JP2018205294A - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両のバッテリの状態を考慮して自動運転に関する情報の処理をする情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置１００は、車両１０の自動運転に用いられるモジュールの単位消費電力情報と、車両１０が向かう予定の場所を示す目的地情報とに応じたモジュールの消費電力量を示す消費電力情報を取得する消費電力情報取得部と、消費電力情報に基づく出力情報を取得する出力情報取得部１８０と、出力情報を出力部４００に出力させる出力制御部１９０とを備える。【選択図】図２Ａ

Description

本発明は、車両の自動運転に関連する情報処理をする情報処理装置及び情報処理方法に関する。

自動化のレベルがより高い自動運転車の実用化が進められる中で、案内経路上で自動運転が実行される予定の区間若しくはその区間の走行に要する予定時間、又はその両方を運転者に提示する技術が提案されている（特許文献１参照）。

また、自律走行（以下、自動運転とも称する。）が可能な自動車において、自律走行を優先するとユーザが指示した場合に、自律走行可能な道路を優先的に選択するよう経路を探索してユーザに提示する技術が提案されている（特許文献２参照）。

特開２０１５−１７９４４号公報 特許第３９２８５３７号公報

しかしながら、ユーザに提示される情報は、自車両のバッテリの状態について考慮されずに取得されたものであるため、実際には実行が不可能である場合がある。

そこで本発明は、自車両のバッテリの状態を考慮して自動運転に関する情報の処理をする情報処理装置等を提供する。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、車両の自動運転に用いられるモジュールの単位消費電力情報と、このモジュールの、車両が向かう予定の場所を示す目的地情報とに応じた消費電力量を示す消費電力情報を取得する消費電力情報取得部と、消費電力情報に基づく出力情報を取得する出力情報取得部と、出力情報を出力部に出力させる出力制御部とを備える。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本発明の情報処理装置及び情報処理方法は、自車両のバッテリの状態を考慮して自動運転に関する情報の処理をすることができる。

図１は、実施の形態１における情報処理装置の機能的構成の一例を説明するためのブロック図である。 図２Ａは、実施の形態２における情報処理装置の機能的構成の一例を説明するためのブロック図である。 図２Ｂは、実施の形態２における情報処理装置で行われる処理を説明するためのシーケンス図である。 図３Ａは、実施の形態２等における情報処理装置による処理の結果、車両が備える映像表示装置に表示される画面の一例である。 図３Ｂは、実施の形態２等における情報処理装置による処理の結果、車両が備える映像表示装置に表示される画面の他の例である。 図４Ａは、実施の形態３における情報処理装置の機能的構成の一例を説明するためのブロック図である。 図４Ｂは、実施の形態３における情報処理装置で行われる処理を説明するためのシーケンス図である。 図５Ａは、実施の形態４における情報処理装置の機能的構成の一例を説明するためのブロック図である。 図５Ｂは、実施の形態４における情報処理装置で行われる処理を説明するためのシーケンス図である。 図６は、その他の実施の形態における情報処理装置の実施態様を説明するための概念図である。

（本発明の基礎となった知見）
本発明者は、上述した自動運転を支援する技術に関し、以下の問題が生じることを見出した。

近年実用化が進みつつある自動運転では、各種のセンサが用いられる。センサによって取得されたデータは、周囲又は車両の状況の認識のための処理、及びその状況に応じた判断のための処理が車載のプロセッサで実行される。このような自動運転におけるセンサの使用及びプロセッサによる処理には、車両が備えるバッテリに蓄えられた電力が消費される。自動運転で消費される単位時間当たりの電力量は、運転における認知、判断、及び操作の自動運転系への依存度に応じて変化し得る。概して、自動運転系への依存度が高くなると、単位時間当たりの消費電力量は増加する。

一方で、環境負荷の観点から今後の益々の普及が予想されるのが、車載のバッテリに蓄えられた電力で動くモータを動力源として走行する電気自動車である。

ここで、このような自動車で自動運転が可能な場合を想定すると、走行時、車載のバッテリの電力は、自動運転系とモータとの両方で消費される。したがって、当該バッテリの残量に対する航続距離は、自動運転系への依存度によって変化する。

しかしながら、上述したいずれの技術においても、車載のバッテリの状態は考慮されていない。したがって、例えば、ユーザに提示される、自動運転走行が予定される区間を含む経路では、そのときのバッテリの残量では目的地に到達できない状況が発生し得る。

このような問題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、車両の自動運転に用いられるモジュールの単位消費電力情報と、このモジュールの、車両が向かう予定の場所を示す目的地情報とに応じた消費電力量を示す消費電力情報を取得する消費電力情報取得部と、消費電力情報に基づく出力情報を取得する出力情報取得部と、出力情報を出力部に出力させる出力制御部とを備える。

これにより、目的地までの走行のために考慮が必要な、自動運転で消費される電力量に基づく情報の自動運転車での利用が可能になる。

例えば、上記の情報処理装置は、車両が備えるバッテリの残量を示すバッテリ情報を取得するバッテリ情報取得部をさらに備え、出力情報取得部は、バッテリ情報及び消費電力情報に基づく自動運転後のバッテリ残量を示す情報、又は消費電力情報を含む出力情報を取得してもよい。具体例としては、出力情報取得部は、バッテリ情報の示すバッテリの残量と消費電力情報の示す消費電力量との差分、もしく消費電力情報の示す消費電力量、又はこの差分若しくは消費電力量の他の単位への換算値を含む前記出力情報を取得してもよい。

これにより、目的地に着くまでに変化するバッテリの状態に関する情報が利用可能になる。

また例えば、上記の車両は、バッテリからの電力で動くモータを動力源として走行してもよい。

これにより、自動運転以外で消費される電力によってバッテリの残量が大きく増減する車両でのバッテリの残量が取得される。

また例えば、上記の情報処理装置は、目的地情報に基づく車両が走行する予定の経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部をさらに備え、消費電力情報取得部は、経路情報にさらに応じた消費電力情報を取得し、出力情報取得部は、消費電力情報とバッテリ情報とに基づく、車両の自動運転に関する走行モード及び経路における車両が自動運転で走行する予定の区間の少なくとも一方を示す出力情報を取得してもよい。具体例としては、出力情報取得部は、消費電力情報の示す消費電力量が、バッテリ情報の示すバッテリの残量以下となる走行モード及び区間の少なくとも一方を含む出力情報を取得してもよい。

これにより、目的地又は経路に応じた消費電力が考慮された走行モード又は区間での自動運転を実現することができる。

また例えば、上記の情報処理装置は、車両の自動運転に関する指定された走行モードを取得する走行モード取得部と、目的地情報に基づく車両が走行する予定の候補となる候補経路を示す候補経路情報を取得する経路情報取得部とをさらに備え、消費電力情報取得部は、候補経路情報にさらに応じた消費電力情報を取得し、出力情報取得部は、バッテリ情報と、指定された走行モードと、消費電力情報とに基づく、候補経路における車両が自動運転で走行する予定の区間及び指定された走行モードで少なくとも一部分を走行する候補経路の少なくとも一方を示す出力情報を取得してもよい。具体例としては、出力情報取得部は、この走行モードで自動運転する場合の消費電力情報の示す消費電力量が、バッテリ情報の示すバッテリの残量以下となる区間及び候補経路の少なくとも一方を含む出力情報を取得してもよい。

これにより、目的地と走行モードとに応じた消費電力が考慮された経路又は区間での自動運転を実現することができる。

例えば、上記の情報処理装置は、車両の自動運転による走行が要求されている経路の少なくとも一部の区間を示す自動運転要求区間情報を取得する自動運転要求区間取得部と、目的地情報に基づく車両が走行する予定の候補となる候補経路を示す候補経路情報を取得する経路情報取得部とをさらに備え、消費電力情報取得部は、候補経路情報にさらに応じた消費電力情報を取得し、出力情報取得部は、バッテリ情報と、自動運転要求区間情報と、消費電力情報とに基づく、区間における車両の自動運転に関する走行モード及び区間を含む候補経路の少なくとも一方を示す出力情報を取得してもよい。具体例としては、出力情報取得部は、この区間を自動運転する場合の消費電力情報の示す消費電力量が、バッテリ情報の示すバッテリの残量以下となる走行モード及び区間を含む候補経路の少なくとも一方を含む出力情報を取得してもよい。

