JP7544649B2 - 荷役システム - Google Patents

Description

本発明は、荷役システムに関する。

一般に、フォークリフト等の荷役車両による荷役作業は、運転者（作業者）が荷役車両を操作して行われる。
この種の荷役作業に関する技術として、例えば特許文献１に記載のものでは、作業者の作業スケジュール及び不得手作業を予め記憶させておき、作業者が不得手作業を行うときに支援者が遠隔から作業支援を行って、効率的な運転支援を行っている。

特許第６３９９６６９号公報

しかしながら、上記従来の技術では、作業者一人につき荷役車両一台しか操作できず、この点において作業の効率化が難しかった。
そこで、本発明は、荷役作業の効率化を図ることを目的とする。

本発明に係る荷役システムは、
操作者による手動運転と自動運転とが可能な複数の荷役車両と、
前記複数の荷役車両の動作を制御可能な制御手段と、
を備え、
前記複数の荷役車両の作業エリアは、前記複数の荷役車両が前記制御手段の制御により自動走行する第１領域と、前記複数の荷役車両が手動操作により荷役を行う第２領域と、
を含み、
前記制御手段は、前記複数の荷役車両が互いに異なるタイミングで前記第２領域に進入するように、前記複数の荷役車両の動作を制御する構成とした。
また、本発明に係る荷役システムは、
操作者による手動運転と自動運転とが可能な複数の荷役車両と、
前記複数の荷役車両の動作を制御可能な制御手段と、
を備え、
前記複数の荷役車両の作業エリアは、前記複数の荷役車両が前記制御手段の制御により自動走行する第１領域と、前記複数の荷役車両が手動操作により荷役を行う第２領域と、を含み、
前記第１領域は、２つの前記第２領域の間の領域であって、前記複数の荷役車両が走行する領域であり、
前記制御手段は、
前記複数の荷役車両が、互いに異なるタイミングで前記２つの第２領域のうちの一方の第２領域に進入するとともに、
前記複数の荷役車両が、互いに異なるタイミングであり、かつ、前記一方の第２領域に進入するいずれのタイミングとも異なるタイミングで、他方の第２領域に進入するように、
前記複数の荷役車両の動作を制御する構成とした。
また、本発明に係る荷役システムは、
操作者による手動運転と自動運転とが可能な複数の荷役車両と、
前記複数の荷役車両の動作を制御可能な制御手段と、
を備え、
前記複数の荷役車両の作業エリアは、前記複数の荷役車両が前記制御手段の制御により自動走行する第１領域と、前記複数の荷役車両が手動操作により荷役を行う第２領域と、を含み、
前記操作者による、前記複数の荷役車両の手動操作と、前記第２領域での前記荷役車両の手動操作が終了したことの前記制御手段への報知と、が可能な遠隔操作手段を備える構成とした。

本発明によれば、荷役作業の効率化を図ることができる。

実施形態に係る荷役システムを示す図である。 実施形態に係る荷役システムの概略の制御構成を示すブロック図である。 実施形態に係る荷役処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態に係る荷役処理における複数の荷役車両の移動タイミングの一例を示すタイミングチャートである。 実施形態に係る荷役処理におけるパレットの画像処理を説明するための図である。 実施形態に係る荷役処理における複数の荷役車両の移動タイミングの他の例を示すタイミングチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

［荷役システムの構成］
図１は、本実施形態に係る荷役システム１を示す図である。
この図に示すように、荷役システム１は、複数（本実施形態では３台）の荷役車両２０により、作業エリア１０において荷取エリア５１の荷Ｌを駐車エリア５４の複数の搬送車両（例えばトラック）Ｔに積み込むシステムである。本実施形態の荷Ｌは、特に限定はされないが、パレット（荷役台）７０上に少なくとも１つの積み荷が載置されたものである。

