CN117032238A - 无人集卡调度方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人集卡调度方法、装置、设备及可读存储介质，无人集卡调度方法包括：在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，获取前一集装箱的状态；若前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入卸箱场地；若前一集装箱未与卸箱场地的吊装设备对位完毕且未卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入缓冲区等待调度，持续跟踪前一集装箱的状态，直至前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，控制目标无人集卡驶入卸箱场地。本发明中装载集装箱的无人集卡在驶入卸箱场地前并不会都驶入缓冲区等待调度，有助于简化无人集卡的规划路径，从而保障作业节拍的流畅性，提高作业效率。

Description

无人集卡调度方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及港口交通调度技术领域，尤其涉及一种无人集卡调度方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

在港口码头进行集装箱装船作业、卸船作业和搬移作业时，均需要通过无人集卡将集装箱按照规定顺序从装箱场地转移到卸箱场地。相关技术中，为了确保无人集卡可以实现有序装船，设置可以让无人集卡停靠的停车位作为缓冲区，在装船作业时控制装载集装箱的无人集卡均驶入缓冲区等待调度，在上一集装箱装船完成后控制装载目标集装箱的无人集卡从缓冲区驶入岸边的桥吊作业区域进行装船。然而，该无人集卡调度方法无法保障作业节拍的流畅性，导致作业效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人集卡调度方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决相关技术中无人集卡调度方法作业效率低的技术问题。

第一方面，本发明提供一种无人集卡调度方法，所述无人集卡调度方法包括：

在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，获取前一集装箱的状态；

若所述前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，则控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地；

若所述前一集装箱未与卸箱场地的吊装设备对位完毕且未卸箱完毕，则控制所述目标无人集卡驶入缓冲区等待调度，持续跟踪所述前一集装箱的状态，直至所述前一集装箱与所述卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地。

进一步地，一实施例中，所述装箱场地为堆场，所述卸箱场地为岸边。

进一步地，一实施例中，所述控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地的步骤包括：

向所述目标无人集卡下发驶入所述卸箱场地的规划路径，所述规划路径经过扭锁站；

若所述目标集装箱需要安装扭锁，则在所述目标无人集卡沿所述规划路径行驶经过所述扭锁站时，控制所述目标无人集卡停驻以安装扭锁，扭锁安装完毕后，控制所述目标无人集卡继续沿所述规划路径驶入所述卸箱场地。

进一步地，一实施例中，所述装箱场地为岸边，所述卸箱场地为堆场。

进一步地，一实施例中，所述控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地的步骤包括：

向所述目标无人集卡下发驶入所述卸箱场地的规划路径，所述规划路径经过扭锁站；

若所述目标集装箱需要拆卸扭锁，则在所述目标无人集卡沿所述规划路径行驶经过所述扭锁站时，控制所述目标无人集卡停驻以拆卸扭锁，扭锁拆卸完毕后，控制所述目标无人集卡继续沿所述规划路径驶入所述卸箱场地。

进一步地，一实施例中，所述装箱场地和所述卸箱场地分别为堆场的不同子区域。

进一步地，一实施例中，所述控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地的步骤包括：

向所述目标无人集卡下发驶入所述卸箱场地的规划路径，所述规划路径不经过扭锁站。

第二方面，本发明还提供一种无人集卡调度装置，所述无人集卡调度装置包括：

获取模块，用于在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，获取前一集装箱的状态；

第一控制模块，用于若所述前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，则控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地；

第二控制模块，用于若所述前一集装箱未与卸箱场地的吊装设备对位完毕且未卸箱完毕，则控制所述目标无人集卡驶入缓冲区等待调度，持续跟踪所述前一集装箱的状态，直至所述前一集装箱与所述卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地。

第三方面，本发明还提供一种无人集卡调度设备，所述无人集卡调度设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的无人集卡调度程序，其中所述无人集卡调度程序被所述处理器执行时，实现上述无人集卡调度方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有无人集卡调度程序，其中所述无人集卡调度程序被处理器执行时，实现上述无人集卡调度方法的步骤。