これにより、目的地と自動運転の要求された区間とに応じた消費電力が考慮された経路又は走行モードでの自動運転を実現することができる。

例えば、出力部は、車両の自動運転を制御する自動運転制御部を含み、出力制御部は、自動運転制御部に、出力情報に従って車両の自動運転を制御させてもよい。

これにより、目的地までの消費電力を考慮に入れて取得された情報に基づいて自動運転の制御が実行される。

例えば、出力部は出力情報をユーザに提示するユーザ提示部を含み、出力情報取得部は、ユーザ提示部が提示した出力情報に対してユーザが入力するユーザ入力情報にさらに基づく第２出力情報を取得し、出力制御部は、自動運転制御部に、第２出力情報に従って車両の自動運転を制御させてもよい。具体例としては、ユーザ入力情報は、提示される出力情報から自動運転の内容をユーザが選択した結果を含み、出力情報取得部は、この選択された結果に応じて、消費電力情報の示す消費電力量が、バッテリ情報の示すバッテリの残量以下となる、車両が走行する予定の経路、車両の自動運転に関する走行モード及びこの経路における車両が自動運転で走行する予定の区間を含む第２出力情報を取得してもよい。

これにより、目的地までの消費電力を考慮に入れて取得された情報がユーザに提示され、それに対するユーザの指示に基づいて自動運転の制御が実行される。

例えば、出力部は、自動運転制御部に第２出力情報を送信する通信部を含み、出力制御部は、通信部に第２出力情報を送信させてもよい。

これにより、目的地までの消費電力を考慮に入れて取得された情報に基づく情報が、この情報を用いて車両の自動運転を制御する機器に提供される。

例えば、自動運転に用いられるモジュールは、センサ及びプロセッサの少なくとも一方を含んでもよい。

これにより、自動運転に用いられるセンサ又はプロセッサの消費電力量が考慮された上での、目的地までの自動運転車での走行が実現される。

例えば、自動運転に用いられるモジュールは、車両の基本走行系を含んでもよい。

これにより、経路上で基本走行系が消費する電力が考慮された上での、目的地までの自動運転車での走行が実現される。

また、本発明の一態様に係る情報処理方法では、バッテリを備え、車両の自動運転に用いられるモジュールの単位消費電力情報と、車両が向かう予定の場所を示す目的地情報とに応じた、このモジュールの消費電力量を示す消費電力情報が取得され、消費電力情報に基づく出力情報が取得され、出力情報が出力される。

これにより、目的地までの走行のために考慮が必要な、自動運転で消費される電力量に基づく情報の自動運転車での利用が可能になる。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における情報処理装置の機能的構成の一例を説明するためのブロック図である。

実施の形態１における情報処理装置１００は、車両１０に備えられる。車両１０はバッテリ３００を備え、このバッテリ３００からの電力で動くモータ（図示なし）を動力源として走行する電気自動車である。

情報処理装置１００は、例えばプロセッサ及びメモリを含む車載のマイクロコントローラで実現される。次に掲げる情報処理装置１００の各構成要素は、情報処理装置１００において、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することで実現される機能的な構成要素である。

情報処理装置１００は、経路情報取得部１１０、使用センサ特定部１２０、センサ関連消費電力推定部１３０、走行モード取得部１４０、バッテリ情報取得部１５０、出力情報取得部１８０、及び出力制御部１９０を備える。

経路情報取得部１１０は、車両１０が有する地図データ２００に基づく、目的地への経路を示す経路情報を取得する。

ここでいう地図データ２００とは、例えば車両１０上のカーナビゲーションシステム（図示なし）にあらかじめ含まれる地図データである。または、このカーナビゲーションシステムが外部の地図サーバと通信して随時取得する地図データであってもよい。

目的地は、ユーザが車両１０に乗ってする移動の目的地であり、例えばユーザによる上記のカーナビゲーションシステム又は当該カーナビゲーションシステムと通信を介して接続されるスマートフォンなどの携帯端末への入力に基づく目的地情報によって示される。カーナビゲーションシステムは、この目的地情報に基づいて、車両１０が走行する予定の経路を算出し、この経路を示す経路情報を経路情報取得部１１０に提供する。

また、算出された経路上に、自動運転に関する条件、例えば自動運転の実行の可否又は車両１０の自動運転を制御する自動運転系（以下、自動運転制御部ともいう）への依存度（以下、自動運転レベルともいう）に関する公的又は私的制限が設定されている区間がある場合、経路情報には、このような区間と条件の内容とが示す情報がさらに含まれてもよい。以下では、自動運転の実行が可能な区間を自動運転可能区間ともいう。経路情報に含まれる自動運転可能区間を示す情報は、例えば地図データ２００に由来するものであっても、または、経路情報にユーザが付加してもよいし、車両１０において、走行の実績に基づいて学習され、この学習の結果が反映されたものでもよい。

走行モード取得部１４０は、車両１０に適用される走行モードを示す走行モード情報を取得する。

ここでの取得される走行モードとは、車両１０の自動運転に関する走行モードとして複数の走行モードがある中からユーザが選択して指定したものであり、走行モード間では、車両１０の運転における自動運転レベルが異なる。例えばある走行モードでは、ユーザが運転者として自己の認識及び判断に基づいて常に加速、操舵、及び制御の操作を行う。また別のある走行モードでは、通常は、自動運転制御部において、車載の各種センサからのデータを処理するプロセッサによる認識及び判断に基づいてこれらの操作が行われる。ただしユーザは、自動運転制御部からの要請に応じてこれらの操作を自ら行うなどの対応をとり得る。

なお、ここに例示した２つの走行モードの場合、自動運転制御部での消費電力量は、自動運転制御部への依存度がより高い後者の走行モードの方が大きいのは、上述の「本発明の基礎となった知見」にて説明したとおりである。

ユーザは、経路上の自動運転可能区間で車両１０に適用したい走行モードを選択し、例えば上記のカーナビゲーションシステムのユーザインタフェースを通じて入力することによって指定する。

使用センサ特定部１２０は、走行モード取得部１４０が取得した走行モード情報が示す走行モードで用いられる車載のセンサを特定する。ここでいう車載のセンサの例としては、例えば主に車外の状況を感知するための可視光センサ（撮像素子）、赤外線センサ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、また、主に車上の状況を感知するために温度センサ、加速度センサ、圧力センサ、角度センサ等が挙げられる。ただし、使用センサ特定部１２０が特定可能なセンサの種類及び各種のセンサの用途はこの例に限定されない。走行モードによって使用状態が変化し、この変化に伴って消費する電力量に変化のあるセンサであれば、用途を問わず使用センサ特定部１２０によって特定されてよい。

センサ関連消費電力推定部１３０は、使用センサ特定部１２０によって特定されたセンサが車両１０での自動運転の実行中に消費する電力量を推定する。より具体的には、例えばあらかじめ情報処理装置１００のメモリに記憶されている、各センサによって単位時間当たりに消費される電力量の情報（以下では、単位時間当たりの消費される電力量の情報を単位消費電力情報ともいう）を用いて、経路上の自動運転可能区間の通過にかかる予想時間に基づく各センサの消費電力量が推定される。この単位消費電力情報は、例えばセンサを備えるセンサモジュールのメモリにて保持され、当該センサモジュールから取得される。あるいは、車両１０の製造時に車両１０の備えるＥＣＵ内のメモリに書き込まれて提供されてもよいし、ユーザによって入力されてもよいし、情報処理装置１００において、所定の期間の消費電力量の実績に基づいて算出されてもよい。

例えば、車両１０が自動運転で周囲の障害物の検知に用いる赤外線センサの単位消費電力量が１０ｍＷｈであり、経路情報が示す経路上の自動運転可能区間の通過にかかると予想される時間が０．５時間である場合、推定されるこの経路での赤外線センサの消費電力量は、５ｍＷｈである。

使用センサ特定部１２０によって複数のセンサが特定された場合には、各センサについて消費電力量が推定される。

さらに、センサ関連消費電力推定部１３０は、特定されたセンサが出力するデータをプロセッサが処理するために消費する電力量も推定する。この電力量の推定は、例えばセンサの消費電力量と同じ手法で行われる。つまり、あらかじめ情報処理装置１００のメモリに記憶されている各センサからのデータの処理のための単位消費電力情報を用いて、経路上の自動運転可能区間の予想される通過にかかる時間に基づいて消費される電力量が推定される。または、各センサからのデータの処理を実行中のプロセッサの動作クロックが特定されて、この動作クロックに基づいて消費される電力量が推定されてもよい。使用センサ特定部１２０によって複数のセンサが特定された場合には、特定された各センサからのデータの処理についての消費電力量が推定される。