荷役システム１の作業エリア１０は、荷取エリア５１、走行エリア５２、荷積みエリア５３、駐車エリア５４を含む。
このうち、荷取エリア５１は、例えば倉庫などであって、多数の荷Ｌが収納・保管されたエリアである。本実施形態の荷取エリア５１では、荷役車両２０による荷取作業が行われる。
走行エリア５２は、荷取エリア５１と荷積みエリア５３との間のエリア（荷取エリア５１と荷積みエリア５３を結ぶエリア）であって、荷役車両２０が走行するエリアである。走行エリア５２は、荷取エリア５１及び荷積みエリア５３と一部が重複していてもよい。
荷積みエリア５３は、荷役車両２０により、搬送車両Ｔの荷台に荷Ｌを積み込む荷積み作業が行われるエリアである。
駐車エリア５４は、搬送車両Ｔが駐車されるエリアであり、荷積みエリア５３と一部が重複している。

作業エリア１０のうち、荷取エリア５１と荷積みエリア５３は、荷役車両２０による荷役が行われる荷役エリア５５となっている。
本明細書において、荷役車両２０による「荷役」とは、荷役車両２０が荷Ｌに対して行う荷取り、荷積み、荷下ろし等をいい、本実施形態では荷役エリア５５で行われる荷役車両２０の動作をいう。また、荷役車両２０による「荷役作業」とは、荷役に加えて、それに付随する荷役車両２０の動作（荷役のための走行、荷Ｌの搬送等）を含む。

また、荷役システム１の各エリア５１～５４は、複数の荷役車両２０（第１荷役車両２０ａ～第３荷役車両２０ｃ）に対応した複数（本実施形態では３つ）の作業ラインに分割されている。以下、各エリア５１～５４やその設備（後述の第１撮影カメラ６１及び第２撮影カメラ６２）に対し、各荷役車両２０に対応した符号「ａ」～「ｃ」を末尾に付して説明する場合がある。
なお、荷役システム１では、複数の搬送車両Ｔと、それに対して荷役を行う複数の荷役車両２０とが対応付けられていればよく、各エリア５１～５４が複数の作業ラインに対応して区画されていなくともよい。例えば、１つの倉庫（荷取エリア５１）から複数の搬送車両Ｔに荷Ｌが搬出されることとしてもよいし、複数の走行エリア５２が互いに重複していてもよい。

図２は、荷役システム１の概略の制御構成を示すブロック図である。
この図に示すように、荷役システム１は、第１撮影カメラ６１と、第２撮影カメラ６２と、複数の荷役車両２０と、制御サーバ３０とを備えている。

第１撮影カメラ６１は、各荷取エリア５１に設けられ、当該荷取エリア５１における荷役車両２０の映像を取得して、制御サーバ３０に出力する。ただし、第１撮影カメラ６１は、取得した映像から複数のうちのいずれの荷役車両２０かを検知可能であれば、荷取エリア５１全体で一台だけであってもよい。
第２撮影カメラ６２は、各荷積みエリア５３に設けられ、当該荷積みエリア５３における荷役車両２０の映像を取得して、制御サーバ３０に出力する。ただし、第２撮影カメラ６２は、取得した映像から複数のうちのいずれの荷役車両２０かを検知可能であれば、荷積エリア５３全体で一台だけであってもよい。

荷役車両２０は、荷の搬送、荷の昇降及び荷の受渡し等が可能な車両であり、例えば軌条等を用いずに路上を走行できるフォークリフト等である。荷役車両２０は、操作者（作業者）による遠隔での手動運転（操作）と、制御サーバ３０の制御による自動運転とが可能に構成されている。
具体的に、各荷役車両２０は、駆動部２１、操作部２２、位置計測装置２３、撮影部２４、通信部２５、記憶部２６、制御部２７を備える。

