JP2007072819A - 移動管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は、無人搬送車を、実際に物品の搬送を行う以外にも有効に活用でき、経路に沿ってゾーンの生産状況や工程の状態等の環境の情報を収集できる移動管理装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 無人搬送車３に取り付けられるユニット化された装置であり、無人搬送車３の状態の情報と無人搬送車の誘導路に沿った製造エリアの情報を収集する監視制御装置５６と、この監視制御装置５６により収集された情報を、予め記憶された文字情報に変換する文字発生装置４６と、文字発生装置４６により変換された文字情報を、通信網４９を介して所定の携帯電話４８へ送信する通信端末機５１およびカード型の対応電話５０を備える。この構成により、無人搬送車を物品の搬送以外に、有効に活用して、このような製造エリアの監視・情報の収集を行うことが使用できる。
【選択図】 図３

Description

本発明は、無人搬送車に装備される移動管理装置に関するものである。

従来、無人搬送設備は、工場や物流設備等の施設において物品（部品や製品等）の無人搬送のために設置される。前記工場や物流設備等には、物品の移載を行うステーションが少なくとも１台設定され、無人搬送設備として、前記ステーションの要求に応じて物品の搬送を制御する制御装置と少なくとも１台の無人搬送車が配備され、物品を搬送する搬送通路に沿って前記無人搬送車を誘導する誘導路が敷設される。無人搬送車は、前記制御装置との間でデータの送受信機能を有し、前記制御装置からの指令データに応じて前記誘導路に案内されて自走し、前記搬送経路に沿って物品を搬送する。

このような無人搬送設備の無人搬送車を、単なる搬送手段としてだけでなく、他の手段として活用する一例が特許文献１に開示されている。
この特許文献１の無人搬送車は、工場の各組立ゾーンのステーションに部品を搬送するだけでなく、搬送する各ステーション（組立ゾーン）において必要な生産指示を出力する機能が備えられており、無人搬送車は、部品をステーション（組立ゾーン）へ搬送し、作業内容を出力して組立ゾーンへ生産指示を行い、次のステーションへ自走している。
特許第２５６０３０２号公報

工場の各組立ゾーンでは、時間を追って部品が生産され、製品が完成されていくが、どの位の生産状況か、どの工程を実行しているのかは、実際に各組立ゾーンを巡回しなければ、明確に捕らえることはできず、これらデータを収集するシステムの構築には、各組立ゾーンで使用する制御装置をつなぐ必要があり、コストがかかりすぎるという問題があった。

また上述したように、無人搬送車は、工場や物流設備等の施設において物品の搬送を行い、あるいは搬送を行いながら生産指示の伝達をステーションで行っているが、新たな活用が望まれる。

そこで、本発明は、無人搬送車を、実際に物品の搬送を行う以外にも有効に活用でき、経路に沿ってゾーンの生産状況や工程の状態等の環境の情報を収集できる移動管理装置を提供することを目的としたものである。

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、少なくとも１台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って物品の搬送を行う無人搬送車に装備される移動管理装置であって、
少なくとも、前記無人搬送車の状態の情報、または前記経路に沿った環境の情報の一方を収集する収集装置と、前記収集装置により収集された情報を、予め記憶された文字情報に変換する文字発生装置と、前記文字発生装置により変換された文字情報を、通信網を介して所定の携帯電話へ送信する通信装置を備えることを特徴とするものである。

上記構成によれば、所定の経路に沿って自走する無人搬送車に装備された移動管理装置は、収集装置により収集された情報を文字情報に変換して、所定の携帯電話、例えば管理者の携帯電話へ文字情報として送信する。よって管理者は、経路に沿った環境の状態や現状の無人搬送車の状態を、経路に沿って巡回をしなくても、確認できる。また無人搬送車を物品の搬送以外に、このような環境の監視に使用でき、有効に活用される。またこのような環境の状態を把握するために、制御装置（センサやコンピュータ）を接続して情報を収集する監視システムを構築する必要はなく、既設の無人搬送車を活用でき、低コストが実現される。

また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記収集装置により収集された情報を、予め記憶された音声情報に変換し、出力する音声装置と、前記音声装置より出力された音声を集める集音装置を備え、前記通信装置は、前記集音装置により集められた音声を、通信網を介して所定の携帯電話へ送信することを特徴とするものである。

上記構成によれば、収集した情報が音声で出力され、それを集音することで、携帯電話へ収集した情報が音声で送信され、音声で情報が伝えられる。
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記無人搬送車の状態の情報は、少なくとも、前記無人搬送車の故障情報、前記無人搬送車の前記経路からの逸脱情報、前記無人搬送車の前記経路上の位置情報、前記無人搬送車の前記物品の搬送回数、前記無人搬送車を駆動するバッテリの残量情報の一つを含むことを特徴とするものである。