このようにして、センサ関連消費電力推定部１３０は、車両１０が向かう予定の場所を示す目的地までを示す目的地情報と、この目的地までの経路において実行される自動運転に用いられるセンサ及びプロセッサの単位消費電力情報とに応じた、センサ及びプロセッサの消費電力量を示す消費電力情報を取得する。

なお、このようなセンサ及びプロセッサは、それぞれ本実施の形態における、車両の自動運転に用いられるモジュールの例である。また、このようなセンサ関連消費電力推定部１３０は、本実施の形態における消費電力情報取得部の例である。

バッテリ情報取得部１５０は、車両１０が備えるバッテリ３００の残量を示すバッテリ情報を随時取得する。

出力情報取得部１８０は、センサ関連消費電力推定部１３０が取得した消費電力情報と、バッテリ情報とに基づく出力情報を取得する。出力制御部１９０は、この出力情報を使用する出力部に出力する。

ここでいう出力情報とは、例えばユーザに提示される情報である。より具体的には、ユーザに対して提示される情報として、例えば、目的地までの経路上で、車両１０において自動運転のために消費される電力量及びバッテリ３００の現在の残量、自動運転のために消費される電力量とバッテリ３００の現在の残量との差分（つまり自動運転後のバッテリ３００の予想残量）、又はこれらの組み合わせである。出力情報取得部１８０は、このような情報を示す画像のデータをメモリから取得するか又は生成して取得することで出力情報を取得する。この場合、当該出力情報を出力制御部１９０から受け取る出力部４００とは、車両１０が備えるモニタ等の映像表示装置である。

なお、出力情報は、自動運転のために消費される電力量が異なる単位へ換算された情報であってもよい。例えば、出力情報は、自動運転のために消費される電力量に相当する量の電力を充電するのにかかる電気代又は時間であってもよい。また例えば、出力情報は、自動運転後のバッテリ３００の予想残量で可能な、現在の走行モード又は走行モード別の予想走行距離又は予想走行時間であってもよい。

また、出力情報取得部１８０は、このような画像のデータに代えて、又は加えて、同様の情報を含む音声のデータをメモリから取得するか又は生成して取得してもよい。この場合、当該出力情報を出力制御部１９０から受け取る出力部４００とは、車両１０が備えるスピーカである。

さらに別の例として、車両１０がこのような情報を提示する表示器を備える場合には、出力情報取得部１８０は、この表示器に表示態様を指示するための信号を生成して取得してもよい。この場合、出力部４００とは、この表示器である。

なお、上記で出力部４００の具体例として挙げた映像表示装置、スピーカ、及び表示器のそれぞれ又はこれらの任意の組み合わせは、本実施の形態におけるユーザ提示部の例である。また、出力部４００による出力とは、ユーザが知覚できるよう提示することである。

また、出力部４００は自動運転制御部であってもよく、出力情報は自動運転制御部で用いられる情報であってもよい。例えば出力情報が示すものは上記と同じであり、自動運転制御部では、この情報を用いて自動運転における制御の詳細、例えば走行モードが変更されて、この変更後の走行モードに応じて加速、操舵、及び制動の少なくともひとつに関する基本走行系への制御が行われてもよい。このような変更は、例えば消費電力量を削減するために実行され得る。または、この走行モードの変更は、消費電力情報とバッテリ情報とに基づいて情報処理装置１００において行われてもよい。この場合の出力情報は、補正後の自動運転レベルを示す。また、出力部４００による出力とは、自動運転制御部が、加速、操舵、又は制動に関する制御信号を基本走行系に向けて送出することである。

なお、このように走行モードが変更された場合には、その旨の情報がユーザ提示部によってユーザに提示される。ユーザ提示部によって提示されるこの情報もまた、出力情報取得部１８０によって取得される出力情報であり、出力制御部１９０からユーザ提示部に送出される。

上述のように構成された情報処理装置１００では、車両１０が備えるバッテリ３００の状態を考慮して自動運転に関する情報の処理が行われる。より具体的には、例えば目的地までの経路上の自動運転で消費される電力量を示す情報が、画像等を用いてユーザに提示されるために処理される。また別の例として、自動運転可能区間での走行モードの決定のために用いられる、目的地までの経路上の自動運転で消費される電力量とバッテリ３００の残量との差分が、消費電力情報とバッテリ情報とに対する処理をすることで算出される。

ここまで本実施の形態における情報処理装置１００の構成及びバッテリ３００等の周辺要素について例を用いて説明した。ただし、情報処理装置１００及び情報処理装置１００が使用される環境は、上述の例に限定されない。

例えば、目的地情報に基づいて、車両１０が走行する予定の経路が算出されているが、必ずしも経路が算出されなくてもよい。より具体的には、例えば、経路情報取得部１１０は、地図データを参照して現在地又は出発地から目的地までのおよその距離に基づいて車両１０が自動運転で走行する時間を求め、センサ関連消費電力推定部１３０は、この時間に応じて消費電力情報を取得してもよい。この場合には、例えば目的地までの経路を通して車両１０は自動運転で走行するという想定に基づいて消費電力情報が取得されてもよい。また例えば、ユーザによってあらかじめ定められた時間長（例えば３０分）又は割合（例えば所要時間の５０％）で自動運転又はユーザ自身による運転が行われるという想定に基づいて消費電力情報が取得されてもよい。

また、ユーザに提示される情報は、目的地までの経路上で、車両１０において自動運転のために消費される電力量のみであってもよい。この情報の用途として、ユーザは、例えば自動運転レベル（又は走行モード）を変更したり、自動運転で車両１０を走行させる区間又は時間長を変更したりする判断の材料とすることができる。

また例えば、目的地情報に基づいて算出される経路は１つでも複数でもよく、複数の場合には、その一部又は全部がユーザに提示されてもよい。ユーザは、提示された複数の経路から選択する経路を、タッチパネル、ボタン、マイク等のユーザインタフェース（図示なし）を介して情報処理装置１００に入力してもよい。

また、消費電力情報が示す消費電力量は、自動運転に用いられるモジュールのうち、センサ及びプロセッサの一方の消費電力量のみであってもよい。例えば、一方の消費電力量が他方に比べて小さく、また、車両１０全体の消費電力量に対してもごく小さな割合を占めるに過ぎない場合は、この一方のモジュールの消費電力量は消費電力情報に示されなくてもよい。これにより、情報処理装置１００のプロセッサがする処理の負荷を抑えることができる。

また、走行モードの変更について情報処理装置１００からユーザに通知されてもよい。この場合に、ユーザに変更後の走行モードを選択させたり、選択する走行モードが車両１０に適用される経路上の区間を指定させたりしてもよい。

また、車両１０の自動運転による走行がユーザによって要求される区間を示す情報がさらに情報処理装置１００に与えられて考慮されてもよい。

以下では、このようなより多くの情報の処理又はより複雑な工程で行われる処理を含む実施の形態を説明する。

（実施の形態２）
図２Ａは、実施の形態２における情報処理装置の機能的構成の一例を説明するためのブロック図である。

実施の形態２における情報処理装置１１００も、情報処理装置１００と同じく自動運転による走行が可能な車両１０に備えられる。以下の情報処理装置１１００の説明では、実施の形態１における情報処理装置１００との差異点を中心に述べ、情報処理装置１００と共通の構成要素については共通の参照符号を用いて示し、詳細な説明は省略又は簡略化することがある。

情報処理装置１１００は、目的地までに車両１０が走行する予定の経路を示す情報を入力として、この経路上で自動運転による走行が可能な区間を示す情報を出力するための処理を行う。

情報処理装置１１００は、情報処理装置１００と同じく、経路情報取得部１１０、使用センサ特定部１２０、センサ関連消費電力推定部１３０、走行モード取得部１４０、バッテリ情報取得部１５０、出力情報取得部１８０、及び出力制御部１９０を備える。また、情報処理装置１１００は、航行消費電力推定部１６０及び自動運転区間決定部１７０をさらに備える。

情報処理装置１１００も、情報処理装置１００と同様に車載のマイクロコントローラで実現可能であり、航行消費電力推定部１６０及び自動運転区間決定部１７０も、メモリに格納されたプログラムのプロセッサによる実行が情報処理装置１１００において行われることで実現される機能的な構成要素である。

