WO2019112104A1 - 물류 창고 제어 시스템 - Google Patents

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WO2019112104A1
WO2019112104A1 PCT/KR2017/014639 KR2017014639W WO2019112104A1 WO 2019112104 A1 WO2019112104 A1 WO 2019112104A1 KR 2017014639 W KR2017014639 W KR 2017014639W WO 2019112104 A1 WO2019112104 A1 WO 2019112104A1
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shelf
information
control system
warehouse
product
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PCT/KR2017/014639
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English (en)
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이주형
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한울 주식회사
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/16—Flying platforms with five or more distinct rotor axes, e.g. octocopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/25—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing

Definitions

  • the present invention relates to a warehouse control system, and more particularly, to a warehouse control system that can more efficiently manage a warehouse on which various products are loaded.
  • logistics refers to the efficient flow of goods and services. It means that raw materials and subsidiary materials are put into the production site and used to produce and ship finished products at the factory, and to transport, Packaging, storage, and so on.
  • a bar code or an RFID Radio Frequency IDentification
  • the distribution information includes production information, specification information, movement information, and the like for the article.
  • a bar code or an electronic tag capable of referring to distribution information is generally attached to the surface of the product or the package of the product. Therefore, in order for the manager to manage the product, it is possible to collect the distribution information by scanning the barcode or the electronic tag while traveling around the warehouse where the product is loaded, collecting the information, and managing the product.
  • the drone belongs to an unmanned wireless flying object which can be controlled using a radio wave, and a driving system, a shooting system, and a communication system are mounted in the unmanned wireless flying object to perform various tasks.
  • the drones were originally developed for use in military purposes, but since they are capable of various operations through easy manipulation, the use range of drones has been expanding in recent years as a role of delivering objects as well as shooting at high altitudes.
  • the drone Since the drone is a publicly accessible structure, the mobility is very fre- quent in comparison with the structure that moves on the ground. Therefore, it is possible to control the user to move to a desired point without any restriction and perform a desired operation by the user. Therefore, if logistics management is carried out using a drone in a very large warehouse, there will be many advantages in terms of time and economy.
  • Another object of the present invention is to provide a distribution warehouse control system capable of generating a layout map of a warehouse using a dron and operating a wireless air vehicle based on the layout map.
  • Another object of the present invention is to provide a logistics warehouse control system capable of moving a wireless air vehicle to a desired position without scanning all the logistics products because a flight path of a wireless air vehicle is set according to a rack information tag.
  • Another object of the present invention is to provide a warehouse control system capable of operating a wireless air vehicle in an emergency mode in a normal scan mode in preparation for an emergency situation.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling the same.
  • an information processing system including a plurality of product items each having a product information tag for providing product-related information; A plurality of shelves to which the plurality of goods are loaded and to which shelf information tags are attached to provide shelf related information; A wireless navigator for recognizing the product information tag attached to the product by flying to a predetermined scan point corresponding to each of the plurality of product products and recognizing the shelf information tag attached to the plurality of shelves; And a control system for controlling a flight path of the wireless air vehicle through the shelf related information transmitted from the wireless air vehicle.
  • the shelf related information may include a unique ID, a size, and a placement direction of the shelf.
  • a plurality of shelf information tags for providing the shelf related information are attached to the shelves at positions corresponding to the respective paths of the wireless air vehicle.
  • the recognition device is mounted on the wireless navigation device, and recognizes the product information tag and the shelf information tag to provide the product information tag and the shelf information tag to the control system.
  • a distance measuring device mounted on the radio navigation system and measuring the spatial distance based on the position of the radio navigation system and providing the measured distance to the control system.
  • the method may further comprise recognizing the shelf information tag through the unmanned air vehicle and generating a layout map of the warehouse through the shelf related information corresponding to the shelf information tag and the space distance information of the flying object .
  • the step of generating the layout diagram may include the steps of creating a partial layout diagram of the warehouse through the space distance information of the air vehicle; Moving the air vehicle in a predetermined direction; And identifying the shelf in the layout by recognizing the shelf information tag.
  • the shelf related information may include a unique ID, a size, and a placement direction of the shelf.
  • the unmanned aerial vehicle moves to a shelf on which flammable or combustible goods are loaded.
  • the unmanned aerial vehicle further includes a step of storing the unique ID corresponding to the shelf on which the flammable or combustible product is loaded in the scan mode.
  • an information processing system including a plurality of product items each having a product information tag for providing product-related information; An airplane for flying to a predetermined scan point corresponding to each of the plurality of products to recognize the product information tag attached to the product; And a control system for reconfiguring scan points of the airplane by comparing recognition information transmitted from the airplane with previously stored management information through a scan operation.
  • the shelf-related information may include a size and an arrangement direction of the shelf.
  • a plurality of shelf information tags for providing shelf related information are attached to the shelves at positions corresponding to the respective paths of the airplane.
  • a recognizing device mounted on the air vehicle for recognizing the product information tag and providing the product information tag to the control system according to the present invention; And a distance measuring device mounted on the airplane and measuring the spatial distance based on the position of the airplane and providing the measured distance to the control system.
  • a method of managing a plurality of goods comprising the steps of: checking the quantity of goods received, storing the items as management information, and loading the goods; Moving a flying object to a position corresponding to a predetermined scan point of the product; Generating recognition information by recognizing a product information tag attached to the product through a scanning operation of the air vehicle; And reconfiguring the scan point of the flying object by comparing the management information and the recognition information.
  • the method may further include updating the management information with the rewritten identification information after the resetting step.
  • the method may further include setting spatial information of a position where the management information matches the recognition information to a final scan point.
  • a shelf of a predetermined size for loading the plurality of goods is disposed in the warehouse, a shelf information tag for providing shelf related information is attached to the shelf, and the shelf information tag And generating a layout map of the warehouse through the shelf association information corresponding to the shelf information tag and the space distance information of the flying object.
  • the shelf-related information includes a width, a length, a height, and a placement direction of the shelf.
  • the step of generating the layout diagram may include the steps of creating a partial layout diagram of the warehouse through the space distance information of the air vehicle; Moving the air vehicle in a direction in which an opened passage is formed; And identifying the shelf in the layout by recognizing the shelf information tag.
  • the resetting step fills the predetermined range based on the space distance information.
  • the warehouse control system according to the present invention provides the following effects.
  • the present invention can acquire the distribution product information through the drone, the labor cost and time required to acquire the distribution product information can be minimized.
  • the present invention by comparing the recognition information and the management information to correct the positions of the drones, it is possible to accurately acquire the logistics product information for all the logistics products without missing, thereby improving the reliability of the managed data have.
  • the present invention has the effect of improving the management efficiency of the logistics warehouse because it is possible to quickly find the logistics warehouses loaded in the warehouse.
  • the present invention is capable of delivering various information in an emergency, it has an effect of helping the rescuer to derive the most appropriate solution using the information.
  • FIG. 1 is a view for explaining a warehouse control system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a view for explaining a control operation of the control system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 and FIG. 4 are diagrams for explaining an operation of creating a warehouse layout diagram using the wireless navigation system of FIG. 1;
  • FIG. 5 is a schematic view for explaining a warehouse control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 6 is an operation diagram for explaining an emergency mode of the warehouse control system of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic view for explaining the unmanned aerial vehicle of FIG. 1;
  • the present invention relates to a large number of logistics products each having a product information tag for providing product related information, a plurality of shelves having shelf information tags mounted thereon for providing shelf related information, A wireless navigator for recognizing the shelf information tag attached to the plurality of shelves by recognizing the product information tag attached to the corresponding distribution product by flying to a predetermined scan point corresponding to each of the warehouses, And a control system for controlling the flight path of the wireless air vehicle through the shelf related information.
  • first and second components are intended to distinguish one element from another, and the scope of the right should not be limited by these terms.
  • first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.
  • the identification code (e.g., a, b, c, etc.) is used for convenience of explanation, the identification code does not describe the order of each step, Unless otherwise stated, it may occur differently from the stated order. That is, each step may occur in the same order as described, may be performed substantially concurrently, or may be performed in reverse order.
  • FIG. 1 is a view for explaining a warehouse control system according to an embodiment of the present invention.
  • the warehouse control system includes a plurality of products BX to which product information tags (T1, T2, and T3, see FIG. 3) are attached to provide product related information;
  • the product information tags T1, T2, and T3 attached to the corresponding product BX are transferred to the predetermined scan points A, B, and C corresponding to the plurality of products BX, A wireless flying object (100) for recognizing the object;
  • a control system for resetting the scan point of the wireless air vehicle by comparing recognition information transmitted from the wireless air vehicle 100 with previously stored management information through a scan operation.
  • a shelf 200 of a predetermined size which is disposed in the warehouse and on which the plurality of goods BX are loaded.
  • a plurality of products BX are seated with various products therein, and the outside may be formed of a packaging member, for example, in the form of a box for protecting the product.
  • the product information tag which can refer to the distribution information of the product may be attached to a plurality of the goods BX in the form of a barcode or an electronic tag.
  • the radio-controlled vehicle 100 can be configured as a free-flightable configuration, for example, as a dron according to a command of a control system controlled by an administrator.
  • Drones are basically capable of flying, and can be equipped to perform various operations.
  • the wireless navigation device 100 is equipped with a recognition device such as a scanning device or a receiving device for recognizing the product information tag and providing the product information tag to the control system, and measures the spatial distance based on the position of the wireless navigation device 100, A distance measuring device 110 such as a distance measuring sensor is mounted.
  • the space distance means the distance between the wireless navigation device 100 and the wall, the wireless navigation device 100, and the shelf 200, and is used to generate a layout change operation or a layout view of a warehouse to reset a scan point to be described later .
  • a control system (not shown) controls a wireless operation of the wireless navigation device 100, a scan operation for recognizing the product information tag, and the like. Then, a database for managing a plurality of products BX is generated through the information recognized by the wireless air vehicle 100.
  • the information transmitted from the wireless air vehicle 100 to the control system will be referred to as "recognition information ", and the information stored in the control system will be referred to as" management information ".
  • recognition information the information transmitted from the wireless air vehicle 100 to the control system
  • management information the information stored in the control system.
  • the management information the information corresponding to the first goods item BX to be initially received
  • the management information corresponds to the management information.
  • the control system is able to reset the scan point of the wireless navigator 100 by comparing the recognition information with the previously stored management information. This will be described in more detail with reference to FIG.
  • FIG. 2 is a view for explaining the control operation of the control system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 shows a side view of a shelf 200 on which a plurality of products BX are stacked and three products A 1, A 2 and A 3 are stacked on the top of the shelf 200, B2 and B3 are stacked in the center of the shelf 200 and two products C1 and C2 are stacked at the bottom of the shelf 200.
  • Each of the products A 1, A 2, A 3, B 1, B 2, B 3, C 1 and C 2 is provided with a product information tag which can provide product related information on the packaged product. It is possible to recognize the corresponding product information tag through wireless communication at a predetermined interval with the information tag.
  • the wireless air vehicle 100 must be positioned at the first scan point A to recognize the three goods products A1, A2 and A3 stacked on the top and the three goods products B1, B2, B3 in order to recognize the two goods items C1 and C2 stacked at the lowermost part and to be located at the third scan point C in order to recognize the two goods products C1 and C2 loaded at the lowermost part.
  • the coordinates of the first to third scan points A, B and C are stored in the control system.
  • the control system controls the first to third scan points A, B and C to recognize the corresponding product, So that the wireless flying object 100 can be positioned.
  • the wireless device 100 may not be positioned at a predetermined scanning position.
  • the control system detects this and resets the scan point of the wireless air vehicle 100 so that the wireless air vehicle 100 can be controlled to be positioned at the scan point where the scan can be performed.
  • the warehouse control system includes a step of checking the quantity of the received goods BX, storing the quantity of the goods BX as management information, and loading the goods BX; Moving the wireless navigation device (100) to a position corresponding to a predetermined scan point of the product (BX); Generating identification information by recognizing a product information tag attached to the product BX through a scan operation of the wireless navigator 100; And reconfiguring the scan point of the wireless navigator by comparing the management information with the recognition information.
  • the warehouse control system according to the embodiment of the present invention further includes updating the management information with the rewritten identification information after the resetting step.
  • the quantity of the goods is checked and stored as management information. That is, the management information indicates that the three distribution products A1, A2, and A3 are loaded at the top of the shelf 200 and that three distribution products B1, B2, and B3 are loaded at the center of the shelf 200 And two items of goods (C1, C2) are loaded at the bottom of the shelf (200).
  • the manager then manages the eight logistics products A1, A2, A3, B1, B2, B3, C1, C2 loaded using the wireless navigation device 100.
  • the manager places the wireless navigator 100 at the first scan point A, and the wireless navigator 100 recognizes the three logistics products A1, A2, and A3 on the top of the shelf 200, .
  • the wireless navigation device 100 is positioned at the second scan point B and the third scan point C to perform a recognition operation.
  • the wireless navigation device 100 When the wireless navigation device 100 is accurately positioned at the first to third scan points A, B and C, the wireless navigation device 100 displays three distribution products A1, A2, A3 ) Is loaded and three pieces of goods B1, B2 and B3 are loaded in the center of the shelf 200 and two pieces of goods C1 and C2 are loaded at the bottom of the shelf 200 System, and the control system compares the previously stored management information with the recognition information to verify whether the logistics product is missing or not.
  • the control system recognizes that the previously stored management information and the recognition information are different from each other, and is able to reset the scan point so that the wireless navigator 100 can be relocated to the first to third scan points A, B, and C .
  • the resetting operation is performed by freely flying a predetermined range on the basis of the current space distance information provided by the wireless navigation device 100.