上記構成によれば、無人搬送車の状態の各情報が、前記携帯電話へ出力され、管理者は、無人搬送車の状態を把握することが可能となる。
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記経路に沿った環境は、製品を製造する各工程を実行するエリアが複数配置されている環境であり、前記経路に沿った環境の情報は、少なくとも、前記各エリアの工程の管理情報、前記各エリアにおける完成品の出来高の情報、前記各エリアの工程間の在庫情報、前記各エリアの不良発生情報、前記各エリアの機械故障、停止情報の一つを含むことを特徴とするものである。

上記構成によれば、環境の状態の各情報が、前記携帯電話へ出力され、管理者は、無人搬送車の経路に沿った環境を把握することが可能となる。
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、ユニット化され、前記無人搬送車に対して取付け、取外し自在としたことを特徴とするものである。

上記構成によれば、既設の無人搬送車に対して、ユニット化した移動管理装置の取付けが容易となり、ユニットの取付けによって、無人搬送車の状態、環境の状態を携帯電話により確認することが可能となる。

本発明の移動管理装置は、実際に物品の搬送に使用される無人搬送車を有効に活用して、無人搬送車の状態や経路に沿った環境を遠方から確認することができる、という効果を有している。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における移動管理装置を使用する工場内の無人搬送設備の配置図であり、工場内で使用する部材、部品、製品等の物品の移載を行う複数のステーション１が工場内の製造エリアＥ（製造機械や装置）の配置に基づいて配置され、無人搬送設備として、ステーション１の要求に応じてステーション１間における物品の搬送を行う複数台の無人搬送車３が配備され、これら無人搬送車３を制御する制御装置２（図３）が格納された制御盤Ｓが設けられている。
［誘導路］
またステーション１間を連絡する経路に沿って無人搬送車３を誘導する磁気または光学の誘導路４が敷設されており、無人搬送車３は、制御装置２との間でデータの送受信機能を有し、制御装置２からの指令データに応じて誘導路４に案内されて自走し、ステーション１間において物品を搬送する（詳細は後述する）。

前記誘導路４は、メインの周回経路である第１ルートと、複数のショートカットのルートとして、この第１ルートから分岐され、再び第１ルートへ戻るショートカットの第２ルートと、同様に第１ルートから分岐され、再び第１ルートへ戻るショートカットの第３ルートから形成されており、第１ルートから分岐するこれら第２と第３ルートへ無人搬送車３を誘導するために、分岐位置の手前に被分岐検出体５が設けられている。また第１ルートで、必ず無人搬送車３が通過する位置に原点を示す被原点検出体６が設けられている。

また誘導路４には、第１〜第３ルート毎に、原点（被原点検出体６）からの移動距離により割り振りされた座標（位置座標）が設定されており、ルート名と座標により、無人搬送車３の現在位置を特定できるように設定されている。
［ステーション］
各ステーション１には、無人搬送車３との間でデータの送受信を行う光送受信機２１（図３）が設けられ、この光送受信機２１、製造エリアＥに設置された製造機械、装置（図示せず）および制御盤Ｓの制御装置２と接続されたコントローラ（以下、ステーションコントローラと称す）２２（図３）が設けられている。

このステーションコントローラ２２は、次の機能を有している。
１．製造エリアＥの製造機械や装置において発生した物品の搬送要求データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）を制御装置２へ送信する機能。
２．ステーション１に無人搬送車３が到着し無人搬送車３からアクセスがあると、物品の移載が可能な状態かを判断し、停止した無人搬送車３とへ、光送受信機２１を介して物品の移載の判断信号（許可信号または待機信号）を出力する機能。
３．製造エリアＥに設置された製造機械、装置より、次の情報（収集データ）を収集する機能。

・製造エリアＥの工程の管理情報。
・製造エリアＥにおける完成品の出来高の情報。
・製造エリアＥの工程間の在庫情報。

・製造エリアＥの不良発生情報。
・製造エリアＥの機械故障、停止情報。
４．ステーション１に停止した無人搬送車３との間で、光送受信機２１を介してデータの送受信を行う機能。送受信機能として、次の機能がある。

・制御装置２から入力した物品の搬送指令データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）を無人搬送車３へ転送する機能。
・無人搬送車３より入力した故障発生検知信号あるいはこの故障発生検知信号の解除信号を制御装置２へ転送する機能。