航行消費電力推定部１６０は、経路情報取得部１１０が取得した経路情報と、走行モード取得部が取得した走行モード情報とに基づいて、車両１０が走行する予定の経路で基本走行系が消費する電力量を推定する。より具体的には、例えば情報処理装置１００のメモリに記憶されている、基本走行系の単位消費電力情報を用いて、経路に沿った目的地までの走行にかかる予想時間に基づく消費電力量が推定される。本実施の形態においては、基本走行系も車両の自動運転に用いられるモジュールの例である。

ここで、基本走行系の単位消費電力情報が示す消費電力量とは、自動運転中でなくとも走行中にバッテリ３００からの電力で動作する車両１０の構成要素で消費される電力の量である。このような構成要素としては、例えば、走行中に動作するモータ及び各種のアクチュエータが挙げられる。また、灯火器、ワイパー、カーナビゲーションシステム、空調機器、音響映像機器、センサ及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって消費される状況応じた電力の量がさらに示されてもよい。例えば、単位消費電力情報がワイパー及び灯火器が消費する電力量を示す場合、航行消費電力推定部１６０は、雨天の夜間の消費電力量をより正確に推定することができる。この単位消費電力情報は、例えば車両１０の製造時に車両１０が備えるＥＣＵ内のメモリに書き込まれて提供される。または、ユーザによって入力されてもよいし、情報処理装置１００において、所定の期間（例えば直近１週間）の消費電力量の実績に基づいて算出され、メモリに書き込まれてもよい。また、自動運転による走行での消費電力量と、ユーザがする運転による走行での消費電力量とが個別に示されてもよい。

このような航行消費電力推定部１６０は、本実施の形態における消費電力情報取得部の例である。

なお、以下では、区別と簡略化のために、センサ関連消費電力推定部１３０が推定した消費電力量を第１消費電力量、航行消費電力推定部１６０が推定した消費電力量を第２消費電力量ともいう。

自動運転区間決定部１７０は、経路情報が示す経路上の自動運転可能区間の全体を、ユーザが指定した走行モードで自動走行することができるかを、この経路の走行で車両１０が消費すると推定された電力量、つまり第１消費電力量及び第２消費電力量を示す情報（本実施の形態における、目的地情報と、単位消費電力情報と、経路情報とに応じた消費電力情報）と、バッテリ３００の残量とに基づいて判定する。また、この判定の結果に基づいて、車両１０が自動運転で走行する予定の区間（以下、自動運転予定区間ともいう）を決定する。この判定及び決定の工程については図２Ｂを参照して後述する。

本実施の形態における出力情報取得部１８０は、自動運転区間決定部１７０がした処理の結果得られる情報を、出力情報として取得する。出力制御部１９０は、この出力情報を使用する出力部４００に出力する。

ここでいう出力情報は、例えばユーザに提示される情報であり、自動運転区間決定部１７０が決定した自動運転予定区間を少なくとも示す。出力情報取得部１８０は、このような情報を示す画像のデータをメモリから取得するか、又は生成して取得することで出力情報を取得する。この画像のデータには、地図データ２００の一部が含まれてもよい。また、実施の形態１と同様に、音声のデータが出力情報取得部１８０によって取得されてもよい。これらのデータは、出力部４００としての映像表示装置等のユーザ提示部によってユーザに知覚できるよう提示される。

また、出力部４００は自動運転制御部であってもよく、出力情報は自動運転制御部で用いられる情報であってもよい。例えば出力情報は、自動運転の開始若しくは停止、又はさらに適用される走行モードを示す指示を含む。この指示を含む出力情報は、例えば、経路上を走行している車両１０上で、適時に出力制御部から自動運転制御部に送出される。自動運転制御部は、当該出力情報が示す指示に従って、加速、操舵、及び制動の少なくともひとつに関する制御信号を基本走行系に送出する。

ここで、図２Ｂを参照して、情報処理装置１１００で行われる処理の一例を説明する。図２Ｂは、情報処理装置１１００で行われる処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

まず、経路情報取得部１１０が、地図データ２００に基づく、目的地情報が示す目的地への経路を示す経路情報を取得する（ステップＳ１０）。

また、走行モード取得部１４０が、車両１０の自動運転に関する走行モードを示す走行モード情報を取得する（ステップＳ１１）。

上記の目的地及び走行モードは、ユーザによって、例えばカーナビゲーションシステムのユーザインタフェースを通じて入力されたものが、情報処理装置１１００に目的地情報及び走行モード情報として提供される。

次に、使用センサ特定部１２０が、走行モード情報が示す走行モードで用いられる車載のセンサを特定する（ステップＳ１２）。

次に、センサ関連消費電力推定部１３０が、使用センサ特定部１２０によって特定されたセンサが車両１０の自動運転の実行中に消費する電力量、及び当該センサが出力するデータをプロセッサが処理するために消費する電力量を推定する（ステップＳ１４）。この例では、プロセッサが消費する電力量は、当該プロセッサの動作クロックが特定されて（ステップＳ１３）、この動作クロックに基づいて推定されている。センサ関連消費電力推定部１３０が推定したこれらの２つの電力量は、図２Ｂにおいて、あわせて第１消費電力量と表示されている。

一方では、航行消費電力推定部１６０が、経路情報取得部１１０が取得した経路情報と走行モード取得部が取得した走行モード情報とに応じた、車両１０が走行する予定の経路で基本走行系のモータ等が消費する電力量を推定する（ステップＳ１５）。航行消費電力推定部１６０が推定したこの電力量は、図２Ｂにおいて第２消費電力量と表示されている。

また、バッテリ情報取得部１５０が、車両１０が備えるバッテリ３００の残量を示すバッテリ情報を取得する（ステップＳ１６）。

次に、自動運転区間決定部１７０が、第１消費電力量、第２消費電力量、及びバッテリ情報に基づいて、経路情報が示す経路上の自動運転可能区間の全体を、指定された走行モードで車両１０が自動走行することができるかを判定する。以下は、この判定の手順例である。

まず、自動運転区間決定部１７０では、第１消費電力量、第２消費電力量、及びバッテリ情報から、指定された走行モードでの自動運転が可能な最大距離が推定される（ステップＳ１７）。

次に、この推定された距離が、経路情報に示される自動運転可能区間の距離より短いか否かが判定される（ステップＳ１８）。推定された距離が自動運転可能区間の距離と同じであるか、より長ければ（ステップＳ１８でＮｏ）、自動運転可能区間の全体が、車両１０による自動運転で走行を予定する区間（以下、自動運転予定区間ともいう）に決定される（ステップＳ２０）。推定された距離が自動運転可能区間の距離より短ければ（ステップＳ１８でＹｅｓ）、自動運転可能区間の一部が選択されて自動運転予定区間に決定される（ステップＳ１９、Ｓ２０）。

以降、出力情報取得部１８０は、ステップＳ２０で決定された自動運転予定区間を示す出力情報を取得し、この出力情報が出力制御部１９０によって出力部４００へ出力される。

上述したステップＳ１６〜Ｓ２０までの内容は一例であり、各種の変形が可能である。

例えばステップＳ１７で最大距離が推定される代わりに、経路に含まれる自動運転可能区間とそれ以外の区間の距離に応じて経路全体での車両１０の走行で消費される電力量を推定されてもよい。この場合、ステップ１８では、この推定された電力量が、バッテリ情報が示す残量より多いか否かに基づいて、車両１０の自動運転を含む走行が、ユーザの所望どおりに実行可能であるか否かが判定される。

また例えば、経路情報に自動運転可能区間が示されていない場合には、経路情報が示す経路全体が、これらの各ステップにおいて自動運転可能区間として扱われてもよい。

また例えば、ステップＳ１９での自動運転可能区間の一部の選択は、自動運転区間決定部１７０によって所定の条件に照らして実行されてもよい。所定の条件とは、例えば目的地により近い又は遠い部分、より暗い時間帯に走行が予定される部分、より交通量の多い部分である。このような条件との照合は、情報処理装置１００が取得可能な地図データ、時刻情報、又は交通情報を用いて実行され得る。または、この選択についてのユーザの入力が受け付けられてもよい。また、ユーザの状態（疲労状態または覚醒状態）に応じてこの選択が行われてもよい。例えば、ユーザの状態が所定の状態（例えば疲労状態）であると判定されると、出発地点又は現在地点に近い区間が自動運転可能区間として選択される。なお、ユーザの状態は、車両１０内に設置されるカメラなどの撮像センサ、マイクなどの音センサ又はユーザの装着する生体センサから得られるセンサ情報に基づいて判定されてよい。

