KR20070014934A - 크레인 장치의 원격 조작 장치 및 크레인 장치 그리고크레인 장치의 원격 조작 시스템 - Google Patents

크레인 장치의 원격 조작 장치 및 크레인 장치 그리고크레인 장치의 원격 조작 시스템 Download PDF

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KR20070014934A
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remote control
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remote
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KR1020060011019A
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마사토 고바야시
도시유키 구사노
요시미 오다
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미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤
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Abstract

(과제) 모니터에 비춰지는 영상의 송신원인 크레인 장치와, 원격 조작의 대상이 되는 크레인 장치의 미스매치를 확실하게 배제할 수 있는 크레인 장치의 원격 조작 장치 및 크레인 장치 그리고 크레인 장치의 원격 조작 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
(해결 수단) 컨테이너 야드 내에서 하역 작업을 행하는 복수의 크레인 장치를 원격 조작하기 위한 원격 조작 장치로서, 크레인 장치로부터 송신된 하역 상황에 관한 영상 신호를 수신하는 수신부와, 수신한 영상 신호에 기초하는 화상을 표시하는 모니터를 구비하고, 모니터에 표시된 화상의 일부에는 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 표시되는 크레인 장치의 원격 조작 장치를 제공한다.
크레인 장치, 원격 조작.

Description

크레인 장치의 원격 조작 장치 및 크레인 장치 그리고 크레인 장치의 원격 조작 시스템{REMOTE MANIPULATING APPARATUS OF CRANE DEVICE, CRANE DEVICE AND REMOTE MANIPULATING SYSTEM OF CRANE DEVICE}
도 1 은 본 발명의 일 실시형태에 따른 야드 크레인의 원격 조작 시스템의 전체를 나타낸 개략 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시형태에 따른 야드 크레인의 원격 조작 시스템의 전체를 나타낸 개략 구성도이다.
도 3 은 본 발명에 있어서의 일 실시형태에 따른 야드 크레인의 사시도이다.
도 4a 및 4b 는 본 발명에 있어서의 일 실시형태에 따른 야드 크레인을 나타내는 도면으로, 도 4a 는 그 정면도, 도 4b 는 그 평면도이다.
도 5 는 본 발명에 있어서의 일 실시형태에 따른 원격 조작 장치의 조작대와 텔레비전 모니터의 배치의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6 은 텔레비전 모니터의 배치의 일례를 나타내는 정면도이다.
도 7 은 텔레비전 모니터의 표시 화면에 표시되는 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8 은 텔레비전 모니터의 표시 화면에 표시되는 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
1: 야드 크레인의 원격 조작 시스템 10: 야드 크레인
20: 영상 송신 장치 21∼24: 카메라
26: 신호 처리부 27: 송신부
30: 자동 운전 제어 장치 31: 송수신부
32: 운전 제어부 40: 원격 조작 장치
41: 수신부 43: 텔레비전 모니터
44: 조작대 45: 데이터 처리 단말 장치
46: 송수신부 100: 통지부
[특허문헌 1] 일본 공개특허공보 평5-246683호
[특허문헌 2] 일본 공개특허공보 2004-123367호
본 발명은 예를 들어, 항만에서, 컨테이너 등과 같은 하물의 싣고 내리기, 적재 등의 운반시에 사용되는 크레인 장치의 원격 조작에 관한 것이다.
예를 들어, 항만 등의 야드에 있어서는 크레인 장치에 의해서 선박 또는 섀시에 대한 컨테이너의 적재 및 선박 또는 섀시로부터의 컨테이너의 싣고 내리기 등의 하역 작업이 행해지고 있다. 이러한 종류의 크레인 장치로서는 고무 타이어 에 의해서 노면 상을 자체주행하는 RTG (Rubber Tired Gantry Crane) 등의 야드 크레인이 알려져 있다.