・無人搬送車３からの要求に応じてデータ（上記収集したデータ）を無人搬送車３へ出力する機能。
「制御装置」
上記制御盤Ｓ内に設けられた制御装置２は、次の機能を有している。

１．各無人搬送車３よりステーションコントローラ２２を介して送信されてくる「ルートと位置座標」からなる現在位置データにより各無人搬送車３の現在位置を把握し、また物品の搬送を実行しているかどうかを、後述する搬送データにより把握する機能。

２．各ステーション１のステーションコントローラ２２からの物品の搬送要求データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）に応じて、このステーション１に近い空きの（物品の搬送を実行していない）無人搬送車３を選択して、この無人搬送車３に対してステーションコントローラ２２を介して、前記物品の搬送指令データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）を出力し、物品の搬送を実行させる機能。

３．無人搬送車３より、前記故障発生検知信号を入力すると、この無人搬送車３を作業から外す機能。
４．無人搬送車３より、前記故障発生検知信号の解除信号を入力すると、この無人搬送車３を作業に戻す機能。
［無人搬送車］
前記無人搬送車３は、図２に示すように、大きく、台車本体１１と移載装置１３から構成され、台車本体１１は、上部が平面とされた直方体で後部に制御用の箱体を載せた形状、すなわち側面視Ｌ字の形状とされ、３個の車輪１２に支持されており、また前記移載装置１３は、台車本体１１の前部平面上に設置され、ステーション１との間で物品の移載を行うローラコンベヤから形成されている。

そして、台車本体１１の正面（前面）に、前方を照らす１対のライト（照明装置）１６が設けられ、また台車本体１１のステーション１に対向する側面には、ステーション１に設けられた光送受信機２０（図３）との間でデータの送受信を行う光送受信機２１が設けられている。

また図２に示すように、台車本体１１の後部本体１１ａには、オフ位置、手動位置、および自動位置の３つの操作位置を有する稼動キースイッチ２３が設けられている。なお、上記稼動キースイッチ２３が自動位置のとき、前記制御装置２からの搬送指令（後述する）にしたがって物品の搬送を行い、手動位置のとき、作業者の手動操作による移動が可能とされ、オフ位置のとき、通常作業が停止される。

また図３に示すように、無人搬送車３の底面には、前記誘導路４を検出するライン検出センサ２５と、被分岐検出体５を検出する分岐検出センサ２６と、被原点検出体６を検出する原点検出センサ２７が設けられている。

また前記車輪１２のうち、前部の車輪１２が換向・駆動車輪１２ａとされ、後部の２個の車輪がフリーの従動車輪１２ｂに形成されており、無人搬送車３内に、換向・駆動車輪１２ａを駆動する手段として、換向用モータ２８と走行用モータ２９が設けられ、これら換向用モータ２８と走行用モータ２９をそれぞれ制御駆動する換向制御装置３０と走行制御装置３１が設けられている。また換向・駆動車輪１２ａの回転軸に連結されてパルスエンコーダ３２が設けられている。

換向制御装置３０には、ライン検出センサ２５が接続されており、このライン検出センサ２５により検出される誘導路４に沿って無人搬送車３が移動するよう換向用モータ２８による換向制御を行い、また後述する統括コントローラからの指令に応じて分岐のための換向制御を行い、ルートの変更を行う。また走行制御装置３１は、後述する統括コントローラからの指令に応じて走行用モータ２９の停止、低速駆動、高速駆動を行う。

また前記移載装置１３、換向用モータ２８、走行用モータ２９および後述する統括コントローラの動力源としてバッテリ３３が搭載され、このバッテリ３３の残量を検出する電流センサ３４が設けられている。

そして、無人搬送車３内には、光送受信機２１と分岐検出センサ２６と原点検出センサ２７と換向制御装置３０と走行制御装置３１とパルスエンコーダ３２と後述する移動管理装置に接続され、無人搬送車３を走行させ、物品の移載を行う統括コントローラ（無人搬送車３の制御装置；座標検出装置でもある）３５が設けられている。
「統括コントローラ」
無人搬送車３の統括コントローラ３５の機能を詳細に説明する。この統括コントローラ３５には、予め、初期位置｛稼動開始位置（座標）｝、各ステーション１が存在するルートおよび原点（被原点検出体６）からの距離、ルートおよび原点からの距離による前記位置座標が記憶される。