駆動部２１は、荷役車両２０の各種駆動源である走行モータ、操舵モータ及び荷役モータ（いずれも図示省略）を含む。走行モータは、車輪のうちの駆動輪を駆動する。操舵モータは、車輪のうちの操舵輪を回転（操舵動作）させる。荷役モータは、荷Ｌを保持する保持部（例えばフォーク）に昇降や傾倒等の各動作を行わせる駆動源である。
操作部２２は、運転者が各種操作を行う操作手段である。操作部２２は、例えばハンドルやペダル、荷役レバー（リフトレバー、チルトレバー、リーチレバーを含む）、各種ボタン等を含み、これらの操作内容に応じた操作信号を制御部２７に出力する。

位置計測装置２３は、少なくとも走行エリア５２における荷役車両２０自身の位置を計測するものである。本実施形態の位置計測装置２３は、光学センサを備えており、走行エリア５２の各所に配置されたリフレクタ（マーカ）を光学センサで検出して、予め設定されているリフレクタの配置情報と照合することで、荷役車両２０の位置を計測する。
ただし、位置計測装置２３は、荷役車両２０に搭載した各種センサにより当該荷役車両２０の位置を計測できるものであればよく、上記の構成に限定されない。例えば、走行距離センサと走行方向を計測するセンサ（慣性計測装置等）とを用い、微少時間に走行した距離と方向とを逐次積算して位置を計測するものなどでもよい。

撮影部２４は、荷役車両２０の前方の映像を撮影するものである。より詳しくは、撮影部２４は、深度（距離）情報を含む画像を取得可能なものであり、本実施形態では、三次元の点群データを含む画像が得られるＲＧＢ－Ｄカメラ（デプスカメラ）である。つまり、撮影部２４は、三次元情報とＲＧＢ画像（二次元画像）とが取得可能なものである。
なお、撮影部２４は、撮影対象の二次元画像と、深度情報を含む三次元画像とを取得できるものであればよい。すなわち、撮影部２４は、撮影対象の二次元画像を取得する手段と、三次元画像を取得する手段とを個別に備えるものであってもよい。

通信部２５は、制御サーバ３０との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
記憶部２６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部２７の作業領域としても機能する。
制御部２７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、荷役車両２０各部の動作を制御する。具体的に、制御部２７は、操作部２２の操作内容等に基づいて駆動部２１を動作させたり、記憶部２６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。

制御サーバ３０は、荷役システム１を中央制御するものであり、複数の荷役車両２０の動作を制御可能に構成されている。制御サーバ３０は、端末装置とクラウドサーバで構成されるものであってもよい。
具体的に、制御サーバ３０は、操作部３１、表示部３２、遠隔操作部３３、通信部３４、記憶部３６、制御部３７を備える。

操作部３１は、操作者が制御サーバ３０を動作させるための各種操作を行う操作手段であり、例えばマウスやキーボード等のポインティングデバイスを含む。
表示部３２は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイである。表示部３２は、制御部３７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示し、本実施形態では、荷役車両２０の撮影部２４や、作業エリア１０の第１撮影カメラ６１及び第２撮影カメラ６２で撮影された映像等を表示する。なお、表示部３２は、操作部３１の一部を兼ねるタッチパネルであってもよい。

遠隔操作部３３は、制御サーバ３０から複数の荷役車両２０を操作するためのものである。遠隔操作部３３は、例えばハンドルやペダル、荷役レバー（リフトレバー、チルトレバー、リーチレバーを含む）、各種ボタン等を含み、これらの操作内容に応じた操作信号を制御部３７に出力する。なお、遠隔操作部３３は、複数の荷役車両２０を遠隔操作できるものであればよく、例えば制御サーバ３０から独立した構成であってもよい。また、遠隔操作部３３は、タッチパネルやゲームコントローラ（主に十字キーとボタンで構成）を含むものでもよい。

通信部３４は、複数の荷役車両２０との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
記憶部３６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部３７の作業領域としても機能する。
制御部３７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、制御サーバ３０各部の動作を制御する。具体的に、制御部３７は、操作部３１の操作内容等に基づいて、記憶部３６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。