出力部４００がユーザ提示部である場合の出力の例を、図を用いて示す。図３Ａ及び図３Ｂはそれぞれ、情報処理装置１１００による処理の結果、車両１０が備える映像表示装置に表示される画面の一例である。

図３Ａ及び図３Ｂいずれに示される画面においても、車両１０の走行が予定される経路が破線で示される。また、各画面の「Ｓ」は車両１０の現在地又は出発地を示し、「Ｇ」は目的地を示す。図３Ａ及び図３Ｂから分かるとおり、両画面で経路は共通である。

各画面で経路の破線と重畳するハッチングの施された矩形は、自動運転予定区間を示す。図３Ａと図３Ｂとの差異は、ステップＳ１８での判定の結果の違いによって生じ得る。図３Ａに示される画面は、ステップＳ１８でＮｏと判定され、自動運転可能区間の全体が自動運転予定区間に決定された場合に表示される画面の例である。図３Ｂに示される画面は、ステップＳ１８でＹｅｓと判定され、自動運転可能区間の一部が選択されて自動運転予定区間に決定された場合に表示される画面の例である。

このように、情報処理装置１１００は、経路情報が示す経路における自動運転で走行する区間を決定するための処理を、車両１０の消費電力量の情報とバッテリ３００の残量の情報に対してすることができる。また、情報処理装置１１００は、決定したこの区間をユーザ提示部からユーザに向けて提示させることができる。また、情報処理装置１１００は、自動運転制御部に、決定したこの区間に応じて基本制御系を制御するための制御信号を送出させることができる。

（実施の形態２の変形例）
実施の形態２の変形例は、情報処理装置１１００と基本的に共通の構成で実現可能な本発明の一態様である。以下、実施の形態２との差異点を中心に本変形例を説明する。

本変形例では、実施の形態２と異なり、車両１０に適用される走行モードが、ユーザによって指定されたものから変更される。実施の形態２では、車両１０に、バッテリ３００に既に蓄えられている電力で目的地までの経路を走行させるために、情報処理装置１１００では、残量に応じて自動運転予定区間を削減することで、自動運転に用いられるモジュールで消費される電力量の削減が図られている。本変形例では、この自動運転予定区間の削減に代えて、又は加えて走行モードが変更される。つまり、より自動運転制御部への依存度が低い走行モードにすることで、自動運転に用いられるモジュールで消費される電力量の削減が図られてもよい。

このように、適用される走行モードが情報処理装置１１００によって決定された場合、出力情報取得部１８０が取得する出力情報は、情報処理装置１１００が決定した走行モードをさらに示す。

これにより、例えば出力部４００がユーザ提示部の場合は、自動運転予定区間で車両１０に適用される走行モードが出力部４００によって提示される。例えば図３Ａ又は図３Ｂの画面であれば、自動運転予定区間を示す矩形の色又は模様が、適用される走行モードによって変更されてもよい。

また例えば、出力部４００が自動運転制御部の場合は、自動運転予定区間で車両１０に適用される走行モードに従って、自動運転系を制御する制御信号が出力部４００から送出される。

なお、本変形例においても、出力情報はさらに自動運転予定区間を示してもよい。また、出力情報は経路情報を含んでもよく、例えば出力部４００がユーザ提示部の場合は、図３Ａ又は図３Ｂに示されるように経路情報取得部１１０が取得した経路が表示される。

（実施の形態３）
図４Ａは、実施の形態３における情報処理装置の機能的構成の一例を説明するためのブロック図である。

実施の形態３における情報処理装置２１００も、情報処理装置１００及び情報処理装置１１００と同じく、自動運転による走行が可能な車両１０に備えられる。以下の情報処理装置２１００の説明では、実施の形態１における情報処理装置１００又は実施の形態２における情報処理装置１１００との差異点を中心に述べ、情報処理装置１００と共通の構成要素については共通の参照符号を用いて示し、詳細な説明は省略又は簡略化することがある。

情報処理装置２１００は、目的地までに車両１０が走行する予定の経路を示す情報と、この経路上で自動運転による走行が要求される区間を示す情報とを入力として、この区間で車両１０に適用される走行モードを示す情報を出力するための処理を行う。

情報処理装置２１００は、情報処理装置１００と同じく、経路情報取得部１１０、使用センサ特定部１２０、センサ関連消費電力推定部１３０、バッテリ情報取得部１５０、航行消費電力推定部１６０、出力情報取得部１８０、及び出力制御部１９０を備える。また、情報処理装置２１００は、走行モード取得部１４０に代えて自動運転要求区間取得部１４５を備える。また、情報処理装置２１００は、実施の形態２における情報処理装置１１００が備える航行消費電力推定部１６０を備え、自動運転区間決定部１７０に代えて走行モード決定部１７５を備える。

情報処理装置２１００も、情報処理装置１００及び情報処理装置１１００と同様に車載のマイクロコントローラで実現可能であり、自動運転要求区間取得部１４５及び走行モード決定部１７５も、メモリに格納されたプログラムのプロセッサによる実行が情報処理装置２１００において行われることで実現される機能的な構成要素である。

自動運転要求区間取得部１４５は、経路上の少なくとも一部であり、自動運転による走行が要求される区間（以下、自動運転要求区間ともいう）を示す情報を取得する。この情報は、例えばユーザによって、カーナビゲーションシステムのユーザインタフェースを通じて入力されたものが、情報処理装置２１００に提供される。または、自動運転要求区間を示す情報が地図データにあらかじめ含まれてもよい。例えば法規などによって定められる自動運転要求区間がある場合、又は車両１０において、走行の実績に基づいて学習され、この学習の結果が反映された場合が考えられる。このような場合、自動運転要求区間取得部１４５は、経路情報取得部１１０が経路の取得に用いた地図データ２００に基づいて、自動運転要求区間を示す情報を取得する。

自動運転要求区間取得部１４５が取得した自動運転要求区間を示す情報は、使用センサ特定部１２０及び航行消費電力推定部１６０で利用され得る。

使用センサ特定部１２０は、例えば自動運転要求区間が経路上でどのような場所（例えば自動車専用道路、スクールゾーン等）にあるかに応じて、自動運転に使用されるセンサを特定してもよい。または、さらに自動運転要求区間で利用可能な各走行モードに対して、自動運転に使用されるセンサを特定してもよい。そして、センサ関連消費電力推定部１３０は、各走行モードに関して、自動運転に用いられるモジュールの消費電力量を示す消費電力情報を取得してもよい。本実施の形態では、各走行モードに対して取得された消費電力情報を第１消費電力量ともいう。

航行消費電力推定部１６０は、例えば自動運転要求区間の距離を取得し、この距離に基づいて、自動運転要求区間での自動運転による走行での消費電力量と、ユーザがする運転による走行での消費電力量とを個別に取得してもよい。本実施の形態では、各区間に対して取得された消費電力情報を第２消費電力量ともいう。

走行モード決定部１７５は、第１消費電力量と、第２消費電力量と、バッテリ情報取得部１５０が取得するバッテリ情報が示す残量とに基づいて、自動運転要求区間で車両１０に適用される走行モードを決定する。この決定の工程については図４Ｂを参照して後述する。

本実施の形態における出力情報取得部１８０は、走行モード決定部１７５がした処理の結果得られる情報を、出力情報として取得する。出力制御部１９０は、この出力情報を使用する出力部４００に出力する。

ここでいう出力情報は、例えばユーザに提示される情報であり、走行モード決定部１７５が決定した走行モードを少なくとも示す。出力情報取得部１８０は、このような情報を示す画像のデータをメモリから取得するか、又は生成して取得することで出力情報を取得する。この画像のデータには、地図データ２００の一部が含まれてもよい。また、実施の形態１と同様に、音声のデータが出力情報取得部１８０によって取得されてもよい。これらのデータは、出力部４００としての映像表示装置等のユーザ提示部によってユーザに知覚できるよう提示される。例えば映像表示装置によって、図３Ａ又は図３Ｂに示される画面がユーザに提示され、自動運転要求区間及びこの自動運転要求区間で車両１０に適用される走行モードが、それぞれ矩形及び矩形の色又は模様で示されてもよい。また、この出力情報はさらに経路を示してもよい。図３Ａ又は図３Ｂの画面例では、経路は破線で示される。

また、出力部４００は自動運転制御部であってもよく、出力情報は自動運転制御部で用いられる情報であってもよい。例えば出力情報は、自動運転の開始若しくは停止、又はさらに適用される走行モードを示す指示を含む。自動運転制御部は、当該出力情報が示す指示に従って、加速、操舵、及び制動の少なくともひとつに関する制御信号を基本走行系に送出する。