１．原点検出センサ２７の検出信号によりリセットされ、パルスエンコーダ３２の出力パルスをカウントすることにより、原点からの走行距離を検出する機能。
２．光送受信機２１により受信した制御装置２からの物品の搬送指令データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）に基づいて誘導路４のルートを設定し、搬送指令データの各ステーション１の原点からの距離を求める機能。

３．設定されたルートおよび検出している現走行距離により、現在の位置座標を求める機能。
４．設定されたルートおよび現走行距離により、分岐地点を判断し、分岐検出センサ２６による被分岐検出体５の検出に基づいて換向制御装置３０へ左または右への分岐指令を出力する機能。

５．求めた搬送指令データの各ステーション１の原点からの距離に、現走行距離が一致するように走行制御装置３１へ走行速度を含む走行指令を出力する機能。ステーション１の原点からの距離と現走行距離との差が大きいときは、一定の加速度で高速による走行指令を出力し、差が小さくなると（ステーション１に接近すると）一定の減速度で低速による走行指令を出力し、一致すると停止指令を出力する。

６．搬送指令データのステーション１へ到着すると、光送受信機２１、ステーション１の光送受信機２０を介してステーションコントローラ２２に対して到着信号を出力し（アクセスし）、ステーションコントローラ２２より光送受信機２０，２１を介して移載許可信号を入力すると移載装置１３を駆動する機能。搬送元のステーション１では、物品を乗せる方向に、搬送先のステーション１では、物品を降ろす方向に移載装置１３を駆動する。これにより無人搬送車３とステーション１との間における物品の移載が行われる。

７．搬送指令データのステーション１へ到着すると、後述する移動管理装置へ到着信号（ステーション１の番号を含む）を出力する機能。
８．搬送指令データにより物品の配送回数をカウントする機能。

９．電流センサ３４により検出される電流値Ｉと時間Ｈにより消費電力量（＝ＩＴ）を求め、満量から減算することにより、バッテリ３３の残量を求める機能。
１０．ライン検出センサ２５により誘導路４を検出できなくなったとき、ラインからの逸脱（脱線）と判断し、走行を停止する機能。また光送受信機２１により信号の送信が可能な場合は、光送受信機２１，光送受信機２０、ステーションコントローラ２２を介して制御装置２に対して脱線発生信号を出力する。また後述する移動管理装置へ脱線発生信号を出力する。

１１．各装置（光送受信機２１、換向制御装置３０、走行制御装置３１など）の故障を判断し、故障の発生により、走行を停止する機能。また光送受信機２１により信号の送信が可能な場合は、光送受信機２１、光送受信機２０、ステーションコントローラ２２を介して制御装置２に対して故障発生信号を出力する。また後述する移動管理装置へ故障発生信号を出力する。

また故障から復旧すると、また光送受信機２１により信号の送信が可能な場合は、光送受信機２１、光送受信機２０、ステーションコントローラ２２を介して制御装置２に対して故障発生解除信号を出力する。また後述する移動管理装置へ故障発生解除信号を出力する。

１２．後述する移動管理装置（監視制御装置）からの要求に応答する機能。次の要求に応答する。
・監視制御装置へ、求めたルートと位置座標からなる現在位置データを出力する。

・監視制御装置へ、求めた走行距離を出力する。
・監視制御装置へ、求めた配送回数を出力する。
・監視制御装置へ、求めたバッテリ３３の残量を出力する。

・光送受信機２１を介してステーション１のステーションコントローラ２２へデータ要求（詳細は後述する）を転送し、求めたデータを監視制御装置へ出力する。
・走行を停止する。

１３．求めたルートと位置座標からなる現在位置データを、光送受信機２１，２０、ステーションコントローラ２２を介して制御装置２へ出力する機能。
以上の無人搬送車３の統括コントローラ３５の機能により、無人搬送車３は、制御装置２より光送受信機２０，２１を介して送信されてくる、搬送指令データ（搬送元のステーション１のナンバーと搬送先のステーション１のナンバーからなるデータ）に基づいて誘導路４のルートを設定し、搬送指令データの各ステーション１へ移動して物品の移載、搬送を行う。また制御装置２へ現在位置データを送信する。また移動管理装置（監視制御装置）の要求によりデータの送受信を実行する。
［移動管理装置］
無人搬送車３の台車本体１１には、移動管理装置４０が設けられている。

