WO2018066836A1 - 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템 - Google Patents

공항 로봇 및 공항 로봇 시스템 Download PDF

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WO2018066836A1
WO2018066836A1 PCT/KR2017/010268 KR2017010268W WO2018066836A1 WO 2018066836 A1 WO2018066836 A1 WO 2018066836A1 KR 2017010268 W KR2017010268 W KR 2017010268W WO 2018066836 A1 WO2018066836 A1 WO 2018066836A1
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WO
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duty
free
robot
airport
service
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PCT/KR2017/010268
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최지은
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엘지전자 주식회사
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • G06Q50/40—

Definitions

  • the present invention relates to an airport robot and an airport robot system, and more particularly, to an airport robot that provides duty-free goods-related services by using an airport robot at departure and a method of operating the same.
  • an object of the present invention is to provide an airport robot and an airport robot system that allows airport users to receive duty-free goods through an airport robot without visiting duty free shops.
  • an object of the present invention is to provide an airport robot and an airport robot system that can more efficiently provide duty-free goods purchase or delivery service.
  • the airport robot the user interface unit for recognizing the passenger information by scanning a passport or boarding pass; And when the duty-free goods service is requested, based on the input duty-free goods information and passenger information to set a driving route for providing the duty-free goods service, and driving the airport according to the driving route and includes a control unit for providing a duty-free goods service.
  • the duty-free goods service may be a duty-free goods shopping service that purchases duty-free goods at a duty free shop and delivers them to a boarding gate. Accordingly, airport users who cannot use the duty-free shop in the departure hall due to lack of time can purchase duty-free goods without visiting the duty-free shop directly.
  • the duty-free goods service may be a duty-free goods receipt service for receiving duty-free goods and delivering them to a boarding gate at a duty-free shop delivery site.
  • the controller may change the driving route by reflecting at least one of a congestion degree for each area of the airport, a congestion degree of the duty free shop or the duty free shop, a change of a boarding gate, and a change of a boarding deadline.
  • the controller may determine a plurality of operations for providing a plurality of duty-free goods services, and determine and set the priority among the plurality of operations. As a result, the airport robot can more efficiently provide a plurality of duty-free goods purchase or delivery services.
  • the airport robot system scans a passport or boarding pass to recognize the passenger information, transmits the passenger information together with the input duty-free goods information to the server, and drives the airport.
  • Airport robots providing duty-free service;
  • a server configured to set a driving route of the airport robot for providing the duty-free goods service based on the duty-free goods information and the passenger information, and control the airport robot to travel the airport according to the driving path.
  • the driving method includes a passenger or passenger who scans a passport or boarding pass when a duty free service is requested. Recognizing information; Receiving duty-free goods information; And setting a driving route for providing the duty free service based on the duty free product information and the passenger information; And driving the airport along a driving route to provide the duty free service.
  • airport users who cannot use the duty-free shop in the departure hall due to lack of time may purchase duty-free goods without directly visiting the duty-free shop.
  • airport users who do not receive the duty-free goods purchased at the duty-free shop in the departure hall due to lack of time may receive the duty-free goods without visiting the duty free shop.
  • FIG. 1 is a diagram showing a hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing the structure of the software platform of the airport robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a view showing the configuration of the airport robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 4A and 4B are diagrams for describing a case in which an airport robot according to an embodiment of the present invention provides a duty-free article-related service.
  • 5A and 5B are diagrams illustrating a process of providing a duty-free article-related service by a duty-free robot according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view for explaining a method for providing a duty-free goods related service by a duty-free robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a process of providing a plurality of duty-free goods-related services by a duty-free robot according to an embodiment of the present invention.
  • 8A to 8C are diagrams for describing a method of providing a plurality of duty-free goods-related services by a duty-free robot according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a process of providing a duty-free goods-related service in cooperation with each other a plurality of duty-free robots according to an embodiment of the present invention.
  • 10A and 10B are diagrams for describing a method of providing a duty free product related service by cooperating with a plurality of duty free robots according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram showing a hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
  • the microcomputer 110 the power supply unit 120, the obstacle recognition unit 130, the driving driver 140, the application processor 150, the user interface unit 160, The object recognition unit 170, the location recognition unit 180, and the LAN module 190 may be included.
  • the airport robot 100 configured as described above may be configured by a part controlled by the microcomputer 110 and a part controlled by the application processor 150.
  • the part controlled by the microcomputer 110 may include the microcomputer 110, the power supply unit 120, the obstacle recognition unit 130, and the driving driver 140.
  • the part controlled by the application processor 150 may include an application processor 150, a user interface unit 160, an object recognition unit 170, a location recognition unit 180, and a LAN module 190. In this case, the microcomputer 110 and the application processor 150 may perform UART communication.
  • the microcomputer 110 may be a microcomputer made of a microprocessor integrated with a central processing unit (CPU) on a single high density integrated circuit (LSI) chip.
  • the microcomputer 110 may generally control the overall operation of the airport robot 100.
  • the microcomputer 110 may process or provide appropriate information or functions to the user by processing signals, data, information, or the like input or output through the components controlled by the microcomputer 110.
  • the microcomputer 110 may control at least some of the components shown in FIG. 1 or may operate at least two or more in combination with each other to drive the airport robot 100.
  • the power supply unit 120 supplies power to each component included in the airport robot 100 by receiving an external power source or an internal power source under the control of the microcomputer 110.
  • the power supply unit 120 may include a battery driver 121 and a battery 122.
  • the battery driver 121 may control the charging and discharging of the battery 122.
  • the battery 122 may supply power for driving the airport robot 100.
  • the battery 122 may be configured as a lithium-ion battery (Li-Ion Battery) or a rechargeable lead-acid battery which is configured by connecting two 24V / 102A lithium-ion batteries in parallel.
  • the battery 122 may be implemented in a built-in or replaceable form.
  • the obstacle recognition unit 130 may detect an obstacle located around the airport robot 100.
  • the obstacle recognition unit 130 may include one or more sensors for sensing at least one of information in the airport robot 100, surrounding environment information surrounding the airport robot 100, and user information.
  • the obstacle recognition unit 130 may include an IR remote control receiver 131, a USS 132, a Cliff PSD 133, an ARS 134, a Bumper 135, an OFS 136, and the like.
  • the IR remote controller receiver 131 may include a sensor for detecting a signal of an infrared (IR) remote controller for remotely controlling the airport robot 100.
  • the ultrasonic sensor (USS) 132 may detect distances, thicknesses, and movements by using characteristics of the ultrasonic waves or generating ultrasonic waves. For example, the ultrasonic sensor 132 may determine the distance between the obstacle and the airport robot 100 using the ultrasonic signal.
  • the Cliff PSD 133 may include a sensor for detecting a cliff or a cliff in an airport robot driving range of 360 degrees in all directions.
  • Attitude Reference System (ARS) 134 may include a sensor capable of detecting the attitude of the airport robot 100.
  • the ARS 134 may include a sensor consisting of three axes of acceleration and three axes of gyro for detecting the amount of rotation of the airport robot 100.
  • Bumper 135 may include a sensor for detecting a collision between the airport robot 100 and the obstacle.
  • the sensor included in the bumper 135 may detect a collision between the airport robot 100 and an obstacle in a 360 degree range.
  • OFS (Optical Flow Sensor) 136 may include a sensor that can measure the traveling distance of the airport robot 100 on the various phenomenon and the phenomenon of turning the wheel when the airport robot 100 runs.
  • the driving driver 140 may autonomously drive the airport robot 100.
  • the driving driver 140 may include a motor driver 141, a wheel motor 142, a rotation motor 143, a main brush motor 144, a side brush motor 145, and the like.
  • a suction motor 146 may be included.
  • the motor driver 141 may drive a wheel motor, a rotation motor, a brush motor, and a suction motor for driving and cleaning the airport robot 100.
  • the wheel motor 142 may drive a plurality of wheels to drive the airport robot 100.
  • the rotary motor 143 may be driven for left and right rotation and up and down rotation of the main body of the airport robot 100 or the head portion of the airport robot 100, or may be driven to change the direction or rotate the wheels of the airport robot 100. have.
  • the main brush motor 144 may drive a brush that sweeps up dirt from the airport floor 100.
  • the side brush motor 145 may drive a brush that sweeps up dirt in an area around an outer surface of the airport robot 100.
  • the suction motor 146 may be driven to suction dirt from the airport floor.
  • Application processor (AP) 150 may function as a central processing unit, that is, a control unit for managing the entire hardware module system of the airport robot 100. Specifically, the application processor 150 is input through a variety of sensors By using the location information, the application program for driving may be driven, or the user input / output information may be transmitted to the microcomputer 110 to control to drive the motor.
  • the user interface unit 160 is responsible for input and output of the user, the user interface processor (UI Processor, 161), LTE router (LTE Router, 162), WIFI SSID (163), microphone board (164), barcode reader (165) , A touch monitor 166, a speaker 167, and the like.
  • UI Processor 161
  • LTE router LTE Router
  • WIFI SSID 163
  • microphone board 164
  • barcode reader (165)
  • a touch monitor 166 a touch monitor 166
  • speaker 167 and the like.
  • the user interface processor 161 may control the operation of the user interface unit 160.
  • the LTE router 162 may perform LTE communication for receiving necessary information from the outside and transmitting information to the user.
  • the WIFI SSID 163 may analyze the WiFi signal strength to perform location recognition of the specific object or the airport robot 100.
  • the microphone board 164 may receive a plurality of microphone signals, process the voice signal into voice data which is a digital signal, and analyze the direction of the voice signal and the corresponding voice signal.
  • the barcode reader 165 may read barcode information written in a plurality of tickets used at an airport.
  • the touch monitor 166 may include a touch panel configured to receive a user input and a monitor for displaying output information.
  • the speaker 167 may serve to inform the user of specific information by voice.
  • the object recognizer 170 may include a 2D camera 171, an RGBD camera 172, and a recognition data processing module 173.
  • the 2D camera 171 may operate as a sensor that recognizes a person or an object based on the 2D image.
  • An RGBD camera (Red, Green, Blue, Distance, 172) is a sensor for detecting a person or object using captured images having depth data obtained from a camera with RGBD sensors or other similar 3D imaging devices. It can work.
  • the recognition data processing module 173 may recognize a person or an object by processing a signal such as a 2D image / image or a 3D image / image obtained from the 2D camera 171 and the RGBD camera 172.
  • the location recognition unit 180 may include a stereo board (Stereo B / D, 181), a rider (Lidar, 182), and a SLAM camera 183.
  • the stereo board 181 may be in charge of data management for location recognition and obstacle recognition of the airport robot 100 by processing and processing sensing data collected from the rider 182 and the SLAM camera 183.
  • the SLAM camera Simultaneous Localization And Mapping camera, 183 can implement simultaneous location tracking and mapping technology.
  • the airport robot 100 may detect the surrounding environment information using the SLAM camera 183 and process the obtained information to prepare a map corresponding to the mission execution space and estimate its absolute position.
  • the rider (LIght Detection And Ranging: LIDAR, 182) is a laser radar, and may be a sensor that irradiates a laser beam and collects and analyzes backscattered light among light absorbed or scattered by an aerosol to perform position recognition.
  • the LAN 190 may communicate with the user interface processor 161, the recognition data processing module 173, the stereo board 181, and the AP 150.
  • the components shown in FIG. 1 are not essential to implementing the airport robot 100, so that the airport robot 100 described herein may have more or fewer components than those listed above. Can have That is, the airport robot 100 according to an embodiment of the present invention may include only some of the components shown in FIG. 1 according to a specialized function performed by the airport robot 100.
  • the airport robot 100 may include a component for recognizing an obstacle or a location in common, and a component specialized in a cleaning or guiding role may be included only when performing a corresponding function.
  • FIG. 2 is a view showing the structure of the software platform of the airport robot according to an embodiment of the present invention.
  • the microcomputer 210 and the application processor 220 may include a software platform having various structures according to embodiments.
  • the microcomputer 210 may include a data acquisition module 211, an emergency module 212, and a motor driver module 213.
  • the battery manager module 214 may include a battery manager module 214 and a data access service module 215.
  • the data acquisition module 211 may acquire data sensed from a plurality of sensors included in the airport robot 100 and transmit the data sensed to the data access service module 215.
  • the emergency module 212 is a module capable of detecting an abnormal state of the airport robot 100. When the airport robot 100 performs a predetermined type of action, the emergency module 212 detects that the airport robot 100 has entered an abnormal state. can do.
  • the motor driver module 213 may manage driving control of a wheel, a brush, and a suction motor for driving and cleaning the airport robot 100.
  • the battery manager module 214 may be responsible for charging and discharging the battery 122 of FIG. 1, and may transfer the battery state of the airport robot 100 to the data access service module 215.
  • the data access service module 215 may control operations of the data acquisition module 211, the emergency module 212, the motor driver module 213, and the battery manager module 214.
  • the application processor 220 may receive a user input from various cameras and sensors, recognize and process the same, and control the operation of the airport robot 100. To this end, the application processor 220 includes an interaction module 221, a user interface module 222, a display unit 223, a user input unit 224, and a state machine module. 225, a planning module 226, a navigation module 227, a motion module 228, and the like.
  • the interaction module 221 combines the recognition data received from the recognition data processing module 173 and the user input received from the user interface module 222 so that the user and the airport robot 100 can interact with each other.
  • the user interface module 222 provides a short distance command of a user input through a display unit 223 which is a monitor for providing the current situation and operation / information of the airport robot 100, a key, a touch screen, a reader, and the like. Receiving, receiving a remote signal such as a signal of the IR remote control for remote control of the airport robot 100, or manages the user input received from the user input unit 224 for receiving the user's input signal from a microphone or a barcode reader, etc. can do. When at least one user input is received, the user interface module 222 may transfer user input information to the state management module 225.
  • the state management module 225 receiving the user input information may manage the overall state of the airport robot 100 and may issue an appropriate command corresponding to the user input.
  • the planning module 226 determines a start and end time / action for a specific operation of the airport robot 100 according to the command received from the state management module 225, and determines which path the airport robot 100 should move to. Can be calculated
  • the navigation module 227 performs a function that is in charge of the overall driving of the airport robot 100, and may control the airport robot 100 to travel according to the driving route calculated by the planning module 226.
  • the motion module 228 may control to perform operations of the basic airport robot 100 in addition to driving.
  • the airport robot 100 may include a location recognition unit 230 and a map management module 240.