  • the wireless navigation device 100 continuously scans the product BX during free flight, Information to the control system. Then, the control system continuously compares the recognition information and the management information and performs a reset operation until matching is achieved.
  • the fact that the recognition information and the management information match each other means that the wireless navigation device 100 is located at a desired scanning point, which means that it is possible to accurately recognize the quantity of the goods BX to which the wireless navigation device 100 is loaded .
  • the warehouse control system compares the recognition information with the management information to recognize that the wireless navigational object 100 is out of the predetermined scan point and in this case, It is possible to reset the scan point so that the radiofrequency vehicle 100 is located at the original scan point.
  • the first to third scan points A , B, and C do not change.
  • the first to third scan points A, B, and C must be changed.
  • control system it is also possible for the control system to reset the existing scan point to another scan point through the reset operation of the wireless navigator 100.
  • the control system sets the current spatial information of the wireless navigation device 100 as a new final scan point when the re-created recognition information matches the management information at the reset scan point. Therefore, when it is necessary to check the quantity for management of the product BX again, it is possible for the control system to control the wireless air vehicle 100 to be positioned at the newly set final scan point.
  • the warehouse control system compares the management information stored in the control system with the identification information acquired from the wireless navigator 100 to reset the scan position of the wireless navigator 100, It is possible to acquire information about the logistics product, which means that the reliability of the management information stored in the control system can be enhanced.
  • the goods to be loaded in the warehouse may have different sizes and shapes, which may vary depending on the size and shape of the goods to be loaded in the first to third scan positions A, B, and C it means. Accordingly, in the warehouse control system according to the embodiment of the present invention, it is possible to continuously update the scan point optimally through the reset operation of the wireless body 100 in order to increase the recognition rate for the goods not loaded according to the standard .
  • the management information may be erroneous due to the administrator's error.
  • the manager can reset the scan point and then transmit the re-created recognition information to the control system to update the management information.
  • FIG. 3 and FIG. 4 are views for explaining an operation of creating a warehouse layout diagram using the wireless air vehicle 100 of FIG.
  • a plurality of shelves 200 for loading a plurality of products are provided in the warehouse.
  • three warehouses B1, B2, and B3 are disposed in the center of the shelf 200 as an example.
  • the product information tags T1, T2, and T3 for providing product related information are attached to each of the three distribution products B1, B2, and B3.
  • a shelf information tag is attached to the shelf (200).
  • the shelf information tag XYZ provides all the information corresponding to the shelf 200.
  • the information provided here may be a unique ID of the shelf 200, a manufacturing date, a material, a weight, a size, a placement direction,
  • the size of the shelf 200 includes information such as a length, a length, and a height.
  • the shelf 200 has an external shape of a hexagonal column having a width (CX), a length (CY), and a height (CZ).
  • the shape of the shelf 200 can be designed in various shapes for loading the goods BX, and the shelf information tag XYZ can include information corresponding to its external size.
  • the unmanned aerial vehicle 100 is equipped with a recognition device, which is capable of recognizing a shelf level tag in addition to recognizing a product information tag.
  • the wireless navigating vehicle 100 can detect the size and arrangement direction of the shelf 200 by recognizing the shelf information tag XYZ and it is possible to generate the distribution warehouse layout diagram through the detection.
  • a method of generating the layout of the warehouse using the wireless navigation device 100 and the shelf information tag XYZ will be described with reference to FIG.
  • FIG. 4 illustrates a plan view P of the warehouse and FIG. 4 illustrates an example in which the first to third shelves 200A, 200B, and 200C are disposed in the warehouse.
  • the first shelf 200A is disposed on the lower left side with respect to the plan view P while the second shelf 200B is disposed on the upper left side with respect to the plan view P and the third shelf 200C is disposed on the upper left side with respect to the plan view P ) On the right side.
  • the horizontal and vertical sizes of the first shelf 200A and the horizontal and vertical sizes of the second shelf 200B are the same as one example, and the size of the third shelf 300C on the plane is As an example.
  • the first shelf 200A is attached with a shelf information tag XYZ corresponding to the first shelf 200A on the upper left portion of the plane and the second shelf 200B is attached to the second shelf 200A
  • the shelf information tag XYZ corresponding to the third shelf 200C is attached to the lower left portion and the upper portion on the plane of the third shelf 200C do.
  • the layout of the warehouse is substantially created in the control system by the spatial distance information and the size information of the shelf provided by the wireless air vehicle 100, and the manager can design the wireless navigation system 100 based on the layout of the warehouse 100) and management of the goods BX can be performed.
  • the layout of the warehouse is generated in the order of (1) -> (2) -> (3), and the actual position of the radiofrequency 100 in the control system can be represented by "D".
  • the outer walls of the warehouse are shown in (1), (2), and (3).
  • the outer walls of the first and second shelves 200A, 200B, and 200C can also be created in the layout along with the first to third shelves 200A, 200B, and 200C according to the flight path of the wireless air vehicle 100.
  • the measurement distance is limited.
  • this limited measurement distance is shown by a dotted circle with reference to the wireless vehicle 100 "D".
  • the measurement of the circle of the dotted line in the wireless navigation device 100 means that the wireless navigation device 100 is equipped with a distance measurement device for measuring the spatial distance to the side surface.
  • the wireless navigation device 100 when the wireless navigation device 100 enters an operation mode for generating a layout view of the warehouse, the wireless navigation device 100 provides the current spatial distance information to the control system.
  • the spatial distance information means the distance between the wireless navigation device 100 and the wall, the wireless navigation device 100, and the shelf 200.
  • the wireless air vehicle 100 scans the range of the circle of the dotted line to provide the spatial distance information to the control system, and the control system is able to generate the warehouse layout diagram like (1).
  • the wireless flying object 100 moves in a direction in which the open path is formed, continuously provides its spatial distance information to the control system, and continuously generates the layout of the warehouse through the control system.
  • the control system generates the layout map using only the space distance information of the wireless navigation device 100, The outer wall and the shelf 200 can not be distinguished.
  • the wireless navigating unit 100 recognizes the shelf information tag XYZ and provides the shelf related information to the control system.
  • the shelf-related information provided may include the size and arrangement direction of the shelf, the size of the shelf means the width, the length, the height, etc., and the arrangement direction is the width direction it means. Therefore, the control system can estimate the arrangement of the first shelf 200A on the basis of the shelf information tag XYZ, through which the first shelf 200A is shown as (2) in the layout of the warehouse It is possible.
  • the control system recognizes the shelf information tag XYZ of the first shelf 200A while the first shelf 200A is out of the spatial distance scanned by the wireless navigator 100, as shown in (2) It is possible to create a warehouse layout diagram shown so that the first shelf 200A is completely included. At this time, since the shelf information tag XYZ corresponding to the second shelf 200B is not yet recognized, it can be seen that only a part of the second shelf 200B is shown in (2).
  • the wireless navigation device 100 continues to move in the direction in which the open path is formed, recognizes the shelf information tag XYZ of the second shelf 200B, and recognizes the shelf information tag XYZ of the third shelf 200C And provides it to the control system. Accordingly, it is possible for the control system to show the second shelf 200B and the third shelf 200C as (3) on the layout of the warehouse based on the provided shelf information tag XYZ.
  • the third shelf 200C has a plurality of shelf information tags XYZ attached thereto to recognize the placement direction of the third shelf 200C more accurately and to allow the wireless navigating unit 100 to be mounted on a third shelf 200C) of the shelf information tag (XYZ) in a stochastic manner.
  • the control system transmits the two shelf information tags XYZ through the two shelf information tags XYZ, And the size are more accurately recognized to generate a layout.
  • the control system it is also possible to recognize the placement direction and size of the shelf through the information provided in one shelf information tag XYZ, but if the control system is provided with a plurality of shelf information tags XYZ attached to the shelf outline The control system will be able to more accurately recognize the outline of the shelf so as to generate the layout plan.
  • the wireless navigator 100 transmits the upper path and the lower path 200.
  • the third shelf 200C is attached to the shelf information tag XYZ on both sides of the flight path of the radiofrequency 100.
  • the third shelf 200C can be recognized quickly.
  • the warehouse control system of the present invention can accurately and quickly create the distribution warehouse layout diagram through the wireless flying object 100, and it is possible to set the flight path of the wireless flying object 100 more smoothly.
  • the smooth flight path setting of the wireless air vehicle 100 means that the flight time of the wireless air vehicle 100 can be shortened and the collision accident can be prevented.
  • the layout map of the warehouse is generated using the length and length of the shelf information tag XYZ, but it is also possible to generate the three-dimensional layout map by receiving the height information.
  • the unmanned aerial vehicle 100 can freely fly, a flight path can be formed at an upper portion of the shelf 200 in a warehouse having a relatively high ceiling. That is, the unmanned aerial vehicle 100 can fly in a predetermined direction without being constrained by the shelf 200 at the upper part of the shelf 200.
  • the shelf information tag XYZ is preferably attached to the top of the shelf 200.
  • the unmanned aerial vehicle 100 must fly along a passage formed by the shelf 200 as described with reference to FIG. 4,
  • the tags XYZ need only be attached adjacent to the flight path.
  • FIG. 5 is a schematic view for explaining a warehouse control system according to an embodiment of the present invention.
  • the warehouse control system includes a plurality of products BX each having a product information tag for providing product related information; A plurality of shelves 200 to which the plurality of goods are loaded and attached with shelf information tags XYZ1 and XYZ2 for providing shelf related information; Recognizes the product information tag attached to the corresponding distribution product BX by flying to a predetermined scan point corresponding to each of the plurality of products BX and recognizing the shelf information tag attached to the plurality of shelves 200 A wireless flying object (100) for recognizing the object; And a control system for controlling the flight path of the wireless air vehicle 100 through the shelf related information transmitted from the wireless air vehicle 100.
  • the warehouse control system can recognize the shelf information tag of the shelf 200 using the unmanned air vehicle 100, and can recognize the shelf information tag of the shelf 200 using the recognized shelf information tag. It is possible to control the path.
  • the warehouse control system stores information such as the name, quantity, and information about the racks to be loaded, as management information, and transmits the goods BX to a corresponding plurality of shelves 200 ); Recognizing a shelf information tag (XYZ) attached to each of the plurality of shelves (200) using the unmanned air vehicle (100); Matching identification information transmitted from the unmanned air vehicle (100) and a warehouse layout map; And moving the unmanned air vehicle (100) to a corresponding shelf (200) on which the managed product is loaded using the management information, recognizing the product information tag attached to the managed product and managing the goods .
  • XYZ shelf information tag
  • the manager checks the quantity of the goods (BX) to be received and stores the information as management information.
  • the management information stored at this time includes the product name, the quantity, and the unique ID of the shelf to be loaded. For example, assuming that 100 pieces of the A product are loaded on the No. 7 shelf, the manager stores the A product name, 100 which is the quantity of the A product, and the unique ID 7 of the shelf on which the A product is loaded as management information . After the management information is stored by the manager, the goods item BX is loaded on each shelf 200.
  • the unmanned aerial vehicle 100 travels through a flight path such as (1) to recognize the layout information tag (XYZ1, XYZ2) during flight to create a layout of the warehouse.
  • the unmanned air vehicle 100 recognizes the first shelf information tag XYZ1 while flying over the shelf with the first shelf information tag XYZ1 attached thereto and then transmits the second shelf information tag (XYZ2) while recognizing the second shelf information tag (XYZ2).
  • the air vehicle 100 transmits the recognition information thus recognized to the control system, and the control system matches the delivered recognition information and the warehouse layout.
  • the method of generating the warehouse layout map has already been described with reference to FIG. 4, so that the description thereof will be omitted.
  • the manager when the manager needs to manage a certain logistics product after the loading of the goods BX has been completed, the manager selects the logistics product to be managed by using the management information stored in the control system,
  • the unmanned aerial vehicle 100 moves the unmanned aerial vehicle 100 with the loaded shelf and the unmanned air vehicle 100 recognizes the product information tag attached to the managed product warehouse so that the administrator can manage the quantity of the corresponding goods.
  • the UAV 100 travels through the same flight path as (2) and recognizes the product information tag attached to a plurality of goods (not shown) during the flight.
  • the shelf with the first shelf information tag XYZ1 passes directly to the shelf with the second shelf information tag XYZ2, It is possible to recognize the product information tags of each of the plurality of distribution products.
  • the warehouse control system first recognizes the shelf information tag and matches the shelf information tag with the warehouse layout map.
  • the unmanned air vehicle 100 is directly moved to the shelf, It is possible to search and manage the product quickly.
  • the unmanned aerial vehicle 100 is one, and the unmanned air vehicle 100 may be used in plurality.
  • FIG. 6 is an operation diagram for explaining an emergency mode of the warehouse control system of the present invention, in which a plurality of unmanned aerial vehicles are used as an example.
  • the first to fourth shelves 200A, 200B, 200C and 200D are shown, and a first unmanned vehicle D1 and a second unmanned air vehicle D2 for managing the goods carried on each shelf .
  • the first unmanned aerial vehicle D1 and the second unmanned aerial vehicle D2 fly through a predetermined flight path under the control of the control system in a general scan mode such as a layout creation operation of a warehouse and a logistics product management operation.
  • the first unmanned air vehicle D1 moves along the flight path of the solid line in the direction of the first shelf 200A from the entrance, and the second unmanned air vehicle D2 moves from the entrance to the second shelf 200B along the flight path of the solid line.
  • the first unmanned aerial vehicle D1 and the second unmanned air vehicle D2 are moved to a rack on which flammable or combustible goods are loaded, (D1) and the second unmanned flight vehicle (D2) are controlled to circulate around the shelf (200D).
  • the first unmanned air vehicle D1 moves to the fourth shelf 200D along the dotted line at the time E of fire occurs, And the second unmanned aerial vehicle D2 is also able to move along the dotted line to the fourth shelf 200D.