［荷役システムの動作］
続いて、複数の荷役車両２０により荷取エリア５１の荷Ｌを複数の搬送車両Ｔに積み込んで搬出する荷役処理を実行するときの荷役システム１の動作について説明する。
図３は、この荷役処理の流れを示すフローチャートであり、図４は、荷役処理における複数の荷役車両２０の移動タイミングの一例を示すタイミングチャートである。
荷役処理は、制御サーバ３０の制御部３７が、操作者の操作に基づいて、記憶部３６から該当するプログラムを読み出して展開することで実行される。この荷役処理は、搬送車両Ｔが駐車エリア５４に停車したことが、第２撮影カメラ６２等の検知手段によって検知されるか、搬送車両Ｔの運転手等の操作によって制御サーバ３０に報知されるかした場合に、実行されることとしてもよい。

図３に示すように、荷役処理が実行されると、まず制御サーバ３０の制御部３７は、操作者の操作に基づいて、各走行エリア５２における自動運転（自動走行）の経路を設定する（ステップＳ１）。
このステップでは、操作者は、各荷役車両２０について、対応する走行エリア５２における荷取エリア５１側と荷積みエリア５３側との停止位置等を指定し、これら停止位置間の経路として荷役車両２０の走行経路を設定する。

次に、制御部３７は、操作者の操作に基づいて、複数の荷役車両２０の移動タイミングを設定する（ステップＳ２）。
このとき、操作者は、図４に示すように、複数の荷役車両２０が、いずれの荷役エリア５５にも互いに異なるタイミングで進入するように、その移動をスケジューリングする。
これにより、複数の荷役車両２０は、荷役エリア５５での荷役が互いに異なるタイミングで行われる。したがって、各荷役エリア５５で荷役車両２０を操作する操作者は一人で足りる。

次に、図３に示すように、制御部３７は、複数の荷役車両２０の動作を制御し、ステップＳ１で設定された走行経路に沿って走行エリア５２を自動走行させる（ステップＳ３）。
ここでは、荷役車両２０が荷取エリア５１に位置する場合には荷積みエリア５３に向けて、荷積みエリア５３に位置する場合には荷取エリア５１に向けて、各荷役車両２０が自動走行する。各荷役車両２０は、制御サーバ３０から走行経路を受信し、位置計測装置２３により自車位置を計測しつつ走行経路に沿って自動走行する。
なお、作業開始時であって、荷役車両２０が走行エリア５２以外に位置していた場合には、予め走行エリア５２の走行開始位置まで移動させる。

次に、制御部３７は、いずれかの荷役車両２０が荷役エリア５５（荷取エリア５１、荷積みエリア５３）に進入したか否かを判定する（ステップＳ４）。
ここでは、制御部３７は、荷取エリア５１に設置された第１撮影カメラ６１と、荷積みエリア５３に設置された第２撮影カメラ６２とからの映像に基づいて、当該映像の画像処理（又は表示部３２を通じた操作者の目視）により、各荷役車両２０の荷取エリア５１又は荷積みエリア５３への進入を検知する。
そして、いずれの荷役車両２０も荷役エリア５５に進入していないと判定した場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、制御部３７は、当該ステップＳ４を繰り返す。

また、ステップＳ４において、いずれかの荷役車両２０が荷役エリア５５に進入したと判定した場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、制御部３７は、当該荷役車両２０を自動運転（自動走行）から操作者による手動操作（手動運転）に切り替える（ステップＳ５）。すると、この切り替え（すなわち、荷役車両２０が走行エリア５２から荷役エリア５５に進入したこと）が、例えば表示部３２に表示されることで操作者に報知される。なお、操作者が作業エリア１０で荷役車両２０に実際に搭乗してこれを運転操作する場合には、例えば自動運転から手動運転への切り替えを報知可能な回転灯などを作業エリア１０に設置すればよい。
そして、操作者は、表示部３２に表示された撮影部２４の撮影画像を見ながら遠隔操作部３３を操作して当該荷役車両２０を遠隔操作し、荷役エリア５５での荷役を実行する。すなわち、操作者は、荷役車両２０が荷取エリア５１に位置する場合には、当該荷取エリア５１にある荷Ｌの荷取作業を行い、荷積みエリア５３に位置する場合には、当該荷積みエリア５３に対応する駐車エリア５４内の搬送車両Ｔの荷台に、搬送してきた荷Ｌを積み込む。