この移動管理装置４０は、ユニット化されており、着脱自在に台車本体１１の後部本体１１ａに設置されている。
移動管理装置４０には、図３に示すように、
ブザー（異常警報装置の一例）４４と、
マイク（集音装置の一例）とスピーカからなるインターコム４５と、
音声通話機能およびパケット通信機能を有する外部（遠隔地）の携帯電話４８と間で通信網４９を介して接続される、音声通話機能およびパケット通信機能を有するカード型の対応電話５０と、
このカード型の対応電話５０が差し込まれることで音声通話、パケット通信が可能となる通信端末機５１と、
外部の携帯電話４８のキー操作に対応した命令が予め記憶され、また収集された情報を記憶する記憶装置５２と、
後述する各情報を送信するための文字情報が予め記憶され、指定された文字情報へ変換して出力する文字発生装置４６と、
伝送する各情報に対応した音声情報データが予め記憶され、指定された音声データを出力する音声発生装置５３と、
音声発生装置５３から出力された音声データを増幅してインターコム１７のスピーカへ出力すると増幅器５４と、
通信端末機５１から出力される、外部の携帯電話４８からの音声データに含まれる携帯電話４８のキー操作によるＤＴＭＦ信号から、操作された携帯電話４８のキーを求めるＤＴＭＦデコーダ５５と、
監視制御装置（収集装置の一例）５６（詳細は後述する）
が設けられている。

また前記カード型の電話５０と通信端末機５１により通信装置（送受信装置）が構成され、音声発生装置５３と増幅器５４とインターコム４５のスピーカにより音声装置が構成される。なお、移動管理装置４０と外部の機器との接続には、着脱自在な配線接続器具（プラグなど）が使用され、着脱が容易とされている。
「通信端末機」
前記通信端末機５１には、文字発生装置４６と監視制御装置５６とＤＴＭＦデコーダ５５とインターコム１７のマイクが接続され、通信端末機５１は次の機能を有している。

１．監視制御装置５６の接続要求信号により、カード型の電話５０と外部の携帯電話４８を接続し、文字発生装置４６から送られてきた文字情報をパケット通信する機能。
２．外部の携帯電話４８から電話がかかると、接続し、外部の携帯電話４８より送信されてきたキー操作によるＤＴＭＦ信号をＤＴＭＦデコーダ５５へ出力し、またインターコム４５のマイクが拾った音声データの送信する機能。
「監視制御装置」
上記監視制御装置５６は、入出力インターフェイスとＣＰＵから構成されており、監視制御装置５６には、ブザー４４と、文字発生装置４６と、通信端末機５１と、記憶装置５２と、音声発生装置５３と、ＤＴＭＦデコーダ５５が接続され、さらに無人搬送車３の統括コントローラ３５が接続されている。監視制御装置５６は、次の機能を有している。

１．データの収集機能（図４参照）
ａ．以下の「無人搬送車３の状態の情報」を、統括コントローラ３５へ要求して収集する。

・無人搬送車３の誘導路４上の位置情報
・無人搬送車３の物品の搬送回数
・無人搬送車３を駆動するバッテリの残量情報
ｂ．以下の「誘導路４（経路）に沿った環境の情報」を、ステーション１に無人搬送車３が停止する毎に（上記到着信号を入力する毎に）、無人搬送車３の統括コントローラ３５を介して、ステーションコントローラ２２へ要求して収集する。

・各製造エリアの工程の管理情報
・各製造エリアにおける完成品の出来高の情報
・各製造エリアの工程間の在庫情報
・各製造エリアの不良発生情報
・各製造エリアの機械故障、停止情報
なお、統括コントローラより、無人搬送車３の故障発生信号と故障発生解除信号、誘導路４からの逸脱信号が無条件に入力される。

２．定期的に、「誘導路４に沿った環境の情報」を、外部の携帯電話４８へパケット通信で送信する機能。
すなわち、定期的に、カード型の電話４４により外部の携帯電話４２と接続し、前記収集した、現在の誘導路４に沿った環境の情報を、文字発生装置４６で文字情報に変換して通信端末機５１へ出力し、パケット通信によりこの文字情報を携帯電話４８へ送信する。

３．外部の携帯電話４８からの要求に音声で応答する機能。
すなわち、外部の携帯電話４８から電話がかかり、カード型の電話５０および通信端末機５１により接続され、ＤＴＭＦデコーダ５５からの携帯電話４８により操作されたキー・ナンバーを入力すると、このキー・ナンバーにより記憶装置５２に予め設定された情報を検索し、この検索した情報により、記憶装置５２に記憶された情報を求め、またメッセージを選択し、音声発生装置５３により選択したメッセージを音声で発生させ、インターコム４５のマイクが拾ったこのメッセージの音声を、外部の携帯電話４８へ送信する。