  • the fire brigade member may move to the third shelf 200C to suppress direct fire, It is possible to grasp the positions of the unmanned aerial vehicle D1 and the second unmanned aerial vehicle D2 and intuitively grasp the measures for the fourth shelf 200D which can cause more damage when the fire is transferred .
  • the control system converts the operation mode of the first unmanned aerial vehicle D1 and the second unmanned air vehicle D2 in the scan mode into the emergency mode, It is possible to move the second unmanned aerial vehicle D2 to the fourth shelf 200D. This is possible because the management information stored in the control system accurately grasps the product-related information, the unique ID of the shelf on which the corresponding goods are loaded, and the arrangement of the shelf.
  • a disaster such as a fire may cause a control operation to be limited by the control system.
  • a unique ID corresponding to a shelf in which flammable or combustible goods are loaded in a scan mode, not in an emergency is stored in a storage medium mounted in the unmanned air vehicle 100 It is possible to directly check the stored unique ID regardless of the control system in the emergency mode and utilize it as information for moving to the corresponding shelf.
  • FIG. 7 is a schematic view for explaining the unmanned aerial vehicle 100 of FIG. 1.
  • FIG. 7 is a schematic view for explaining the unmanned aerial vehicle 100 of FIG. 1.
  • a distance measuring apparatus 110 is disposed below the main body BD and a distance measuring apparatus 110 is provided with a type A and a type B, Type.
  • (A) type is a configuration in which two distance measuring devices 110_A1 and 110_A2 are formed.
  • the first distance measuring device 110_A1 is mounted on the lower portion of the main body BD of the UWB 100 in the ground direction and measures the spatial distance between the UWB 100 and the first measurement point on the ground.
  • the first measurement point refers to a point where the first distance measurement device 110_A1 of the UAV 100 touches the ground vertically.
  • the second distance measuring device 110_A2 is installed on the lower side of the main body BD of the unmanned air vehicle 100 in the ground direction and measures a spatial distance between the unmanned air vehicle 100 and the second measurement point on the ground.
  • the second measuring point refers to a point where the second distance measuring device 110_A2 of the unmanned air vehicle 100 vertically touches the ground.
  • the first and second distance measurement points are different points included in the ground.
  • the control system controls the unmanned air vehicle 100 so that the measured distance through the first distance measuring device 110_A1 is 5 m And it is possible to control the air vehicle 100 such that the measured spatial distance through the second distance measuring device 110_A2 is 5 m.
  • the control system controls the UAV 100 so that the UAV 100 can be disposed at a desired position, and the air vehicle 100 is positioned parallel to the ground 5 m above the ground.
  • the type (B) is a structure in which one distance measuring device 110B is formed, and is fixedly coupled to the body BD of the unmanned air vehicle 100 between the unmanned air vehicle 100 and the distance measuring device 110B An angle adjusting portion T for changing the distance measuring device 110B to a predetermined angle is formed.
  • the angle adjusting portion T is shown schematically, and it is possible for the manager to control the adjusting portion T through the control system to adjust the distance measuring device 110B to a predetermined angle.
  • the distance measuring device 110B is mounted on the lower portion of the main body BD of the UWB 100 in the ground direction and measures the spatial distance between the UWB 100 and the first measurement point on the ground, Thereby measuring the spatial distance between the unmanned air vehicle 100 and the second measurement point on the ground.
  • the first measurement point refers to a point where the distance measurement device 110B of the UAV 100 touches the ground vertically
  • the second measurement point corresponds to a distance corresponding to a predetermined angle Means a point where the distance measuring apparatus 110B looks at a state in which the angle is changed.
  • the first and second distance measurement points are different points included in the ground.
  • the unmanned air vehicle 100 is to be controlled to be located at, for example, 5 m from the ground, the unmanned air vehicle 100 is controlled so that the first clearance distance between the unmanned air vehicle 100 and the first measurement point is 5 m, It is possible to control the unmanned aerial vehicle 100 so that the second spatial distance of the second measurement point has a corresponding distance.
  • the control system controls the UAV 100 so that the UAV 100 can be disposed parallel to a desired position, and the air vehicle 100 is accurately positioned at 5 m above the ground.
  • the warehouse management apparatus includes a distance measuring device capable of measuring a plurality of measurement points and accurately arranges the unmanned air vehicle 100 at a desired position through a spatial distance to each of a plurality of measurement points To be controlled.
  • first and second measurement points are formed on the ground and include the first distance measuring device 110_A1 and the second distance measuring device 110_A2 for measuring the same, ) May be equipped with a plurality of lateral distance measuring devices (not shown) for measuring the spatial distance of a wall or shelf, through which the utilization of the spatial distance to the side is similar to the utilization of the spatial distance to the ground described above And therefore will not be described separately.
  • the measurement standard of the spatial distance is set as the ceiling rather than the ground to solve the problem of the obstacle.
  • a ceiling it may have a domed structure instead of a balanced structure according to a warehouse, and separate components such as a lamp may be arranged. Therefore, in the embodiment of the present invention, a further configuration as shown in FIG. 8 will be proposed.
  • FIG 8 is an internal cross-sectional view for explaining the internal configuration and flight operation of the warehouse.
  • a virtual reference film 300 is formed on the flying space of the UAV 100 in the warehouse CG. It is preferable that the virtual reference film 300 is formed in parallel with the ground as a reference structure for measuring the spatial distance in the direction of the ceiling, which is the opposite direction of the ground direction.
  • the virtual reference film 300 may be made of various materials. However, it is preferable that the virtual reference film 300 is made of a material that can be reacted with, for example, infrared rays or ultrasonic waves, which is used as a medium for distance measurement in the distance measuring apparatus. In the case of the shape of the virtual reference film 300, the shape of the virtual reference film 300 may be formed in a mesh shape or a plurality of parallel lines so as not to affect the brightness due to the illumination disposed on the virtual reference film 300, .
  • the first distance measuring device 110_A1 of the type shown in FIG. 7A is used to measure the spatial distance to each of the first and second measuring points formed on the virtual reference film 300
  • the second distance measuring device 110_A2 may be mounted on the body BD of the unmanned air vehicle 100 in the direction of the virtual reference film 300 and the distance measuring device 110B of the vehicle B may be mounted on the unmanned air vehicle 100 In the direction of the virtual reference film 300 on the main body BD.
  • the warehouse management apparatus can measure spatial distance based on each of the ground and virtual reference films 300 for more accurate position measurement of the UAV 100.
  • the measuring device can be mounted on the upper and lower portions of the main body BD of the unmanned aerial vehicle 100 in the direction of the ground and imaginary reference film 300, respectively. The explanation will be described below again.
  • the unmanned aerial vehicle 100 can fly at the same spatial distance as S1, S2, and S3 based on the virtual reference film 300.
  • the UAV 100 has different spatial distances such as G1, G2, and G3 with respect to the ground, but the unmanned air vehicle 100 maintains S1, S2, and S3 based on the virtual reference film 300 Because the airplane 100 is flying, it is possible to fly at the same height at all times with respect to the ground.
  • FIG. 7 shows an example in which the distance measuring apparatus of the type (A) and the distance measuring apparatus of the type (B) are mounted under the main body BD of the unmanned air vehicle 100. As described above, It is also possible to mount the distance measuring device and the distance measuring device of the type (B) on the body BD of the UAV 100.
  • the first distance measuring apparatus 110_A1 of the (A) type is mounted on the lower portion of the main body BD of the unmanned air vehicle 100, and the second distance measuring apparatus 110_A2 of the (A) Or may be mounted on the main body BD of the air vehicle 100.
  • the first distance measuring device 110_A1 measures the spatial distance of the first measuring point formed on the ground
  • the second distance measuring device 110_A2 measures the spatial distance of the second measuring point formed on the virtual reference film 300 Can be measured.
  • the first distance measuring device 110_A1 measures the spatial distance of 4 m
  • the distance measuring apparatus 110_A2 can measure the space distance of 1 m and judge that the unmanned air vehicle 100 is located at 4 m above the ground.
  • first distance measuring device 110_A1 and the second distance measuring device 110_A2 are respectively mounted on the upper and lower portions of the UAV 100 respectively and the spatial distance values measured by the first distance measuring device 110_A1 and It is possible to more clearly grasp the position and the degree of parallelism of the UWB 100 by comparing the space distance values measured by the two distance measuring device 110_A2.
  • the distance measuring device 110B of the type B is mounted on the side of the unmanned object 100 such that the first distance measuring device 110_A1 and the second distance measuring device 110_A2 of the (A) It is also possible to mount them on the top and bottom of the body, respectively.
  • the warehouse management apparatus of the present invention measures the space distance through the distance measuring device, the weight of the warehouse management apparatus can be drastically reduced.
  • the obstacle can be classified into an obstacle that moves continuously like a worker according to the degree of movement, an obstacle that stops moving after the work such as a transportation vehicle, and a stationary obstacle such as a lathe. Therefore, it is necessary that the unmanned aerial vehicle 100 should be controlled and analyzed such various obstacles.
  • the control system may use the distance measuring device mounted on the lower portion of the unmanned air vehicle 100 to move the unmanned air vehicle 100 to the ground It will be controlled to maintain a clearance distance of 4m as a reference.
  • the unmanned air vehicle 100 measures the clearance between the obstacle and the unmanned air vehicle 100, and the control system detects that the unmanned air vehicle 100 is flying too low And controls the altitude of the UAV 100 to be increased. As a result, an accident that the UAV 100 collides with the virtual reference film 300 may occur, and it is impossible to manage the UAV 100 as well as the operation of the UAV 100 itself.
  • the flight control method of the warehouse management apparatus includes: flying the unmanned air vehicle 100 to a predetermined target point; Measuring a spatial distance to the unmanned air vehicle (100) through a distance measuring device of the unmanned air vehicle (100); Maintaining an altitude of the unmanned aerial vehicle (100) in response to an obstacle detected in the measuring step; And updating the distribution warehouse layout by analyzing the degree of movement of the obstacle.
  • the control system causes the unmanned aerial vehicle 100 to fly to a predetermined target point.
  • the unmanned aerial vehicle 100 generates a warehouse layout diagram as shown in FIG. 4, carries out a flight operation to scan a goods item, and operations to be described later in all flight operations can be applied.
  • the UAV 100 continuously measures the space distance between the UAV 100 and the ground through the distance measuring device mounted on the UAV 100 while providing the control system with the distance.
  • the control system can control the unmanned aerial vehicle 100 so that the unmanned air vehicle 100 can maintain the predetermined altitude.
  • the unmanned air vehicle 100 when an obstacle such as a worker, a transportation vehicle, or a rack is detected under the unmanned air vehicle 100, the unmanned air vehicle 100 maintains an altitude. Then, the UAV 100 holds the obstacle at the detected position, maintains the attitude at the corresponding position, and transmits the obstacle movement to the control system for a predetermined time.
  • the control system can analyze the degree of movement of the obstacle according to the movement provided by the unmanned aerial vehicle (100).
  • the degree of movement means the length of time in which the obstacle is continuously stopped at the corresponding position. Therefore, it is possible to classify obstacles having short travels as workers or transportation vehicles, and obstacles having long travels as shelves. For reference, it is also possible to divide the transportation vehicle into long obstacles in consideration of the work time of the transportation vehicle by reflecting the worker's work information.
  • control system it is possible for the control system to classify obstacles into worker, transportation vehicle, and lathe by analyzing the degree of movement according to movement of the obstacle provided in the unmanned air vehicle 100, And the UAV 100 is applied to the flight.
  • the warehouse management apparatus can move the unmanned aerial vehicle 100 to a desired position through an accurate path using a distance measuring device and analyze the movement of the obstacle detected on the movement route It is possible to update the warehouse layout.
  • the present invention relates to a warehouse control system.

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Abstract

본 발명은 물류 창고 제어 시스템에 관한 것으로, 다수의 물류품이 적재되며 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 선반 정보 태그가 부착된 다수의 선반, 상기 다수의 선반에 부착된 상기 선반 정보 태그를 인식하기 위한 무선 비행체, 및 상기 무선 비행체에서 전달되는 상기 선반 관련 정보를 통해 상기 무선 비행체의 비행 경로를 제어하기 위한 제어 시스템을 포함하는 물류 창고 제어 시스템이 제공된다.

Description

물류 창고 제어 시스템
본 발명은 물류 창고 제어 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 여러 가지 다양한 제품들이 적재되어 있는 물류 창고를 보다 효율적으로 관리할 수 있는 물류 창고 제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 물류란 물(物)과 서비스의 효과적 흐름(流)을 뜻하며 원자재나 부자재가 생산 현장에 투입되고, 이를 이용하여 공장에서 완제품을 생산 및 출하하고, 이것을 최종 소비자에게 공급하는 수송, 하역, 포장, 보관하는 등의 일을 포함하는 전과정을 의미한다.
오늘날의 물류는 그 범위가 계속적으로 확대되어 단순히 생산자와 소비자를 연결하는 유통 분야에서부터 조달 물류, 생산 물류, 회수 물류를 모두 포함하며, 또한 원재료나 부품의 조달과 생산 계획, 제품 폐기물의 회수 처리 까지도 물류에 포함된다.
일반적으로 물류 창고에 입출고되는 물류품에 대한 유통 정보를 관리하기 위해서 바코드나 전자태그(Radio Frequency IDentification : RFID)를 이용하고 있다. 여기서, 유통 정보는 물품에 대한 생산 정보, 제원 정보, 이동 정보 등을 포함한다.