なお、荷取エリア５１で荷取作業を行う場合に、パレット７０の画像からその位置及び姿勢を算出して、荷取作業を補助してもよい。
具体的に、まず荷役車両２０の制御部２７は、操作者の操作に基づいて、撮影部２４を動作させ、深度情報を含むパレット７０の画像（三次元の点群データを含む画像）を取得する。つまり、ここでは、深度情報を含む三次元画像と、これに対応するＲＧＢ画像（二次元画像）とを取得する。取得した画像は記憶部２６に記憶される。これにより、図５（ａ）に示すようなパレット７０の画像が得られる。なお、所定の撮影タイミングで定期的に荷役車両２０前方の画像を取得し、その画像からパレット７０を検出することとしてもよい。
次に、制御部２７は、取得した画像（深度情報を含まないＲＧＢ画像（二次元画像））から、パレット７０の側面７１を含む部分を対象領域として抽出する。この抽出手法は、特に限定はされないが、例えば撮影された画像からパレット７０の側面７１が写っている領域を含む矩形の範囲の画像部分を特定して出力するように学習されたニューラルネットワークが利用される。これにより、パレット７０の１つの側面７１を囲う矩形の画像部分Ｇが抽出される。
次に、制御部２７は、対象領域として抽出された画像部分Ｇから、局所点群を抽出する。つまり、このステップでは、画像部分Ｇ内の側面７１に含まれる点群データが深度情報として抽出される。
次に、制御部２７は、抽出した点群データから平面を抽出する。側面７１に含まれる点群データに平面をフィッティングすることで、図５（ｂ）に示すように、パレット７０の特徴部分として、側面７１に対応した平面部分Ｇａが得られる。この平面部分Ｇａの向きにより、パレット７０の姿勢が得られる。ここで、パレット７０の「特徴部分」とは、フォークによるパレット７０の保持に関係する部分をいう。
次に、制御部２７は、側面７１の画像部分Ｇから、２つの孔部７２を抽出（検出）する。ここでは、画像部分Ｇのうち、点群データを含まない部分として、孔部７２に対応する孔部領域Ｇｂが抽出される。そして、制御部２７は、得られた孔部領域Ｇｂの位置を正として、必要に応じてパレット７０全体の位置を算出して修正する。それから、制御部２７は、各孔部領域Ｇｂの位置（例えば中心位置等）を算出する。
そして、制御部２７は、荷Ｌを保持する保持部（例えばフォーク）の孔部７２への挿入可否を判定し、その結果を操作者に報知する。これにより、遠隔操作であっても、荷取作業をより容易に行うことができる。
なお、パレット７０の側面７１のうち、孔部７２を画成する柱状部７３を画像から抽出し、その間の部分として孔部７２を求めてもよい。また、二次元画像と三次元画像は双方を使用しなくともよく、これらのうち少なくとも一方に基づいてパレット７０の孔部７２が検出されればよい。

次に、図３に示すように、制御部３７は、操作者の操作に基づいて、ステップＳ５の荷役が終了したか否かを判定する（ステップＳ６）。
ここでは、制御部３７は、例えば、操作者による遠隔操作部３３（又は操作部３１）への所定の操作により、ステップＳ５の荷役が終了したことを検知する。
そして、ステップＳ５の荷役が終了しないと判定した場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、制御部３７は、当該ステップＳ６を繰り返す。