４．外部の携帯電話４８へ無人搬送車３の故障を文字で報知する機能。
すなわち、統括コントローラ３５により、無人搬送車３の故障発生信号、経路からの逸脱信号を入力すると、これらデータを文字発生装置４６により文字情報に変換して通信端末機５１へ出力し、通信端末機５１により外部の携帯電話４８を呼び出し、パケット通信により、無人搬送車３の情報を送信する。またブザー４４を鳴動する。

上記記憶装置５２に記憶される外部の携帯電話４８のキー操作に対応する情報を図５に示す。
４桁のキー操作の番号（ナンバー）に対応して外部の携帯電話４８の要求命令が設定されており、（「００」〜「１９」）＋（「０１」〜「０５」）の番号の組合せにより、各製造エリアＥの「誘導路４に沿った環境の情報」（工程の管理情報，完成品の出来高の情報，工程間の在庫情報，不良発生情報，機械故障・停止情報）を求める要求命令が形成され、また「５５００」〜「５５０２」により無人搬送車３の状態の情報（誘導路４上の位置情報，物品の搬送回数，バッテリの残量情報）を求める要求命令が形成されている。

また文字発生装置４６に予め記憶される文字情報を図６に示す。
監視制御装置５６から指定される４桁の番号と付属情報（工程数、個数、装置名等）により、文字情報が設定される。（「００」〜「１９」）＋（「０１」〜「０９」）の番号の組合せにより、各製造エリアＥの「誘導路４に沿った環境の情報」（工程の管理情報，完成品の出来高の情報，工程間の在庫情報，不良発生情報，機械故障・停止情報）の文字情報が形成され、また「３０００」〜「３００１」により無人搬送車３の故障発生、経路逸脱の文字情報が形成される。

また音声発生装置５３に予め記憶される音声情報を図７に示す。
監視制御装置５６から指定される２桁の番号（「００」〜「１１」）と付属情報（製造エリアの番号、工程数、個数、部品名、装置名等）により、音声情報が設定される。２桁の番号（「００」〜「１１」）と付属情報により、各製造エリアＥの「誘導路４に沿った環境の情報」（工程の管理情報，完成品の出来高の情報，工程間の在庫情報，不良発生情報，機械故障・停止情報）の音声情報が形成され、また無人搬送車３の状態の情報（誘導路４上の位置情報，物品の搬送回数，バッテリの残量情報）の音声情報が形成される。
［作用］
上記構成による移動管理装置４０の作用を説明する。
１．「通常動作、各ステーション１へ無人搬送車３が到着する毎に、各製造エリアＥのデータを収集する。」
無人搬送車３の統括コントローラ３５は、搬送指令データに基づき移動してステーション１へ到着すると、到着信号を移動管理装置４０へ出力する。

移動管理装置４０は、この到着信号を入力すると、上記５項目の「誘導路４に沿った環境の情報」の要求を、無人搬送車３の統括コントローラ３５を介して、ステーションコントローラ２２へ出力し、ステーションコントローラ２２より統括コントローラ３５を介して「誘導路４に沿った環境の情報」を入力すると、ステーション１に該当する製造エリアＥのナンバーとともに、記憶装置５２へ記憶する。

これにより、無人搬送車３が停止した製造エリアＥの５項目の「誘導路４に沿った環境の情報」が収集される。
２．「定期的に、誘導路４に沿った環境の情報を送信する。」
所定時間毎に、移動管理装置４０は、通信端末機５１に指令してカード型の電話４４を外部の携帯電話４２へ接続し、接続を確認すると、記憶装置５２に記憶された各製造エリアＥの５項目の「誘導路４に沿った環境の情報」を、文字発生装置４６の文字情報に変換して通信端末機５１へ出力し、パケット通信によりこの文字情報を携帯電話４８へ送信する。

例えば、製造エリアＥのデータが、第３工程，完成品出来高が５０個，在庫は第１部品が５個，不良発生なし，機械故障・停止情報なしのとき、文字発生装置４６に対して、０００１（３）、０００２（５０）、０００３（第１部品５）、０００４（０）、０００５（０）を出力する。すると、文字発生装置４６は、「製造エリア０１，工程；第３工程，完成品出来高；５０個，在庫情報；第１部品／５個，不良発生情報；なし，機械故障・停止情報；なし」の文字情報を通信端末機５１へ出力し、この文字情報が外部の携帯電話４８に表示される。