ここで、図４Ｂを参照して、情報処理装置２１００で行われる処理の一例を説明する。図４Ｂは、情報処理装置２１００で行われる処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

まず、経路情報取得部１１０が、地図データ２００に基づく、目的地情報が示す目的地への経路を示す経路情報を取得する（ステップＳ３０）。

また、自動運転要求区間取得部１４５が、経路情報に示される経路上で車両１０の自動運転による走行が要求されている区間を示す自動運転要求区間情報を取得する（ステップＳ３１）。

上記の目的地及び自動運転要求区間は、ユーザによって、例えばカーナビゲーションシステムのユーザインタフェースを通じて入力されたものが、情報処理装置２１００に目的地情報及び自動運転要求区間情報として提供される。

次に、使用センサ特定部１２０が、自動運転要求区間情報が示す自動運転要求で用いられる車載のセンサを特定する（ステップＳ３２）。上述のとおり、この自動運転要求区間で利用可能な各走行モードに関して、自動運転に使用されるセンサが特定されてもよい。

次に、センサ関連消費電力推定部１３０が、使用センサ特定部１２０によって特定されたセンサが自動運転要求区間での車両１０の自動運転の実行中に消費する電力量、及び当該センサが出力するデータをプロセッサが処理するために消費する電力量を推定する（ステップＳ３４）。この例では、プロセッサが消費する電力量は、当該プロセッサの動作クロックが特定されて（ステップＳ３３）、この動作クロックに基づいて推定されている。上述のとおり、各走行モードに関して、自動運転に用いられるモジュールの消費電力量を示す消費電力情報が取得されてもよい。センサ関連消費電力推定部１３０が推定したこれらの電力量は、図３Ｂにおいて、第１消費電力量と表示されている。

一方では、航行消費電力推定部１６０が、経路情報取得部１１０が取得した経路情報と走行モード取得部が取得した走行モード情報とに応じた、車両１０が走行する予定の経路で基本走行系のモータ等が消費する電力量を推定する（ステップＳ３５）。航行消費電力推定部１６０が推定したこの電力量は、図３Ｂにおいて第２消費電力量と表示されている。

また、バッテリ情報取得部１５０が、車両１０が備えるバッテリ３００の残量を示すバッテリ情報を取得する（ステップＳ３６）。

次に、走行モード決定部１７５が、第１消費電力量、第２消費電力量、及びバッテリ情報に基づいて、経路情報が示す経路上の自動運転要求区間の全体を、いずれかの走行モードで車両１０が自動走行し、かつ経路の全体を走行することができるかを判定する。以下は、この判定の手順例である。

まず、走行モード決定部１７５は、いずれかの走行モードを選択する（ステップＳ３７）。次に、走行モード決定部１７５では、第１消費電力量及び第２消費電力量に基づいて、この走行モードの自動運転で自動運転要求区間を走行した場合の経路全体の走行での車両１０の消費電力量が算出される。そして、この算出された消費電力量と、バッテリ情報が示す残量とを比較する（ステップＳ３８）。算出された消費電力量が残量と同じであるか、より大きい場合（ステップＳ３８でＮｏ）、車両１０はこの選択された走行モードで自動運転要求区間の全体を自動走行した上で経路の全体を走行できないと判定し、他の走行モードで同じ手順を繰り返す。算出された消費電力量が残量より小さい場合（ステップＳ３８でＹｅｓ）、車両１０はこの選択された走行モードで自動運転要求区間の全体を自動走行した上で経路の全体を走行できると判定し、当該走行モードを自動運転要求区間で車両１０に適用する走行モードに決定する（ステップＳ３９）。

なお、ステップＳ３７では、走行モードは所定の条件（例えば、自動運転レベルの昇順又は降順）に従う順序で選択されてもよいし、この選択についてのユーザの入力が受け付けられてもよい。

このように、情報処理装置２１００は、経路情報が示す経路における自動運転での走行が要求されている区間で車両１０に適用される走行モードを決定するための処理を、車両１０の消費電力量の情報とバッテリ３００の残量の情報に対してすることができる。また、情報処理装置２１００は、決定したこの走行モードをユーザ提示部からユーザに向けて提示させることができる。また、情報処理装置２１００は、自動運転制御部に、決定したこの走行モードに応じて基本制御系を制御するための制御信号を送出させることができる。

（実施の形態３の変形例）
実施の形態３では、情報処理装置２１００は、経路情報が示す経路上での、自動運転要求区間を示す情報の入力を受け、当該区間で車両１０に適用される走行モードを示す情報を出力するが、自動運転に関する異なる要求に応じて、少なくとも走行モードを示す情報を出力してもよい。

例えば、自動運転に関する要求は、経路全体に占める自動運転での走行が要求される区間の距離又はその割合であってもよい。また例えば、自動運転に関する要求は、経路全体の走行時間に占める自動運転での走行が要求される時間又はその割合であってもよい。

これらの場合、要求が満たされるように、１つの目的地に対応する複数の経路の候補を示す経路情報が情報処理装置２１００に入力されてもよい。そして、候補である各経路に対して図４Ｂに示される処理が実行され、要求が満たされる１つ以上の経路と、この経路上の自動運転予定区間で車両１０に適用される走行モードとが出力情報によって示されてもよい。

（実施の形態４）
図５Ａは、実施の形態４における情報処理装置の機能的構成の一例を説明するためのブロック図である。

実施の形態４における情報処理装置３１００も、情報処理装置１００、情報処理装置１１００、及び情報処理装置２１００と同じく、自動運転による走行が可能な車両１０に備えられる。以下の情報処理装置３１００の説明では、これらの情報処理装置との差異点を中心に述べ、これらの情報処理装置と共通の構成要素については共通の参照符号を用いて示し、詳細な説明は省略又は簡略化することがある。

情報処理装置３１００は、目的地までに車両１０が走行する予定の複数の経路の候補を示す情報と、この経路上で自動運転による走行が要求される区間を示す情報と、自動運転で走行する車両１０に適用が要求される走行モードを示す情報とを入力として、これらの候補から選択され最適な経路として決定された経路を示す情報を出力するための処理を行う。

情報処理装置３１００は、上述の各実施形態における情報処理装置が備えるのと同じ、使用センサ特定部１２０、センサ関連消費電力推定部１３０、走行モード取得部１４０、自動運転要求区間取得部１４５、バッテリ情報取得部１５０、航行消費電力推定部１６０、出力情報取得部１８０、及び出力制御部１９０を備える。また、情報処理装置３１００は、目的地情報取得部１０５及び経路決定部１１５をさらに備える。情報処理装置３１００も車載のマイクロコントローラで実現可能であり、これらの構成要素はメモリに格納されたプログラムのプロセッサによる実行が情報処理装置３１００において行われることで実現される機能的な構成要素である。

目的地情報取得部１０５は、ユーザが所望する目的地を示す目的地情報を取得する。目的地情報は、本実施の形態では、情報処理装置３１００で一旦取得されるものとして説明するが、上述の各実施形態と同様に、ユーザによるカーナビゲーションシステムへの入力に基づくものであってもよい。

経路決定部１１５は、目的地情報取得部１０５が取得した、又はカーナビゲーションシステムへの入力に基づく目的地情報に基づく複数の経路の候補を示す経路情報を取得する。なお、実際上は、経路決定部１１５が取得する経路の候補は１つのみの場合もあり得るが、説明の便宜上、以下では経路の候補は複数である場合を想定する。

経路決定部１１５は、さらに自動運転に用いられる各モジュール（センサ、プロセッサ、及び基本走行系）の消費電力量を示す情報を、センサ関連消費電力推定部１３０及び航行消費電力推定部１６０から、バッテリの残量を示すバッテリ情報をバッテリ情報取得部１５０から取得する。そしてこれらの情報を用いて各経路の候補の走行で車両１０が消費する電力量を推定し、この電力量に基づいて経路候補から最適な経路候補を選択して、車両１０の経路に決定する。

本実施の形態における出力情報取得部１８０は、経路決定部１１５がした処理の結果得られる情報を、出力情報として取得する。出力制御部１９０は、この出力情報を使用する出力部４００に出力する。