本发明中，在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，先根据前一集装箱的状态判断目标无人集卡是否需要驶入缓冲区，若前一集装箱的状态满足条件(与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕)，则目标无人集卡无需驶入缓冲区，直接驶入卸箱场地进行卸箱，否则需要驶入缓冲区等待调度，直至前一集装箱的状态满足条件再驶入卸箱场地。本发明中装载集装箱的无人集卡在驶入卸箱场地前并不会都驶入缓冲区等待调度，有助于简化无人集卡的规划路径，从而保障作业节拍的流畅性，提高作业效率。

附图说明

图1为本发明一实施例中无人集卡调度方法的流程示意图；

图2为图1所示无人集卡调度方法的程序框图；

图3为本发明一实施例中港口码头的场地分布示意图；

图4为本发明一实施例中装船作业的时序图；

图5为本发明一实施例中卸船作业的时序图；

图6为本发明一实施例中搬移作业的时序图；

图7为本发明一实施例中无人集卡调度设备的硬件结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人集卡调度方法。

图1示出了本发明一实施例中无人集卡调度方法的流程示意图；图2示出了图1所示无人集卡调度方法的程序框图。

参照图1和图2，一实施例中，无人集卡调度方法包括如下步骤：

S11、在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，获取前一集装箱的状态；

本实施例中，无人集卡需要将集装箱按照规定顺序从装箱场地转移到卸箱场地，“前一集装箱”即为规定顺序中需要在“目标集装箱”之前完成转移的集装箱。例如，规定集装箱按照编号由小到大先后转移，假设目标集装箱的编号为N，则获取编号为N-1的集装箱的状态，其中，N为大于1的正整数。集装箱的状态可从无人集卡、吊装设备等上报的信息获取，例如，装箱场地的吊装设备上报其将某集装箱装载至某无人集卡，无人集卡上报的位置信息反映其装载的集装箱的位置信息，卸箱场地的吊装设备上报其完成与某集装箱的对位及卸载。

S12、若前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入卸箱场地；

本实施例中，集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕后，吊装设备可将集装箱吊起，原本装载该集装箱的无人集卡即可驶离吊装设备作业区域(卸箱场地中根据吊装设备坐标划定的子区域)，使得装载后一集装箱的无人集卡可驶入卸箱场地的吊装设备作业区域。吊装设备将集装箱吊起并移动至指定位置放下，集装箱卸箱完毕。按照时间顺序，“集装箱卸箱完毕”是“集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕”之后的状态，前一集装箱的状态属于两个状态中任一个时，均可保证目标无人集卡驶入卸箱场地时，吊装设备作业区域处于空闲状态，因此，目标无人集卡无需驶入缓冲区等待调度，可在驶出装箱场地后直接驶入卸箱场地。

S13、若前一集装箱未与卸箱场地的吊装设备对位完毕且未卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入缓冲区等待调度，持续跟踪前一集装箱的状态，直至前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，控制目标无人集卡驶入卸箱场地。

本实施例中，前一集装箱的状态不属于前述两个状态时，无法保证目标无人集卡驶入卸箱场地时，吊装设备作业区域处于空闲状态，容易造成现场拥堵，因此，目标无人集卡需要驶入缓冲区等待调度。在等待调度期间，通过持续跟踪前一集装箱的状态，在前一集装箱的状态属于前述两个状态中任一个时，可控制目标无人集卡驶出缓冲区并驶入卸箱场地。

由此，本实施例中，在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，先根据前一集装箱的状态判断目标无人集卡是否需要驶入缓冲区，若前一集装箱的状态满足条件(与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕)，则目标无人集卡无需驶入缓冲区，直接驶入卸箱场地进行卸箱，否则需要驶入缓冲区等待调度，直至前一集装箱的状态满足条件再驶入卸箱场地。本实施例中装载集装箱的无人集卡在驶入卸箱场地前并不会都驶入缓冲区等待调度，有助于简化无人集卡的规划路径，从而保障作业节拍的流畅性，提高作业效率。