한편, 유통 정보를 참조할 수 있는 바코드나 전자태그는 제품의 표면이나 제품의 포장지에 부착되는 것이 일반적이다. 그래서 관리자가 해당 제품을 관리하기 위해서는 제품이 적재된 물류 창고를 일일이 돌아다니면서 바코드나 전자태그를 스캔하여 유통 정보를 취득하고 이를 취합하여 제품을 관리하는 것이 가능하다.
하지만, 요즈음 물류품의 종류는 다양해 지고 있으며 그 양 역시 매우 방대해 지고 있다. 따라서, 물류 창고의 규모 역시 대형 물류 창고에서 초대형 물류 창고로 변화하고 있다. 이러한 상황에서 초대형 물류 창고에 있는 물류품을 관리자가 일일이 돌아다니며 관리한다는 것은 사실상 불가능하다.
한편, 드론은 무선 전파를 이용하여 조종 가능한 무인 무선 비행체에 속하며 무인 무선 비행체 내에는 구동 시스템, 촬영 시스템, 통신 시스템 등이 탑재되어 여러 가지 다양한 임무를 수행하도록 제작된다. 드론은 군사 목적으로 사용하기 위한 용도로 처음 개발되었지만 손쉬운 조작을 통해 다양한 동작이 가능하기 때문에 최근에는 고공에서의 촬영뿐 아니라 물건을 배달하는 역할로 그 사용 범위가 점점 확대되고 있는 실정이다.
드론은 공중 이동이 가능한 구조체로서 지상을 이동하는 구조체에 비하여 이동성이 매우 자유롭기 때문에, 사용자가 원하는 지점까지 별다른 제약 없이 이동하고 사용자가 원하는 동작을 수행하게끔 제어하는 것이 가능하다. 따라서, 초대형 물류 창고에 드론을 이용하여 물류 관리를 하게 된다면 시간적이나 경제적으로 많은 장점이 있을 것이다.
따라서, 본 발명은 물류 창고에 적재된 물류품을 드론을 통해 관리할 수 있는 물류 창고 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 물류품에 대한 정보를 누락시키지 않고 모두 취득하여 관리할 수 있는 물류 창고 제어 시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 드론을 이용하여 물류 창고의 배치도를 생성하고 이를 기반으로 무선 비행체를 운행할 수 있는 물류 창고 제어 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 선반 정보 태그에 따라 무선 비행체의 비행 경로를 설정하기 때문에 모든 물류품을 스캔하지 않더라도 무선 비행체를 원하는 위치로 이동시키는 것이 가능한 물류 창고 제어 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 긴급 상황에 대비하여 무선 비행체를 일반 스캔 모드에서 긴급 모드로 동작시켜 줄 수 있는 물류 창고 제어 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 본 발명의 목적들 및 다른 특징들을 달성하기 위한 본 발명의 일 관점에 따르면, 제품 관련 정보를 제공해주기 위한 제품 정보 태그가 각각 부착된 다수의 물류품; 상기 다수의 물류품이 적재되며 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 선반 정보 태그가 부착된 다수의 선반; 상기 다수의 물류품 각각에 대응하는 예정된 스캔 지점까지 비행하여 해당 물류품에 부착된 상기 제품 정보 태그를 인식하며, 상기 다수의 선반에 부착된 상기 선반 정보 태그를 인식하기 위한 무선 비행체; 및 상기 무선 비행체에서 전달되는 상기 선반 관련 정보를 통해 상기 무선 비행체의 비행 경로를 제어하기 위한 제어 시스템을 포함하는 물류 창고 제어 시스템이 제공된다.
본 발명에 있어서 상기 선반 관련 정보는 상기 선반의 고유 아이디와 크기와 배치 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 선반에는 상기 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 다수의 선반 정보 태그가 상기 무선 비행체의 경로 각각에 대응하는 위치에 부착되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 무선 비행체에 장착되며, 상기 제품 정보 태그와 상기 선반 정보 태그를 인식하여 상기 제어 시스템에 제공해주기 위한 인식 장치; 및 상기 무선 비행체에 장착되며, 상기 무선 비행체의 위치를 기준으로 공간 거리를 측정하여 상기 제어 시스템에 제공해주기 위한 거리 측정 장치를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 본 발명의 목적들 및 다른 특징들을 달성하기 위한 본 발명의 다른 관점에 따르면, 입고된 물류품의 품명, 수량, 적재될 선반에 대한 정보를 관리 정보로 저장하고 상기 물류품을 해당하는 다수의 선반 각각에 적재하는 단계; 무인 비행체를 이용하여 상기 다수의 선반 각각에 부착된 선반 정보 태그를 인식하는 단계; 상기 무인 비행체로부터 전달되는 인식 정보와 물류 창고 배치도를 매칭시키는 단계; 및 상기 관리 정보를 이용하여 상기 무인 비행체를 관리 대상 물류품이 적재된 해당 선반으로 이동시키고, 상기 관리 대상 물류품에 부착된 제품 정보 태그를 인식하여 물류품을 관리하는 단계를 포함하는 물류 창고 제어 시스템의 동작 방법이 제공된다.
본 발명에 있어서 상기 무인 비행체를 통해 상기 선반 정보 태그를 인식하고, 상기 선반 정보 태그에 대응하는 상기 선반 관련 정보와 상기 비행체의 공간 거리 정보를 통해 상기 물류 창고의 배치도를 생성하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 배치도를 생성하는 단계는, 상기 비행체의 공간 거리 정보를 통해 물류 창고의 일부 배치도를 생성하는 단계; 예정된 방향으로 상기 비행체를 이동하는 단계; 및 상기 선반 정보 태그를 인식하여 상기 배치도에 상기 선반을 도시하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 선반 관련 정보는 상기 선반의 고유 아이디와 크기와 배치 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 긴급 모드시 상기 무인 비행체는 인화성 또는 가연성 물류품이 적재된 선반으로 이동하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 무인 비행체는 스캔 모드에서 상기 인화성 또는 가연성 물류품이 적재된 선반에 대응하는 상기 고유 아이디를 내부에 저장하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 본 발명의 목적들 및 다른 특징들을 달성하기 위한 본 발명의 일 관점에 따르면, 제품 관련 정보를 제공해주기 위한 제품 정보 태그가 각각 부착된 다수의 물류품; 상기 다수의 물류품 각각에 대응하는 예정된 스캔 지점까지 비행하여 해당 물류품에 부착된 상기 제품 정보 태그를 인식하기 위한 비행체; 및 스캔 동작을 통해 상기 비행체로부터 전달되는 인식 정보와 기 저장된 관리 정보를 비교하여 상기 비행체의 스캔 지점을 재설정하기 위한 제어 시스템을 포함하는 물류 창고 제어 시스템이 제공된다.
본 발명에 있어서 물류 창고 내에 배치되며 상기 다수의 물류품을 적재하기 위한 예정된 크기의 선반을 더 포함하되, 상기 선반에는 상기 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 선반 정보 태그가 부착되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 선반 관련 정보는 상기 선반의 크기와 배치 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 선반에는 상기 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 다수의 선반 정보 태그가 상기 비행체의 경로 각각에 대응하는 위치에 부착되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 비행체에 탑재되며, 상기 제품 정보 태그를 인식하여 상기 제어 시스템에 제공해주기 위한 인식 장치; 및 상기 비행체에 탑재되며, 상기 비행체의 위치를 기준으로 공간 거리를 측정하여 상기 제어 시스템에 제공해주기 위한 거리 측정 장치를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 본 발명의 목적들 및 다른 특징들을 달성하기 위한 본 발명의 다른 관점에 따르면, 입고된 물류품의 수량을 체크하여 관리 정보로 저장하고 상기 물류품을 적재하는 단계; 비행체를 상기 물류품의 예정된 스캔 지점에 대응하는 위치로 이동시키는 단계; 상기 비행체의 스캔 동작을 통해 상기 물류품에 부착된 제품 정보 태그를 인식하여 인식 정보를 생성하는 단계; 및 상기 관리 정보와 상기 인식 정보를 비교하여 상기 비행체의 스캔 지점을 재설정하는 단계를 포함하는 물류 창고 제어 시스템의 동작 방법이 제공된다.
본 발명에 있어서 상기 재설정하는 단계 이후 재작성된 인식 정보로 상기 관리 정보를 업데이트 하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 관리 정보와 상기 인식 정보가 매칭되는 위치의 공간 정보를 최종 스캔 지점으로 설정하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 다수의 물류품을 적재하기 위한 예정된 크기의 선반이 물류 창고 내에 배치되며, 상기 선반에는 상기 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 선반 정보 태그가 부착되고, 상기 비행체를 통해 상기 선반 정보 태그를 인식하고, 상기 선반 정보 태그에 대응하는 상기 선반 관련 정보와 상기 비행체의 공간 거리 정보를 통해 상기 물류 창고의 배치도를 생성하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 선반 관련 정보는 상기 선반의 가로, 세로, 높이, 배치 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 배치도를 생성하는 단계는, 상기 비행체의 공간 거리 정보를 통해 물류 창고의 일부 배치도를 생성하는 단계; 개방된 통로가 형성된 방향으로 상기 비행체를 이동하는 단계; 및 상기 선반 정보 태그를 인식하여 상기 배치도에 상기 선반을 도시하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서 상기 재설정하는 단계는 상기 공간 거리 정보를 기준으로 예정된 범위를 비행하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 물류 창고 제어 시스템은 다음과 같은 효과를 제공한다.
본 발명은 물류품 정보를 드론을 통해 취득하는 것이 가능하기 때문에 물류품 정보를 획득하는데 소요되는 인건비와 시간을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 인식 정보와 관리 정보를 비교하여 드론의 위치를 보정함으로써 모든 물류품에 대한 물류품 정보를 누락 없이 정확하게 획득하는 것이 가능하며, 이로 인하여 관리된 데이터에 대한 신뢰성을 높여줄 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 드론을 이용하여 물류 창고의 배치도를 생성함으로써 드론의 비행 경로를 명확히 제공해주는 것이 가능하며, 이에 따라 최단 거리의 비행 경로를 제공해 줌으로써 비행 시간을 단축시키고 충돌 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 물류 창고에 입고된 물류품에 대한 빠른 찾기가 가능하기 때문에 물류품에 대한 관리 효율을 높여줄 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 긴급 상황에서 여러 가지 다양한 정보를 전달해 주는 것이 가능하기 때문에 구조자가 해당 정보를 이용하여 가장 알맞은 해결 방안을 도출하는데 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 제어 시스템의 제어 동작을 설명하기 위한 도면.
도 3 및 도 4 는 도 1 의 무선 비행체를 이용하여 물류 창고 배치도를 생성하는 동작에 대한 설명을 위한 도면.
도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템을 설명하기 위한 간략도.
도 6 은 본 발명의 물류 창고 제어 시스템의 긴급 모드를 설명하기 위한 동작도.
도 7 는 도 1 의 무인 비행체를 설명하기 위한 일부 구성도.
도 8 은 물류 창고의 내부 구성 및 비행 동작을 설명하기 위한 내부 단면도.
본 발명은 제품 관련 정보를 제공해주기 위한 제품 정보 태그가 각각 부착된 다수의 물류품, 상기 다수의 물류품이 적재되며 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 선반 정보 태그가 부착된 다수의 선반, 상기 다수의 물류품 각각에 대응하는 예정된 스캔 지점까지 비행하여 해당 물류품에 부착된 상기 제품 정보 태그를 인식하며, 상기 다수의 선반에 부착된 상기 선반 정보 태그를 인식하기 위한 무선 비행체, 및 상기 무선 비행체에서 전달되는 상기 선반 관련 정보를 통해 상기 무선 비행체의 비행 경로를 제어하기 위한 제어 시스템을 포함하는 물류 창고 제어 시스템을 제공한다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백히 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템에 대하여 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 을 참조하면, 물류 창고 제어 시스템은 제품 관련 정보를 제공해주기 위한 제품 정보 태그(T1, T2, T3, 도 3 참조)가 각각 부착된 다수의 물류품(BX); 상기 다수의 물류품(BX) 각각에 대응하는 예정된 스캔 지점(A, B, C, 도 2 참조)까지 비행하여 해당 물류품(BX)에 부착된 상기 제품 정보 태그(T1, T2, T3)를 인식하기 위한 무선 비행체(100); 및 스캔 동작을 통해 상기 무선 비행체(100)로부터 전달되는 인식 정보와 기 저장된 관리 정보를 비교하여 상기 무선 비행체의 스캔 지점을 재설정하기 위한 제어 시스템을 포함한다. 그리고, 물류 창고 내에 배치되며 상기 다수의 물류품(BX)이 적재되는 예정된 크기의 선반(200)을 포함한다.
우선, 다수의 물류품(BX)은 내부에 다양한 제품들이 안착되어 있으며 외부는 제품을 보호하기 위한 예컨대, 상자와 같은 형태의 포장 부재로 구성될 수 있다. 다수의 물류품(BX)에는 제품의 유통 정보를 참조할 수 있는 제품 정보 태그가 바코드나 전자태그 형태로 부착될 수 있다.
다음으로, 무선 비행체(100)는 관리자가 제어하는 제어 시스템의 명령에 따라 자유 비행이 가능한 구성으로서, 예컨대 드론으로 구성될 수 있다. 드론은 기본적으로 비행 동작이 가능하며, 여러 가지 동작을 수행하기 위한 구성들이 탑재될 수 있다.
특히, 무선 비행체(100)에는 제품 정보 태그를 인식하여 제어 시스템에 제공해주기 위한 스캔 장치나 수신 장치와 같은 인식 장치가 탑재되며, 무선 비행체(100)의 위치를 기준으로 공간 거리를 측정하여 제어 시스템에 제공해주기 위한 거리 측정 센서와 같은 거리 측정 장치(110)가 탑재된다. 여기서, 공간 거리는 무선 비행체(100)와 벽, 무선 비행체(100)와 선반(200)의 거리를 의미하며, 이후 설명될 스캔 지점을 재설정하기 위한 위치 변경 동작이나 물류 창고의 배치도를 생성하는데 사용된다.