ここでいう出力情報は、例えばユーザに提示される情報であり、経路決定部１１５が決定した経路を少なくとも示す。出力情報取得部１８０は、このような情報を示す画像のデータをメモリから取得するか、又は生成して取得することで出力情報を取得する。この画像のデータには、地図データ２００の一部が含まれてもよい。また、実施の形態１及び２と同様に、音声のデータが出力情報取得部１８０によって取得されてもよい。これらのデータは、出力部４００としての映像表示装置等のユーザ提示部によってユーザに知覚できるよう提示される。例えば映像表示装置によって、図３Ａ又は図３Ｂに示される画面がユーザに提示され、経路決定部１１５によって決定された経路が破線で示される。

また、出力部４００は自動運転制御部であってもよく、出力情報は自動運転制御部で用いられる情報であってもよい。例えば出力情報は、経路、自動運転の開始若しくは停止、又はさらに適用される走行モードを示す指示を含む。自動運転制御部は、当該出力情報が示す指示に従って、加速、操舵、及び制動の少なくともひとつに関する制御信号を基本走行系に送出する。

ここで、図５Ｂを参照して、情報処理装置３１００で行われる処理の一例を説明する。図５Ｂは、情報処理装置３１００で行われる処理の一例を説明するためのシーケンス図である。

まず、目的地情報取得部１０５が、ユーザが所望する目的地を示す目的地情報を取得する（ステップＳ５０）。

また、走行モード取得部１４０が、車両１０の自動運転に関する走行モードを示す走行モード情報を取得する（ステップＳ５１）。この例では、走行モードはユーザによって要求された走行モードであり、以降の処理で変更されないものと想定されている。

また、自動運転要求区間取得部１４５が、経路情報に示される経路上で車両１０の自動運転による走行が要求されている区間を示す自動運転要求区間情報を取得する（ステップＳ５２）。この例では、この段階では経路の候補が決定していないため、自動運転要求区間情報が示す情報は、例えば大まかなエリアであってもよい。または、自動運転要求区間情報は、経路上の位置（例えば前半、後半）、時間帯、実施の形態３の変形例で挙げられた距離若しくは時間又はその割合等の条件を示してもよい。

次に、使用センサ特定部１２０が、走行モード情報が示す走行モードで用いられる車載のセンサを特定する（ステップＳ５３）。または、さらに自動運転要求区間情報で示される条件で利用されるセンサが特定されてもよい。例えば日の出ていない時間帯が条件である場合には、暗所での物体認識に用いられるセンサが特定されてもよい。

一方では、経路決定部１１５が、目的地情報取得部１０５が取得した目的地情報と地図データ２００とに基づいて、複数の経路の候補を示す経路情報を取得する（ステップＳ５４）。

次に、航行消費電力推定部１６０が、経路情報取得部１１０が取得した経路情報に応じた、各経路の候補で基本走行系のモータ等が消費する電力量を推定する（ステップＳ５５）。航行消費電力推定部１６０が推定したこの電力量は、図５Ｂにおいて第２消費電力量と表示されている。

また、センサ関連消費電力推定部１３０が、使用センサ特定部１２０によって特定されたセンサが、経路情報が示す各経路の候補における自動運転要求区間での車両１０の自動運転の実行中に消費する電力量、及び当該センサが出力するデータをプロセッサが処理するために消費する電力量を推定する（ステップＳ５６）。この例では、プロセッサが消費する電力量は、当該プロセッサの動作クロックが特定されて（ステップＳ５７）、この動作クロックに基づいて推定されている。センサ関連消費電力推定部１３０が推定したこれらの電力量は、図５Ｂにおいて、第１消費電力量と表示されている。

また、バッテリ情報取得部１５０が、車両１０が備えるバッテリ３００の残量を示すバッテリ情報を取得する（ステップＳ５８）。

次に、経路決定部１１５が、第１消費電力量、第２消費電力量、及びバッテリ情報に基づいて、経路情報が示す複数の経路の候補のうちいずれが最適かを判定する。以下は、この判定の手順例である。

まず、経路決定部１１５は、第１消費電力量及び第２消費電力量に基づいて、各経路の候補での総使用電力量を推定する（ステップＳ５９）。

全ての経路の候補での総使用電力量を推定すると、経路決定部１１５はこれらのうちから最適な経路の候補を選択して、目的地情報が示す目的地までに車両１０が走行する経路に決定する。

ここでの最適な経路の候補は、所定の条件（例えば、自動運転レベルの昇順又は降順、経路の距離、自動運転予定区間の距離、所要時間、消費電力量等）に従って選択されてもよい。または、これらの条件のうち、複数の条件について各候補を採点し、そのスコアの合計に基づいて選択されてもよい。各条件は異なる重み付けがなされてもよい。

このように、情報処理装置３１００は、ユーザが要求する目的地、走行モード、及び自動運転で走行する区間に関する条件に応じて車両１０が走行する経路を決定するための処理を、車両１０の消費電力量の情報とバッテリ３００の残量の情報に対してすることができる。また、情報処理装置３１００は、決定したこの経路をユーザ提示部からユーザに向けて提示させることができる。また、情報処理装置３１００は、自動運転制御部に、決定したこの経路に応じて基本制御系を制御するための制御信号を送出させることができる。

なお、図５Ｂを参照して説明した情報処理装置３１００において実行される処理は一例である。例えば走行モード又は自動運転で走行する区間に関する条件は、経路の決定に必須ではない。また、ユーザに提示されるのは、最適な一経路に限定されない。例えば、ステップＳ５９で算出された総消費電力量がバッテリ情報の示すバッテリの残量よりも少なくなる経路が複数ある場合に、これらの経路がユーザによる選択の候補として提示されてもよい。また、提示される経路に合わせて、経路上の自動運転で走行する区間若しくは走行モード又はこれらの両方がユーザに提示されてもよい。これらの情報は、ユーザにとって自分で運転する区間と運転しない区間、自動運転で補助されるレベル、又は経路の選択の材料として有用である。

（その他の実施の形態）
以上、１つ又は複数の態様に係る情報処理装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、１つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

例えば、上記の各実施の形態又はその変形例では、自動運転制御部又は映像表示装置等のユーザ提示部としての出力部４００を説明したが、出力部４００が自動運転制御部及びユーザ提示部を組み合わせて備えてもよい。したがって、例えば出力制御部１８０は、出力部４００に含まれるユーザ提示部に、ユーザに対してバッテリの残量、消費電力量、走行予定の経路若しくはその候補、自動運転予定区間若しくはその候補、適用される走行モード若しくはその候補、又はこれらの組み合わせ等が提示させる。ユーザがこれらの候補から選択した結果を含むユーザ入力情報を車両１０上のユーザインタフェースを介して入力すると、出力情報取得部１８０はこのユーザ入力情報にさらに基づいて、自動運転制御部に車両１０の制御をさせるための出力情報（上記でユーザに提示された出力情報と区別するために、便宜的に第２出力情報という）を取得する。第２出力情報には、例えば、ユーザの選択した結果に応じて、消費電力情報の示す消費電力量が、バッテリ情報の示すバッテリの残量以下となるような走行予定の経路、車両１０の自動運転に関する走行モード及びこの経路における車両１０の自動運転走行予定の間が含まれる。そして出力制御部１９０は、出力部４００に含まれる自動運転制御部に、このような第２出力情報に従っての車両１０の自動運転制御をさせてもよい。

また例えば、情報処理装置は、車両１０に備えられず、車両１０の外部にあって車両１０と通信可能に接続される１台以上のコンピュータ上で実現されてもよい。図６は、実施の形態１における情報処理装置１００をこのような１台以上のコンピュータ上で実現される態様を説明するための概念図である。図６を参照すると、車両１０と情報処理装置１００とは、中継局６００を用いた無線通信区間を含むインターネット等の通信ネットワーク５００を介して通信可能に接続される。

情報処理装置１００は、ネットワーク上の１台以上のサーバコンピュータが備えるメモリ及びプロセッサで実現され、情報処理装置１００の各構成要素は、このメモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することで実現される機能的な構成要素である。当該１台以上のサーバコンピュータは、このプロセッサからアクセス可能な地図データ２００も備える。

各実施の形態では車両１０は電気自動車であるとして説明したが、情報処理装置１００は電気自動車ではない車両に適用されてもよい。車両１０は、走行中には外部から持続的に電力の供給を受けず、車上のバッテリに蓄積されたか又は車上で発電される電力を用いて自動運転が実行可能なものであればよく、動力源にエンジンを含む各種の自動車であってもよい。