また、ステップＳ６において、ステップＳ５の荷役が終了したと判定した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、制御部３７は、荷役処理を終了させるか否かを判定する（ステップＳ７）。そして、終了させないと判定した場合には（ステップＳ７；Ｎｏ）、上述のステップＳ３へ処理を移行し、走行エリア５２の自動走行と荷役エリア５５の荷役とを繰り返す。
一方、例えば全ての荷Ｌが搬出された等により、荷役処理を終了させると判定した場合には（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、制御部３７は、荷役処理を終了させる。

［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態によれば、複数の荷役車両２０の作業エリア１０は、複数の荷役車両２０が制御サーバ３０の制御により自動走行する走行エリア５２と、操作者の手動操作により荷役を行う荷役エリア５５とを含む。
つまり、単純に走行するだけの走行エリア５２では複数の荷役車両２０を自動走行させ、相対的に作業難度の高い荷役エリア５５では操作者が複数の荷役車両２０を遠隔操作して荷役を行うことができる。これにより、操作者の作業負荷を減らし、荷役車両２０の台数よりも少ない操作者で複数の荷役車両２０による荷役作業を並行して行うことができる。
したがって、運転者（操作者）一人につき荷役車両一台しか操作できなかった従来に比べ、荷役作業の効率化を図ることができる。ひいては、操作者の負荷が減って疲労を軽減でき、操作者の操作内容が限定されて訓練対象を少なくでき、作業中に追加作業が発生した場合でも容易に追加に対応でき、自動運転の範囲が限定的であるためその導入コストを抑えられる。

また本実施形態によれば、複数の荷役車両２０が、いずれの荷役エリア５５にも互いに異なるタイミングで進入するようにスケジューリングされる。すなわち、複数の荷役車両２０は、互いに異なるタイミングで一方の荷役エリア５５に進入するとともに、互いに異なるタイミングであり、かつ、一方の荷役エリア５５に進入するいずれのタイミングとも異なるタイミングで他方の荷役エリア５５に進入するように制御される。
これにより、各荷役エリア５５で荷役車両２０を操作する操作者は一人で足りる。つまり、操作者一人で複数の荷役車両２０による荷役作業を行うことができる。

また本実施形態によれば、パレット７０の画像に基づいてパレット７０の孔部７２が検出されるので、荷取作業をより容易に行うことができる。
また、パレット７０の二次元画像と三次元画像の少なくとも一方に基づいて、パレット７０の孔部７２が検出されるので、三次元データのみに基づく場合に比べ、演算処理のロバスト性を高めることができる。

また本実施形態によれば、画像（三次元画像）からパレット７０の深度情報（三次元点群データ）が取得され、ＲＧＢ画像（二次元画像）から孔部７２を含む対象領域が抽出される。そして、この対象領域の深度情報に基づいて、パレット７０の位置及び姿勢が算出される。
これにより、取得された画像のうち、孔部７２を含む対象領域についての三次元点群データの演算処理だけで、パレット７０の位置及び姿勢を算出できる。したがって、取得した画像全体について三次元点群データの演算処理を行う場合に比べ、演算コストを低減し、演算レートを向上できる。

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態（変形例含む）に限られない。
例えば、上記実施形態では、荷役処理のステップＳ２において、複数の荷役車両２０がいずれの荷役エリア５５にも互いに異なるタイミングで進入するように移動をスケジューリングされることとした。しかし、複数の荷役車両２０は、同種の荷役エリア５５に対して互いに異なるタイミングで進入するように制御されればよい。つまり、図６に示すように、異なる荷役車両２０が、重複するタイミングで異なる荷役エリア５５（荷取エリア５１と荷積みエリア５３）に進入してもよい。このような場合でも、荷取エリア５１と荷積みエリア５３での荷役操作を異なる操作者が行えばよく、つまり操作者二人で複数の荷役車両２０による荷役作業を行うことができる。
さらに言えば、複数の荷役車両２０は、重複するタイミングで荷役エリア５５に進入してもよい。この場合、操作者は、例えば先に進入した荷役車両２０から順番に荷役を行って再び自動走行させるなどすればよい。