이러한 종류의 크레인의 운전 방법에 있어서는 수동식과 자동식을 전환하면서 운전이 행해지고 있다. 구체적으로는 야드 크레인에 있어서, 예를 들어, 컨테이너 반송용 트랙인 섀시와의 사이에서 행해지는 하역 작업은 수동 운전으로 행해진다. 이와 같이, 섀시와의 하역 부분을 수동 운전으로 한 이유는, 섀시를 크레인에 대하여 바르게 위치맞춤하기가 어렵고, 또한, 섀시는 유인 운전이기 때문에, 야드 크레인의 운전수에 의한 안전 확인상, 하역 작업을 행하는 것이 바람직하기 때문이다. 한편, 이 이외의 하역 부분에 대해서는 기본적으로 자동 운전으로 행해지고 있다.
예를 들어, 일본 공개특허공보 평5-246683호 (특허문헌 1) 에는 야드 크레인의 상부에 설치된 트롤리에 복수의 카메라를 설치하고, 이 카메라에 의해서 촬영된 영상 신호를 관리탑에 무선 전송함으로써, 관리탑에 설치된 모니터에 비추고, 이 모니터에 비친 화상을 확인하면서 오퍼레이터가 야드 크레인을 원격 조작하는 방법이 개시되어 있다.
또한, 일본 공개특허공보 2004-123367호 (특허문헌 2) 에는 복수의 크레인으로부터의 영상 신호를 수신하고, 이들 크레인의 작업 상태에 따라 모니터에 비추는 화상을 자동적으로 전환함으로써, 한 사람의 오퍼레이터에 의해 복수대의 크레인을 조작할 수 있게 한 기술이 개시되어 있다.
그런데, 상기 특허문헌 2 와 같은 원격 조작 방법에서는, 크레인의 트롤리에 부착된 카메라에 의해 촬상(撮像)된 영상 신호와, 관리탑으로부터 송신되는 크레인 조작용의 지령 신호는 개별적으로 전송되고 있고, 또한 조작 대상인 크레인을 전환할 때에도, 이들 영상 신호와 크레인 조작용의 지령 신호는 개별적으로 전환되게 된다. 이 때, 이 영상 신호와 조작 신호가 논리나 기기의 부적합으로 인해서 정합이 잡히지 않게 될 가능성이 있고, 모니터에 비춰지는 영상의 전송원인 크레인과 오퍼레이터에 의해 조작되고 있는 크레인이 일치하지 않는다는 미스매치가 생길 우려가 있다.
본 발명은 상기 문제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 모니터에 비춰지는 영상의 송신원인 야드 크레인과, 원격 조작의 대상이 되는 야드 크레인의 미스매치를 확실하게 배제할 수 있는 크레인 장치의 원격 조작 장치 및 크레인 장치 그리고 크레인 장치의 원격 조작 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 이하의 수단을 채용한다.
본 발명은 컨테이너 야드 내에서 하역 작업을 행하는 복수의 크레인 장치를 원격 조작하기 위한 원격 조작 장치로서, 상기 크레인 장치로부터 송신된 하역 상황에 관한 영상 신호를 수신하는 수신 수단과, 수신한 상기 영상 신호에 기초하는 화상을 표시하는 표시 수단을 구비하고, 상기 표시 수단에 의해 표시된 상기 화상의 일부에는 상기 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 표시되는 크레인 장치의 원격 조작 장치를 제공한다.
이러한 구성에 의하면, 크레인 장치로부터 송신되어 온 하역 상황에 관한 영상 신호는 수신 수단에 의해 수신되고, 화상으로서 표시 수단에 표시된다. 이 경우에 있어서, 표시 수단에 의해 표시된 화상의 일부에는 당해 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 표시되므로, 오퍼레이터는 표시 화면에 표시된 식별 정보가 현재 원격 조작을 하고 있는 크레인의 그것과 일치하고 있는지 여부를 용이하게 확인할 수 있다. 그럼으로써, 표시 화면에 표시되어 있는 화상의 송신원인 크레인 장치와, 원격 조작의 대상으로 되어 있는 크레인 장치의 미스매치를 용이하게 해소할 수 있게 된다.