また、車両１０では、ユーザがユーザインタフェースを用いて目的地情報を入力し、また、図示しない、情報処理装置１００と連携するシステムが、バッテリ３００のバッテリ情報を取得する。情報処理装置１００は、車両１０の通信部から送信される目的地情報及びバッテリ情報を、情報処理装置１００の通信部で受信して取得する。

また、個々の車両１０が備えるセンサ及びプロセッサに関する情報が車両１０からあらかじめ取得されて登録され、また、適宜更新されたりしてもよい。サーバコンピュータ上の情報処理装置１００では、使用センサ特定部１２０が、この登録された情報を参照して、自動走行に登録されるセンサを特定し、センサ関連消費電力推定部１３０も、この登録された情報を参照してセンサ及びプロセッサの消費電力量を推定し得る。

なお、出力制御部１９０から第２出力情報を受け取る出力部４００とは通信部であり、この通信部がする第２出力情報の出力とは車両１０への出力情報の送信である。また、この第２出力情報は、ユーザに提示される情報及び車両１０が備える自動運転制御部で用いられる情報である。

情報処理装置１００を例に車両１０の外部にあるコンピュータ上で実現される態様を説明したが、情報処理装置１１００、情報処理装置２１００、及び情報処理装置３１００のいずれも同様に車両１０の外部にあるコンピュータ上で実現され得る。

また、上記で説明されるように、各実施の形態における情報処理装置が扱う情報はカーナビゲーションシステム又はスマートフォンなどの携帯端末とやり取りされるものがあることから、当該情報処理装置とカーナビゲーションシステム又は携帯端末とは連携、又は融合してより高度なシステムを構成してもよい。また、ユーザインタフェースは車両１０のユーザインタフェースとして共用されてもよい。

なお、本発明の一態様は、上記各実施の形態における情報処理の工程に含まれるステップを含む情報処理方法として実現されてもよい。

すなわち、この情報処理方法は、車両の自動運転に用いられるモジュールの単位消費電力情報と、このモジュールの、車両が向かう予定の場所を示す目的地情報とに応じた消費電力量を示す消費電力情報を取得し、消費電力情報に基づく出力情報を取得し、この出力情報を出力する方法である。

上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアで構成されてもよい。

本発明は、自動運転での走行が可能な電動自動車の自動運転に関する情報処理に利用可能である。

１０ 車両
１００、１１００、２１００、３１００ 情報処理装置
１１０ 経路情報取得部
１１５ 経路決定部
１２０ 使用センサ特定部
１３０ センサ関連消費電力推定部
１４０ 走行モード取得部
１４５ 自動運転要求区間取得部
１５０ バッテリ情報取得部
１６０ 航行消費電力推定部
１７０ 自動運転区間決定部
１７５ 走行モード決定部
１８０ 出力情報取得部
１９０ 出力制御部
２００ 地図データ
３００ バッテリ
４００ 出力部

Claims (17)

1. 車両の自動運転に用いられるモジュールの単位消費電力情報と、前記車両が向かう予定の場所を示す目的地情報と、に応じた前記モジュールの消費電力量を示す消費電力情報を取得する消費電力情報取得部と、
   前記消費電力情報に基づく出力情報を取得する出力情報取得部と、
   前記出力情報を出力部に出力させる出力制御部とを備える
   情報処理装置。
2. 前記車両が備えるバッテリの残量を示すバッテリ情報を取得するバッテリ情報取得部をさらに備え、
   前記出力情報取得部は、前記バッテリ情報及び前記消費電力情報に基づく自動運転後のバッテリ残量を示す情報、又は前記消費電力情報を含む前記出力情報を取得する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記出力情報取得部は、前記バッテリ情報の示す前記バッテリの残量と前記消費電力情報の示す消費電力量との差分、若しくは前記消費電力情報の示す消費電力量、又は前記差分若しくは前記消費電力量の他の単位への換算値を含む前記出力情報を取得する
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記車両は、前記バッテリからの電力で動くモータを動力源として走行する
   請求項２に記載の情報処理装置。
5. 前記目的地情報に基づく前記車両が走行する予定の経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部をさらに備え、
   前記消費電力情報取得部は、前記経路情報にさらに応じた前記消費電力情報を取得し、
   前記出力情報取得部は、前記消費電力情報と前記バッテリ情報とに基づく、前記車両の自動運転に関する走行モード及び前記経路における前記車両が自動運転で走行する予定の区間の少なくとも一方を含む前記出力情報を取得する
   請求項２に記載の情報処理装置。
6. 前記出力情報取得部は、前記消費電力情報の示す消費電力量が、前記バッテリ情報の示す前記バッテリの残量未満となる前記走行モード及び前記区間の少なくとも一方を含む前記出力情報を取得する
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記車両の自動運転に関する指定された走行モードを取得する走行モード取得部と、
   前記目的地情報に基づく前記車両が走行する予定の候補となる候補経路を示す候補経路情報を取得する経路情報取得部と、をさらに備え、
   前記消費電力情報取得部は、前記候補経路情報にさらに応じた前記消費電力情報を取得し、
   前記出力情報取得部は、前記バッテリ情報と、前記指定された走行モードと、前記消費電力情報とに基づく、前記候補経路における前記車両が自動運転で走行する予定の区間及び前記指定された走行モードで少なくとも一部分を走行する前記候補経路の少なくとも一方を含む前記出力情報を取得する
   請求項２に記載の情報処理装置。
8. 前記出力情報取得部は、前記走行モードで自動運転する場合の前記消費電力情報の示す消費電力量が、前記バッテリ情報の示す前記バッテリの残量未満となる前記区間及び前記候補経路の少なくとも一方を含む前記出力情報を取得する
   請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記車両の自動運転による走行が要求されている経路の少なくとも一部の区間を示す自動運転要求区間情報を取得する自動運転要求区間取得部と、
   前記目的地情報に基づく前記車両が走行する予定の候補となる候補経路を示す候補経路情報を取得する経路情報取得部と、をさらに備え、
   前記消費電力情報取得部は、前記候補経路情報にさらに応じた前記消費電力情報を取得し、
   前記出力情報取得部は、前記バッテリ情報と、前記自動運転要求区間情報と、前記消費電力情報とに基づく、前記区間における前記車両の自動運転に関する走行モード及び前記区間を含む候補経路の少なくとも一方を含む前記出力情報を取得する
   請求項２に記載の情報処理装置。
10. 前記出力情報取得部は、前記区間を自動運転する場合の前記消費電力情報の示す消費電力量が、前記バッテリ情報の示す前記バッテリの残量未満となる前記走行モード及び前記区間を含む前記候補経路の少なくとも一方を含む前記出力情報を取得する
    請求項６に記載の情報処理装置。
11. 前記出力部は、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部を含み、
    前記出力制御部は、前記自動運転制御部に、前記出力情報に従って前記車両の自動運転を制御させる
    請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
12. 前記出力部は前記出力情報をユーザに提示するユーザ提示部を含み、
    前記出力情報取得部は、前記ユーザ提示部が提示した前記出力情報に対して前記ユーザが入力するユーザ入力情報にさらに基づく第２出力情報を取得し、
    前記出力制御部は、前記自動運転制御部に、前記第２出力情報に従って前記車両の自動運転を制御させる
    請求項７に記載の情報処理装置。
13. 前記ユーザ入力情報は、提示される前記出力情報から自動運転の内容を前記ユーザが選択した結果を含み、
    前記出力情報取得部は、前記結果に応じて、前記消費電力情報の示す消費電力量が、前記バッテリ情報の示す前記バッテリの残量未満となる、前記車両が走行する予定の経路、前記車両の自動運転に関する走行モード及び前記経路における前記車両が自動運転で走行する予定の区間を含む第２出力情報を取得する
    請求項８に記載の情報処理装置。
14. 前記出力部は、前記自動運転制御部に前記第２出力情報を送信する通信部を含み、
    前記出力制御部は、前記通信部に前記第２出力情報を送信させる
    請求項７又は８に記載の情報処理装置。
15. 前記自動運転に用いられるモジュールは、
    センサ及びプロセッサの少なくとも一方を含む
    請求項１〜１４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
16. 前記自動運転に用いられるモジュールは、
    さらに前記車両の基本走行系を含む
    請求項１５に記載の情報処理装置。
17. 車両の自動運転に用いられるモジュールの単位消費電力情報と、前記車両が向かう予定の場所を示す目的地情報とに応じた前記モジュールの消費電力量を示す消費電力情報を取得し、
    前記消費電力情報に基づく出力情報を取得し、
    前記出力情報を出力する
    情報処理方法。

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