다음으로, 제어 시스템(도시되지 않음)은 무선 비행체(100)를 제어하기 위한 구성으로서, 무선 비행체(100)의 비행 동작이나 제품 정보 태그를 인식하기 위한 스캔 동작 등을 제어한다. 그리고, 무선 비행체(100)에서 인식된 정보를 통해 다수의 물류품(BX)을 관리하기 위한 데이터 베이스를 생성한다.
이하, 설명의 편의를 위하여 무선 비행체(100)에서 제어 시스템으로 전달되는 정보를 "인식 정보"라 칭하고, 제어 시스템에 저장된 정보를 "관리 정보"라 칭하기로 한다. 예컨대, 최초 입고된 물류품(BX)에 대응하는 정보가 입고 리스트나 관리자에 의하여 직접적으로 제어 시스템에 제공되는 경우 이는 관리 정보에 해당하며, 무선 비행체(100)에 의하여 제어 시스템에 제공되는 경우 이는 인식 정보에 해당한다.
본 발명의 실시예에 따른 제어 시스템은 인식 정보와 기 저장된 관리 정보를 비교하여 무선 비행체(100)의 스캔 지점을 재설정하는 것이 가능하다. 이에 대한 설명은 도 2 를 통해 보다 자세히 하기로 한다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 제어 시스템의 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 에는 다수의 물류품(BX)이 적재되는 선반(200)의 측면이 도시되어 있으며, 선반(200)의 최상부에는 3개의 물류품(A1, A2, A3)이 적재되어 있고, 선반(200)의 가운데에는 3개의 물류품(B1, B2, B3)이 적재되어 있으며, 선반(200)의 최하부에는 2개의 물류품(C1, C2)이 적재되어 있다고 가정하기로 한다.
모든 물류품(A1, A2, A3, B1, B2, B3, C1, C2) 각각에는 포장된 제품에 대한 제품 관련 정보를 제공해 줄 수 있는 제품 정보 태그가 부착되어 있으며, 무선 비행체(100)는 제품 정보 태그와 일정 간격에서 무선 통신을 통해 해당 제품 정보 태그에 대한 인식이 가능하다.
무선 비행체(100)는 최상부에 적재된 3개의 물류품(A1, A2, A3)을 인식하기 위해서 제1 스캔 지점(A)에 위치해야 하고, 가운데에 적재된 3개의 물류품(B1, B2, B3)을 인식하기 위해서 제2 스캔 지점(B)에 위치해야 하며, 최하부에 적재된 2개의 물류품(C1, C2)을 인식하기 위해서 제3 스캔 지점(C)에 위치해야 한다. 제1 내지 제3 스캔 지점(A, B, C)에 대한 좌표는 제어 시스템에 저장되어 있으며, 제어 시스템은 해당하는 물류품을 인식하기 위해서 제1 내지 제3 스캔 지점(A, B, C)으로 무선 비행체(100)가 위치할 수 있도록 제어한다.
하지만, 무선 비행체(100)의 원치 않는 동작 오류나 기계적인 결함으로 인하여 무선 비행체(100)는 예정된 스캔 지점에 위치하지 않을 수 있다. 이때, 본 발명의 실시예에 따른 제어 시스템은 이를 검출하여 무선 비행체(100)의 스캔 지점을 재설정하여 무선 비행체(100)로 하여금 스캔이 가능한 스캔 지점에 위치하도록 제어하는 것이 가능하다.
이와 관련하여 보다 자세히 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템은 입고된 물류품(BX)의 수량을 체크하여 관리 정보로 저장하고 상기 물류품(BX)를 적재하는 단계; 무선 비행체(100)를 상기 물류품(BX)의 예정된 스캔 지점에 대응하는 위치로 이동시키는 단계; 상기 무선 비행체(100)의 스캔 동작을 통해 상기 물류품(BX)에 부착된 제품 정보 태그를 인식하여 인식 정보를 생성하는 단계; 및 상기 관리 정보와 상기 인식 정보를 비교하여 상기 무선 비행체의 스캔 지점을 재설정 하는 단계를 포함한다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템은 상기 재설정하는 단계 이후 재작성된 인식 정보로 상기 관리 정보를 업데이트 하는 단계를 더 포함한다.
우선, 물류 창고에 물류품이 입고되면 물류품의 수량을 체크하여 관리 정보로 저장한다. 즉, 관리 정보에는 선반(200)의 최상부에 3개의 물류품(A1, A2, A3)이 적재된다는 내용과 선반(200)의 가운데에 3개의 물류품(B1, B2, B3)이 적재된다는 내용과 선반(200)의 최하부에 2개의 물류품(C1, C2)이 적재된다는 내용이 저장된다.
이후, 관리자는 무선 비행체(100)를 이용하여 적재된 8개의 물류품(A1, A2, A3, B1, B2, B3, C1, C2)을 관리한다. 이때 관리자는 무선 비행체(100)를 제1 스캔 지점(A)에 위치하도록 하고 무선 비행체(100)는 선반(200)의 상부에 3개의 물류품(A1, A2, A3)을 인식하여 이를 인식 정보로 전달한다. 이후 무선 비행체(100)는 제2 스캔 지점(B)과 제3 스캔 지점(C)에 위치하여 인식 동작을 수행한다.
만약, 무선 비행체(100)가 제1 내지 제3 스캔 지점(A, B, C)에 정확하게 위치하는 경우 무선 비행체(100)는 선반(200)의 최상부에 3개의 물류품(A1, A2, A3)이 적재되고, 선반(200)의 가운데에 3개의 물류품(B1, B2, B3)이 적재되며, 선반(200)의 최하부에 2개의 물류품(C1, C2)이 적재된다는 인식 정보를 제어 시스템에 전달하게 되고, 제어 시스템은 기 저장된 관리 정보와 인식 정보를 비교하여 물류품의 누락 여부를 검증하는 것이 가능하다.
하지만 만약, 무선 비행체(100)가 잘못된 오류로 인한 오동작이나 기계적인 결함, 특히 거리 측정 장치(110)의 오류로 인하여 제1 내지 제3 스캔 지점(A, B, C)에 위치하지 않는 경우 실제로 입고된 수량과 다른 수량의 물류품 정보를 인식 정보로 전달하게 된다. 이때 제어 시스템은 기 저장된 관리 정보와 인식 정보가 서로 다름을 인지하고 무선 비행체(100)가 제1 내지 제3 스캔 지점(A, B, C)에 재배치될 수 있도록 스캔 지점을 재설정하는 것이 가능하다.
재설정 동작은 무선 비행체(100)에서 제공되는 현재의 공간 거리 정보를 기준으로 예정된 범위를 자유 비행함으로써 이루어지며, 무선 비행체(100)는 자유 비행을 하는 동안 계속적으로 물류품(BX)을 스캔하여 인식 정보를 제어 시스템에 제공한다. 그리고, 제어 시스템은 인식 정보와 관리 정보를 계속적으로 비교하여 매칭이 이루어질 때까지 재설정 동작을 수행한다. 인식 정보와 관리 정보가 서로 매칭이 됐다는 것은 무선 비행체(100)가 원하는 스캔 지점에 위치했다는 것을 의미하며 이는 곧 무선 비행체(100)가 적재된 물류품(BX)의 수량을 정확하게 인식하는 것이 가능하다는 것을 의미한다.
본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템은 인식 정보와 관리 정보를 비교하여 무선 비행체(100)가 예정된 스캔 지점을 벗어남을 인지하고 이 경우 일정 범위에서의 무선 비행체(100)의 자유 비행을 통해 무선 비행체(100)가 원래의 스캔 지점에 위치하도록 스캔 지점을 재설정하는 것이 가능하다.
다른 한편, 무선 비행체(100)의 탑재된 거리 측정 장치(110)에 오류가 발생하지 않고 모두 이상적인 동작 상황에서 물류품(BX)이 항상 예정된 위치에 있다고 가정하면 제1 내지 제3 스캔 지점(A, B, C)은 변화하지 않는 것이 당연하다. 하지만, 공정 실수나 누수로 인한 포장 부재의 일그러짐이나 지진 등에 의하여 원치 않는 공간 변화나 물류품의 위치 변동이 발생하는 경우 제1 내지 제3 스캔 지점(A, B, C)은 변화되어야 한다.
이러한 경우 역시 제어 시스템은 무선 비행체(100)의 재설정 동작을 통해 기존의 스캔 지점을 다른 스캔 지점으로 재설정하는 것이 가능하다. 그리고, 제어 시스템은 재설정된 스캔 지점에서 재작성된 인식 정보가 관리 정보와 매칭되는 경우 무선 비행체(100)의 현재 공간 정보를 새로운 최종 스캔 지점으로 설정한다. 그래서, 이후 다시 물류품(BX) 관리를 위하여 수량을 체크해야 하는 경우 제어 시스템은 새로 설정된 최종 스캔 지점에 무선 비행체(100)가 위치하도록 제어하는 것이 가능하다.
본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템은 제어 시스템에 저장된 관리 정보와 무선 비행체(100)에서 취득하는 인식 정보를 서로 비교하여 무선 비행체(100)의 스캔 위치를 재설정함으로써, 물류품의 누락 없이 모든 물류품에 대한 정보를 취득하는 것이 가능하며, 이는 제어 시스템에 저장된 관리 정보에 대한 신뢰성을 높여줄 수 있음을 의미한다.
참고적으로, 물류 창고에 적재되는 물류품은 그 크기와 모양이 서로 다를 수 있으며, 이는 제1 내지 제3 스캔 위치(A, B, C)가 적재되는 물류품의 크기와 모양에 따라 달라질 수 있음을 의미한다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템은 규격에 맞게 적재되지 않는 물류품에 대한 인식률을 높이기 위하여 무선 비행체(100)의 재설정 동작을 통해 최적에 스캔 지점을 계속적으로 업데이트하는 것이 가능하다.
다른 한편, 관리자의 착오로 인하여 관리 정보가 잘못되어 있는 경우가 발생할 수 있으며, 이때 관리자는 스캔 지점을 재설정하고 이후 재작성된 인식 정보를 제어 시스템으로 전달하여 관리 정보를 업데이트 하는 것이 가능하다.
도 3 및 도 4 는 도 1 의 무선 비행체(100)를 이용하여 물류 창고 배치도를 생성하는 동작에 대한 설명을 위한 도면이다.
도 3 을 참조하면, 물류 창고 내에는 다수의 물류품을 적재하기 위한 선반(200)이 다수개 구비된다. 예컨대, 선반(200)의 가운데에는 3개의 물류품(B1, B2, B3)이 배치됨을 일례로 하였다. 위에서 이미 설명하였듯이, 3개의 물류품(B1, B2, B3) 각각에는 제품 관련 정보를 제공해 주기 위한 제품 정보 태그(T1, T2, T3)가 부착된다.
한편, 선반(200)에는 선반 정보 태그(XYZ)가 부착되어 있다. 선반 정보 태그(XYZ)는 선반(200)에 대응하는 모든 정보를 제공하며, 여기서 제공해주는 정보는 선반(200)의 고유 아이디, 제작일, 재질, 무게, 크기, 배치 방향 등이 될 수 있으며, 특히 선반(200)의 크기에는 가로 길이, 세로 길이, 높이 등의 정보를 포함한다. 여기서, 선반(200)은 가로(CX), 세로(CY), 높이(CZ)를 가지는 육각 기둥의 외형을 가지는 것을 일례로 하였다. 하지만, 선반(200)의 모양은 물류품(BX)을 적재할 수 있는 다양한 모양으로 설계될 수 있으며 선반 정보 태그(XYZ)는 그의 외형 크기에 대응하는 정보를 포함할 수 있다.
위에서 이미 설명하였지만, 무인 비행체(100)에는 인식 장치가 장착되어 있으며 이 인식 장치는 제품 정보 태그를 인식하는 것 이외에 선반 정도 태그 역시 인식하는 것이 가능하다.
본 발명의 실시예에 따른 무선 비행체(100)는 선반 정보 태그(XYZ)를 인식하여 선반(200)의 크기와 배치 방향을 검출하는 것이 가능하며, 이를 통해 물류 창고 배치도를 생성하는 것이 가능하다. 이하, 도 4 를 통해 무선 비행체(100)와 선반 정보 태그(XYZ)를 이용하여 물류 창고의 배치도를 생성하는 방법에 대하여 살펴보기로 한다.
도 4 에는 물류 창고의 평면도(P)가 개시되어 있으며, 평면도(P)에는 물류 창고 내부에 제1 내지 제3 선반(200A, 200B, 200C)이 배치되는 것을 일례로 하였다. 제1 선반(200A)은 평면도(P)를 기준으로 왼쪽 아래 쪽에 배치되며, 제2 선반(200B)은 평면도(P)를 기준으로 왼쪽 위 쪽에 배치되고, 제3 선반(200C)은 평면도(P)를 기준으로 오른쪽에 배치된다.
여기서, 제1 선반(200A)의 평면상 가로, 세로 크기와, 제2 선반(200B)의 평면상 가로, 세로 크기는 서로 동일한 것을 일례로 하였으며, 제3 선반(300C)의 평면상 크기는 그 보다 큰 것을 일례로 하였다. 그리고, 제1 선반(200A)은 평면상 왼쪽 위 부분에 제1 선반(200A)에 대응하는 선반 정보 태그(XYZ)가 부착되고, 제2 선반(200B)은 평면상 왼쪽 아래 부분에 제2 선반(200B)에 대응하는 선반 정보 태그(XYZ)가 부착되고, 제3 선반(200C)은 평면상 왼쪽 아래 부분과 위 부분 각각에 제3 선반(200C)에 대응하는 선반 정보 태그(XYZ)가 부착된다.