图3示出了本发明一实施例中港口码头的场地分布示意图。

参照图3，一实施例中，港口码头中的场地包括堆场、岸边、缓冲区和扭锁站。堆场是供集装箱临时堆放的场地，堆场的吊装设备通常为轮胎吊(轮胎式起重机)，堆场中根据轮胎吊坐标划定出轮胎吊作业区域。缓冲区是供无人集卡临时停驻等待调度的场地。扭锁站是安装和拆卸集装箱固定扭锁的场地。岸边是进行集装箱装船和卸船操作的场地，岸边的吊装设备通常为桥吊(桥式起重机)，岸边根据桥吊坐标划定出桥吊作业区域。

装船作业是将集装箱从堆场转移至货船，卸船作业是将集装箱从货船转移至堆场，搬移作业是将集装箱从堆场的一个子区域转移至另一个子区域。本发明提供的无人集卡调度方法适用于上述三个作业流程，对于装船作业，装箱场地为堆场，卸箱场地为岸边；对于卸船作业，装箱场地为岸边，卸箱场地为堆场；对于搬移作业，装箱场地和卸箱场地分别为堆场的不同子区域。

进一步地，在应用于装船作业的实施例中，控制目标无人集卡驶入卸箱场地的步骤包括：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径经过扭锁站；

若目标集装箱需要安装扭锁，则在目标无人集卡沿规划路径行驶经过扭锁站时，控制目标无人集卡停驻以安装扭锁，扭锁安装完毕后，控制目标无人集卡继续沿规划路径驶入卸箱场地。

本实施例中，在装船作业时，部分集装箱在装船前需要安装扭锁，通过向目标无人集卡下发经过扭锁站的规划路径，在目标集装箱需要安装扭锁的情况下，控制目标无人集卡暂停于扭锁站等待扭锁安装。可以理解，在目标集装箱不需要安装扭锁的情况下，目标无人集卡会直接经过扭锁站不作停留。

图4示出了本发明一实施例中装船作业的时序图。

具体地，参照图4，装船作业时序流程如下：

TOS(Terminal Operating System，码头操作系统)下发堆场装箱作业任务至车管平台，车管平台向无人集卡下发驶入堆场的轮胎吊作业区域的规划路径及装箱指令，无人集卡接收路径及指令信息，启动自动驾驶并向车管平台上报车辆状态。无人集卡到达轮胎吊作业区域后，车管平台向无人集卡下发轮胎吊的辅助定位信息，无人集卡根据辅助定位信息与轮胎吊进行对位。对位完毕后，轮胎吊将集装箱装载于无人集卡，并将装箱作业任务完成的信息上报至TOS，TOS确认装箱任务完成后，下发岸边卸箱作业任务至车管平台。车管平台在三重安全验证后，依照本实施例的调度策略向无人集卡下发规划路径及指令，使无人集卡有序到达岸边的桥吊作业区域。无人集卡接收路径及指令信息，启动自动驾驶并向车管平台上报车辆状态。无人集卡到达桥吊作业区域后，车管平台向无人集卡下发桥吊的辅助定位信息，无人集卡根据辅助定位信息与桥吊进行对位。对位完毕后，桥吊将集装箱吊装至货船，并将卸箱作业任务完成的信息上报至TOS，TOS确认卸箱任务完成后，下发下一个作业任务至车管平台。

三重安全验证包括理货员对集装箱状态的确认、吊装设备抓放集装箱时的吊具状态确认以及集装箱在车端的重量反馈确认。此外，路测通讯系统实时向车管平台发送路测感知数据(例如道路是否拥堵等)和车辆定位数据，路测通讯系统实时向无人集卡发送路测感知数据，无人集卡向车管平台实时发送车辆状态信息(例如故障、定位、负载、车速等)，车管平台实时向TOS发送车辆状态信息，轮胎吊和桥吊实时向车管平台发送工作状态信息(是否对位完毕、是否吊装货物等)。