また、上記実施形態では、荷役処理のステップＳ４において、荷役車両２０が荷役エリア５５に進入したこと（自動走行が終わったこと）を、作業エリア１０に設けた第１撮影カメラ６１又は第２撮影カメラ６２によって検知することとした。しかし、荷役エリア５５への荷役車両２０の進入は、作業エリア１０に設けた他の検知手段（例えば光学センサ等）によって検知してもよいし、荷役車両２０に設けた検知手段（例えば位置情報又は距離情報等に基づく検知手段）によって検知して制御サーバ３０に報知することとしてもよい。

また、上記実施形態では、荷役処理のステップＳ５において、荷役車両２０による荷役エリア５５での荷役を、操作者が遠隔操作により行うこととした。しかし、荷役エリア５５での荷役は、操作者による手動運転で行われればよく、操作者が荷役車両２０に搭乗してこれを運転操作してもよい。この場合には、例えば、荷取エリア５１と荷積みエリア５３それぞれに、操作者が配置され、操作者が荷役終了を制御サーバ３０に報知する手段が設置されればよい。

また、上記実施形態では、走行エリア５２での荷役車両２０の自動走行が、光学センサ等の位置計測装置２３とリフレクタを利用して行われることとした。しかし、自動走行が可能な構成はこれに限定されず、例えば、荷役車両２０に設けたマーカを走行エリア５２に設置したセンサで検出して誘導するマーカ誘導方式や、荷役車両２０に設けた磁気センサが走行エリア５２に設置された電磁誘導体を検知する磁気誘導方式、荷役車両２０に設けたカメラで走行エリア５２各地に配置したマーカを捕捉して誘導する方式等であってもよい。

また、手動操作による複数の荷役車両２０の荷役は、２つの荷役エリア５５の少なくとも一方で行われればよい。例えば、荷積みエリア５３での搬送車両Ｔへの荷役は手動操作とし、相対的に簡単な作業である設備側（荷取エリア５１）での荷役は自動運転によるものとしてもよい。
また、荷積みエリア５３での荷役は、搬送車両Ｔと荷役車両２０とが対応していなくともよい。例えば１台の搬送車両Ｔに対して複数の荷役車両２０が荷役を行ってもよい。

また、上記実施形態では、倉庫である荷取エリア５１の荷Ｌを搬送し、荷積みエリア５３で搬送車両Ｔに荷積みして搬出する荷役作業を行うこととした。しかし、荷役システム１が管理する荷役作業は、荷役エリア５５で荷役が行われるものであればよく、例えば、搬送車両Ｔが積んできた荷Ｌを搬送し、倉庫（荷取エリア５１）に荷下ろしして搬入する荷役作業等であってもよい。

また、本発明に係る荷役車両は、荷役台を保持して搬送するものであって、操作者による手動運転と自動運転とが可能なものあれば、フォークリフトに限定されない。
また、本発明に係る荷役台は、荷が載置されるとともに荷役車両により保持されるものであれば、パレットに限定されず、すのこなどを含む。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 荷役システム
１０ 作業エリア
２０ 荷役車両
２３ 位置計測装置
２４ 撮影部
２７ 制御部
３０ 制御サーバ（制御手段）
３１ 操作部
３２ 表示部
３３ 遠隔操作部
３７ 制御部
５１ 荷取エリア
５２ 走行エリア（第１領域）
５４ 駐車エリア
５５ 荷役エリア（第２領域）
６１ 第１撮影カメラ
６２ 第２撮影カメラ
７０ パレット
７１ 側面
７２ 孔部
７３ 柱状部
Ｇ 画像部分
Ｇａ 平面部分
Ｇｂ 孔部領域
Ｌ 荷
Ｔ 搬送車両