본 발명의 크레인 장치의 원격 조작 장치는 조작 대상인 크레인 장치에 대하여 조작 지령을 송출하기 위한 원격 조작 수단과, 상기 표시 수단에 표시되어 있는 상기 크레인 장치의 식별 정보와 상기 조작 대상인 크레인 장치의 식별 정보를 대조하는 대조 수단과, 상기 대조 결과를 통지하는 통지 수단을 추가로 구비하는 것이 바람직하다.
이러한 구성에 의하면, 원격 조작 수단으로부터 조작 지령이 송출되어 있는 크레인 장치의 식별 정보와, 표시 수단에 표시되어 있는 크레인 장치의 식별 정보를 대조하는 대조 수단을 가지므로, 표시 수단에 표시되어 있는 화상의 송신원인 크레인 장치와, 원격 조작의 대상으로 되어 있는 크레인 장치의 미스매치를 자동적으로 검출할 수 있게 된다. 또한, 대조 결과를 통지하는 통지 수단을 구비함으로써, 오퍼레이터는 미스매치가 발생되었는지 여부를 용이하게 확인할 수 있다. 그럼으로써, 오퍼레이터의 부담을 경감할 수 있게 됨과 함께, 확실하게 미스매치를 검출할 수 있게 된다.
본 발명의 크레인 장치의 원격 조작 장치는 조작 대상인 크레인 장치에 대하여 조작 지령을 송출하기 위한 원격 조작 수단과, 상기 표시 수단에 표시되어 있는 상기 크레인 장치의 식별 정보와 상기 조작 대상인 크레인 장치의 식별 정보를 대조하는 대조 수단과, 상기 대조 결과, 서로의 식별 정보가 일치하지 않은 경우에, 상기 원격 조작 수단에 의한 원격 조작을 무효로 하는 조작 무효 수단을 추가로 구비하는 것이 바람직하다.
이러한 구성에 의하면, 원격 조작 수단으로부터 조작 지령이 송출되어 있는 크레인 장치의 식별 정보와, 표시 수단에 표시되어 있는 크레인 장치의 식별 정보를 대조하는 대조 수단을 가지므로, 표시 화면에 표시되어 있는 화상의 송신원인 크레인 장치와, 원격 조작의 대상으로 되어 있는 크레인 장치의 미스매치를 자동적으로 검출할 수 있게 된다. 또한, 서로의 식별 정보가 일치하지 않은 경우에는 조작 무효 수단에 의해, 원격 조작 수단에 의한 원격 조작이 무효로 되므로, 모니터에 표시되어 있는 것과는 상이한 크레인을 원격 조작하게 되는 것을 확실하게 방지할 수 있다.
또한, 상기 조작 무효 수단과 통지 수단을 조합해도 된다.
상기 영상 신호에는 그 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 부과되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같이, 크레인 장치로부터 송신되어 오는 영상 신호에는 당해 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 부과되어 있으므로, 용이하게 크레인 장치 의 식별 정보를 취득하여, 표시할 수 있게 된다.
이 경우에 있어서, 크레인 장치의 원격 조작 장치가 구비하는 상기 대조 수단은 상기 영상 신호에 부과되어 있는 식별 정보를 추출함으로써, 상기 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보를 취득하면 된다. 그럼으로써, 표시 수단에 표시되어 있는 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보를 용이하게 취득할 수 있다.
본 발명은 원격에 형성된 원격 조작 장치로부터의 조작 지령에 기초하여 원격 조작되는 크레인 장치에 장착되는 영상 송신 장치로서, 하역 작업의 상황을 촬영하는 촬상 수단과, 상기 촬상 수단에 의해 취득된 영상 신호를 처리하여 출력하는 신호 처리 수단과, 상기 신호 처리 수단으로부터 출력된 영상 신호를 상기 원격 조작 장치에 송신하는 송신 수단을 구비하는 영상 송신 장치를 제공한다.
