JP6879578B2 - コンテナクレーンの遠隔操作システムおよび遠隔操作方法 - Google Patents
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Description
本発明の別のコンテナクレーンの遠隔操作システムは、コンテナクレーンのトロリに設置されて前記トロリからワイヤにより吊り下げられた吊体およびその吊体の下方に位置する荷役対象面を撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって撮像された画像が表示される表示装置とを備えたコンテナクレーンの遠隔操作システムにおいて、前記トロリに対する前記荷役対象面の上下方向の相対距離を検出する上下距離検出装置と、前記上下距離検出装置から入力される前記上下方向の相対距離に基づいて前記撮影装置から入力される画像に対して画像処理を施して、着床操作の対象となる前記荷役対象面の絶対的な高さが異なる場合にも、前記荷役対象面の表示サイズを予め設定された一定の表示サイズに維持し、前記トロリに対する前記吊体の上下方向の相対変位に応じて前記吊体の表示サイズが変化する、前記荷役対象面の高さ位置を基準にした連続した画像を前記表示装置に表示させる制御装置とを備えたことを特徴とする。
13 トロリ
14 吊具
16 操作室
20 遠隔操作システム
21 撮影装置
22a 上下距離検出装置
22b 水平変位検出装置
23 制御装置
24 表示装置
30 撮影画像
31 切り取り領域
32 切り取り画像
40 吊体
41 コーナー部
50 荷役対象面
50a 隅部
60 コンテナ
Claims (7)
- コンテナクレーンのトロリに設置されて前記トロリからワイヤにより吊り下げられた吊体およびその吊体の下方に位置する荷役対象面を撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって撮像された画像が表示される表示装置とを備えたコンテナクレーンの遠隔操作システムにおいて、
前記トロリに対する前記吊体の上下方向の相対距離を検出する上下距離検出装置と、前記上下距離検出装置から入力される前記上下方向の相対距離に基づいて前記撮影装置から入力される画像に対して画像処理を施して、前記トロリに対して前記吊体を上下方向に昇降させている場合に、前記吊体の表示サイズを一定の表示サイズに維持し、前記トロリに対する前記吊体の上下方向の相対変位に応じて前記荷役対象面の表示サイズが変化する、前記吊体の高さ位置を基準にした連続した画像を前記表示装置に表示させる制御装置とを備えたことを特徴とするコンテナクレーンの遠隔操作システム。 - コンテナクレーンのトロリに設置されて前記トロリからワイヤにより吊り下げられた吊体およびその吊体の下方に位置する荷役対象面を撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって撮像された画像が表示される表示装置とを備えたコンテナクレーンの遠隔操作システムにおいて、
前記トロリに対する前記荷役対象面の上下方向の相対距離を検出する上下距離検出装置と、前記上下距離検出装置から入力される前記上下方向の相対距離に基づいて前記撮影装置から入力される画像に対して画像処理を施して、着床操作の対象となる前記荷役対象面の絶対的な高さが異なる場合にも、前記荷役対象面の表示サイズを予め設定された一定の表示サイズに維持し、前記トロリに対する前記吊体の上下方向の相対変位に応じて前記吊体の表示サイズが変化する、前記荷役対象面の高さ位置を基準にした連続した画像を前記表示装置に表示させる制御装置とを備えたことを特徴とするコンテナクレーンの遠隔操作システム。 - 前記トロリに対する前記吊体の水平方向の相対変位を検出する水平変位検出装置を備え、前記制御装置が、前記水平変位検出装置から入力される前記水平方向の相対変位に基づいて前記撮影装置によって撮像された画像の一部の領域を切り取る画像処理を施して切り取り画像を作成し、前記表示装置に、前記吊体のコーナー部が写る前記切り取り画像が表示される構成にした請求項1または2に記載のコンテナクレーンの遠隔操作システム。
- 前記トロリに複数の前記撮影装置が互いに離間して設置されており、前記制御装置が、複数の前記撮影装置によって撮像された複数の画像に対してそれぞれ前記画像処理を施して前記吊体の異なる前記コーナー部が写る複数の前記切り取り画像を作成し、前記表示装置に、前記複数の切り取り画像が表示される構成にした請求項3に記載のコンテナクレーンの遠隔操作システム。
- 前記制御装置が、前記吊体のそれぞれ異なる前記コーナー部が写る4つの前記切り取り画像を作成し、前記表示装置に、前記4つの切り取り画像を組み合わせた1組の画像が表示される構成にした請求項4に記載のコンテナクレーンの遠隔操作システム。
- コンテナクレーンのトロリに設置された撮影装置により、前記トロリからワイヤにより吊り下げられた吊体およびその吊体の下方に位置する荷役対象面を撮影し、その前記撮影装置によって撮像された画像を表示装置に表示させるコンテナクレーンの遠隔操作方法において、
上下距離検出装置により前記トロリに対する前記吊体の上下方向の相対距離を検出するステップと、前記撮影装置により前記吊体および前記荷役対象面を撮影するステップと、制御装置により前記上下距離検出装置から入力された前記上下方向の相対距離に基づいて前記撮影装置によって撮像された画像に対して画像処理を施して作成した、前記吊体の表示サイズを一定の表示サイズに維持した画像を前記表示装置に表示させるステップとを含み、前記トロリに対して前記吊体を上下方向に昇降させている場合に、前記吊体の表示サイズが予め設定された一定の表示サイズに維持され、前記トロリに対する前記吊体の上下方向の相対変位に応じて前記荷役対象面の表示サイズが変化する、前記吊体の高さ位置を基準にした連続した画像を前記表示装置に表示させることを特徴とするコンテナクレーンの遠隔操作方法。 - コンテナクレーンのトロリに設置された撮影装置により、前記トロリからワイヤにより吊り下げられた吊体およびその吊体の下方に位置する荷役対象面を撮影し、その前記撮影装置によって撮像された画像を表示装置に表示させるコンテナクレーンの遠隔操作方法において、
上下距離検出装置により前記トロリに対する前記荷役対象面の上下方向の相対距離を検出するステップと、前記撮影装置により前記吊体および前記荷役対象面を撮影するステップと、制御装置により前記上下距離検出装置から入力された前記上下方向の相対距離に基づいて前記撮影装置によって撮像された画像に対して画像処理を施して作成した、前記荷役対象面の表示サイズを予め設定された一定の表示サイズに維持した画像を前記表示装置に表示させるステップとを含み、着床操作の対象となる前記荷役対象面の絶対的な高さが異なる場合にも、前記荷役対象面の表示サイズが予め設定された一定の表示サイズに維持され、前記トロリに対する前記吊体の上下方向の相対変位に応じて前記吊体の表示サイズが変化する、前記荷役対象面の高さ位置を基準にした連続した画像を前記表示装置に表示させることを特徴とするコンテナクレーンの遠隔操作方法。
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