进一步地，在应用于卸船作业的实施例中，控制目标无人集卡驶入卸箱场地的步骤包括：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径经过扭锁站；

若目标集装箱需要拆卸扭锁，则在目标无人集卡沿规划路径行驶经过扭锁站时，控制目标无人集卡停驻以拆卸扭锁，扭锁拆卸完毕后，控制目标无人集卡继续沿规划路径驶入卸箱场地。

本实施例中，在卸船作业时，部分集装箱在卸船后需要拆卸扭锁，通过向目标无人集卡下发经过扭锁站的规划路径，在目标集装箱需要拆卸扭锁的情况下，控制目标无人集卡暂停于扭锁站等待扭锁拆卸。可以理解，在目标集装箱不需要拆卸扭锁的情况下，目标无人集卡会直接经过扭锁站不作停留。

图5示出了本发明一实施例中卸船作业的时序图；

具体地，参照图5，卸船作业时序流程如下：

TOS下发岸边装箱作业任务至车管平台，车管平台向无人集卡下发驶入岸边的桥吊作业区域的规划路径及装箱指令，无人集卡接收路径及指令信息，启动自动驾驶并向车管平台上报车辆状态。无人集卡到达桥吊作业区域后，车管平台向无人集卡下发桥吊的辅助定位信息，无人集卡根据辅助定位信息与桥吊进行对位。对位完毕后，桥吊将集装箱装载于无人集卡，并将装箱作业任务完成的信息上报至TOS，TOS确认装箱任务完成后，下发堆场卸箱作业任务至车管平台。车管平台在三重安全验证后，依照本实施例的调度策略向无人集卡下发规划路径及指令，使无人集卡有序到达堆场的轮胎吊作业区域。无人集卡接收路径及指令信息，启动自动驾驶并向车管平台上报车辆状态。无人集卡到达轮胎吊作业区域后，车管平台向无人集卡下发轮胎吊的辅助定位信息，无人集卡根据辅助定位信息与轮胎吊进行对位。对位完毕后，轮胎吊将集装箱吊装至堆场，并将卸箱作业任务完成的信息上报至TOS，TOS确认卸箱任务完成后，下发下一个作业任务至车管平台。

进一步地，在应用于搬移作业的实施例中，控制目标无人集卡驶入卸箱场地的步骤包括：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径不经过扭锁站。

本实施例中，在搬移作业时，集装箱均不需要装拆扭锁，因此规划路径不经过扭锁站。

图6示出了本发明一实施例中搬移作业的时序图。

具体地，参照图6，搬移作业时序流程如下：

TOS下发堆场A区域装箱作业任务至车管平台，车管平台向无人集卡下发驶入轮胎吊A作业区域的规划路径及装箱指令，无人集卡接收路径及指令信息，启动自动驾驶并向车管平台上报车辆状态。无人集卡到达轮胎吊A作业区域后，车管平台向无人集卡下发轮胎吊A的辅助定位信息，无人集卡根据辅助定位信息与轮胎吊A进行对位。对位完毕后，轮胎吊A将集装箱装载于无人集卡，并将装箱作业任务完成的信息上报至TOS，TOS确认装箱任务完成后，下发堆场B区域卸箱作业任务至车管平台。车管平台在三重安全验证后，依照本实施例的调度策略向无人集卡下发规划路径及指令，使无人集卡有序到达轮胎吊B作业区域。无人集卡接收路径及指令信息，启动自动驾驶并向车管平台上报车辆状态。无人集卡到达轮胎吊B作业区域后，车管平台向无人集卡下发轮胎吊B的辅助定位信息，无人集卡根据辅助定位信息与轮胎吊B进行对位。对位完毕后，轮胎吊B将集装箱吊装至堆场B区域，并将卸箱作业任务完成的信息上报至TOS，TOS确认卸箱任务完成后，下发下一个作业任务至车管平台。