이러한 구성에 의하면, 촬상 수단에 의해 하역 작업의 상황이 촬영되고, 그 영상 신호가 신호 처리 수단에 의해 처리되어, 처리 후의 영상 신호가 송신 수단에 의해 원격 조작 장치에 송신된다. 그럼으로써, 하역 작용의 상황을 원격 조작 장치에 있는 오퍼레이터에게 신속하게 전할 수 있게 된다.
본 발명은 원격에 형성된 원격 조작 장치로부터의 조작 지령에 기초하여 원격 조작되는 크레인 장치에 장착되는 자동 운전 제어 장치로서, 상기 원격 조작 장치로부터의 상기 조작 지령을 수신하는 수신 수단과, 수신한 상기 조작 지령에 기초하여 운전을 제어하는 운전 제어 수단을 구비하는 운전 제어 장치를 제공한다.
이러한 구성에 의하면, 원격 조작 장치로부터의 조작 지령은 수신 수단에 의 해 수신되고, 이 수신된 조작 지령에 기초하는 운전이 운전 제어 수단에 의해 행해진다. 그럼으로써, 원격 조작 장치로부터의 적절한 작업 지령에 기초하는, 적절한 하역 작업을 실현시킬 수 있게 된다.
본 발명은 원격에 형성된 원격 조작 장치로부터의 조작 지령에 기초하여 원격 조작되는 크레인 장치로서, 영상 송신 장치와 자동 운전 제어 장치를 구비하고, 상기 영상 송신 장치는 하역 작업의 상황을 촬영하는 촬상 수단과, 상기 촬상 수단에 의해 취득된 영상 신호를 처리하여 출력하는 신호 처리 수단과, 상기 신호 처리 수단으로부터 출력된 영상 신호를 상기 원격 조작 장치에 송신하는 송신 수단을 구비하고, 상기 자동 운전 제어 장치는 상기 원격 조작 장치로부터의 상기 조작 지령을 수신하는 수신 수단과, 수신한 상기 조작 지령에 기초하여 운전을 제어하는 운전 제어 수단을 구비하는 크레인 장치를 제공한다.
이러한 구성에 의하면, 촬상 수단에 의해 하역 작업의 상황이 촬영되고, 그 영상 신호가 신호 처리 수단에 의해 처리되어, 처리 후의 영상 신호가 송신 수단에 의해 원격 조작 장치에 송신된다. 그럼으로써, 하역 작용의 상황을 원격 조작 장치에 있는 오퍼레이터에게 신속하게 전할 수 있게 된다. 한편, 원격 조작 장치로부터의 조작 지령은 수신 수단에 의해 수신되고, 이 수신된 조작 지령에 기초하는 운전이 운전 제어 수단에 의해 행해진다.
이상의 것에 의해, 하역 작업의 상태를 원격 조작 장치에 있는 오퍼레이터에게 신속하게 전할 수 있게 됨과 함께, 원격 조작 장치로부터의 적절한 작업 지령에 기초하는, 적절한 하역 작업을 실현시킬 수 있게 된다.
본 발명은 컨테이너 야드 내에서 하역 작업을 행하는 복수의 크레인 장치와, 상기 크레인 장치를 원격 조작하기 위한 원격 조작 장치를 구비하고, 상기 크레인 장치는 하역 작업의 상황을 촬영하는 촬상 수단과, 상기 촬상 수단에 의해 취득된 영상 신호를 처리하여 출력하는 신호 처리 수단과, 상기 신호 처리 수단으로부터 출력된 영상 신호를 상기 원격 조작 장치에 송신하는 송신 수단과, 상기 원격 조작 장치로부터의 상기 조작 지령을 수신하는 수신 수단과, 수신한 상기 조작 지령에 기초하여 운전하는 운전 제어 수단을 구비하고, 상기 원격 조작 장치는 상기 크레인 장치로부터 송신된 상기 영상 신호를 수신하는 수신 수단과, 수신한 상기 영상 신호에 기초하는 화상을 표시하는 표시 수단과, 조작 대상인 크레인 장치에 대하여 조작 지령을 입력하기 위한 원격 조작 수단과, 상기 조작 지령을 조작 대상인 크레인 장치에 송신하는 송신 수단을 구비하고, 상기 표시 수단에 의해 표시된 상기 화상의 일부에는 상기 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 표시되는 크레인 장치의 원격 조작 시스템을 제공한다.