Claims (10)

1. 操作者による手動運転と自動運転とが可能な複数の荷役車両と、
   前記複数の荷役車両の動作を制御可能な制御手段と、
   を備え、
   前記複数の荷役車両の作業エリアは、前記複数の荷役車両が前記制御手段の制御により自動走行する第１領域と、前記複数の荷役車両が手動操作により荷役を行う第２領域と、を含み、
   前記制御手段は、前記複数の荷役車両が互いに異なるタイミングで前記第２領域に進入するように、前記複数の荷役車両の動作を制御する、
   荷役システム。
2. 操作者による手動運転と自動運転とが可能な複数の荷役車両と、
   前記複数の荷役車両の動作を制御可能な制御手段と、
   を備え、
   前記複数の荷役車両の作業エリアは、前記複数の荷役車両が前記制御手段の制御により自動走行する第１領域と、前記複数の荷役車両が手動操作により荷役を行う第２領域と、を含み、
   前記第１領域は、２つの前記第２領域の間の領域であって、前記複数の荷役車両が走行する領域であり、
   前記制御手段は、
   前記複数の荷役車両が、互いに異なるタイミングで前記２つの第２領域のうちの一方の第２領域に進入するとともに、
   前記複数の荷役車両が、互いに異なるタイミングであり、かつ、前記一方の第２領域に進入するいずれのタイミングとも異なるタイミングで、他方の第２領域に進入するように、
   前記複数の荷役車両の動作を制御する、
   荷役システム。
3. 操作者による手動運転と自動運転とが可能な複数の荷役車両と、
   前記複数の荷役車両の動作を制御可能な制御手段と、
   を備え、
   前記複数の荷役車両の作業エリアは、前記複数の荷役車両が前記制御手段の制御により自動走行する第１領域と、前記複数の荷役車両が手動操作により荷役を行う第２領域と、を含み、
   前記操作者による、前記複数の荷役車両の手動操作と、前記第２領域での前記荷役車両の手動操作が終了したことの前記制御手段への報知と、が可能な遠隔操作手段を備える、
   荷役システム。
4. 前記制御手段は、前記複数の荷役車両が互いに異なるタイミングで前記第２領域に進入するように、前記複数の荷役車両の動作を制御する、
   請求項２又は請求項３に記載の荷役システム。
5. 前記第１領域は、２つの前記第２領域の間の領域であって、前記複数の荷役車両が走行する領域である、
   請求項１又は請求項３に記載の荷役システム。
6. 前記制御手段は、
   前記複数の荷役車両が、互いに異なるタイミングで前記２つの第２領域のうちの一方の第２領域に進入するとともに、
   前記複数の荷役車両が、互いに異なるタイミングであり、かつ、前記一方の第２領域に進入するいずれのタイミングとも異なるタイミングで、他方の第２領域に進入するように、
   前記複数の荷役車両の動作を制御する、
   請求項５に記載の荷役システム。
7. 前記操作者による、前記複数の荷役車両の手動操作と、前記第２領域での前記荷役車両の手動操作が終了したことの前記制御手段への報知と、が可能な遠隔操作手段を備える、
   請求項１又は請求項２に記載の荷役システム。
8. 前記複数の荷役車両の各々は、
   孔部を有する荷役台の二次元画像を取得する２Ｄ撮像手段と、
   前記荷役台の三次元画像を取得する３Ｄ撮像手段と、
   前記二次元画像及び前記三次元画像の少なくとも一方に基づいて、前記荷役台の前記孔部を検出する検出手段と、
   を備える、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の荷役システム。
9. 前記検出手段は、前記三次元画像から前記荷役台の深度情報を取得し、当該深度情報に基づいて前記荷役台の位置及び姿勢を算出する、
   請求項８に記載の荷役システム。
10. 前記荷役車両が前記第１領域から前記第２領域に進入したことを前記操作者に報知する報知手段を備える、
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の荷役システム。
    

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