  • the position recognizer 230 may include a relative position recognizer 231 and an absolute position recognizer 234.
  • the relative position recognition unit 231 may correct the movement amount of the airport robot 100 through the RGM Mono sensor 232, and calculate the movement amount of the airport robot 100 for a predetermined time.
  • the relative position recognition unit 231 may recognize the current environment of the airport robot 100 through the LiDAR 233.
  • the absolute location recognition unit 234 may include a Wifi SSID 235 and a UWB 236.
  • the Wifi SSID 235 is a sensor module for absolute position recognition of the airport robot 100 and is a WIFI module for estimating a current position through Wifi SSID detection.
  • the Wifi SSID 235 may recognize the location of the airport robot 100 by analyzing the Wifi signal strength.
  • the UWB 236 may sense an absolute position of the airport robot 100 by calculating a distance between the transmitter and the receiver.
  • the map management module 240 may include a grid module 241, a path planning module 242, and a map partitioning module 243.
  • the grid module 241 may manage the grid-shaped map generated by the airport robot 100 through the SLAM camera or the map data of the surrounding environment for location recognition previously input to the airport robot 100.
  • the path planning module 242 may be responsible for calculating a travel route of the airport robots 100 in the map division for collaboration between the plurality of airport robots 100.
  • the path planning module 242 may calculate a travel route to which the airport robot 100 should move in an environment in which one airport robot 100 operates.
  • the map dividing module 243 may calculate an area to be in charge of each of the plurality of airport robots 100 in real time.
  • Data sensed and calculated by the location recognition unit 230 and the map management module 240 may be transferred to the state management module 225 again.
  • the state management module 225 sends a control command to the planning module 226 to control the operation of the airport robot 100 based on the data sensed and calculated by the location recognition unit 230 and the map management module 240. You can get off.
  • the software platform structure of the airport robot 100 shown in FIG. 2 may be changed according to a specialized function performed by the airport robot 100. For example, depending on whether the airport robot 100 performs a cleaning or guiding role, the state management module 225, the planning module 226, the navigation module 227, and the navigation module 227 associated with driving control of the airport robot 100 may be used.
  • the motion module 228 may be implemented differently.
  • FIG. 3 is a view showing the configuration of the airport robot system according to an embodiment of the present invention.
  • An airport robot system may include an airport robot 100, a mobile terminal 200, a server 300, and a camera 400.
  • the airport robot 100 may autonomously drive in the airport and perform a role of patrol, guide, cleaning, quarantine, and transportation.
  • the airport robot 100 may communicate with at least one of the mobile terminal 200, the server 300, and the camera 400.
  • the airport robot 100 may transmit and receive data including the server 300 and the situation information in the airport.
  • the airport robot 100 may receive image data photographing each zone of the airport from the camera 400 installed in the airport.
  • the airport robot 100 may monitor the overall situation of the airport based on the image data captured by the airport robot 100 and the image data received from the camera 400.
  • the airport robot 100 may receive a command directly from the user. For example, a command may be directly received from the user through a user input or a voice input for touching the display unit provided in the airport robot 100.
  • the airport robot 100 may autonomously travel in the airport according to a command received from the user, the server 300, or the mobile terminal 200, and perform operations such as patrol, guide, and cleaning.
  • the server 300 may receive information from the airport robot 100, the mobile terminal 200, and / or the camera 400.
  • the server 300 may integrate and store and manage information received from each device.
  • the server 300 may transmit the stored information to the airport robot 100 or the mobile terminal 200.
  • the server 300 may transmit a control command to each of the plurality of airport robots 100 arranged in the airport.
  • the camera 400 may include a camera installed in the airport.
  • the camera 400 may include a plurality of CCTV (Closed Circuit TeleVision) cameras, infrared thermal cameras, and the like installed in the airport.
  • the camera 400 may transmit the captured image to at least one of the airport robot 100, the mobile terminal 200, and the server 300.
  • the mobile terminal 200 may transmit and receive data with the server 300 in the airport.
  • the mobile terminal 200 may receive airport-related data such as a flight time schedule, an airport map, and the like from the server 300.
  • the user may obtain and receive information necessary for the airport from the server 300 through the mobile terminal 200.
  • the mobile terminal 200 may transmit data such as a picture, a video, and a message to the server 300.
  • a user may request a cleaning of a corresponding area by sending a lost child picture to the server 300 to receive a lost child or by taking a picture of an area requiring cleaning in the airport with a camera and transmitting the picture to the server 300. have.
  • the mobile terminal 200 may transmit / receive data with the airport robot 100.
  • the mobile terminal 200 may transmit a signal for calling the airport robot 100, a signal for commanding to perform a specific operation, or an information request signal to the airport robot 100.
  • the airport robot 100 may move to a location of the mobile terminal 200 or perform an operation corresponding to a command signal in response to a call signal received from the mobile terminal 200.
  • the airport robot 100 may transmit data corresponding to the information request signal to the mobile terminal 200 of each user.
  • FIGS. 4A and 4B are diagrams for describing a case in which an airport robot according to an embodiment of the present invention provides a duty-free article-related service.
  • the airport robot 100 may travel in an airport and provide duty-free goods-related services to airport users. To this end, the airport robot 100 may autonomously travel in the airport or travel a predetermined path in the airport. In the case of autonomous driving, the airport robot 100 may autonomously generate a driving route and drive toward a destination. On the other hand, when driving a predetermined route, the airport robot 100 may follow a line on the floor of the airport or travel a preset route.
  • the airport robot 100 is specialized in duty-free goods-related services and provides only the corresponding service, or the duty free goods-related goods together with at least one of guidance, patrol, monitoring, notification, advertisement, cleaning, goods delivery and transportation provided by the airport robot 100. You can also provide services.
  • an airport robot that can provide duty-free goods-related services is defined as a duty-free robot.
  • the duty free robot 100 may include a space in which duty free goods are loaded. This space may be composed of a metal of a solid material so as not to be damaged by the weight and appearance of the duty-free article.
  • the space in which the duty-free article is loaded can be opened and closed by a cover.
  • the duty-free robot 100 may perform a security function for the duty-free goods by sealing the cover when loading the expensive duty-free goods.
  • the duty-free robot 100 may recognize whether it corresponds to expensive duty-free goods by scanning passport information or boarding pass information or by reading a barcode attached to the delivered duty-free goods. Then, when delivering the duty-free goods to the passengers, the duty-free robot 100 may release the security function and deliver the duty-free goods only when passenger information of the same passengers is recognized.
  • the duty free robot 100 may display a screen for a duty free service.
  • the duty free robot 100 may display the type and content of the duty free goods related service, a method of using the duty free goods related service, information requested in connection with the service, and the like on the display unit.
  • Duty-free goods-related services may include duty-free goods shopping services and duty-free goods receipt services.
  • the duty-free goods shopping service may be defined as a service in which a duty-free robot purchases duty-free goods at a duty free shop on behalf of the passengers and delivers them to the passenger's boarding gate.
  • Duty-free goods receiving service may be defined as a service that the duty-free robot receives the duty-free goods at the duty-free delivery site on behalf of the passenger, and delivers them to the passenger's boarding gate.
  • the duty-free robot 100 may perform the requested service in response thereto.
  • FIG. 4A shows a duty free robot 100.
  • the screen displayed by the duty free robot 100 includes an icon 401 corresponding to the duty free shopping service and an icon 402 corresponding to the duty free product receiving service.
  • the duty free robot 100 performs a service corresponding to the selected icons 401 and 402.
  • the duty-free robot 100 is provided with a loading space 410 of the duty-free article.
  • FIG. 4B illustrates a case in which a passenger selects a duty free service.
  • a passenger who wants to purchase duty-free goods or receive duty-free goods at a duty-free shop delivery site approaches the duty-free robot 100.
  • the duty free robot 100 requests the user for passenger information required for providing the service.
  • the duty free robot 100 may guide the user with necessary passenger information and input method of passenger information.
  • the duty-free robot 100 may display such contents on a screen or output voice.
  • the passenger information may include a passenger's name, a passenger's passport number, a boarding pass number, a departure country, an aircraft flight number, and the like.
  • the tax-free robot 100 outputs a voice guidance message for scanning passport information.
  • 5A and 5B are diagrams illustrating a process of providing a duty-free article-related service by a duty-free robot according to one embodiment of the present invention.
  • 5A illustrates a case where the duty free robot 100 provides a duty free shopping service.
  • Tax-free robot 100 may purchase a duty-free article in the duty free shop on behalf of the passenger, and lead it to the boarding gate of the passenger.
  • the duty free robot 100 may generate a driving route for duty free shopping and delivery to a passenger, drive the generated driving route, and perform an operation related to providing a service.
  • the duty free robot 100 starts a duty free shopping service (S501).
  • the duty-free robot 100 may start a duty-free shopping service.
  • Tax-free robot 100 receives the shopping information (S502).
  • the shopping information may be information required for shopping for duty free goods.
  • the shopping information may include duty free items, quantity, credit card information, passenger name, passenger passport information, passenger contact information, and the like.
  • Such shopping information may be input through a screen displayed on the display unit of the duty free robot 100 or may be input through a mobile terminal or a server and transmitted to the duty free robot.
  • the duty free robot 100 may display a list of items of duty free goods.
  • the duty-free robot 100 may output the estimated time required until delivery of the duty-free product based on the location of the place where the specific duty-free product is handled or the task assigned to the duty-free robot 100. have.
  • Tax-free robot 100 receives the passenger information by scanning a passport or boarding pass (S503).
  • the duty-free robot 100 may guide the user with the necessary identification card or document, input method of the passenger information through the corresponding identification card or document, in order to receive the passenger information required for shopping duty-free goods.
  • the necessary identification card or documents may include a passenger's passport, an aircraft boarding pass (boarding pass) and the like.
  • the passenger information may include a passenger's name, a passenger's passport number, a boarding pass number, a departure country, an aircraft flight number, and the like.
  • the boarding pass may include information such as boarding pass number, date, passenger name, aircraft flight number, boarding time, boarding gate, airplane seat, boarding time, departure country, and the like.
  • the passenger scans the passport or boarding pass on the screen of the tax-free robot 100.
  • the duty free robot 100 recognizes passenger information based on the scanned passport or boarding pass.
  • the duty free robot 100 sets a driving route based on at least one of shopping information and passenger information (S504).
  • the duty free robot 100 When the driving route is set based on the shopping information, the duty free robot 100 recognizes information on the duty free goods included in the shopping information. In this case, the duty-free robot 100 queries the duty free shop information in the airport. Information on the duty-free shop where the relevant duty-free goods are placed and the location of the duty-free shop can be obtained. To this end, the duty-free robot 100 may store the duty-free shop information in the airport in the internal memory or request the duty-free shop information in the airport from the server 300 arranged in the airport. When the duty free robot 100 receives duty free information, the duty free robot 100 may determine a duty free shop to visit based on the duty free shop information.
  • Tax-free robot 100 recognizes the passport number from the passport information of the passenger included in the shopping information. In this case, the duty-free robot 100 requests and receives departure information corresponding to the passport number from the server 300. Departure information includes boarding deadlines and boarding gate information. Therefore, the duty free robot 100 may set how long the shopping duty free goods should be delivered to the boarding gate with reference to the boarding deadline and boarding gate information.
  • the duty free robot 100 may obtain such information based on passenger information.
  • the duty free robot 100 may generate a driving route based on a duty free shop location, a boarding gate, a boarding deadline, an interior map of the airport, a current location of the duty free robot 100, and the like.
  • the duty free robot 100 may generate a driving route for reaching the boarding gate until the boarding deadline after passing through the duty free shop at the current location with reference to an internal map of the airport.
  • the duty free robot 100 may store the airport internal map in the internal memory or receive the airport internal map from the server.
  • the duty free robot 100 may generate an efficient driving route according to various embodiments of the present disclosure.
  • the duty free robot 100 may generate a driving route that takes the shortest time, or may generate a driving route that avoids congested areas.
  • the duty free robot 100 moves along the travel route and arrives at a duty free shop (S505).
  • the duty free robot 100 travels according to the generated travel route.
  • the duty free robot 100 may modify the driving route for each driving section based on the driving section, the surrounding situation of the driving route, the driving situation, and the like.
  • the duty-free robot 100 may bypass the driving route that takes a shorter time than the current route by reflecting the congestion degree in the airport that is changed in real time.
  • the duty-free robot 100 may change the driving route to reflect the airport situation that is changed in real time, such as delayed departure of the flight or change in the boarding gate.
  • Tax-free robot 100 shops the duty-free goods (S506).
  • the duty free robot 100 may purchase duty free goods at a duty free shop based on shopping information input by the passenger. In this case, the duty free robot 100 may transmit information necessary for the purchase of duty free goods to a payment terminal (Point Of Sales: POS) provided in the duty free shop.
  • POS Point Of Sales
  • POS Point Of Sales
  • a user when paying for duty-free goods, a user must tag and recognize a credit card on a payment terminal for payment, and in the process, a credit card may be lost or credit card information may be exposed to a third party.
  • the duty-free robot 100 since the duty-free robot 100 directly transmits the information necessary for payment to the payment terminal, this problem can be prevented.
  • Duty free robot 100 loads the purchased duty-free goods in the loading space provided.
  • the duty-free robot 100 may obtain detailed information of the duty-free product from the barcode information of the duty-free product, and may apply a security function when determined to be expensive duty-free product.
  • Tax-free robot 100 moves to the boarding gate according to the driving route (S507).
  • the duty free robot 100 may travel according to the generated driving route, and may modify the driving route to reflect the driving situation while driving. Since the generation and modification of the driving route has already been described in step S504, the description thereof will be omitted.
  • Tax-free robot 100 delivers the duty-free goods (S508).
  • Tax-free robot 100 may deliver the duty-free goods to the airline staff disposed in the boarding gate, or directly to the passengers.
  • theft-free robot 100 can prevent theft by delivering the duty-free goods only to the airline employees without directly delivering the duty-free goods to the passengers.
  • the duty-free robot 100 may deliver the duty-free goods by releasing the security function when the identification information of the airline employee is recognized after loading the duty-free goods to the boarding gate.
  • airport passengers may receive duty-free goods from airline staff.
  • FIG. 5B illustrates a case where the duty-free robot 100 provides duty-free goods reception service.
  • the duty free robot 100 may receive a duty free shop at a duty free shop delivery site on behalf of the passenger, and guide it to the boarding gate of the passenger.
  • the duty-free robot 100 may generate a driving route for receiving and delivering the duty-free article to the passenger, driving the generated driving route, and performing an operation related to providing a service.