한편, 물류 창고의 배치도는 무선 비행체(100)에서 제공되는 공간 거리 정보와 선반의 크기 정보에 의하여 실질적으로 제어 시스템에 생성되며, 관리자는 제어 시스템에 생성되는 물류 창고의 배치도를 기반으로 무선 비행체(100)를 제어하는 등의 동작 및 물류품(BX) 관리가 가능하다.
이어서, 물류 창고의 배치도는 (1)->(2)->(3) 순서로 생성되며, 제어 시스템에서의 무선 비행체(100)의 실제 위치는 "D"로 표시될 수 있다. 참고적으로, (1), (2), (3)에는 물류 창고의 외벽이 도시되어 있지만, 이후 설명될 제1 내지 제3 선반(200A, 200B, 200C)에 대한 배치도 생성 과정을 살펴보면 물류 창고의 외벽 역시 무선 비행체(100)의 비행 경로에 따라 제1 내지 제3 선반(200A, 200B, 200C)과 함께 배치도에 생성되는 것이 가능하다.
참고로, 무선 비행체(100)에 탑재된 거리 측정 장치(110)의 경우 측정 거리가 한정적이다. 도 4 에는 이 한정되는 측정 거리를 무선 비행체(100)인 "D"를 기준으로 점선의 원으로 도시하였다. 그리고, 무선 비행체(100)에서 이러한 점선의 원을 측정한다는 것은 무선 비행체(100)에 측면에 대한 공간 거리를 측정하기 위한 거리 측정 장치가 탑재되어 있음을 의미한다.
우선, 무선 비행체(100)가 물류 창고의 배치도를 생성하는 동작 모드에 진입하면, 무선 비행체(100)는 현재 자신의 공간 거리 정보를 제어 시스템에 제공한다. 위에서 설명하였지만, 여기서 공간 거리 정보는 무선 비행체(100)와 벽, 무선 비행체(100)와 선반(200)의 거리를 의미한다. 따라서, 무선 비행체(100)는 점선의 원의 범위를 스캔하여 공간 거리 정보를 제어 시스템에 제공하고 제어 시스템은 (1)과 같은 물류 창고 배치도를 생성하는 것이 가능하다.
다음으로, 무선 비행체(100)는 개방된 통로가 형성된 방향으로 이동을 하며 자신의 공간 거리 정보를 제어 시스템에 계속적으로 제공하고, 제어 시스템을 이를 통해 물류 창고의 배치도를 계속적으로 생성한다. 참고적으로, 무선 비행체(100)가 스캔할 수 있는 범위 내에 선반 정보 태그(XYZ)가 포함되지 않는 경우 제어 시스템은 무선 비행체(100)의 공간 거리 정보만을 이용하여 배치도를 생성하기 때문에 물류 창고의 외벽과 선반(200)을 구분할 수 없다.
이어서, 무선 비행체(100)가 스캔할 수 있는 범위 내에 선반 정보 태그(XYZ)가 포함되는 경우, 무선 비행체(100)는 선반 정보 태그(XYZ)를 인식하여 선반 관련 정보를 제어 시스템에 제공한다. 여기서, 제공되는 선반 관련 정보는 선반의 크기와 배치 방향을 포함할 수 있으며, 선반의 크기는 가로 길이, 세로 길이, 높이 등을 의미하고, 배치 방향은 선반이 배치되는 가로 방향, 세로 방향 등을 의미한다. 따라서, 제어 시스템은 선반 정보 태그(XYZ)를 기준으로 제1 선반(200A)의 배치를 예상하는 것이 가능하며, 이를 통해 물류 창고의 배치도에 제1 선반(200A)을 (2)와 같이 도시하는 것이 가능하다.
참고적으로, (2)에서 볼 수 있듯이 제1 선반(200A)은 무선 비행체(100)가 스캔하는 공간 거리를 벗어나 있지만 제어 시스템은 제1 선반(200A)의 선반 정보 태그(XYZ)를 인식하여 제1 선반(200A)이 완전히 포함되도록 도시되는 물류 창고 배치도를 생성하는 것이 가능하다. 이때, 제2 선반(200B)에 대응하는 선반 정보 태그(XYZ)는 아직 인식되지 않은 상태이기 때문에 (2)에는 제2 선반(200B)의 일부만이 도시되어 있는 것을 볼 수 있다.
다음으로, 무선 비행체(100)는 개방된 통로가 형성된 방향으로 계속 이동하며, 제2 선반(200B)의 선반 정보 태그(XYZ)를 인식하고 제3 선반(200C)의 선반 정보 태그(XYZ)를 인식하여 제어 시스템에 제공한다. 따라서, 제어 시스템은 제공된 선반 정보 태그(XYZ)를 기준으로 물류 창고의 배치도에 제2 선반(200B)과 제3 선반(200C)을 (3)과 같이 도시하는 것이 가능하다.
여기서, 제3 선반(200C)의 경우 다수의 선반 정보 태그(XYZ)가 부착되어 있는데 이는 제3 선반(200C)의 배치 방향을 보다 정확하게 인식하기 위함과, 무선 비행체(100)가 제3 선반(200C)의 선반 정보 태그(XYZ)를 확률적으로 빠르게 인식하기 위함이다.
참고적으로, 배치 방향을 보다 정확하게 인식한다는 것은 무선 비행체(100)의 스캔 범위 내에 만약 두 개의 선반 정보 태그(XYZ)가 포함된다면 제어 시스템은 두 개의 선반 정보 태그(XYZ)를 통해 선반의 배치 방향 및 크기를 보다 정확하게 인식하여 배치도를 생성한다는 것을 의미한다. 물론, 한 개의 선반 정보 태그(XYZ)에서 제공되는 정보를 통해 선반의 배치 방향 및 크기를 인식하는 것도 가능하지만, 단적으로 제어 시스템이 선반 외곽선에 부착된 다수의 선반 정보 태그(XYZ)를 제공받는다면 제어 시스템은 그만큼 선반의 외곽을 보다 정확하게 인식하여 배치도를 생성하는 것이 가능할 것이다.
그리고, 확률적으로 빠르게 인식한다는 것은 무선 비행체(100)가 최초 배치도를 생성하는데 있어서 비행 방향은 선택적으로 이루어지게 되는데, 이때 제3 선반(200C)의 경우 무선 비행체(100)는 위쪽 경로와 아래쪽 경로로 선택 비행될 수 있기 때문에 제3 선반(200C)과 같이 무선 비행체(100)가 비행하는 경로 양측에 선반 정보 태그(XYZ)를 부착하게 되면 무선 비행체(100)가 어느 경로를 선택하여 비행하더라도 보다 빠르게 제3 선반(200C)을 인식할 수 있음을 의미한다.
본 발명의 물류 창고 제어 시스템은 무선 비행체(100)를 통해 물류 창고 배치도를 정확하고 빠르게 생성하는 것이 가능하며, 이를 통해 무선 비행체(100)의 비행 경로를 보다 원활하게 설정해주는 것이 가능하다. 무선 비행체(100)의 원활한 비행 경로 설정은 무선 비행체(100)를 비행 시간을 단축시켜 주고 충돌 사고를 방지해 줄 수 있음을 의미한다.
참고로, 도 4 에는 선반 정보 태그(XYZ)에서 가로 길이와 세로 길이를 이용하여 물류 창고의 배치도를 생성하였지만, 높이 정보를 제공받아 3차원 배치도를 생성하는 것도 가능하다.
한편, 무인 비행체(100)은 자유 비행이 가능하기 때문에 천장이 비교적 높은 물류 창고에서는 선반(200)의 상부에 비행 경로가 형성될 수 있다. 즉, 무인 비행체(100)는 선반(200)의 상부에서 선반(200)의 제약 없이 예정된 방향으로 비행하는 것이 가능하며, 이때 무인 비행체(100)가 보다 쉽게 선반 정보 태그(XYZ)를 인식하기 위하여 선반 정보 태그(XYZ)는 선반(200)의 상부에 부착되는 것이 바람직하다.
하지만, 무인 비행체(100)가 선반(200)의 상부를 비행할 수 없는 경우라면 무인 비행체(100)는 도 4 에서 설명한 바와 같이 선반(200)에 의하여 형성되는 통로를 따라 비행되어야 하며, 선반 정보 태그(XYZ)는 비행 경로에 인접하게 부착되어 있기만 하면 된다.
도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템을 설명하기 위한 간략도이다.
도 1 내지 도 5 를 참조하면, 물류 창고 제어 시스템은 제품 관련 정보를 제공해주기 위한 제품 정보 태그가 각각 부착된 다수의 물류품(BX); 상기 다수의 물류품이 적재되며 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 선반 정보 태그(XYZ1, XYZ2)가 부착된 다수의 선반(200); 상기 다수의 물류품(BX) 각각에 대응하는 예정된 스캔 지점까지 비행하여 해당 물류품(BX)에 부착된 상기 제품 정보 태그를 인식하며, 상기 다수의 선반(200)에 부착된 상기 선반 정보 태그를 인식하기 위한 무선 비행체(100); 및 상기 무선 비행체(100)에서 전달되는 상기 선반 관련 정보를 통해 상기 무선 비행체(100)의 비행 경로를 제어하기 위한 제어 시스템을 포함한다.
특히, 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템은 무인 비행체(100)를 이용하여 선반(200)의 선반 정보 태그를 인식하는 것이 가능하며, 인식된 선반 정보 태그를 이용하여 비행체(100)의 경로를 제어하는 것이 가능하다.
이하, 도 1 내지 도 5 를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템의 동작 방법을 살펴보기로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템은 입고된 물류품(BX)의 품명, 수량, 적재될 선반에 대한 정보를 관리 정보로 저장하고 상기 물류품(BX)을 해당하는 다수의 선반(200) 각각에 적재하는 단계; 무인 비행체(100)를 이용하여 상기 다수의 선반(200) 각각에 부착된 선반 정보 태그(XYZ)를 인식하는 단계; 상기 무인 비행체(100)로부터 전달되는 인식 정보와 물류 창고 배치도를 매칭시키는 단계; 및 상기 관리 정보를 이용하여 상기 무인 비행체(100)를 관리 대상 물류품이 적재된 해당 선반(200)으로 이동시키고, 상기 관리 대상 물류품에 부착된 제품 정보 태그를 인식하여 물류품을 관리하는 단계를 포함한다.
우선, 물류 창고에 물류품(BX)이 입고되면 관리자는 입고되는 물류품(BX)의 수량을 체크하여 관리 정보로 저장한다. 이때 저장되는 관리 정보는 제품명, 수량, 및 적재될 선반의 고유 아이디를 포함한다. 즉, 예컨대 A 제품이 100 개 입고되어 7 번 선반에 적재된다고 가정하면, 관리자는 A 제품명과, A 제품의 수량인 100 과, A 제품이 적재되는 선반의 고유 아이디인 7 을 관리 정보로 저장한다. 관리자에 의하여 관리 정보가 저장된 이후에 입고된 물류품(BX)은 해당 선반(200) 각각에 적재된다.
이어서, 무인 비행체(100)는 물류 창고의 배치도를 생성하기 위하여 (1)과 같은 비행 경로를 통해 비행하며, 비행 중 선반 정보 태그(XYZ1, XYZ2)를 인식한다. (1)의 비행 경로의 경우 무인 비행체(100)는 제1 선반 정보 태그(XYZ1)가 부착된 선반의 상부를 비행하면서 제1 선반 정보 태그(XYZ1)를 인식하고, 이후 제2 선반 정보 태그(XYZ2)가 부착된 선반의 상부를 비행하면서 제2 선반 정보 태그(XYZ2)를 인식한다.
비행체(100)는 이렇게 인식된 인식 정보를 제어 시스템으로 전달하며, 제어 시스템은 전달된 인식 정보와 물류 창고 배치도를 매칭한다. 물류 창고 배치도를 생성하는 방법에 대해서는 도 4 에 이미 설명하였기 때문에 그 설명을 생략하기로 한다.
한편, 물류품(BX)에 대한 적재가 완료된 이후 관리자가 어떤 물류품을 관리해야 하는 경우, 관리자는 제어 시스템에 저장된 관리 정보를 이용하여 관리하고자 하는 물류품을 선택하고, 제어 시스템은 해당 물류품이 적재된 선반으로 무인 비행체(100)를 이동시키며, 무인 비행체(100)는 관리 대상 물류품에 부착된 제품 정보 태그를 인식함으로써 관리자는 해당 물류품의 수량 등을 관리하는 것이 가능하다.
이때 무인 비행체(100)는 (2)와 같은 비행 경로를 통해 비행하며, 비행 중 다수의 물류품(도시되지 않음)에 부착된 제품 정보 태그를 인식한다. (2)의 비행 경로의 경우 제1 선반 정보 태그(XYZ1)가 부착된 선반을 그냥 지나치고 제2 선반 정보 태그(XYZ2)가 부착된 선반으로 바로 이동한 이후 선반에 적재된 다수의 물류품을 스캔하여 다수의 물류품 각각의 제품 정보 태그를 인식하는 것이 가능하다.
본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 제어 시스템은 우선적으로 선반 정보 태그를 인식하여 이를 물류 창고 배치도와 매칭시키고, 관리 대상 물류품이 있는 경우 무인 비행체(100)를 해당 선반으로 바로 이동시켜 관리 대상 물류품을 빠르게 검색 및 관리하는 것이 가능하다.
한편, 지금까지의 실시예에서는 무인 비행체(100)가 한대인 경우를 일례로 하였으며, 무인 비행체(100)는 복수로 사용될 수 있다.
