는 구동부;

   상기 본체가 위치한 현재위치를 추정하는 현재위치추정부;

   상기 구동부의 구동을 제어하며, 상기 현재위치추정부에서 추정된 현재위치를 기반으로 상기 서비스 제공부가 현재위치에 대응한 서비스를 제공하도록 제어하는 제어부를 포함하는 서비스 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 서비스 제공부는 상기 제어부에 의해 제어되어 시각적 서비스와 음성적 서비스 중 일부 또는 전부를 제공하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는 서비스 요구자가 길 안내 서비스를 요구할 때에 상기 시각적 서비스 제공부에서 상기 본체가 위치한 현재위치를 기준점으로 하여 목적지 및 목적지로의 최적도달경로를 표시한 지도가 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는 서비스 요구자가 길 안내 및 동행 서비스를 요구할 때에, 상기 본체가 목적지로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 서비스 제공부는 서비스 요구자가 요구하는 때에 제공하는 요구 서비스와 서비스 요구자가 요구하지 않는 때에 제공하는 불요구 서비스 중 일부 또는 전부를 제공하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇.
6. 서비스 로봇과 외부 서비스 서버를 포함하는 서비스 시스템에 있어서,

   상기 외부 서비스 서버는 상기 서비스 로봇으로부터 정보를 수신하여 분석한 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 외부 서비스 서버는 상기 서비스 로봇의 제조당시에 제공되지 않은 서비스 프로그램을 상기 서비스 로봇에 제공하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템.
8. 서비스 로봇으로부터 제공한 요구 서비스 정보 및 현재위치 정보를 수신하는 단계;

   수신된 제공한 요구 서비스 정보 및 현재위치 정보를 이용하여 현재위치에 대응하는 요구 서비스 제공 빈도를 산출하고, 요구 서비스 발생 빈도 지도를 작성하여 저장하는 단계를 포함하는 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템의 제어방법.

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