  • Tax-free robot 100 starts the duty-free goods receiving service (S511).
  • the duty free robot 100 may start a tax free service.
  • Tax-free robot 100 receives the passenger information by scanning a passport or boarding pass (S512).
  • the duty-free robot 100 may guide the user with the necessary identification card or document, input method of the passenger information through the corresponding identification card or document in order to receive the passenger information required for receipt of the duty-free product.
  • the necessary identification card or documents may include a passenger's passport, an aircraft boarding pass (boarding pass) and the like.
  • the passenger information may include a passenger's name, a passenger's passport number, a boarding pass number, a departure country, an aircraft flight number, and the like.
  • the boarding pass may include information such as boarding pass number, date, passenger name, aircraft flight number, boarding time, boarding gate, airplane seat, boarding time, departure country, and the like.
  • the passenger scans the passport or boarding pass on the screen of the tax-free robot 100.
  • the duty free robot 100 recognizes passenger information based on the scanned passport or boarding pass.
  • Tax-free robot 100 receives the duty-free goods information of the passenger (S513).
  • the duty-free product information may include a name, quantity, delivery place name, delivery place location, and the like.
  • the duty-free product information of the passenger may be obtained by scanning barcode information included in the duty-free goods exchange ticket received when the passenger purchases the duty-free product.
  • the duty-free robot 100 may guide the user with documents required for receipt, such as a duty-free goods exchange ticket, and input method of passenger information through the corresponding document, in order to receive passenger information required for receiving duty-free goods.
  • the duty free robot 100 may obtain the duty free product information of the passenger based on the passport information of the passenger.
  • the duty free robot 100 may communicate with the duty free server to obtain the duty free goods information purchased with the passport number of the boarding pass.
  • the duty free robot 100 sets a driving route based on the passenger information and the duty free product information of the passenger (S514).
  • the duty-free robot 100 recognizes the location of the duty-free goods and duty-free goods delivery to be received from the duty-free goods information.
  • Tax-free robot 100 obtains the boarding deadline and boarding gate information from the passenger information. With reference to this, the duty-free robot 100 may determine how long to deliver the received duty-free goods to the boarding gate.
  • the duty free robot 100 may generate a driving route based on a duty free delivery site location, a boarding gate, a boarding deadline, an interior map of the airport, a current location of the duty free robot 100, and the like. Specifically, the duty free robot 100 may generate a driving route for reaching the boarding gate until the boarding deadline after passing through the duty free delivery site at the current location with reference to the map inside the airport. To this end, the duty free robot 100 may store the airport internal map in the internal memory or receive the airport internal map from the server.
  • the duty free robot 100 may generate an efficient driving route according to various embodiments of the present disclosure.
  • the duty free robot 100 may generate a driving route that takes the shortest time, or may generate a driving route that avoids congested areas.
  • the duty free robot 100 moves along the driving route and arrives at the duty free delivery site (S515).
  • the duty free robot 100 may travel according to the generated travel route.
  • the duty free robot 100 may modify the driving route for each driving section based on the driving section, the surrounding situation of the driving route, the driving situation, and the like.
  • the duty-free robot 100 may bypass the driving route that takes a shorter time than the current route by reflecting the congestion degree in the airport that is changed in real time.
  • the duty-free robot 100 may change the driving route to reflect the airport situation that is changed in real time, such as delayed departure of the flight or change in the boarding gate.
  • Tax-free robot 100 receives the duty-free goods (S516).
  • the duty free robot 100 may receive duty free goods at a duty free delivery site based on the passenger's passport information.
  • the duty-free robot 100 may scan the passport information required for the receipt of duty-free goods in the duty free shop delivery or show to the manager.
  • passengers when receiving duty-free goods, passengers must tag their passports or present them to their manager. Therefore, in the process, a passport may be lost or passport information may be exposed to a third party.
  • the duty-free robot 100 scans the passport information in the delivery field or shows it to the administrator, this problem can be prevented.
  • the duty free robot 100 loads the received duty free goods in the loading space provided.
  • the duty-free robot 100 may obtain detailed information of the duty-free product from the barcode information of the duty-free product, and may apply a security function when it is determined to be an expensive duty-free product.
  • Tax-free robot 100 moves to the boarding gate according to the driving route (S517).
  • the duty free robot 100 may travel according to the generated driving route, and may modify the driving route to reflect the driving situation while driving. Since the generation and modification of the driving route has already been described in step S514, the description thereof will be omitted.
  • Tax-free robot 100 delivers the duty-free goods (S518).
  • Tax-free robot 100 may deliver the duty-free goods to the airline staff disposed in the boarding gate, or directly to the passengers.
  • the duty-free robot 100 is in charge of only one of the duty-free goods shopping service or the duty-free goods receiving service, or in charge of both services to perform the service selected by the user. can do.
  • FIG. 6 is a view for explaining a method for providing a duty-free goods related service by a duty-free robot according to an embodiment of the present invention.
  • a plurality of duty free robots 100 may be disposed in the airport.
  • the duty-free robot 100 may travel in the airport and provide duty-free goods-related services to airport users.
  • the airport can be divided into a plurality of zones.
  • the airport may include an departure terminal and an entry terminal.
  • Departure terminals may be divided into general areas, security checkpoints and departure halls.
  • a check-in counter which handles check-in and baggage check
  • a customs declaration station which declares valuables can be arranged.
  • the security checkpoint is an area for performing a security check on a passenger and a portable item possessed by the passenger, and may be disposed at a position connecting the general area and the departure hall.
  • Duty free shops, duty free shops, and boarding gates can be arranged at the departure hall.
  • the duty-free robot 100 may travel in an area where a duty-free goods-related service is likely to be requested or may be disposed in the area.
  • the duty-free robot 100 may travel or be disposed in the area where the service is likely to be requested.
  • the duty-free robot 100 may return to the area where the vehicle was driven or arranged before performing the service.
  • an area in which a duty-free goods related service is likely to be requested may be set based on the behavior pattern of the airport user.
  • the duty free robot 100 does not need to be arranged at the arrival hall because the service is applicable only to the departure customers.
  • outbound customers often only hear check-in counters in the general area and head straight to security checkpoints. Therefore, the duty free robot 100 may repeatedly drive only the check-in counter in the general area, or may be disposed in correspondence with the check-in counter.
  • the security checkpoint is crowded with outgoing customers waiting for security check. Accordingly, the duty free robot 100 may be fixedly placed near the security checkpoint.
  • the duty free robot 100 may travel in an area within the departure hall except for duty free shops, or may be disposed in the corresponding area.
  • the outbound customer finally goes to the boarding gate after handling all the work related to the outbound. Therefore, the likelihood that outbound customers around the boarding gates will request duty-free goods-related services is relatively low.
  • an area where a duty-free goods related service is likely to be requested may be set to a check-in counter, security checkpoint, departure gate and duty free shop in the general area.
  • a duty free shop 601 and B duty free shop 602 there are two duty free shops, namely, A duty free shop 601 and B duty free shop 602, two duty free shops, that is, A duty free shops 611 and B duty free shops 612, in the departure hall. ) Is located.
  • the first duty free robot 100_1 is running in the departure hall.
  • the second duty free robot 100_2 travels around the check-in counter disposed in the general area outside the departure hall. In this case, an outbound customer approaches each of the first duty-free robot 100_1 and the second duty-free robot 100_2 and requests a duty-free product related service.
  • the first duty free robot 100_1 receives a duty free shopping service from a departure customer.
  • the first duty-free robot 100_1 scans the passport or boarding pass of the departure customer, thereby recognizing a boarding gate where the departure customer plane is located.
  • the first duty-free robot 100_1 determines a duty-free shop for purchasing duty-free goods by referring to shopping information input by the departure customer and an internal map of the airport.
  • the duty free goods requested by the departure customers may be purchased at both A duty free shop 601 and B duty free shop 602, or may be purchased only at either A duty free shop 601 or B duty free shop 602.
  • the first duty free robot 100_1 may determine a duty free shop for purchasing duty free goods in consideration of availability of the duty free goods and proximity to the boarding gate.
  • the first duty free robot 100_1 may set a driving route based on a current position, a duty free shop location, and a boarding gate location of the first duty free robot 100.
  • the boarding gate of the departure customer is 61 gate
  • the duty free goods requested by the departure customer are stored in the A duty free shop 601. Accordingly, the first duty-free robot 100_1 generates a driving route 651 traveling toward the gate 61 through the A duty-free shop 601 from the current position, and starts driving according to the generated driving route 651.
  • the second duty-free robot 100_2 receives a request for a duty-free goods receipt service from an outbound customer.
  • the second duty free robot 100_2 scans the passport or boarding pass of the departure customer, thereby recognizing a boarding gate in which the departure customer plane is located.
  • the second duty-free robot 100_2 determines a duty free shop delivery destination for receiving duty-free goods by referring to passport information and an internal map of the airport input by the departure customer.
  • the second duty free robot 100_2 may set a driving route based on a current position of the second duty free robot, a duty free shop delivery location, and a boarding gate location.
  • the boarding gate of the departure customer is gate 15, and the duty-free goods requested by the departure customer must be received at the B duty-free shop delivery 612.
  • the second duty-free robot 100_2 generates a driving route 652 that moves toward the gate 15 through the B duty-free shop delivery area 612 after moving from the general area outside the departure hall, which is the current location, to the departure hall.
  • the vehicle starts traveling according to the travel route 652 that has been completed.
  • duty-free robots 100_1 and 100_2 purchase or deliver duty-free goods on behalf of outbound passengers.
  • the duty-free robot 100_2 driving in the general area moves directly to the duty-free shop delivery site without receiving a security check and receives duty-free goods.
  • the departure passenger may receive the duty-free goods to be delivered when leaving the country, even if the time for shopping and receipt of the duty-free goods is insufficient. Therefore, sales of duty-free shops are increased, and the cancellation of purchases due to undelivered duty free goods can be reduced.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a process of providing a plurality of duty-free goods-related services by a duty-free robot according to an embodiment of the present invention.
  • the duty free robot 100 may provide a plurality of duty free products related services.
  • a plurality of duty-free goods-related services may be requested by different departure customers, or by the same departure customers.
  • a plurality of duty-free goods-related services may be requested at different times or at the same time.
  • the number of duty free shops and duty free shops within the departure hall is limited. Therefore, if the duty-free robot 100 performs a plurality of duty-free goods-related services in the order received, it may be repeatedly traveling between a predetermined number of duty-free shops or duty-free shops and the boarding gate. For example, if you are asked to purchase X duty-free goods in A duty-free shop 601 and deliver them to gate 61, you are required to purchase Y duty-free goods in A duty free shop 601 and deliver them to gate 15. The robot 100 travels toward gate 61 through the A duty free shop 601, and then returns to the A duty free shop 601 to travel toward the gate 15. Accordingly, it is necessary to determine the priority among the plurality of services and to efficiently set the travel route.
  • the duty-free robot 100 starts a duty-free article related service (S701).
  • the duty-free robot 100 when the duty-free robot 100 receives a request for providing a service from a user through a displayed screen or a request for providing a service from the mobile terminal 200 or the server 300, the duty-free robot-related service may start.
  • the duty-free goods related service may include a duty-free goods shopping service and a duty-free goods receiving service.
  • a plurality of service requests are input to the tax free robot 100 (S702).
  • the plurality of service requests may be input by different departure customers, respectively, or by the same departure customers.
  • the plurality of service requests may be input at different time points or at the same time point.
  • Tax-free robot 100 determines a plurality of operations for providing a plurality of services (S703).
  • the duty free robot 100 may perform a plurality of operations to provide a duty free product related service. For example, in order to provide a duty free shopping service, the duty free robot 100 may perform a driving operation from a current position to a duty free shop, a duty free purchase operation at a duty free shop, a driving operation from a duty free shop to a boarding gate, and the like. In addition, in order to provide a duty-free product receiving service, the duty-free robot 100 may perform a driving operation from the current position to the duty-free shop delivery site, the duty-free goods receiving operation at the duty-free shop delivery site, the driving operation from the duty-free shop to the boarding gate, and the like. .
  • Tax-free robot 100 determines the priority among a plurality of services (S704).
  • Priority among a plurality of services may be variously set according to an embodiment.
  • the priority between the plurality of services may be set based on a boarding deadline of the departure customer who requested the service.
  • the duty-free robot 100 may set the priority of the service to be higher as the boarding deadline is faster, regardless of the service request order.
  • the duty free robot 100 determines the priority among a plurality of operations (S705).
  • Priority among the plurality of operations may be variously set according to an embodiment.
  • the priority between the plurality of operations may be set based on a driving route.
  • the duty free robot 100 may set priority to a plurality of operations according to a driving route.
  • Tax-free robot 100 performs a plurality of operations according to the priority (S706).
  • the duty-free robot 100 may purchase duty-free goods at duty free shop A, purchase duty free goods at duty free shop B, deliver the duty free goods purchased at duty free shop A to the boarding gate, and deliver the duty free goods purchased at duty free shop B to the boarding gate. Can be performed in order of priority.
  • Tax-free robot 100 provides a plurality of services according to the priority (S707).
  • the duty-free robot 7 provides a plurality of services in accordance with the priority.
  • the duty-free robot 100 may deliver the duty-free goods received to the outgoing customer A, and then deliver the duty-free goods purchased to the outgoing customer B, thereby providing the duty-free goods receiving service first and then provide the duty-free goods shopping service. .
  • 8A to 8C are diagrams for describing a method of providing a plurality of duty-free goods-related services by a duty-free robot according to one embodiment of the present invention.
  • the duty free robot 100 may set priorities between a plurality of services and a plurality of operations. In this case, the duty free robot 100 may set the priority among a plurality of services and operations by reflecting the congestion degree of each zone, duty free shop or duty free shop delivery area in the airport in real time.
  • the duty-free robot 100_1 located in the departure hall receives a request for duty-free goods related services from two departure customers.
  • Tax-free robot 100_1 receives a request for the delivery of duty-free goods from the first departure customer.
  • the duty-free delivery service requested by the first outbound customer is the delivery of the duty-free goods received at the A Duty Free Shop to Gate 61.
  • the flight for the first outbound customer will depart at 10:10 am.
  • the duty-free goods shopping service requested by the second outbound customer is to purchase duty-free goods at the B duty free shop and deliver them to the gate 15.
  • the flight for the second outbound customer will depart at 9:20 am.