도 6 은 본 발명의 물류 창고 제어 시스템의 긴급 모드를 설명하기 위한 동작도로서, 복수의 무인 비행체를 사용하는 경우를 일례로 하였다.
도 6 에는 제1 내지 제4 선반(200A, 200B, 200C, 200D)이 도시되어 있으며, 각 선반에 적재된 물류품을 관리하기 위한 제1 무인 비행체(D1)와 제2 무인 비행체(D2)가 포함된다.
우선, 제1 무인 비행체(D1)와 제2 무인 비행체(D2)는 물류 창고의 배치도 생성 동작 및 물류품 관리 동작과 같은 일반 스캔 모드에서는 제어 시스템의 제어에 따라 정해진 비행 경로로 비행한다.
설명의 편의를 위하여 제1 무인 비행체(D1)는 입구에서 제1 선반(200A) 방향으로 실선의 비행 경로를 따라 이동하는 것을 일례로 하였으며, 제2 무인 비행체(D2)는 입구에서 제2 선반(200B) 방향으로 실선의 비행 경로를 따라 이동하는 것을 일례로 하였다.
이때, 만약 제3 선반(200C)에서 화재가 발생하는 경우(E) 제1 무인 비행체(D1)와 제2 무인 비행체(D2)는 인화성 또는 가연성 물류품이 적재된 선반으로 이동하며 제1 무인 비행체(D1)와 제2 무인 비행체(D2)는 해당 선반(200D) 주위를 맴돌도록 제어된다.
도면에서는 제4 선반(200D)에 인화성 또는 가연성 물류품이 적재됨을 가정하였기 때문에 화재 발생하는 시점(E)에 제1 무인 비행체(D1)는 점선을 따라 제4 선반(200D)으로 이동하여 주위를 맴돌고 제2 무인 비행체(D2) 역시 점선을 따라 제4 선반(200D)으로 이동하는 것이 가능하다.
그래서, 만약 소방대 구성원이 제3 선반(200C)에 발생한 화재를 진압하기 위하여 물류 창고 내부로 진입한 경우, 소방대 구성원은 직접적인 화재를 진압하기 위하여 제3 선반(200C)으로 이동하는 방안과 함께 제1 무인 비행체(D1)과 제2 무인 비행체(D2)의 위치를 파악하여 불이 옮겨 붙었을 때 더 큰 피해를 줄 수 있는 제4 선반(200D)에 대한 조치 방안 등을 직관적으로 파악하는 것이 가능하다.
예컨대, 소방대 구성원은 제3 선반(200C)의 불이 제4 선반(200D)으로 옮겨지는 것을 적극적으로 방어하기 위하여 제4 선반(200D)을 등지고 화재 진압을 수행하거나 다른 선반 보다 우선적으로 제4 선반(200D)을 안전한 장소로 이송하도록 계획하는 것이 가능하다.
한편, 화재와 같은 긴급 상황이 발생하였을 때 제어 시스템은 스캔 모드의 제1 무인 비행체(D1)와 제2 무인 비행체(D2)의 동작 모드를 긴급 모드로 변환하고 제1 무인 비행체(D1)와 제2 무인 비행체(D2)를 제4 선반(200D)으로 이동시키는 것이 가능하다. 이는 제어 시스템에 저장된 관리 정보에 제품 관련 정보와 해당 물류품이 적재된 선반의 고유 아이디, 그리고 선반의 배치를 정확하게 파악하고 있기 때문에 가능하다.
하지만, 화재와 같은 재난 발생은 제어 시스템에 의한 제어 동작을 제한하는 경우가 발생할 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체(100)는 긴급 상황이 아닌 스캔 모드에서 인화성 또는 가연성 물류품이 적재된 선반에 대응하는 고유 아이디를 무인 비행체(100) 내부에 탑재된 저장 매체에 저장하는 단계를 추가하여 긴급 모드시 제어 시스템과 상관없이 저장된 고유 아이디를 바로 확인하여 해당 선반으로 이동하기 위한 정보로 활용하는 것이 가능하다.
도 7 는 도 1 의 무인 비행체(100)를 설명하기 위한 일부 구성도이다.
도 7 에는 무인 비행체(100)의 본체(BD)가 도시되어 있으며, 그 하부에는 거리 측정 장치(110)가 배치되고, 거리 측정 장치(110)는 그 형태에 따라 (A) 타입과 (B) 타입으로 구성될 수 있다.
우선, (A) 타입은 두개의 거리 측정 장치(110_A1, 110_A2)가 형성되는 구성이다.
제1 거리 측정 장치(110_A1)는 무인 비행체(100)의 본체(BD)의 하부에 지상 방향으로 장착되어 있으며, 무인 비행체(100)와 지상의 제1 측정 지점의 공간 거리를 측정한다. 여기서, 제1 측정 지점은 무인 비행체(100)의 제1 거리 측정 장치(110_A1)와 수직으로 지상에 맞닿는 지점을 의미한다.
제2 거리 측정 장치(110_A2)는 무인 비행체(100)의 본체(BD)의 하부에 지상 방향으로 장착되어 있으며, 무인 비행체(100)와 지상의 제2 측정 지점의 공간 거리를 측정한다. 여기서, 제2 측정 지점은 무인 비행체(100)의 제2 거리 측정 장치(110_A2)와 수직으로 지상에 맞닿는 지점을 의미한다. 결국, 제1 및 제2 거리 측정 지점은 지상에 포함되는 서로 다른 지점이다.
그래서, 무인 비행체(100)가 지상을 기준으로 예컨대, 5m 에 위치하도록 제어되어야 한다면, 제어 시스템은 제1 거리 측정 장치(110_A1)를 통해 측정된 공간 거리가 5m 가 되도록 무인 비행체(100)를 제어하고 그와 함께 제2 거리 측정 장치(110_A2)를 통해 측정된 공간 거리가 5m 가 되도록 비행체(100)를 제어하는 것이 가능하다.
만약, 제1 및 제2 거리 측정 장치(110_A1, 110_A2)를 통해 측정된 공간 거리가 5m 가 아닌 경우 이는 무인 비행체(100)가 원하는 위치에 제대로 위치하지 않았거나 무인 비행체(100)의 본체(BD)가 수평을 유지하지 않고 있음을 의미한다. 따라서, 제어 시스템은 무인 비행체(100)가 원하는 위치에 배치될 수 있도록 무인 비행체(100)를 제어하며, 이를 통해 비행체(100)는 지상을 기준으로 5m 상공에 평행하게 위치하게 된다.
다음으로, (B) 타입은 한개의 거리 측정 장치(110B)가 형성되는 구성으로서, 무인 비행체(100)와 거리 측정 장치(110B) 사이에는 무인 비행체(100)의 본체(BD)에 고정 결합되며 거리 측정 장치(110B)를 예정된 각도로 변경시켜 주기 위한 각도 조절부(T)가 형성된다. 여기서, 각도 조절부(T)는 개략적으로 도시한 것이며 관리자가 제어 시스템을 통해 조절부(T)를 제어하여 거리 측정 장치(110B)를 예정된 각도로 조절하는 것이 가능하다.
거리 측정 장치(110B)는 무인 비행체(100)의 본체(BD)의 하부에 지상 방향으로 장착되어 있으며, 무인 비행체(100)와 지상의 제1 측정 지점의 공간 거리를 측정하고 이후 예정된 각도를 변경하여 무인 비행체(100)와 지상의 제2 측정 지점의 공간 거리를 측정한다. 여기서, 제1 측정 지점은 무인 비행체(100)의 거리 측정 장치(110B)와 수직으로 지상에 맞닿는 지점을 의미하며, 제2 측정 지점은 거리 측정 장치(110B)가 예정된 각도인 세타(θ)만큼 각도를 변경한 상태에서 거리 측정 장치(110B)가 바라보는 지점을 의미한다. 결국, 제1 및 제2 거리 측정 지점은 지상에 포함되는 서로 다른 지점이다.
마찬가지로 무인 비행체(100)가 지상을 기준으로 예컨대, 5m 에 위치하도록 제어되어야 한다면, 무인 비행체(100)와 제1 측정 지점의 제1 공간 거리가 5m 가 되도록 무인 비행체(100)를 제어하고 그와 함께 제2 측정 지점의 제2 공간 거리가 해당하는 거리를 가지도록 무인 비행체(100)를 제어하는 것이 가능하다.
만약, 제1 및 제2 공간 거리가 원하는 공간 거리와 다른 경우 이는 무인 비행체(100)가 원하는 위치에 제대로 위치하지 않았거나 무인 비행체(100)의 본체(BD)가 수평을 유지하지 않고 있음을 의미한다. 따라서, 제어 시스템은 무인 비행체(100)가 원하는 위치에 평행하게 배치될 수 있도록 무인 비행체(100)를 제어하며, 이를 통해 비행체(100)는 지상을 기준으로 5m 상공에 정확하게 위치하게 된다.
본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 관리 장치는 다수의 측정 지점을 측정할 수 있는 거리 측정 장치를 구비하고 다수의 측정 지점 각각에 대한 공간 거리를 통해 무인 비행체(100)가 원하는 위치에 정확하게 배치될 수 있도록 제어하는 것이 가능하다.
한편, 도 7 에서는 제1 및 제2 측정 지점이 지상에 형성되고 이를 측정하기 위한 제1 거리 측정 장치(110_A1)와 제2 거리 측정 장치(110_A2)를 구비하는 것을 일례로 하였지만, 무인 비행체(100)는 벽 또는 선반의 공간 거리를 측정하기 위한 다수의 측방 거리 측정 장치(도시되지 않음)가 장착될 수 있으며, 이를 통한 측면에 대한 공간 거리의 활용은 위에서 설명한 지상에 대한 공간 거리의 활용과 유사하기 때문에 별도로 설명하지 않기로 한다.
한편, 물류 창고 내에는 적재된 물류품과 선반들 이외에 각종 중장비나 작업자들이 존재한다. 따라서, 지상 방향으로 장착된 거리 측정 장치의 경우 무인 비행체(100)와 지상 사이에 배치되는 예상치 못한 장애물에 의하여 동작 오류가 발생할 여지가 있다.
본 발명의 실시예에서는 이러한 장애물에 대한 문제점을 해결하기 위하여 공간 거리의 측정 기준을 지상이 아닌 천장으로 하였다. 하지만, 천장의 경우 물류 창고에 따라 평형 구조가 아닌 돔형 구조를 가질 수 있으며 전등과 같은 별도의 구성들이 배치될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에서는 도 8 과 같은 추가적인 구성을 제안하기로 한다.
도 8 은 물류 창고의 내부 구성 및 비행 동작을 설명하기 위한 내부 단면도이다.
도 8 을 참조하면, 물류 창고(CG) 내부에는 무인 비행체(100)의 비행 공간 상부에 가상 기준막(300)이 형성된다. 가상 기준막(300)은 비행체(100)가 지상 방향의 정 반대인 천장 방향으로 공간 거리를 측정하는데 있어서 기준이 되는 구성으로서, 지상과 평행하게 형성되는 것이 바람직하다.
가상 기준막(300)은 여러 가지 재료로 제작될 수 있으나, 거리 측정 장치에서 거리 측정을 하기 위한 매체로 사용하는 예컨대, 적외선이나 초음파가 반응할 수 있는 재료로 제작되는 것이 바람직하다. 그리고, 가상 기준막(300)의 형태의 경우 적외선이나 초음파에 반응에 방해되지 않는 범위에서 가상 기준막(300) 상부에 배치되는 조명으로 인한 밝기에 영향을 주지 않도록 메쉬 형태나 다수의 평행선 형태로 설계되는 것이 바람직하다.
이어서, 무인 비행체(100)는 이 가상 기준막(300)에 형성되는 제1 및 제2 측정 지점 각각에 대한 공간 거리를 측정하기 위하여 도 7 의 (A) 타입의 제1 거리 측정 장치(110_A1)와 제2 거리 측정 장치(110_A2)가 무인 비행체(100)의 본체(BD) 상부에 가상 기준막(300) 방향으로 장착될 수 있으며, (B)의 거리 측정 장치(110B)가 무인 비행체(100)의 본체(BD) 상부에 가상 기준막(300) 방향으로 장착될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 관리 장치는 무인 비행체(100)의 보다 정확한 위치 측정을 위하여 지상 및 가상 기준막(300) 각각을 기준으로 공간 거리를 측정하는 것이 가능하며, 이 경우 거리 측정 장치는 무인 비행체(100)의 본체(BD) 상부 및 하부 각각에 지상 및 가상 기준막(300) 방향으로 장착되는 것이 가능하다. 이에 대한 설명은 아래에서 다시 하기로 한다.
도 8 에서 볼 수 있듯이, 무인 비행체(100)는 가상 기준막(300)을 기준으로 S1, S2, S3 와 같이 모두 동일한 공간 거리를 유지하며 비행이 가능하다. 이때, 무인 비행체(100)는 지상을 기준으로 G1, G2, G3 와 같이 모두 다른 공간 거리를 가지지만, 무인 비행체(100)가 가상 기준막(300)을 기준으로 S1, S2, S3 를 유지하며 비행하기 때문에 비행체(100)는 지상을 기준으로 항상 동일한 높이를 유지하며 비행하는 것이 가능하다.
한편, 도 7 에는 (A) 타입의 거리 측정 장치와 (B) 타입의 거리 측정 장치가 무인 비행체(100)의 본체(BD) 하부에 장착되는 것을 일례로 하였고, 위에서 설명하였듯이 (A) 타입의 거리 측정 장치와 (B) 타입의 거리 측정 장치를 무인 비행체(100)의 본체(BD) 상부에 장착되는 것도 가능하다.