これにより、管理者は、各製造エリアＥの状況を把握することができる。
３．「無人搬送車３に異常が発生すると、管理者へ連絡する。」
統括コントローラ３５により、無人搬送車３の故障発生信号、経路からの逸脱信号を入力すると、無人搬送車３の故障発生信号の場合は、「３０００」を文字発生装置４６へ指定し、経路からの逸脱信号の場合は、「３００１」を文字発生装置４６へ指定し、文字発生装置４６により「無人搬送車故障発生」または「無人搬送車経路逸脱」の文字情報に変換して通信端末機５１へ出力し、通信端末機５１により外部の携帯電話４８を呼び出し、パケット通信により、無人搬送車３の情報を送信する。またブザー４４を鳴動する。

外部の携帯電話４８には、「無人搬送車故障発生」または「無人搬送車経路逸脱」のメッセージが表示される。
４．「管理者からの要求により、収集したデータを音声情報で送信する。」
外部の携帯電話４８から電話がかかり、カード型の電話５０および通信端末機５１により接続され、ＤＴＭＦデコーダ５５からの携帯電話４８により操作されたキー・ナンバーを入力すると、このキー・ナンバーにより記憶装置５２を検索して要求命令を求め、この求めた要求命令の情報の内容を記憶装置５２により求め、この情報に対するメッセージにより求め、このメッセージの番号を音声発生装置５３へ出力し、求めたメッセージを音声で発生させ、インターコム４５のマイクが拾ったこのメッセージの音声を、外部の携帯電話４８へ送信する。

例えば、４桁のキー操作の番号が「０１０５」のとき、製造エリア０１の機械故障・停止情報が要求されていると判断し、この情報を記憶装置５２に求め、故障がないときは、「０６」（製造エリア番号１）を音声発生装置５３へ出力し、音声発生装置５３により、「製造エリア１では、故障、停止している装置はありません。」のメッセージを増幅器５４を介してインターコム４５のスピーカより発声させる。この音声をインターコム４５のマイクが拾い、外部の携帯電話４８へ送信する。

これにより、管理者は、「０１０５」のキー操作に応答した、「製造エリア１では、故障、停止している装置はありません。」のメッセージを聞くことができる。
以上のように本実施の形態によれば、所定の経路に沿って自走する無人搬送車３に装備された移動管理装置４０は、監視制御装置（収集装置）５６により収集された情報を文字情報に変換して、外部の携帯電話４８、例えば管理者の携帯電話へ文字情報として送信することにより、管理者は、「誘導路４に沿った環境の情報（各製造エリアＥの状況）」、「無人搬送車３の故障の情報」を、経路に沿って実際に巡回することなく、遠方（例えば、事務所内）において確認できる。また無人搬送車３を物品の搬送以外に、このような環境、無人搬送車の状態の把握に使用でき、有効活用を図ることができる。またこのような環境の状態を把握するために、各製造エリアＥの制御装置（センサやコンピュータ）を接続して情報を収集する大規模な監視システムを構築する必要はなく、既設の無人搬送車を活用でき、低コストを実現できる。

また本実施の形態によれば、音声通話機能を使用して、管理者が要求した情報を、音声で伝達することができ、音声で情報を伝えることができる。
また本実施の形態によれば、移動管理装置４０はユニット化されていることにより、無人搬送車３への取り付けが容易となり、既設の無人搬送車に対しても簡単に取り付けることができ、このような、移動管理装置４０の取り付けによって、無人搬送車３の状態、環境の状態を携帯電話４８により確認することが可能となる。

なお、本実施の形態では、ステーション１において「誘導路４に沿った環境の情報」を収集しているが、ステーション１に限ることなく、誘導路４に沿って送受信機を配置し、これら送受信機を介して「誘導路４に沿った環境の情報」を収集するようにすることができる。このとき、無人搬送車３を、各送受信機の位置で、一旦停止するようにする必要がある。

また本実施の形態では、外部の携帯電話４８に、定期的に、「誘導路４に沿った環境の情報」を送信しているが、携帯電話４８に限ることはなく、通信網４９に接続可能なコンピュータに対して送信することも可能である。また「定期的」に限ることはなく、データを更新したとき、すなわち無人搬送車３がステーション１に到着毎に送信するようにすることもできる。

また本実施の形態では、外部の携帯電話４８のキー操作により、必要なデータを要求しているが、キー操作により、記憶装置５２に予め設定されたメッセージをインターコム４５を使用して現場へ通知することもできる（スピーカの音量を大きくするようにすることにより可能）。またキー操作により監視制御装置５６を介して統括コントローラ３５へ対して、無人搬送車３の停止命令、発進命令などの遠隔操作命令を伝達でき、遠隔操作をすることが可能である。

また本実施の形態では、無人搬送車３を地上に敷設された誘導路４に沿って移動させているが、無人搬送車を天井に敷設されたガイドレールを誘導路として天井部を移動させ物品を搬送することもできる。