  • the duty free robot 100 sets a priority between the duty-free delivery service requested by the first departure customer, the duty-free goods shopping service requested by the second departure customer, and a plurality of operations for performing each service. Specifically, in order to first deliver the duty-free goods to the second departure customer who has a fast flight departure time, visit the duty-free shop B near the current location and purchase the duty-free goods. Thereafter, driving toward gate 15, after receiving the duty-free goods requested by the first departure customer via the A duty-free shop delivery field, drive toward gate 15.
  • the duty-free robot 100_1 preferentially provides a duty-free goods shopping service by arriving at gate 15 and delivering duty-free goods to a second departure customer. Thereafter, the duty free robot 100_1 drives to the gate 61 and delivers the duty free goods requested by the first departure customer.
  • the tax-free robot 100 may change the priority between the plurality of services and the plurality of operations.
  • the duty free robot 100 may additionally change the priority among the plurality of services and operations by reflecting the requested services and operations in real time.
  • the duty-free robot 100_1 is driving in the departure hall in order to provide duty-free goods-related services.
  • duty-free robot 100_1 arrives at gate 61 by 10:10 am and delivers duty-free goods.
  • the duty-free robot 100_1 is requested for a new service.
  • the new service requested by the duty-free robot 100_1 is to receive duty-free goods at the B duty-free delivery site for the departure customers who board the flight departing from 9:05 am at Gate 15 and deliver them to the departure customers.
  • the duty free robot 100_1 modifies the current route and starts driving toward the B duty free delivery site.
  • the 8C illustrates a case where priority of a plurality of services and a plurality of operations is changed to reflect a service related situation.
  • the tax-free robot 100_1 may change the priority between the plurality of services and the plurality of operations by reflecting a situation related to the provision of the service.
  • the duty free robot 100 may change the priority among a plurality of services and operations by reflecting the congestion degree of each zone, duty free shop or duty free shop delivery area in an airport in real time.
  • the duty free robot 100_1 is driving toward the A duty free delivery site and the B duty free delivery site to perform a plurality of duty free related services.
  • the duty-free robot 100_1 is going to pass via the A duty-free shop delivery 611 first, and then via the B duty-free shop delivery 612 according to the priority.
  • the duty free robot 100 may determine the degree of congestion between the A duty free shop delivery 611 and the B duty free shop delivery 612. Specifically, the duty-free robot 100_1 communicates with the servers of the respective delivery fields 611 and 612 to recognize the waiting order in the corresponding delivery fields 611 and 612, and based on the respective delivery fields 611. , 612 can determine the congestion degree.
  • the waiting number of the A duty free shop delivery point 611 is 78, and the waiting number of the B duty free shop delivery point 612 is 10. Therefore, the duty-free robot 100_1 preferentially passes through the B duty-free shop delivery area 612 based on the degree of congestion of the respective delivery fields 611 and 612, and then prioritizes via the A duty-free shop delivery area 611. Change
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a process of providing a duty-free goods-related service in cooperation with each other a plurality of duty-free robots according to an embodiment of the present invention.
  • the plurality of duty free robots 100_1 and 100_2 may cooperate with each other to provide duty free goods related services.
  • the plurality of duty-free robots (100_1, 100_2) by performing communication to share the operation for providing the duty-free goods and services related to each, and redistributes at least one of the plurality of services and operations, if necessary have.
  • the first duty-free robot 100_1 and the second duty-free robot 100_2 each start duty-free goods related services (S901 and S911).
  • the first duty-free robot 100_1 and the second duty-free robot 100_2 sense each other. Specifically, the first duty free robot 100_1 detects the second duty free robot 100_2 (S902), and the second duty free robot 100_2 detects the first duty free robot 100_1 (S912).
  • the first duty-free robot 100_1 transmits information about a service performed by the first duty-free robot 100_1 to the second duty-free robot 100_2 (S903).
  • the second duty-free robot 100_2 transmits information about a service performed by the second duty-free robot 100_1 to the first duty-free robot 100_1 (S904).
  • the first duty-free robot 100_1 and the second duty-free robot 100_2 redistribute the services each performs (S905).
  • 10A and 10B are diagrams for describing a method of providing a duty-free product-related service by cooperating with a plurality of duty-free robots according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10A illustrates a case where a plurality of duty free robots exchange duty free goods related services.
  • a plurality of duty free robots can exchange duty free goods related services.
  • the duty free robot may allocate at least one service among services being performed to another duty free robot.
  • the first duty free robot 100_1 is driving toward gate 15 along the travel route
  • the second duty free robot 100_2 is driving toward gate 61 along the travel route.
  • the first duty-free robot 100_1 transmits the duty-free shopping service that is to be performed after the current operation, that is, a service that requires purchase of duty-free goods at A duty-free shop and delivered to Gate 61 by 10:05 am Can be assigned to (100_2).
  • the second duty free robot 100_2 performs the corresponding service.
  • the second duty-free robot 100_2 receives the duty-free goods receiving service to be performed after the operation currently being performed, that is, a service that needs to receive duty-free goods at the A duty-free shop delivery area and delivers them to gate 15 by 10:30 am. It may be assigned to the robot 100_1. As a result, the first duty free robot 100_1 performs the corresponding service.
  • the 10B illustrates a case in which the duty free robot transfers an operation for providing a duty free product related service to another duty free robot.
  • the duty free robot may transmit an operation for providing a duty free product related service to another duty free robot.
  • the duty free robot may assign at least one of the operations being performed to another duty free robot.
  • the first duty free robot 100_1 is driving toward gate 15 along the travel route
  • the second duty free robot 100_2 is driving toward gate 61 along the travel route.
  • the first duty free robot 100_1 may assign an operation to be performed after the currently performing operation, that is, an operation of delivering the object 1010 to gate 61, to the second duty free robot 100_2.
  • the second duty free robot 100_2 performs the corresponding operation instead of the first duty free robot 100_1.
  • the first duty free robot 100_1 may pass the article 1010 to be delivered to the second duty free robot 100_2.
  • the duty free robot 100 does not necessarily have to provide passenger information and request for duty free service.
  • a user who is scheduled to board an airport may apply for a duty free service in advance by using a web or an app, and may transmit passenger information, purchase items, and delivery time to a server.
  • the duty free robot 100 may receive information on passenger information, purchase items, delivery request time, etc. from the server, and deliver the duty free goods based on the received information.
  • the present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium in which a program is recorded.
  • the computer-readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAMs, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like. This also includes those implemented in the form of carrier waves (eg, transmission over the Internet).
  • the computer may include the controller 180 of the terminal. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all aspects and should be considered as illustrative. The scope of the invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇은, 공항을 주행하는 주행 구동부; 와 면세품 서비스의 요청과 관련한 화면을 표시하는 디스플레이부; 와 여권 또는 탑승권을 스캔하여 탑승객 정보를 인식하는 사용자 인터페이스부; 및 상기 화면을 통하여 상기 면세품 서비스가 요청되는 경우, 상기 화면에 입력된 면세품 정보와 상기 사용자 인터페이스부가 인식한 상기 탑승객 정보에 기초하여 상기 면세품 서비스의 제공을 위한 주행 경로를 설정하고, 상기 주행 경로에 따라 상기 공항을 주행하도록 상기 주행 구동부를 제어하여 상기 면세품 서비스를 제공하는 제어부를 포함한다.

Description

공항 로봇 및 공항 로봇 시스템
본 발명은 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 출국 시 공항 로봇을 이용하여 면세품 관련 서비스를 제공하는 공항 로봇 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.
최근 공항 이용객의 폭발적인 증가 추세 및 스마트 공항으로의 도약을 위한 노력으로, 공항 내에서 로봇을 통해 서비스를 제공하는 방안이 개발되고 있다. 공항에 인공지능 로봇을 도입하는 경우, 기존의 컴퓨터 시스템이 대체할 수 없었던 사람의 고유 역할을 로봇이 대신 수행할 수 있어, 제공되는 서비스의 양적 및 질적 향상에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.
공항 이용객은 출국장 내에 위치한 면세점 인도장에서 구매한 면세품을 인도 받는다. 면세품은 그 특성상, 출국 시 인도 받지 못하는 경우 구매가 취소된다. 또한, 공항 이용객은 출국 시 출국장 내에 위치한 면세점에서 면세품을 구입하기를 원한다. 그러나, 공항의 혼잡도에 따라 출국 수속을 위한 업무 처리에 시간이 많이 소요되어, 공항 이용객은 면세점에서 면세품을 구입할 수 없는 경우가 많다.
본 발명은 공항 이용객들이 면세점을 직접 방문하지 않고도 공항 로봇을 통해 면세품을 구매할 수 있게 하는 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 공항 이용객들이 면세점 인도장을 방문하지 않고도 공항 로봇을 통해 면세품을 수령할 수 있게 하는 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
나아가, 본 발명은 면세품 구매 또는 인도 서비스를 보다 효율적으로 제공할 수 있는 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 공항 로봇은, 여권 또는 탑승권을 스캔하여 탑승객 정보를 인식하는 사용자 인터페이스부; 와 면세품 서비스가 요청되는 경우, 입력된 면세품 정보와 탑승객 정보에 기초하여 면세품 서비스의 제공을 위한 주행 경로를 설정하고, 주행 경로에 따라 공항을 주행하며 면세품 서비스를 제공하는 제어부를 포함한다.
상기 면세품 서비스는, 면세점에서 면세품을 구매하여 탑승 게이트로 전달하는 면세품 쇼핑 서비스일 수 있다. 이에 의해, 시간 부족으로 출국장 내 면세점을 이용할 수 없는 공항 이용객들이 면세점을 직접 방문하지 않고도 면세품을 구매할 수 있다.
상기 면세품 서비스는, 면세점 인도장에서 면세품을 수령하여 탑승 게이트로 전달하는 면세품 수령 서비스일 수 있다. 이에 의해, 시간 부족으로 출국장 내 면세점 인도장에서 구매한 면세품을 인도받지 못하는 공항 이용객들이 면세점 인도장을 방문하지 않고도 면세품을 수령할 수 있다.
상기 제어부는, 공항의 구역별 혼잡도, 면세점 또는 면세점 인도장의 혼잡도, 탑승 게이트의 변경 및 보딩 마감 시간의 변경 중 적어도 어느 하나를 반영하여 주행 경로를 변경할 수 있다. 이에 의해, 공항의 혼잡도, 면세점 또는 면세점 인도장의 혼잡도 및 공항내의 실시간 상황 변경 등을 반영하여, 면세품 구매 또는 인도 서비스를 보다 효율적으로 제공할 수 있다.
상기 제어부는, 복수개의 면세품 서비스를 제공하기 위한 복수개의 동작을 판단하고, 복수개의 동작 간 우선 순위를 판단하여 설정할 수 있다. 이에 의해, 공항 로봇은 복수개의 면세품 구매 또는 인도 서비스를 보다 효율적으로 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 공항 로봇 시스템은, 면세품 서비스가 요청되는 경우 여권 또는 탑승권을 스캔하여 탑승객 정보를 인식하고, 탑승객 정보를 입력된 면세품 정보와 함께 서버에 전송하며, 공항을 주행하며 면세품 서비스를 제공하는 공항 로봇; 과, 면세품 정보와 탑승객 정보에 기초하여 면세품 서비스의 제공을 위한 공항 로봇의 주행 경로를 설정하고, 주행 경로에 따라 공항을 주행하도록 공항 로봇을 제어하는 서버를 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 공항 로봇의 주행 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 상기 주행 방법은, 면세품 서비스가 요청되는 경우, 여권 또는 탑승권을 스캔하여 탑승객 정보를 인식하는 단계; 와 면세품 정보를 입력 받는 단계; 와 면세품 정보와 탑승객 정보에 기초하여 면세품 서비스의 제공을 위한 주행 경로를 설정하는 단계; 및 주행 경로에 따라 공항을 주행하여 상기 면세품 서비스를 제공하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 시간 부족으로 출국장 내 면세점을 이용할 수 없는 공항 이용객들이 면세점을 직접 방문하지 않고도 면세품을 구매할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 시간 부족으로 출국장 내 면세점 인도장에서 구매한 면세품을 인도받지 못하는 공항 이용객들이 면세점 인도장을 방문하지 않고도 면세품을 수령할 수 있다.
나아가, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 공항의 혼잡도, 면세점 또는 면세점 인도장의 혼잡도 및 공항내의 실시간 상황 변경 등을 반영하여, 면세품 구매 또는 인도 서비스를 보다 효율적으로 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 소프트웨어 플랫폼의 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 4a와 도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇이 면세품 관련 서비스를 제공하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 5a와 도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 의한 면세 로봇이 면세품 관련 서비스를 제공하는 과정을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 의한 면세 로봇이 면세품 관련 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 의한 면세 로봇이 복수개의 면세품 관련 서비스를 제공하는 과정을 도시한 도면이다.
도 8a 내지 도 8c는 본 발명의 일 실시 예에 의한 면세 로봇이 복수개의 면세품 관련 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 면세 로봇이 서로 협동하여 면세품 관련 서비스를 제공하는 과정을 도시한 도면이다.
도 10a와 도 10b는 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 면세 로봇이 서로 협동하여 면세품 관련 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇(100)은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130), 주행 구동부(140), 어플리케이션 프로세서(150), 유저 인터페이스부(160), 오브젝트 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 랜 모듈(190)을 포함할 수 있다.
이와 같이 구성되는 공항 로봇(100)은 마이컴(110)에 의해 제어되는 부분과, 어플리케이션 프로세서(150)에 의해 제어되는 부분으로 구성될 수 있다. 마이컴(110)에 의해 제어되는 부분은, 마이컴(110)과 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행 구동부(140)를 포함할 수 있다. 어플리케이션 프로세서(150)에 의해 제어되는 부분은 어플리케이션 프로세서(150), 유저 인터페이스부(160), 오브젝트 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 랜 모듈(190)을 포함할 수 있다. 이 경우, 마이컴(110)과 어플리케이션 프로세서(150)는 UART 통신을 수행할 수 있다.
마이컴(Micom, 110)은 중앙처리장치(CPU)를 하나의 고밀도집적회로(LSI) 칩에 집적된 마이크로프로세서로 만든 초소형 컴퓨터일 수 있다. 마이컴(110)은 일반적으로 공항 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 마이컴(110)은 마이컴(110)이 제어하는 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공하거나 처리할 수 있다. 또한, 마이컴(110)은 공항 로봇(100)을 구동하기 위하여, 도 1에 도시된 구성요소들 중 적어도 일부를 제어하거나, 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
전원부(120)는 마이컴(110)의 제어 하에서, 외부의 전원 또는 내부의 전원을 인가 받아 공항 로봇(100)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급한다. 이를 위해, 전원부(120)는 배터리 드라이버(Battery Driver, 121) 및 배터리(Battery, 122)를 포함할 수 있다.