第二方面，本发明实施例还提供一种无人集卡调度装置。

一实施例中，无人集卡调度装置包括：

获取模块，用于在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，获取前一集装箱的状态；

第一控制模块，用于若前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入卸箱场地；

第二控制模块，用于若前一集装箱未与卸箱场地的吊装设备对位完毕且未卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入缓冲区等待调度，持续跟踪前一集装箱的状态，直至前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，控制目标无人集卡驶入卸箱场地。

进一步地，一实施例中，装箱场地为堆场，卸箱场地为岸边。

进一步地，一实施例中，第一控制模块和第二控制模块用于：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径经过扭锁站；

若目标集装箱需要安装扭锁，则在目标无人集卡沿规划路径行驶经过扭锁站时，控制目标无人集卡停驻以安装扭锁，扭锁安装完毕后，控制目标无人集卡继续沿规划路径驶入卸箱场地。

进一步地，一实施例中，装箱场地为岸边，卸箱场地为堆场。

进一步地，一实施例中，所第一控制模块和第二控制模块用于：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径经过扭锁站；

若目标集装箱需要拆卸扭锁，则在目标无人集卡沿规划路径行驶经过扭锁站时，控制目标无人集卡停驻以拆卸扭锁，扭锁拆卸完毕后，控制目标无人集卡继续沿规划路径驶入卸箱场地。

进一步地，一实施例中，装箱场地和卸箱场地分别为堆场的不同子区域。

进一步地，一实施例中，第一控制模块和第二控制模块用于：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径不经过扭锁站。

其中，上述无人集卡调度装置中各个模块的功能实现与上述无人集卡调度方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

第三方面，本发明实施例提供一种无人集卡调度设备，该无人集卡调度设备可以是个人计算机(personal computer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。

图7示出了本发明一实施例中无人集卡调度设备的硬件结构示意图。

参照图7，本发明实施例中，无人集卡调度设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central ProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图7中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

继续参照图7，图7中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人集卡调度程序。本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人集卡调度程序，并执行以下操作：

在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，获取前一集装箱的状态；

若前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入卸箱场地；

若前一集装箱未与卸箱场地的吊装设备对位完毕且未卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入缓冲区等待调度，持续跟踪前一集装箱的状态，直至前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，控制目标无人集卡驶入卸箱场地。

装箱场地为堆场、卸箱场地为岸边时，本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人集卡调度程序，还执行以下操作：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径经过扭锁站；

若目标集装箱需要安装扭锁，则在目标无人集卡沿规划路径行驶经过扭锁站时，控制目标无人集卡停驻以安装扭锁，扭锁安装完毕后，控制目标无人集卡继续沿规划路径驶入卸箱场地。

装箱场地为岸边、卸箱场地为堆场时，本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人集卡调度程序，还执行以下操作：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径经过扭锁站；

若目标集装箱需要拆卸扭锁，则在目标无人集卡沿规划路径行驶经过扭锁站时，控制目标无人集卡停驻以拆卸扭锁，扭锁拆卸完毕后，控制目标无人集卡继续沿规划路径驶入卸箱场地。

装箱场地为分别为堆场的不同子区域时，本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人集卡调度程序，还执行以下操作：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径不经过扭锁站。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有无人集卡调度程序，无人集卡调度程序被处理器执行时实现如下操作：

在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，获取前一集装箱的状态；

若前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入卸箱场地；

若前一集装箱未与卸箱场地的吊装设备对位完毕且未卸箱完毕，则控制目标无人集卡驶入缓冲区等待调度，持续跟踪前一集装箱的状态，直至前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，控制目标无人集卡驶入卸箱场地。

进一步地，一实施例中，装箱场地为堆场，卸箱场地为岸边，无人集卡调度程序被处理器执行时还实现如下操作：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径经过扭锁站；