また本実施の形態では、無人搬送車３に故障が発生したときのみ、管理者へ通報しているが、無人搬送車３の周囲の状況を監視する人感センサや炎センサを無人搬送車３に取り付け、これらセンサが動作したときに、管理者へ通報するようにすることもできる。また監視カメラを無人搬送車３に取り付け、異常を検地したときに、管理者へ通報するようにすることもできる。

また本実施の形態では、無人搬送車３は台車本体１１上に移載装置１３を備えているが、このような移載装置１３を備えていないが、台車本体１１に物品を搭載する箇所やエリアを設けた無人搬送車３であってもよい。このような物品の搬送機能を有するが、しかし移載手段（移載装置１３）を有していない無人搬送車３のとき、ステーション１にクレーンやフォーク等を設けても物品の移載を行う。

また本実施の形態では、無人搬送車３の故障を報知するブザー４４を備えているが、ブザー４４に限ることはなく、サイレンや警報用回転灯などであってもよい。
また本実施の形態では、ステーション１間を連絡する経路に沿って無人搬送車３を誘導する磁気または光学の誘導路４を敷設しているが、このような磁気または光学の誘導路４を敷設することなく、無人搬送車３に、ジャイロと水平回転する光学レーザ装置を備え、施設の周囲に光学レーザ装置より照射された光を光路に沿って反射する再帰反射体を複数設け、ジャイロと光学レーザ装置により現在座標（位置）を確認し、予め設定された座標（搬送経路の座標）にしたがって移動するようにしてもよい。

本発明の実施の形態における移動管理装置を使用する無人搬送設備の配置図である。 同無人搬送設備の無人搬送車の斜視図である。 同無人搬送設備の無人搬送車の制御構成図である。 同無人搬送設備の移動管理装置の信号取合い図である。 同無人搬送設備の移動管理装置の記憶装置５２に記憶される外部の携帯電話４８のキー操作に対応する情報の図である。 同無人搬送設備の移動管理装置の文字発生装置４６に予め記憶される文字情報の図である。 同無人搬送設備の移動管理装置の音声発生装置５３に予め記憶される音声情報の図である。

符号の説明

１ ステーション
２ 制御装置
３ 無人搬送車
４ 誘導路
５ 被分岐検出体
６ 被原点検出体
１１ 台車本体
１３ 移載装置
３５ 統括コントローラ
４０ 移動管理装置
４４ ブザー
４５ インターコム
４８ 外部の携帯電話
４９ 通信網
５０ カード式の電話
５１ 通信端末機
５５ ＤＴＭＦデコーダ
５６ 監視制御装置
Ｓ 制御盤

Claims (5)

1. 少なくとも１台のステーションにおいて物品の移載を行い、所定の経路に沿って物品の搬送を行う無人搬送車に装備される移動管理装置であって、
   少なくとも、前記無人搬送車の状態の情報、または前記経路に沿った環境の情報の一方を収集する収集装置と、
   前記収集装置により収集された情報を、予め記憶された文字情報に変換する文字発生装置と、
   前記文字変換装置により変換された文字情報を、通信網を介して所定の携帯電話へ送信する通信装置
   を備えることを特徴とする移動管理装置。
2. 前記収集装置により収集された情報を、予め記憶された音声情報に変換し、出力する音声装置と、
   前記音声装置より出力された音声を集める集音装置
   を備え、
   前記通信装置は、前記集音装置により集められた音声を、通信網を介して所定の携帯電話へ送信すること
   を特徴とする請求項１に記載の移動管理装置。
3. 前記無人搬送車の状態の情報は、少なくとも、
   前記無人搬送車の故障情報、
   前記無人搬送車の前記経路からの逸脱情報、
   前記無人搬送車の前記経路上の位置情報、
   前記無人搬送車の前記物品の搬送回数、
   前記無人搬送車を駆動するバッテリの残量情報
   の一つを含むこと
   を特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動管理装置。
4. 前記経路に沿った環境は、製品を製造する各工程を実行するエリアが複数配置されている環境であり、
   前記経路に沿った環境の情報は、少なくとも、
   前記各エリアの工程の管理情報、
   前記各エリアにおける完成品の出来高の情報、
   前記各エリアの工程間の在庫情報、
   前記各エリアの不良発生情報、
   前記各エリアの機械故障、停止情報、
   の一つを含むこと
   を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動管理装置。
5. ユニット化され、前記無人搬送車に対して取付け、取外し自在としたこと
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動管理装置。
   

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