배터리 드라이버(121)는 배터리(122)의 충전과 방전을 제어할 수 있다.
배터리(122)는 공항 로봇(100)의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 실시 예에 따라, 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성된 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery) 또는 충전 가능한 2차 전지인 납축 전지로 구성될 수 있다. 배터리(122)는 내장형 또는 교체 가능한 형태로 구현될 수 있다.
장애물 인식부(130)는 공항 로봇(100)의 주위에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다. 이를 위해, 장애물 인식부(130)는 공항 로봇(100) 내 정보, 공항 로봇(100)을 둘러싼 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 감지하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 구체적으로, 장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136) 등을 포함할 수 있다.
IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇(100)을 원격 조정하기 위한 적외선(Infrared, IR) 리모컨의 신호를 감지하는 센서를 포함할 수 있다. 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor: USS)(132)는 초음파의 특성을 이용하거나 초음파를 발생시켜 거리나 두께 및 움직임 등을 검출할 수 있다. 예를 들어, 초음파 센서(132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇(100) 사이의 거리를 판단할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전 방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇(100)의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. 이를 위해, ARS(134)는 공항 로봇(100)의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇(100)과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도의 범위에서 공항 로봇(100)과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇(100)의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇(100)의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.
주행 구동부(140)는 공항 로봇(100)을 자율적으로 주행시킬 수 있다. 이를 위해, 주행 구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(Main Brush, 144), 사이드 브러시 모터(Side Brush, 145) 및 석션 모터(Suction, 146)를 포함할 수 있다.
모터 드라이버(141)는 공항 로봇(100)의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 회전 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇(100)의 주행을 위하여 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇(100)의 메인 바디 또는 공항 로봇(100)의 헤드부의 좌우 회전 및 상하 회전을 위해 구동되거나, 공항 로봇(100)의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥(100)의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇(100)의 바깥 면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.
어플리케이션 프로세서(Application Processor: AP(150)는 공항 로봇(100)의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치, 즉 제어부로서 기능할 수 있다. 구체적으로, 어플리케이션 프로세서(150)는 각종 센서들을 통해 입력된 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용 프로그램을 구동하거나, 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하도록 제어할 수 있다.
유저 인터페이스부(160)는 사용자의 입출력을 담당하며, 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167) 등을 포함할 수 있다.
유저 인터페이스 프로세서(161)는 유저 인터페이스부(160)의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇(100)의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.
오브젝트 인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)을 포함할 수 있다.
2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하는 센서로 동작할 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)는 RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡쳐 영상들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서로 동작할 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라 (172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.
위치 인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다.
스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여, 공항 로봇(100)의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 이에 의해, 공항 로봇(100)은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(LIght Detection And Ranging: LIDAR, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다.
랜(LAN, 190)은 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 구성요소들은 공항 로봇(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 공항 로봇(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇(100)은 자신이 수행하는 특화된 기능에 따라, 도 1에 도시된 구성요소들 중 일부만을 포함할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 장애물이나 위치를 인식하기 위한 구성요소는 공통적으로 포함하고, 청소 또는 안내 역할에 특화된 구성 요소는 해당 기능을 수행하는 경우에만 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 소프트웨어 플랫폼의 구조를 도시한 도면이다.
공항 로봇(100)의 인지와 동작 및 주행을 제어하기 위하여, 마이컴(210) 과 어플리케이션 프로세서(220)는 실시 예에 따라 다양한 구조를 가지는 소프트웨어 플랫폼을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 의하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 마이컴(210)은 데이터 획득 모듈(Data Acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor Driver module, 213), 배터리 매니저 모듈(Battery Manager module, 214) 및 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service module, 215)을 포함할 수 있다.
데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇(100)에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇(100)의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇(100)이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우 공항 로봇(100)이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇(100)의 주행 및 청소를 위하여 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇(100)의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(211), 이머전시 모듈(212), 모터 드라이버 모듈(213) 및 배터리 매니저 모듈(214)의 동작을 제어할 수 있다.
어플리케이션 프로세서(220)는 각종 카메라 및 센서들로부터 사용자 입력 등을 수신하고, 이를 인식 및 가공하여 공항 로봇(100)의 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 어플리케이션 프로세서(220)는 인터랙션 모듈(Interaction module, 221), 유저 인터페이스 모듈(U/I module, 222), 디스플레이부(223), 사용자 입력부(224), 상태 관리 모듈(State Machine module, 225), 플래닝 모듈(Planning module, 226), 네비게이션 모듈(Navigation module, 227) 및 모션 모듈(Motion module, 228) 등을 포함할 수 있다.
인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 조합하여, 사용자와 공항 로봇(100)이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다.
유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇(100)의 현재 상황 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등을 통하여 입력된 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇(100)의 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되는 경우, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다.
사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇(100)의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력에 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다.
플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇(100)의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇(100)이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다.
네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇(100)의 주행 전반을 담당하는 기능을 수행하며, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 경로에 따라 공항 로봇(100)이 주행하도록 제어할 수 있다.
모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇(100)의 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇(100)은 위치 인식부 (230)와 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다.
위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM Mono(232) 센서를 통해 공항 로봇(100)의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇(100)의 이동량을 계산할 수 있다. 또한, 상대 위치 인식부(231)는 LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇(100)의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)를 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇(100)의 절대 위치 인식을 위한 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi 신호 강도를 분석하여 공항 로봇(100)의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇(100)의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.
맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇(100)이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇(100)에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇(100)들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇(100)들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇(100) 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇(100)이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇(100)들이 각자 담당해야 할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.
위치 인식부(230)와 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터 들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230)와 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇(100)의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 제어명령을 내릴 수 있다.
도 2에 도시된 공항 로봇(100)의 소프트웨어 플랫폼 구조는 자신이 수행하는 특화된 기능에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 청소 또는 안내 역할을 수행하는지 여부에 따라, 공항 로봇(100)의 주행 제어와 관련된 상태 관리 모듈(225), 플래닝 모듈(226), 네비게이션 모듈(227) 및 모션 모듈(228) 등이 상이하게 구현될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇 시스템은, 공항 로봇(100), 이동 단말기(200), 서버(300) 및 카메라(400)를 포함할 수 있다.
공항 로봇(100)은 공항 내를 자율 주행하며, 순찰, 안내, 청소, 방역 및 운반 등의 역할을 수행할 수 있다.
이를 위해, 공항 로봇(100)은 이동 단말기(200)와 서버(300) 및 카메라(400)중 적어도 하나와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇 (100)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 데이터를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 공항 내 설치된 카메라(400)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 데이터를 수신할 수 있다. 이 경우, 공항 로봇(100)은 공항 로봇(100)이 촬영한 영상 데이터 및 카메라(400)로부터 수신한 영상 데이터에 기초하여 공항의 전체 상황을 모니터링 할 수 있다.
공항 로봇(100)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)에 구비된 디스플레이부를 터치하는 사용자 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(100)은 사용자, 서버(300), 또는 이동 단말기(200) 등으로부터 수신된 명령에 따라 공항 내를 자율 주행하며 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.
서버(300)는 공항 로봇(100), 이동 단말기(200) 및/또는 카메라(400) 로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 기기들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 공항 로봇(100) 또는 이동 단말기(200)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(100)들 각각에 제어 명령을 전송할 수 있다.
카메라(400)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(400)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(Closed Circuit TeleVision) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 포함할 수 있다. 카메라(400)는 촬영된 영상을 공항 로봇(100), 이동 단말기(200) 및 서버(300) 중 적어도 하나에 전송할 수 있다.
이동 단말기(200)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(200)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(200)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(200)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 찾고자 하는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.
또한, 이동 단말기(200)는 공항 로봇(100)과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(200)는 공항 로봇(100)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)은 이동 단말기(200)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(200)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(100)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(200)로 전송할 수 있다.
이하에서는, 상기와 같은 공항 로봇이 공항 이용객에게 면세품 관련 서비스를 효율적으로 제공하는 다양한 실시 예들에 대해 설명한다.
도 4a와 도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇이 면세품 관련 서비스를 제공하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
공항 로봇(100)은 공항 안을 주행하며, 공항 이용객들에게 면세품 관련 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위해, 공항 로봇(100)은 공항 내를 자율 주행하거나, 공항 내의 정해진 경로를 주행할 수 있다. 자율 주행하는 경우, 공항 로봇(100)은 자율적으로 주행 경로를 생성하여 목적지를 향해 주행할 수 있다. 반면, 정해진 경로를 주행하는 경우, 공항 로봇(100)은 공항 바닥의 라인을 따라가거나 기 설정된 경로를 주행할 수 있다.
공항 로봇(100)은 면세품 관련 서비스에 특화되어 해당 서비스만을 제공하거나, 공항 로봇(100)이 제공하는 안내, 순찰, 감시, 알림, 광고, 청소, 물품 배달 및 운반 중 적어도 어느 하나와 함께 면세품 관련 서비스를 제공할 수도 있다. 이하, 본 발명에서는 면세품 관련 서비스를 제공할 수 있는 공항 로봇을 면세 로봇이라 정의한다.
면세 로봇(100)은 면세품이 적재되는 공간을 포함할 수 있다. 이러한 공간은 면세품의 무게 및 외형에 의해 파손되지 않도록 견고한 재질의 금속으로 구성될 수 있다.
면세품이 적재되는 공간은 덮개에 의해 개폐될 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 고가의 면세품을 적재하는 경우 덮개를 밀폐함으로써, 면세품에 대한 보안 기능을 수행할 수 있다. 면세 로봇(100)은 여권 정보나 탑승권 정보를 스캔하거나, 인도 받은 면세품에 부착된 바코드를 읽음으로써, 고가의 면세품에 해당하는지 인식할 수 있다. 이후 면세품을 탑승객에게 인도하는 경우, 면세 로봇(100)은 동일한 탑승객의 탑승객 정보가 인식되는 경우에만 보안 기능을 해제하고 면세품을 인도할 수 있다.
면세 로봇(100)은 면세품 관련 서비스에 대한 화면을 표시할 수 있다. 구체적으로, 면세 로봇(100)은 면세품 관련 서비스의 종류 및 내용, 면세품 관련 서비스의 이용 방법 및 서비스와 관련하여 요청되는 정보 등을 디스플레이부에 표시할 수 있다.
면세품 관련 서비스는, 면세품 쇼핑 서비스 및 면세품 수령 서비스를 포함할 수 있다. 이 경우, 면세품 쇼핑 서비스는 면세 로봇이 탑승객을 대신하여 면세점에서 면세품을 구매하고 이를 탑승자의 탑승 게이트로 인도하는 서비스로 정의될 수 있다. 면세품 수령 서비스는 면세 로봇이 탑승객을 대신하여 면세품 인도장에서 면세품을 수령하고, 이를 탑승자의 탑승 게이트로 인도하는 서비스로 정의될 수 있다.
공항 이용객이 면세품 관련 서비스에 대한 화면에서 면세품 쇼핑 서비스 또는 면세품 수령 서비스를 요청하는 경우, 면세 로봇(100)은 이에 대응하여 요청된 서비스를 수행할 수 있다.
도 4a는 면세 로봇(100)을 도시한다. 도 4a를 참조하면, 면세 로봇(100)이 표시하는 화면에는, 면세품 쇼핑 서비스에 대응하는 아이콘(401)과 면세품 수령 서비스에 대응하는 아이콘(402)이 포함된다. 이와 같은 화면 상에서 공항 이용객이 어느 하나의 아이콘(401, 402)을 선택하는 경우, 면세 로봇(100)은 선택된 아이콘(401, 402)에 대응하는 서비스를 수행한다.
한편, 면세 로봇(100)에는 면세품의 적재 공간(410)이 구비되어 있다.
도 4b는 탑승객이 면세품 관련 서비스를 선택하는 경우이다. 면세품을 구매하거나 면세점 인도장에서 면세품을 인도 받기를 원하는 탑승객이 면세 로봇(100)에 접근한다. 탑승객이 소정의 서비스를 선택하는 경우, 면세 로봇(100)은 서비스의 제공을 위해 요구되는 탑승객 정보를 사용자에게 요청한다. 구체적으로, 면세 로봇(100)은 필요한 탑승객 정보, 탑승객 정보의 입력 방법 등을 사용자에게 안내할 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 이와 같은 내용을 화면에 표시하거나, 음성으로 출력할 수 있다. 여기서, 탑승객 정보는, 탑승객의 이름, 탑승객의 여권 번호, 탑승권 번호, 출국 국가, 항공기 편명 등을 포함할 수 있다.
도 4b를 참조하면, 면세 로봇(100)은 여권 정보를 스캔하라는 내용의 안내 메시지를 음성으로 출력한다.
도 5a와 도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 의한 면세 로봇이 면세품 관련 서비스를 제공하는 과정을 도시한 도면이다.
도 5a는 면세 로봇(100)이 면세품 쇼핑 서비스를 제공하는 경우이다. 면세 로봇(100)은 탑승객을 대신하여 면세점에서 면세품을 구매하고, 이를 탑승자의 탑승 게이트로 인도할 수 있다. 이를 위해, 면세 로봇(100)은 면세품 쇼핑 및 탑승객에의 인도를 위한 주행 경로를 생성하고, 생성된 주행 경로를 주행하며 서비스의 제공과 관련된 동작을 수행할 수 있다.
면세 로봇(100)은 면세품 쇼핑 서비스를 시작한다(S501).
구체적으로, 면세 로봇(100)은 표시된 화면을 통해 사용자로부터 서비스의 제공을 요청 받거나, 이동 단말기 또는 서버로부터 서비스의 제공을 요청 받는 경우, 면세품 쇼핑 서비스를 시작할 수 있다.
면세 로봇(100)은 쇼핑 정보를 입력 받는다(S502).
쇼핑 정보는 면세품 쇼핑을 위하여 요구되는 정보일 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 쇼핑 정보는 면세품 품목, 수량, 신용 카드 정보, 탑승객 이름, 탑승객 여권 정보, 탑승객 연락처 등을 포함할 수 있다. 이러한 쇼핑 정보는, 면세 로봇(100)의 디스플레이부에 표시된 화면을 통해 입력되거나, 이동 단말기 또는 서버를 통하여 입력되어 면세 로봇에 전송될 수 있다.