若目标集装箱需要安装扭锁，则在目标无人集卡沿规划路径行驶经过扭锁站时，控制目标无人集卡停驻以安装扭锁，扭锁安装完毕后，控制目标无人集卡继续沿规划路径驶入卸箱场地。

进一步地，一实施例中，装箱场地为岸边，卸箱场地为堆场，无人集卡调度程序被处理器执行时还实现如下操作：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径经过扭锁站；

若目标集装箱需要拆卸扭锁，则在目标无人集卡沿规划路径行驶经过扭锁站时，控制目标无人集卡停驻以拆卸扭锁，扭锁拆卸完毕后，控制目标无人集卡继续沿规划路径驶入卸箱场地。

进一步地，一实施例中，装箱场地为分别为堆场的不同子区域，无人集卡调度程序被处理器执行时还实现如下操作：

向目标无人集卡下发驶入卸箱场地的规划路径，规划路径不经过扭锁站。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人集卡调度方法，其特征在于，所述无人集卡调度方法包括：

在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，获取前一集装箱的状态；

若所述前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，则控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地；

若所述前一集装箱未与卸箱场地的吊装设备对位完毕且未卸箱完毕，则控制所述目标无人集卡驶入缓冲区等待调度，持续跟踪所述前一集装箱的状态，直至所述前一集装箱与所述卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地。

2.如权利要求1所述的无人集卡调度方法，其特征在于，所述装箱场地为堆场，所述卸箱场地为岸边。

3.如权利要求2所述的无人集卡调度方法，其特征在于，所述控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地的步骤包括：

向所述目标无人集卡下发驶入所述卸箱场地的规划路径，所述规划路径经过扭锁站；

若所述目标集装箱需要安装扭锁，则在所述目标无人集卡沿所述规划路径行驶经过所述扭锁站时，控制所述目标无人集卡停驻以安装扭锁，扭锁安装完毕后，控制所述目标无人集卡继续沿所述规划路径驶入所述卸箱场地。

4.如权利要求1所述的无人集卡调度方法，其特征在于，所述装箱场地为岸边，所述卸箱场地为堆场。

5.如权利要求4所述的无人集卡调度方法，其特征在于，所述控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地的步骤包括：

向所述目标无人集卡下发驶入所述卸箱场地的规划路径，所述规划路径经过扭锁站；

若所述目标集装箱需要拆卸扭锁，则在所述目标无人集卡沿所述规划路径行驶经过所述扭锁站时，控制所述目标无人集卡停驻以拆卸扭锁，扭锁拆卸完毕后，控制所述目标无人集卡继续沿所述规划路径驶入所述卸箱场地。

6.如权利要求1所述的无人集卡调度方法，其特征在于，所述装箱场地和所述卸箱场地分别为堆场的不同子区域。

7.如权利要求6所述的无人集卡调度方法，其特征在于，所述控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地的步骤包括：

向所述目标无人集卡下发驶入所述卸箱场地的规划路径，所述规划路径不经过扭锁站。

8.一种无人集卡调度装置，其特征在于，所述无人集卡调度装置包括：

获取模块，用于在装载目标集装箱的目标无人集卡驶出装箱场地时，获取前一集装箱的状态；

第一控制模块，用于若所述前一集装箱与卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，则控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地；

第二控制模块，用于若所述前一集装箱未与卸箱场地的吊装设备对位完毕且未卸箱完毕，则控制所述目标无人集卡驶入缓冲区等待调度，持续跟踪所述前一集装箱的状态，直至所述前一集装箱与所述卸箱场地的吊装设备对位完毕或卸箱完毕，控制所述目标无人集卡驶入所述卸箱场地。

9.一种无人集卡调度设备，其特征在于，所述无人集卡调度设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的无人集卡调度程序，其中所述无人集卡调度程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的无人集卡调度方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有无人集卡调度程序，其中所述无人集卡调度程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的无人集卡调度方法的步骤。