이어서, 본 발명의 실시에는 (A) 타입의 제1 거리 측정 장치(110_A1)가 무인 비행체(100)의 본체(BD) 하부에 장착되고 (A) 타입의 제2 거리 측정 장치(110_A2)가 무인 비행체(100)의 본체(BD) 상부에 장착되는 되는 것도 가능하다. 이 경우 제1 거리 측정 장치(110_A1)는 지상에 형성되는 제1 측정 지점의 공간 거리를 측정하고 제2 거리 측정 장치(110_A2)는 가상 기준막(300)에 형성되는 제2 측정 지점의 공간 거리를 측정하는 것이 가능하다.
그래서, 지상과 가상 기준막(300)의 사이 거리가 예컨대 5m 이고 무인 비행체(100)가 지상 4m 를 유지해야 한다고 가정하면, 제1 거리 측정 장치(110_A1)는 4m 의 공간 거리를 측정하고 제2 거리 측정 장치(110_A2)는 1m 의 공간 거리를 측정함으로써 무인 비행체(100)가 지상 4m 에 위치하고 있다는 것을 판단하는 것이 가능하다.
무인 비행체(100)의 상부와 하부 각각에 제1 거리 측정 장치(110_A1)와 제2 거리 측정 장치(110_A2) 각각을 장착한 경우, 제1 거리 측정 장치(110_A1)에서 측정된 공간 거리 값과 제2 거리 측정 장치(110_A2)에서 측정된 공간 거리 값을 비교하여 무인 비행체(100)의 위치 및 평행 정도를 보다 명확하게 파악하는 것이 가능하다.
이어서, (A) 타입의 제1 거리 측정 장치(110_A1)와 제2 거리 측정 장치(110_A2)가 서로 대항하도록 장착되듯이, (B) 타입의 거리 측정 장치(110B)가 무인 비행체(100)의 본체 상부와 하부에 각각 장착되는 것도 가능하다.
본 발명의 물류 창고 관리 장치는 거리 측정 장치를 통해 공간 거리를 측정하기 때문에 물류 창고 관리 장치의 무게를 획기적으로 줄여줄 수 있는 효과가 있다.
한편, 도 8 에서 볼 수 있듯이, 물류 창고(CG) 내에는 작업자, 운송 차량, 선반 등 다양한 형태의 장애물이 존재한다. 이때 장애물은 이동 정도에 따라 작업자와 같이 계속적으로 이동하는 장애물과, 운송 차량과 같이 작업 이후 이동이 정지된 장애물과, 선반과 같이 고정적으로 정지된 장애물로 구분될 수 있다. 따라서, 무인 비행체(100)는 이렇게 다양한 장애물을 분석 및 구분하여 제어되어야 할 필요성이 있다.
예컨대, 무인 비행체(100)가 지상을 기준으로 공간 거리 4m 를 유지하며 비행을 해야 한다면, 제어 시스템은 무인 비행체(100)의 하부에 장착된 거리 측정 장치를 이용하여 무인 비행체(100)가 지상을 기준으로 공간거리 4m 를 유지하도록 제어할 것이다.
하지만, 무인 비행체(100)의 비행 경로 상에 장애물이 지나가는 경우 무인 비행체(100)는 장애물과 무인 비행체(100)와의 공간 거리를 측정하게 되고, 제어 시스템은 무인 비행체(100)가 너무 낮게 비행하는 것으로 간주하여 무인 비행체(100)의 고도를 높이도록 제어할 것이다. 이렇게 되면 무인 비행체(100)는 가상 기준막(300)과 충돌하는 사고가 발생할 수 있으며, 이러한 비행 시스템으로는 무인 비행체(100)의 비행은 물론 물류품 관리 동작 자체가 불가능하게 된다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 관리 장치의 비행 제어 방법은, 상기 무인 비행체(100)를 예정된 목표 지점으로 비행시키는 단계; 상기 무인 비행체(100)의 거리 측정 장치를 통해 상기 무인 비행체(100)와의 공간 거리를 측정하는 단계; 상기 측정하는 단계에서 검출되는 장애물에 응답하여 상기 무인 비행체(100)의 고도를 유지하는 단계; 및 상기 장애물의 이동 정도를 분석하여 물류 창고 배치도를 업데이트하는 단계를 포함한다.
우선, 제어 시스템은 무인 비행체(100)를 예정된 목표 지점으로 비행을 시킨다. 참고로, 무인 비행체(100)는 도 4 와 같이 물류 창고 배치도를 생성하고 물류품을 스캔하는데 있어서 비행 동작을 수행하며, 모든 비행 동작에 있어서 이후 설명될 동작들이 적용될 수 있다.
다음으로, 무인 비행체(100)는 목표 지점으로 비행하면서 무인 비행체(100)에 장착된 거리 측정 장치를 통해 무인 비행체(100)와 지상과의 공간 거리를 계속적으로 측정하여 제어 시스템에 제공한다. 그리고, 제어 시스템은 무인 비행체(100)가 예정된 고도를 유지할 수 있도록 무인 비행체(100)를 제어하는 것이 가능하다.
한편, 무인 비행체(100)의 하부에 작업자, 운송 차량, 선반과 같은 장애물이 검출되는 경우 무인 비행체(100)는 고도를 유지한다. 그리고, 무인 비행체(100)는 장애물이 검출된 위치에 홀딩하여 해당 위치에서 자세를 유지하고, 예정된 시간 동안 장애물의 이동 여부를 제어 시스템에 전달한다.
마지막으로, 제어 시스템은 무인 비행체(100)에서 제공되는 이동 여부에 따라 장애물의 이동 정도를 분석하는 하는 것이 가능하다. 여기서, 이동 정도는 장애물이 해당 위치에 계속적으로 멈춰있는 시간의 길고 짧음을 의미한다. 그래서, 이동 정도가 짧은 장애물은 작업자나 운송 차량으로 구분하고, 이동 정도가 긴 장애물은 선반 등으로 구분하는 것이 가능하다. 참고적으로, 작업자의 퇴근 정보를 반영하여 운송 차량의 작업 시간 등을 고려하여 운송 차량을 이동 정도가 긴 장애물로 구분하는 것도 가능할 것이다.
결국, 제어 시스템은 무인 비행체(100)에서 제공되는 장애물의 이동 여부에 따라 이동 정도를 분석하여 장애물을 작업자, 운송 차량, 선반 등으로 구분하는 것이 가능하며, 제어 시스템은 해당 결과를 물류 창고 배치도에 업데이트하여 무인 비행체(100)가 비행하는데 적용한다.
본 발명의 실시예에 따른 물류 창고 관리 장치는 거리 측정 장치를 이용하여 무인 비행체(100)가 정확한 경로를 통해 원하는 위치로 이동하는 것이 가능하며, 이동 경로 상에 검출되는 장애물의 이동 정도를 분석하여 물류 창고 배치를 업데이트하는 것이 가능하다.
본 명세서에서 설명되는 실시 예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명은 물류 창고 제어 시스템에 관한 것이다.

Claims (22)

  1. 제품 관련 정보를 제공해주기 위한 제품 정보 태그가 각각 부착된 다수의 물류품;
    상기 다수의 물류품이 적재되며 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 선반 정보 태그가 부착된 다수의 선반;
    상기 다수의 물류품 각각에 대응하는 예정된 스캔 지점까지 비행하여 해당 물류품에 부착된 상기 제품 정보 태그를 인식하며, 상기 다수의 선반에 부착된 상기 선반 정보 태그를 인식하기 위한 무선 비행체; 및
    상기 무선 비행체에서 전달되는 상기 선반 관련 정보를 통해 상기 무선 비행체의 비행 경로를 제어하기 위한 제어 시스템을 포함하는
    물류 창고 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 선반 관련 정보는 상기 선반의 고유 아이디와 크기와 배치 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는
    물류 창고 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 선반에는 상기 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 다수의 선반 정보 태그가 상기 무선 비행체의 경로 각각에 대응하는 위치에 부착되는 것을 특징으로 하는
    물류 창고 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 무선 비행체에 장착되며, 상기 제품 정보 태그와 상기 선반 정보 태그를 인식하여 상기 제어 시스템에 제공해주기 위한 인식 장치; 및
    상기 무선 비행체에 장착되며, 상기 무선 비행체의 위치를 기준으로 공간 거리를 측정하여 상기 제어 시스템에 제공해주기 위한 거리 측정 장치를 더 포함하는
    물류 창고 제어 시스템.
  5. 입고된 물류품의 품명, 수량, 적재될 선반에 대한 정보를 관리 정보로 저장하고 상기 물류품을 해당하는 다수의 선반 각각에 적재하는 단계;
    무인 비행체를 이용하여 상기 다수의 선반 각각에 부착된 선반 정보 태그를 인식하는 단계;
    상기 무인 비행체로부터 전달되는 인식 정보와 물류 창고 배치도를 매칭시키는 단계; 및
    상기 관리 정보를 이용하여 상기 무인 비행체를 관리 대상 물류품이 적재된 해당 선반으로 이동시키고, 상기 관리 대상 물류품에 부착된 제품 정보 태그를 인식하여 물류품을 관리하는 단계를 포함하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 무인 비행체를 통해 상기 선반 정보 태그를 인식하고, 상기 선반 정보 태그에 대응하는 상기 선반 관련 정보와 상기 비행체의 공간 거리 정보를 통해 상기 물류 창고의 배치도를 생성하는 단계를 더 포함하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 배치도를 생성하는 단계는,
    상기 비행체의 공간 거리 정보를 통해 물류 창고의 일부 배치도를 생성하는 단계;
    예정된 방향으로 상기 비행체를 이동하는 단계; 및
    상기 선반 정보 태그를 인식하여 상기 배치도에 상기 선반을 도시하는 단계를 포함하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 선반 관련 정보는 상기 선반의 고유 아이디와 크기와 배치 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  9. 제5항에 있어서,
    긴급 모드시 상기 무인 비행체는 인화성 또는 가연성 물류품이 적재된 선반으로 이동하는 것을 특징으로 하는 물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 무인 비행체는 스캔 모드에서 상기 인화성 또는 가연성 물류품이 적재된 선반에 대응하는 상기 고유 아이디를 내부에 저장하는 단계를 더 포함하는 물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  11. 제품 관련 정보를 제공해주기 위한 제품 정보 태그가 각각 부착된 다수의 물류품;
    상기 다수의 물류품 각각에 대응하는 예정된 스캔 지점까지 비행하여 해당 물류품에 부착된 상기 제품 정보 태그를 인식하기 위한 비행체; 및
    스캔 동작을 통해 상기 비행체로부터 전달되는 인식 정보와 기 저장된 관리 정보를 비교하여 상기 비행체의 스캔 지점을 재설정하기 위한 제어 시스템을 포함하는
    물류 창고 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    물류 창고 내에 배치되며 상기 다수의 물류품을 적재하기 위한 예정된 크기의 선반을 더 포함하되,
    상기 선반에는 상기 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 선반 정보 태그가 부착되는 것을 특징으로 하는
    물류 창고 제어 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 선반 관련 정보는 상기 선반의 크기와 배치 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는
    물류 창고 제어 시스템.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 선반에는 상기 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 다수의 선반 정보 태그가 상기 비행체의 경로 각각에 대응하는 위치에 부착되는 것을 특징으로 하는
    물류 창고 제어 시스템.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 비행체에 탑재되며, 상기 제품 정보 태그를 인식하여 상기 제어 시스템에 제공해주기 위한 인식 장치; 및
    상기 비행체에 탑재되며, 상기 비행체의 위치를 기준으로 공간 거리를 측정하여 상기 제어 시스템에 제공해주기 위한 거리 측정 장치를 더 포함하는
    물류 창고 제어 시스템.
  16. 입고된 물류품의 수량을 체크하여 관리 정보로 저장하고 상기 물류품을 적재하는 단계;
    비행체를 상기 물류품의 예정된 스캔 지점에 대응하는 위치로 이동시키는 단계;
    상기 비행체의 스캔 동작을 통해 상기 물류품에 부착된 제품 정보 태그를 인식하여 인식 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 관리 정보와 상기 인식 정보를 비교하여 상기 비행체의 스캔 지점을 재설정하는 단계를 포함하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 재설정하는 단계 이후 재작성된 인식 정보로 상기 관리 정보를 업데이트 하는 단계를 더 포함하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 관리 정보와 상기 인식 정보가 매칭되는 위치의 공간 정보를 최종 스캔 지점으로 설정하는 단계를 더 포함하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  19. 제16항을 있어서,
    상기 다수의 물류품을 적재하기 위한 예정된 크기의 선반이 물류 창고 내에 배치되며, 상기 선반에는 상기 선반 관련 정보를 제공해주기 위한 선반 정보 태그가 부착되고,
    상기 비행체를 통해 상기 선반 정보 태그를 인식하고, 상기 선반 정보 태그에 대응하는 상기 선반 관련 정보와 상기 비행체의 공간 거리 정보를 통해 상기 물류 창고의 배치도를 생성하는 단계를 더 포함하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 선반 관련 정보는 상기 선반의 가로, 세로, 높이, 배치 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 배치도를 생성하는 단계는,
    상기 비행체의 공간 거리 정보를 통해 물류 창고의 일부 배치도를 생성하는 단계;
    개방된 통로가 형성된 방향으로 상기 비행체를 이동하는 단계; 및
    상기 선반 정보 태그를 인식하여 상기 배치도에 상기 선반을 도시하는 단계를 포함하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
  22. 제19항에 있어서,
    상기 재설정하는 단계는 상기 공간 거리 정보를 기준으로 예정된 범위를 비행하는 것을 특징으로 하는
    물류 창고 제어 시스템의 동작 방법.
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