이 경우 면세 로봇(100)은 면세품의 품목 리스트를 디스플레이 할 수 있다. 또한 사용자에 의하여 특정 면세품이 선택되는 경우, 면세 로봇(100)은 특정 면세품을 취급하는 곳의 위치나 면세 로봇(100)에 할당된 임무 등에 기초하여 면세품 인도시까지의 예상 소요 시간을 출력할 수 있다.
면세 로봇(100)은 여권 또는 보딩 패스를 스캔하여 탑승객 정보를 입력 받는다(S503).
이 경우, 면세 로봇(100)은 면세품 쇼핑에 요구되는 탑승객 정보를 입력 받기 위하여, 필요한 신분증이나 서류, 해당 신분증이나 서류를 통한 탑승객 정보의 입력 방법 등을 사용자에게 안내할 수 있다. 여기서, 필요한 신분증이나 서류는, 탑승객의 여권, 항공기 탑승권(보딩 패스) 등을 포함할 수 있다. 탑승객 정보는, 탑승객의 이름, 탑승객의 여권 번호, 탑승권 번호, 출국 국가, 항공기 편명 등을 포함할 수 있다. 보딩 패스는, 탑승권 번호, 날짜, 탑승객 이름, 항공기 편명, 탑승 시간, 탑승 게이트, 비행기 좌석, 보딩 시간, 출국 국가 등의 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 의하면, 탑승객은 여권 또는 보딩 패스를 면세 로봇(100)의 화면 상에 스캔한다. 면세 로봇(100)은 스캔한 여권 또는 보딩 패스에 기초하여, 탑승객 정보를 인식한다.
면세 로봇(100)은 쇼핑 정보 및 탑승객 정보 중 적어도 하나에 기초하여 주행 경로를 설정한다(S504).
쇼핑 정보에 기초하여 주행 경로를 설정하는 경우, 면세 로봇(100)은 쇼핑 정보에 포함된 면세품에 대한 정보를 인식한다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 공항 내 면세점 정보를 조회하여. 해당 면세품이 입점된 면세점 및 해당 면세점의 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 면세 로봇(100)은 내부 메모리에 공항 내 면세점 정보를 저장하거나, 공항에 배치된 서버(300)에 공항 내 면세점 정보를 요청할 수 있다. 면세 로봇(100)은 면세점 정보를 수신하는 경우, 이에 기초하여 방문할 면세점을 판단할 수 있다.
면세 로봇(100)은 쇼핑 정보에 포함된 탑승객의 여권 정보로부터 여권 번호를 인식한다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 서버(300)에 여권 번호에 대응하는 출국 정보를 요청하여 수신한다. 출국 정보에는 보딩 마감 시간과 탑승 게이트 정보가 포함된다. 따라서, 면세 로봇(100)은 보딩 마감 시간 및 탑승 게이트 정보를 참조하여, 쇼핑한 면세품을 언제까지 탑승 게이트로 인도해야 하는지 설정할 수 있다.
한편, 면세 로봇(100)은 탑승객 정보에 기초하여 이와 같은 정보들을 획득할 수도 있다.
면세 로봇(100)은 방문 예정인 면세점 위치, 탑승 게이트, 보딩 마감 시간, 공항 내부 지도, 면세 로봇(100)의 현재 위치 등에 기초하여 주행 경로를 생성할 수 있다. 구체적으로, 면세 로봇(100)은 공항 내부 지도를 참조하여, 현재 위치에서 면세점을 경유했다가 보딩 마감 시간까지 탑승 게이트로 도달하기 위한 주행 경로를 생성할 수 있다. 이를 위해, 면세 로봇(100)은 내부 메모리에 공항 내부 지도를 저장하거나, 서버로부터 공항 내부 지도를 수신할 수 있다.
이 경우, 면세 로봇(100)은 다양한 실시 예에 따라 효율적인 주행 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 면세 로봇(100)은 최단 시간이 소요되는 주행 경로를 생성하거나, 혼잡한 영역을 회피하는 주행 경로를 생성할 수 있다.
면세 로봇(100)은 주행 경로에 따라 이동하여 면세점에 도착한다(S505).
구체적으로, 면세 로봇(100)은 생성된 주행 경로에 따라 주행한다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 주행 구간, 주행 경로의 주변 상황, 주행 상황 등에 기초하여 주행 구간 별로 주행 경로를 수정할 수 있다. 구체적으로, 면세 로봇(100)은 실시간으로 변경되는 공항 내 혼잡도를 반영하여 현재 경로보다 단시간이 걸리는 주행 경로로 우회할 수 있다. 또한, 면세 로봇(100)은 항공편의 출발이 지연되거나 탑승 게이트가 변경되는 등 실시간으로 변경되는 공항 상황을 반영하여 주행 경로를 변경할 수 있다.
면세 로봇(100)은 면세품을 쇼핑한다(S506).
면세 로봇(100)은 탑승객이 입력한 쇼핑 정보에 기초하여, 면세점에서 면세품을 구매할 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 면세품의 구매를 위하여 필요한 정보를 면세점 내에 구비된 결제 단말기(Point Of Sales: POS)에 전송할 수 있다. 일반적으로, 면세품 결제 시 사용자는 결제를 위해 신용 카드를 결제 단말기에 태그하여 인식시켜야 하고, 이러한 과정에서 신용 카드를 분실하거나 신용 카드 정보가 제3자에게 노출될 수도 있다. 본 발명에서는 면세 로봇(100)이 직접 결제 단말기에 결제에 필요한 정보들을 전송하므로, 이러한 문제점이 방지될 수 있다.
면세 로봇(100)은 구매한 면세품을 구비된 적재 공간에 적재한다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 면세품의 바코드 정보로부터 해당 면세품의 상세 정보를 획득하고, 고가의 면세품으로 판단되면 보안 기능을 적용할 수 있다.
면세 로봇(100)은 주행 경로에 따라 탑승 게이트로 이동한다(S507).
면세 로봇(100)은 생성된 주행 경로에 따라 주행할 수 있고, 주행 중 주행 상황을 반영하여 주행 경로를 수정할 수 있다. 주행 경로의 생성 및 수정에 대해서는 S504 단계에서 이미 설명하였으므로 이에 대한 설명은 생략한다.
면세 로봇(100)은 면세품을 인도한다(S508).
면세 로봇(100)은 탑승 게이트에 배치된 항공사 직원에게 면세품을 인도하거나, 탑승객에게 직접 면세품을 인도할 수 있다.
한편 면세 로봇(100)이 탑승객에게 직접 면세품을 인도하는 것 없이 항공사 직원에게만 면세품을 인도하는 방식으로 도난을 방지할 수 있다. 구체적으로 면세 로봇(100)은 탑승 게이트로 면세품을 실어온 후 항공사 직원의 식별 정보가 인식되면 보안 기능을 해제하여 면세품을 인도할 수 있다. 이 경우 공항 탑승객 들은 항공사 직원으로부터 면세품을 수령할 수 있다.도 5b는 면세 로봇(100)이 면세품 수령 서비스를 제공하는 경우이다. 면세 로봇(100)은 탑승객을 대신하여 면세점 인도장에서 면세점을 수령하고, 이를 탑승자의 탑승 게이트로 인도할 수 있다. 이를 위해, 면세 로봇(100)은 면세품의 수령 및 탑승객에의 인도를 위한 주행 경로를 생성하고, 생성된 주행 경로를 주행하며 서비스의 제공과 관련된 동작을 수행할 수 있다.
면세 로봇(100)은 면세품 수령 서비스를 시작한다(S511).
구체적으로, 면세 로봇(100)은 표시된 화면을 통해 사용자로부터 해당 서비스의 제공을 요청 받거나, 이동 단말기(200) 또는 서버(300)로부터 서비스의 제공을 요청 받는 경우, 면세품 수령 서비스를 시작할 수 있다.
면세 로봇(100)은 여권 또는 보딩 패스를 스캔하여 탑승객 정보를 입력 받는다(S512).
이 경우, 면세 로봇(100)은 면세품 수령에 요구되는 탑승객 정보를 입력 받기 위하여, 필요한 신분증이나 서류, 해당 신분증이나 서류를 통한 탑승객 정보의 입력 방법 등을 사용자에게 안내할 수 있다. 여기서, 필요한 신분증이나 서류는, 탑승객의 여권, 항공기 탑승권(보딩 패스) 등을 포함할 수 있다. 탑승객 정보는, 탑승객 이름, 탑승객의 여권 번호, 탑승권 번호, 출국 국가, 항공기 편명 등을 포함할 수 있다. 보딩 패스는, 탑승권 번호, 날짜, 탑승객 이름, 항공기 편명, 탑승 시간, 탑승 게이트, 비행기 좌석, 보딩 시간, 출국 국가 등의 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 의하면, 탑승객은 여권 또는 보딩 패스를 면세 로봇(100)의 화면 상에 스캔한다. 면세 로봇(100)은 스캔한 여권 또는 보딩 패스에 기초하여, 탑승객 정보를 인식한다.
면세 로봇(100)은 해당 탑승객의 면세품 정보를 입력 받는다(S513).
면세품 정보는, 명칭, 수량, 인도장 명칭, 인도장 위치 등을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 의하면, 해당 탑승객의 면세품 정보는, 탑승객이 면세품 구매 시 수령한 면세품 교환권에 포함된 바코드 정보를 스캔하여 획득될 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 면세품 수령에 요구되는 탑승객 정보를 입력 받기 위하여, 면세품 교환권 등 수령에 필요한 문서와, 해당 문서를 통한 탑승객 정보의 입력 방법 등을 사용자에게 안내할 수 있다.
한편, 면세 로봇(100)은 실시 예에 따라, 탑승객의 여권 정보에 기초하여 해당 탑승객의 면세품 정보를 획득할 수도 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 면세점 서버와 통신을 수행하여, 해당 탑승권의 여권 번호로 구매된 면세품 정보를 획득할 수 있다.
면세 로봇(100)은 탑승객 정보 및 해당 탑승객의 면세품 정보에 기초하여 주행 경로를 설정한다(S514).
구체적으로, 면세 로봇(100)은 면세품 정보로부터 수령해야 할 면세품과 면세품 인도장의 위치를 인식한다.
면세 로봇(100)은 탑승객 정보로부터 보딩 마감 시간과 탑승 게이트 정보를 획득한다. 이를 참조하여, 면세 로봇(100)은 수령한 면세품을 언제까지 탑승 게이트로 인도해야 하는지 판단할 수 있다.
면세 로봇(100)은 방문 예정인 면세품 인도장 위치, 탑승 게이트, 보딩 마감 시간, 공항 내부 지도, 면세 로봇(100)의 현재 위치 등에 기초하여 주행 경로를 생성할 수 있다. 구체적으로, 면세 로봇(100)은 공항 내부 지도를 참조하여, 현재 위치에서 면세품 인도장을 경유했다가 보딩 마감 시간까지 탑승 게이트로 도달하기 위한 주행 경로를 생성할 수 있다. 이를 위해, 면세 로봇(100)은 내부 메모리에 공항 내부 지도를 저장하거나, 서버로부터 공항 내부 지도를 수신할 수 있다.
이 경우, 면세 로봇(100)은 다양한 실시 예에 따라 효율적인 주행 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 면세 로봇(100)은 최단 시간이 소요되는 주행 경로를 생성하거나, 혼잡한 영역을 회피하는 주행 경로를 생성할 수 있다.
면세 로봇(100)은 주행 경로에 따라 이동하여 면세품 인도장에 도착한다(S515).
구체적으로, 면세 로봇(100)은 생성된 주행 경로에 따라 주행할 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 주행 구간, 주행 경로의 주변 상황, 주행 상황 등에 기초하여 주행 구간 별로 주행 경로를 수정할 수 있다. 구체적으로, 면세 로봇(100)은 실시간으로 변경되는 공항 내 혼잡도를 반영하여 현재 경로보다 단시간이 걸리는 주행 경로로 우회할 수 있다. 또한, 면세 로봇(100)은 항공편의 출발이 지연되거나 탑승 게이트가 변경되는 등 실시간으로 변경되는 공항 상황을 반영하여 주행 경로를 변경할 수 있다.
면세 로봇(100)은 면세품을 수령한다(S516).
면세 로봇(100)은 탑승객의 여권 정보에 기초하여, 면세품 인도장에서 면세품을 수령할 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 면세품의 수령을 위하여 필요한 여권 정보를 면세점 인도장에서 스캔하거나 관리자에게 보여줄 수 있다. 일반적으로, 면세품 수령 시, 탑승객은 여권을 태그 시키거나 관리자에게 제시해야 한다. 따라서, 이러한 과정에서 여권을 분실하거나 여권 정보가 제3자에게 노출될 수 있다. 본 발명에서는 면세 로봇(100)이 여권 정보를 인도장에서 스캔하거나 관리자에게 보여주므로, 이러한 문제점이 방지될 수 있다.
면세 로봇(100)은 수령한 면세품을 구비된 적재 공간에 적재한다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 면세품의 바코드 정보로부터 해당 면세품의 상세 정보를 획득하고, 고가의 면세품으로 판단되는 경우 보안 기능을 적용할 수 있다.
면세 로봇(100)은 주행 경로에 따라 탑승 게이트로 이동한다(S517).
면세 로봇(100)은 생성된 주행 경로에 따라 주행할 수 있고, 주행 중 주행 상황을 반영하여 주행 경로를 수정할 수 있다. 주행 경로의 생성 및 수정에 대해서는 S514 단계에서 이미 설명하였으므로 이에 대한 설명은 생략한다.
면세 로봇(100)은 면세품을 인도한다(S518).
면세 로봇(100)은 탑승 게이트에 배치된 항공사 직원에게 면세품을 인도하거나, 탑승객에게 직접 면세품을 인도할 수 있다.
이와 같이 도 5a 및 도 5b에서 설명한 면세품 관련 서비스를 제공하기 위하여, 면세 로봇(100)은 면세품 쇼핑 서비스 또는 면세품 수령 서비스 중 어느 하나만을 담당하거나, 상기 두 서비스를 모두 담당하여 사용자가 선택한 서비스를 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 의한 면세 로봇이 면세품 관련 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
공항 내에는 복수개의 면세 로봇(100)이 배치될 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 공항 안을 주행하며, 공항 이용객에게 면세품 관련 서비스를 제공할 수 있다.
공항은 복수개의 구역으로 구획될 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 공항은 출국 터미널과 입국 터미널을 포함할 수 있다. 출국 터미널은 일반 구역, 보안 검색대 및 출국장 등으로 구획될 수 있다. 일반 구역은, 탑승 수속과 수화물 위탁을 처리하는 체크인 카운터, 귀중품 반출을 신고하는 세관 신고대 등이 배치될 수 있다. 보안 검색대는, 탑승객과 탑승객이 소지한 휴대품에 대한 보안 검사를 수행하기 위한 구역으로, 일반 구역과 출국장을 연결하는 위치에 배치될 수 있다. 출국장에는 면세점과 면세점 인도장, 탑승 게이트가 배치될 수 있다.
이와 같이 구획되는 공항 내에서, 면세 로봇(100)은 면세품 관련 서비스가 요청될 가능성이 높은 구역을 주행하거나 해당 구역에 배치될 수 있다. 구체적으로, 면세 로봇(100)은 면세품 관련 서비스를 수행하지 않는 대기 상태인 경우, 해당 서비스가 요청될 가능성이 높은 구역을 주행하거나 해당 구역에 배치될 수 있다. 탑승객에게 면세품을 인도하여 해당 서비스를 완료하면, 면세 로봇(100)은 서비스 수행 전 주행하거나 배치되던 구역으로 되돌아갈 수 있다.
일 실시 예에 의하면, 면세품 관련 서비스가 요청될 가능성이 높은 구역은, 공항 이용객의 행동 패턴에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 면세품 관련 서비스를 출국 고객에게만 해당하는 서비스이므로, 면세 로봇(100)은 입국장에 배치될 필요가 없다. 또한, 출국 고객은 일반 구역에서 체크인 카운터만 들리고, 바로 보안 검색대로 향하는 경우가 많다. 따라서, 면세 로봇(100)은 일반 구역 중 체크인 카운터 만을 반복적으로 주행하거나, 체크인 카운터에 대응하여 배치될 수 있다. 나아가, 보안 검색대의 경우 보안 검색을 위해 대기중인 출국 고객들이 밀집되어 있다. 따라서, 면세 로봇(100)은 보안 검색대의 근처에 고정 배치될 수 있다. 한편, 출국장과 관련해서는, 출국 고객이 면세점에서 물품을 직접 구매하는 경우 면세품을 바로 수령하므로, 면세점 근처의 출국 고객이 면세품 쇼핑 서비스 또는 면세품 수령 서비스를 요청할 가능성은 상대적으로 낮다. 따라서, 면세 로봇(100)은 면세점을 제외한 출국장 내의 구역을 주행하거나, 해당 구역에 배치될 수 있다. 또한, 출국 고객은 출국과 관련한 모든 업무를 처리한 후 마지막으로 탑승 게이트로 향한다. 따라서, 탑승 게이트 주위의 출국 고객이 면세품 관련 서비스를 요청할 가능성은 상대적으로 낮다.
즉, 면세품 관련 서비스가 요청될 가능성이 높은 구역은 일반 구역내의 체크인 카운터, 보안 검색대, 출국장에서 탑승 게이트 및 면세점을 제외한 구역 등으로 설정될 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 출국장 내에는 두 개의 면세점, 즉 A 면세점(601)과 B 면세점(602)과, 두 개의 면세점 인도장, 즉 A 면세점 인도장(611)과 B 면세점 인도장(612)이 위치한다. 출국장내에는 제1 면세 로봇(100_1)이 주행하고 있다. 또한, 출국장 밖의 일반 구역에 배치된 체크인 카운터 주변에는 제2 면세 로봇(100_2)이 주행하고 있다. 이 경우, 제1 면세 로봇(100_1)과 제2 면세 로봇(100_2) 각각에 출국 고객이 접근하여 면세품 관련 서비스를 요청한다.
제1 면세 로봇(100_1)은 출국 고객으로부터 면세품 쇼핑 서비스를 요청 받는다. 제1 면세 로봇(100_1)은 출국 고객의 여권 또는 보딩 패스를 스캔함으로써, 출국 고객이 탑승할 비행기가 위치한 탑승 게이트를 인식한다. 또한, 제1 면세 로봇(100_1)은 출국 고객이 입력한 쇼핑 정보 및 공항 내부 지도를 참조하여 면세품을 구매할 면세점을 결정한다. 이 경우, 출국 고객이 요청한 면세품은 A 면세점(601)과 B 면세점(602)에서 모두 구매 가능할 수도 있고, A 면세점(601) 또는 B 면세점(602) 중 어느 하나에서만 구매 가능할 수도 있다. 제1 면세 로봇(100_1)은 면세품의 구매 가능 여부 및 탑승 게이트에의 근접 여부 등을 고려하여, 면세품을 구매할 면세점을 결정할 수 있다.
제1 면세 로봇(100_1)은 해당 제1 면세 로봇의 현재 위치, 면세점 위치 및 탑승 게이트 위치에 기초하여, 주행 경로를 설정할 수 있다. 이 경우, 출국 고객의 탑승 게이트는 61 게이트이고, 출국 고객이 요청한 면세품은 A 면세점(601)에 입점되어 있다. 따라서, 제1 면세 로봇(100_1)은 현재 위치로부터 A 면세점(601)을 거쳐 61번 게이트를 향하여 주행하는 주행 경로(651)를 생성하고, 생성된 주행 경로(651)에 따라 주행을 시작한다.
제2 면세 로봇(100_2)은 출국 고객으로부터 면세품 수령 서비스를 요청 받는다. 제2 면세 로봇(100_2)은 출국 고객의 여권 또는 보딩 패스를 스캔함으로써, 출국 고객이 탑승할 비행기가 위치한 탑승 게이트를 인식한다. 또한, 제2 면세 로봇(100_2)은 출국 고객이 입력한 여권 정보 및 공항 내부 지도를 참조하여 면세품을 수령할 면세점 인도장을 결정한다.
제2 면세 로봇(100_2)은 해당 제2 면세 로봇의 현재 위치, 면세점 인도장 위치 및 탑승 게이트 위치에 기초하여, 주행 경로를 설정할 수 있다. 이 경우, 출국 고객의 탑승 게이트는 15 게이트이고, 출국 고객이 인도를 요청한 면세품은 B 면세점 인도장(612)에서 수령해야 한다. 따라서, 제2 면세 로봇(100_2)은 현재 위치인 출국장 밖 일반 구역으로부터 출국장으로 이동한 후, B 면세점 인도장(612)을 거쳐 15번 게이트를 향하여 주행하는 주행 경로(652)를 생성하고, 생성된 주행 경로(652)에 따라 주행을 시작한다.
앞서, 설명하였듯, 출국 터미널의 일반 구역과 출국장 사이에는 보안 검색대가 존재한다. 따라서, 출국 승객은 보안 검색대를 거쳐야만, 일반 구역에서 면세점 인도장이 위치한 출국장으로 이동할 수 있다. 보안 검색대에서는 출국 승객이 소지한 모든 수화물을 검사하므로, 일반적으로 보안 검색대를 거치는데 많은 시간이 소요된다. 이에 의해, 보안 검색대에서 많은 시간을 소요한 출국 승객은 면세품을 인도 받지 못한 상태로 출국하게 된다.
도 6에 의하면, 면세 로봇(100_1, 100_2)이 출국 승객을 대신하여 면세품을 구매하거나 인도 받는다. 또한, 일반 구역 내를 주행 중인 면세 로봇(100_2)은 보안 검색대를 거치치 않고 바로 면세점 인도장으로 이동하여 면세품을 수령한다. 이에 의해, 출국 승객은 면세품의 쇼핑 및 수령을 위한 시간이 부족한 경우에도, 면세품을 구매하고 출국 시 인도 받아야 하는 면세품을 수령할 수 있다. 따라서, 면세점 매출이 증가하고, 면세품 미인도에 의한 구매 취소를 줄일 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 의한 면세 로봇이 복수개의 면세품 관련 서비스를 제공하는 과정을 도시한 도면이다.
면세 로봇(100)은 복수개의 면세품 관련 서비스를 제공할 수 있다. 복수개의 면세품 관련 서비스는, 각각 다른 출국 고객에 의해 요청되거나, 동일한 출국 고객에 의해 요청될 수 있다. 복수개의 면세품 관련 서비스는, 각각 다른 시점에 요청되거나, 동일한 시점에 요청될 수 있다.
출국장 내의 면세점 및 면세점 인도장의 개수는 한정되어 있다. 따라서, 만일, 면세 로봇(100)이 복수개의 면세품 관련 서비스를 요청 받은 순서에 따라 수행한다면, 소정 개수의 면세점 또는 면세점 인도장과 탑승 게이트 간을 반복적으로 주행하게 될 수 있다. 예를 들어, A 면세점(601)에서 X 면세품을 구매하여 61번 게이트로 인도할 것을 요청 받은 상태에서, A 면세점(601)에서 Y 면세품을 구매하여 15번 게이트로 인도할 것을 요청 받는 경우, 면세 로봇(100)은 A 면세점(601)을 경유하여 61번 게이트를 향해 주행한 후, 다시 A 면세점(601)으로 되돌아가 15번 게이트를 향해 주행하게 된다. 따라서, 복수개의 서비스간의 우선 순위를 판단하여 효율적으로 주행 경로를 설정하는 것이 필요하다.
도 7에 도시된 바와 같이, 면세 로봇(100)은 면세품 관련 서비스를 시작한다(S701).
구체적으로, 면세 로봇(100)은 표시된 화면을 통해 사용자로부터 서비스의 제공을 요청 받거나, 이동 단말기(200) 또는 서버(300)로부터 서비스의 제공을 요청 받는 경우, 면세품 관련 서비스를 시작할 수 있다. 여기서, 면세품 관련 서비스는, 면세품 쇼핑 서비스와 면세품 수령 서비스를 포함할 수 있다.
면세 로봇(100)에 복수의 서비스 요청이 입력된다(S702).
복수의 서비스 요청은, 각각 다른 출국 고객에 의해 입력되거나, 동일한 출국 고객에 의해 입력될 수 있다. 또한, 복수의 서비스 요청은, 각각 다른 시점에 입력되거나, 동일한 시점에 입력될 수 있다.
면세 로봇(100)은 복수의 서비스를 제공하기 위한 복수의 동작을 판단한다(S703).
구체적으로, 면세 로봇(100)은 면세품 관련 서비스를 제공하기 위하여, 복수의 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 면세품 쇼핑 서비스를 제공하기 위하여, 면세 로봇(100)은 현재 위치로부터 면세점까지의 주행 동작, 면세점에서의 면세품 구매 동작, 면세점에서 탑승 게이트까지의 주행 동작 등을 수행할 수 있다. 또한, 면세품 수령 서비스를 제공하기 위하여, 면세 로봇(100)은 현재 위치로부터 면세점 인도장까지의 주행 동작, 면세점 인도장에서의 면세품 수령 동작, 면세점에서 탑승 게이트까지의 주행 동작 등을 수행할 수 있다.
면세 로봇(100)은 복수의 서비스 간 우선 순위를 판단한다(S704).
복수의 서비스 간 우선 순위는 실시 예에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 복수의 서비스 간 우선 순위는 해당 서비스를 요청한 출국 고객의 탑승 마감 시각에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 면세 로봇(100)은 서비스 요청 순서에 관계없이, 탑승 마감 시각이 빠를수록 서비스의 우선 순위가 높은 것으로 설정할 수 있다.
면세 로봇(100)은 복수의 동작 간 우선 순위를 판단한다(S705).
복수의 동작 간 우선 순위는 실시 예에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 복수의 동작 간 우선 순위는 주행 경로에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 면세 로봇(100)은 주행 경로에 따라 복수의 동작에 우선 순위를 설정할 수 있다.
면세 로봇(100)은 우선 순위에 따라 복수개의 동작을 수행한다(S706).
예를 들어, 면세 로봇(100)은 A 면세점에서의 면세품 구매, B 면세점에서의 면세품 구매, A 면세점에서 구매한 면세품의 탑승 게이트로의 인도, B 면세품에서 구매한 면세품의 탑승 게이트로의 인도 동작을 우선 순위에 따라 순서대로 수행할 수 있다.
면세 로봇(100)은 우선 순위에 따라 복수개의 서비스를 제공한다(S707).
복수개의 동작을 우선 순위에 따라 수행함으로써, 면세 로7봇(100)은 복수개의 서비스를 우선 순위에 따라 제공한다. 예를 들어, 면세 로봇(100)은 출국 고객 A에게 수령한 면세품을 인도한 후, 출국 고객 B에게 구매한 면세품을 인도함으로써, 면세품 수령 서비스를 우선적으로 제공한 후 면세품 쇼핑 서비스를 제공할 수 있다.
도 8a 내지 도 8c는 본 발명의 일 실시 예에 의한 면세 로봇이 복수개의 면세품 관련 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a는 복수개의 서비스 및 복수개의 동작 간 우선 순위를 설정하는 경우이다. 효율적인 주행 및 서비스의 제공을 위하여, 면세 로봇(100)은 복수개의 서비스 및 복수개의 동작 간 우선 순위를 설정할 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 공항 내의 구역별 혼잡도, 면세점 또는 면세점 인도장의 혼잡도를 실시간으로 반영하여 복수개의 서비스 및 동작 간 우선 순위를 설정할 수 있다.
*도 8a를 참조하면, 출국장 내에 위치된 면세 로봇(100_1)은 두 명의 출국 고객으로부터 면세품 관련 서비스를 요청 받는다. 면세 로봇(100_1)은 제1 출국 고객으로부터 면세품 인도 서비스를 요청 받는다. 제1 출국 고객이 요청한 면세품 인도 서비스는, A 면세점 인도장에서 수령한 면세품을 61번 게이트로 전달하는 것이다. 제1 출국 고객이 탑승할 비행편은 오전 10시 10분에 출발할 예정이다. 또한, 제2 출국 고객이 요청한 면세품 쇼핑 서비스는, B 면세점에서 면세품을 구매하여 15번 게이트로 전달하는 것이다. 제2 출국 고객이 탑승할 비행편은 오전 9시 20분에 출발할 예정이다.
이 경우, 면세 로봇(100)은 제1 출국 고객이 요청한 면세품 인도 서비스와 제2 출국 고객이 요청한 면세품 쇼핑 서비스, 그리고 각각의 서비스를 수행하기 위한 복수개의 동작 간 우선 순위를 설정한다. 구체적으로, 비행기 출발 시간이 빠른 제2 출국 고객에게 먼저 면세품을 전달하기 위하여, 현재 위치에서 가까운 B 면세점을 방문하여 면세품을 구입한다. 이후, 15번 게이트를 향하여 주행하다가 A 면세점 인도장을 경유하여 제1 출국 고객이 요청한 면세품을 수령한 후, 15번 게이트를 향해 주행한다. 면세 로봇(100_1)은 15번 게이트에 도착하여 제2 출국 고객에게 면세품을 전달함으로써 면세품 쇼핑 서비스를 우선적으로 제공한다. 이후, 면세 로봇(100_1)은 61번 게이트로 주행한 후 제1 출국 고객이 요청한 면세품을 전달한다.
도 8b는 복수개의 서비스 및 복수개의 동작 간의 우선 순위를 변경하는 경우이다. 복수개의 서비스 및 복수개의 동작을 수행하는 중, 새로운 서비스가 추가적으로 요청되거나 서비스의 제공과 관련된 상황이 변경되는 경우, 면세 로봇(100)은 복수개의 서비스 및 복수개의 동작 간 우선 순위를 변경할 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 추가적으로 요청된 서비스와 동작을 실시간으로 반영하여 복수개의 서비스 및 동작 간 우선 순위를 변경할 수 있다.
도 8b를 참조하면, 면세 로봇(100_1)은 면세품 관련 서비스를 제공하기 위하여 출국장 안을 주행 중이다. 현재 면세 로봇(100_1)은 오전 10시 10분까지 61번 게이트에 도착하여 면세품을 전달하여야 한다. 이 상태에서, 면세 로봇(100_1)은 새로운 서비스를 요청 받는다. 면세 로봇(100_1)에 요청된 새로운 서비스는, 15번 게이트에서 오전 9시 5분 출발하는 비행편을 탑승하는 출국 고객을 위하여 B 면세점 인도장에서 면세품을 인도 받아 해당 출국 고객에게 전달하는 것이다.
비행기 출발 시각이 더 빠르므로, 새롭게 요청된 서비스는 현재 수행중인 서비스보다 먼저 제공되어야 할 필요가 있다. 이 경우, 면세 로봇(100_1)은 새롭게 요청된 서비스의 제공을 위하여, 현재 진행중인 경로를 수정하고 B 면세점 인도장을 향하여 주행하기 시작한다.
도 8c는 서비스 관련 상황을 반영하여 복수개의 서비스 및 복수개의 동작 간의 우선 순위를 변경하는 경우이다. 면세 로봇(100_1)은 복수개의 서비스 및 복수개의 동작을 우선 순위에 따라 수행하는 중, 서비스의 제공과 관련된 상황을 반영하여, 복수개의 서비스 및 복수개의 동작 간 우선 순위를 변경할 수 있다. 이 경우, 면세 로봇(100)은 공항 내의 구역별 혼잡도, 면세점 또는 면세점 인도장의 혼잡도를 실시간으로 반영하여 복수개의 서비스 및 동작 간 우선 순위를 변경할 수 있다.
도 8c를 참조하면, 면세 로봇(100_1)은 복수개의 면세품 관련 서비스를 수행하기 위하여 A 면세품 인도장과 B 면세품 인도장을 향해 주행 중이다. 이 경우, 면세 로봇(100_1)은 우선 순위에 따라, A 면세점 인도장(611)을 우선적으로 경유한 후, B 면세점 인도장(612)을 경유할 예정이다.
이 경우, 면세 로봇(100)은 A 면세점 인도장(611) 및 B 면세점 인도장(612)의 혼잡도를 판단할 수 있다. 구체적으로, 면세 로봇(100_1)은 각각의 인도장(611, 612)의 서버와 통신을 수행하여 해당 인도장(611, 612)에서의 대기 순서를 인식하고, 이에 기초하여 각각의 인도장(611, 612)의 혼잡도를 판단할 수 있다.
A 면세점 인도장(611)의 대기 번호는 78번이고, B 면세점 인도장(612)의 대기 번호는 10번이다. 따라서, 면세 로봇(100_1)은 각각의 인도장(611, 612)의 혼잡도에 기초하여, B 면세점 인도장(612)을 우선적으로 경유한 후, A 면세점 인도장(611)을 경유하는 것으로 우선 순위를 변경한다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 면세 로봇이 서로 협동하여 면세품 관련 서비스를 제공하는 과정을 도시한 도면이다.
복수개의 면세 로봇(100_1, 100_2)은 서로 협동하여 면세품 관련 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위해, 복수개의 면세 로봇(100_1, 100_2)은 통신을 수행하여 각각이 수행하는 면세품 관련 서비스 및 서비스의 제공을 위한 동작을 공유하고, 필요한 경우 복수개의 서비스 및 동작 중 적어도 어느 하나를 재분배할 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 제1 면세 로봇(100_1)과 제2 면세 로봇(100_2)은 각각 면세품 관련 서비스를 시작한다(S901, S911).
서비스의 수행을 위해 주행하는 중, 제1 면세 로봇(100_1)과 제2 면세 로봇(100_2)은 서로를 감지한다. 구체적으로, 제1 면세 로봇(100_1)은 제2 면세 로봇(100_2)을 감지하고(S902), 제2 면세 로봇(100_2)은 제1 면세 로봇(100_1)을 감지한다(S912).
이 경우, 제1 면세 로봇(100_1)은 자신이 수행하는 서비스에 대한 정보를 제2 면세 로봇(100_2)에 전송한다(S903).
또한, 제2 면세 로봇(100_2)은 자신이 수행하는 서비스에 대한 정보를 제1 면세 로봇(100_1)에 전송한다(S904).
제1 면세 로봇(100_1)과 제2 면세 로봇(100_2)은 각각이 수행하는 서비스를 재분배한다(S905).
*도 10a와 도 10b는 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 면세 로봇이 서로 협동하여 면세품 관련 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10a는 복수개의 면세 로봇이 서로 면세품 관련 서비스를 교환하는 경이다. 복수개의 면세 로봇은 서로 면세품 관련 서비스를 교환할 수 있다. 구체적으로, 면세 로봇은 자신이 수행중인 서비스 중 적어도 어느 하나의 서비스를 다른 면세 로봇에게 할당할 수 있다.
도 10a를 참조하면, 제1 면세 로봇(100_1)은 주행 경로에 따라 15번 게이트를 향하여 주행 중이고, 제2 면세 로봇(100_2)은 주행 경로에 따라 61번 게이트를 향하여 주행 중이다. 제1 면세 로봇(100_1)과 제2 면세 로봇(100_2)이 접근하는 경우, 각각 상대방이 수행하는 서비스 및 동작에 대한 정보를 공유한다.
이 경우, 제1 면세 로봇(100_1)은 현재 수행 중인 동작 이후에 수행될 면세품 쇼핑 서비스, 즉 A 면세점에서 면세품을 구입하여 오전 10시 5분 까지 61번 게이트로 전달해야 하는 서비스를 제2 면세 로봇(100_2)에게 할당할 수 있다. 이에 의해, 제2 면세 로봇(100_2)이 해당 서비스를 수행하게 된다.
또한, 제2 면세 로봇(100_2)은 현재 수행 중인 동작 이후에 수행될 면세품 수령 서비스, 즉 A 면세점 인도장에서 면세품을 수령하여 오전 10시 30분까지 15번 게이트로 전달해야 하는 서비스를 제1 면세 로봇(100_1)에게 할당할 수 있다. 이에 의해, 제1 면세 로봇(100_1)이 해당 서비스를 수행하게 된다.
도 10b는 면세 로봇이 면세품 관련 서비스를 제공하기 위한 동작을 다른 면세 로봇에 전달하는 경우이다. 면세 로봇은 면세품 관련 서비스를 제공하기 위한 동작을 다른 면세 로봇에 전달할 수 있다. 구체적으로, 면세 로봇은 자신이 수행중인 동작들 중 적어도 어느 하나의 동작을 다른 면세 로봇에게 할당할 수 있다.
도 10b를 참조하면, 제1 면세 로봇(100_1)은 주행 경로에 따라 15번 게이트를 향하여 주행 중이고, 제2 면세 로봇(100_2)은 주행 경로에 따라 61번 게이트를 향하여 주행 중이다. 제1 면세 로봇(100_1)과 제2 면세 로봇(100_2)이 접근하는 경우, 각각 상대방이 수행하는 서비스 및 동작에 대한 정보를 공유한다.
제1 면세 로봇(100_1)은 현재 수행 중인 동작 이후에 수행될 동작, 즉 61번 게이트로 물건(1010)을 배달하는 동작을 제2 면세 로봇(100_2)에게 할당할 수 있다. 이에 의해, 제1 면세 로봇(100_1) 대신 제2 면세 로봇(100_2)이 해당 동작을 수행하게 된다. 이 경우, 제1 면세 로봇(100_1)은 배달해야 할 물품(1010)을 제2 면세 로봇(100_2)에게 넘겨줄 수 있다.
한편 탑승객 정보의 제공 및 면세품 서비스의 요청을 반드시 면세 로봇(100)에 할 필요는 없다. 구체적으로 공항 탑승 예정인 사용자는, 웹, 앱 등을 이용하여 미리 면세품 서비스를 신청해 놓을 수 있으며, 이때 탑승객 정보, 구매 품목, 인도 요청 시간 등을 서버에 전송할 수 있다.
이 경우 면세 로봇(100)은 탑승객 정보, 구매 품목, 인도 요청 시간 등에 대한 정보를 서버로부터 수신하고, 수신한 정보에 기초하여 면세품을 인도할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부(180)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (15)

  1. 공항 로봇에 있어서,
    공항을 주행하는 주행 구동부;
    면세품 서비스의 요청과 관련한 화면을 표시하는 디스플레이부;
    여권 또는 탑승권을 스캔하여 탑승객 정보를 인식하는 사용자 인터페이스부; 및
    상기 화면을 통하여 상기 면세품 서비스가 요청되는 경우, 상기 화면에 입력된 면세품 정보와 상기 사용자 인터페이스부가 인식한 상기 탑승객 정보에 기초하여 상기 면세품 서비스의 제공을 위한 주행 경로를 설정하고, 상기 주행 경로에 따라 상기 공항을 주행하도록 상기 주행 구동부를 제어하여 상기 면세품 서비스를 제공하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탑승객 정보는,
    탑승객 이름, 탑승객의 여권 번호, 탑승 시간, 탑승 게이트, 비행기 좌석, 보딩 시간, 출국 국가, 탑승권 번호 및 항공기 편명 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 면세품 서비스는,
    면세점에서 면세품을 구매하여 탑승 게이트로 전달하는 면세품 쇼핑 서비스이고,
    상기 면세품 정보는, 구입할 면세품 정보, 수량 등을 포함하는 공항 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 면세품 서비스는,
    면세점 인도장에서 면세품을 수령하여 탑승 게이트로 전달하는 면세품 수령 서비스이고,
    상기 면세품 정보는, 수령할 면세품 정보, 수령할 인도장 위치 등을 포함하는 공항 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    방문 예정인 면세점 위치, 방문 예정인 면세점 인도장 위치, 탑승 게이트, 보딩 마감 시간, 공항 내부 지도 및 공항 로봇의 현재 위치 중 적어도 하나에 기초하여 상기 주행 경로를 설정하는 공항 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 공항의 구역별 혼잡도, 상기 면세점 또는 면세점 인도장의 혼잡도, 상기 탑승 게이트의 변경 및 상기 보딩 마감 시간의 변경 중 적어도 어느 하나를 반영하여 상기 주행 경로를 변경하는 공항 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 화면을 통하여 복수개의 면세품 서비스가 요청되는 경우, 상기 복수개의 면세품 서비스를 제공하기 위한 복수개의 동작을 판단하고, 상기 복수개의 동작 간 우선 순위를 설정하는 공항 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    다른 공항 로봇과 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 통신부는, 상기 다른 공항 로봇과 통신을 수행하여 상기 면세품 서비스를 상기 다른 공항 로봇에 할당하는 공항 로봇.
  9. 공항 로봇 시스템에 있어서,
    면세품 서비스의 요청과 관련한 화면을 통해 상기 면세품 서비스가 요청되는 경우, 상기 화면을 통해 입력된 여권 또는 탑승권을 스캔하여 탑승객 정보를 인식하고, 상기 탑승객 정보를 상기 화면을 통하여 입력된 면세품 정보와 함께 서버에 전송하며, 공항을 주행하며 상기 면세품 서비스를 제공하는 공항 로봇;
    상기 면세품 정보와 상기 탑승객 정보에 기초하여 상기 면세품 서비스의 제공을 위한 상기 공항 로봇의 주행 경로를 설정하고, 상기 주행 경로에 따라 상기 공항을 주행하도록 상기 공항 로봇을 제어하는 서버를 포함하는 공항 로봇 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 탑승객 정보는,
    탑승객 이름, 탑승객의 여권 번호, 탑승 시간, 탑승 게이트, 비행기 좌석, 보딩 시간, 출국 국가, 탑승권 번호 및 항공기 편명 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 면세품 서비스는,
    면세점에서 면세품을 구매하여 탑승 게이트로 전달하는 면세품 쇼핑 서비스이고,
    상기 면세품 정보는, 구입할 면세품 정보, 수량 등을 포함하는 공항 로봇 시스템.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 면세품 서비스는,
    면세점 인도장에서 면세품을 수령하여 탑승 게이트로 전달하는 면세품 수령 서비스이고,
    상기 면세품 정보는, 수령할 면세품 정보, 수령할 인도장 위치 등을 포함하는 공항 로봇 시스템.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 서버는,
    방문 예정인 면세점 위치, 방문 예정인 면세점 인도장 위치, 탑승 게이트, 보딩 마감 시간, 공항 내부 지도 및 공항 로봇의 현재 위치 중 적어도 하나에 기초하여 상기 주행 경로를 설정하는 공항 로봇 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 서버는,
    상기 공항의 구역별 혼잡도, 상기 면세점 또는 면세점 인도장의 혼잡도, 상기 탑승 게이트의 변경 및 상기 보딩 마감 시간의 변경 중 적어도 어느 하나를 반영하여 상기 주행 경로를 변경하는 공항 로봇 시스템.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 서버는,
    상기 화면을 통하여 복수개의 면세품 서비스가 요청되는 경우, 상기 복수개의 면세품 서비스를 제공하기 위한 복수개의 동작을 판단하고, 상기 복수개의 동작 간 우선 순위를 판단하여 설정하는 공항 로봇 시스템.
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