이러한 구성에 의하면, 크레인 장치에 형성된 촬상 장치에 의해 하역 작업의 상황이 촬영되고, 이 영상 신호가 신호 처리 수단에 의해 처리되어, 처리 후의 영상 신호가 송신 수단에 의해 원격 조작 장치에 송신된다. 이 영상 신호는 원격 조작 장치의 수신 수단에 의해 수신되어, 표시 수단에 의해 화상으로서 표시된다. 이 경우에 있어서, 표시 수단에 의해 표시된 화상의 일부에는 당해 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 표시되므로, 오퍼레이터는 표시 화면에 표시된 식별 정보가 현재 원격 조작을 하고 있는 크레인의 그것과 일치하고 있는지 여부를 확인하면서, 원격 조작 수단을 조작함으로써, 조작 지령을 입력할 수 있게 된다. 이렇게 하여, 원격 조작 수단으로부터 입력된 조작 지령은 송신 수단에 의해 조작 대상인 크레인 장치에 송신된다. 이 조작 지령은 크레인 장치의 수신 수단에 의해 수신되어, 이 조작 지령에 기초하는 운전 제어가 운전 제어 수단에 의해 행해지게 된다. 이와 같이, 표시 화면에는 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 표시되므로, 원격 조작의 대상으로 되어 있는 크레인 장치와의 미스매치를 용이하게 해소할 수 있게 된다.
발명을 실시하기 위한 최선의 형태
이하에, 본 발명의 일 실시형태에 관해서, 도면을 참조하여 설명한다. 여기서는 크레인 장치로서, 야드 크레인을 예로 들어 설명한다.
도 1 및 도 2 는 본 실시형태에 따른 야드 크레인의 원격 조작 시스템의 전체를 나타낸 개략 구성도이다. 도 1 에 있어서, 야드 크레인의 원격 조작 시스템 (1) 은 복수의 야드 크레인 (10) 과, 복수의 야드 크레인의 원격 조작 장치 (40; 이하 「원격 조작 장치」라고 함) 를 구비하여 구성되어 있다.
야드 크레인 (10) 은 야드에 형성된 복수의 레인 상에, 같은 방향으로 주행하도록 복수 배치되어 있고, 이들 각 야드 크레인에는 각각 고유의 식별 번호가 부여되어 있다. 각 야드 크레인 (10) 에는 도 2 에 나타내는 바와 같이, 영상 송신 장치 (20) 및 자동 운전 제어 장치 (30) 를 각각 구비하고 있다. 영상 송신 장치 (20) 는 복수의 카메라 (21 내지 24; 촬상 수단) 와, 후술하는 원격 조작 장치 (40) 로부터 보내져오는 출력 화면 선택 신호에 따라, 복수의 카메라 (21 내 지 24) 에 의해 취득된 영상 신호를 전환하는 영상 송신 전환 장치 (25) 와, 영상 송신 전환 장치 (25) 에 의해 선택된 소정 영상 신호에 소정 신호 처리를 행하는 신호 처리부 (26; 신호 처리 수단) 와, 신호 처리부 (26) 에 의해 처리된 영상 신호를 원격 조작 장치 (40) 에 송신하는 송신부 (27; 송신 수단) 를 구비하여 구성되어 있다. 또한, 자동 운전 장치 (30; 운전 제어 장치) 는 원격 조작 장치 (40) 로부터 송신되어 온 조작 지령을 수신함과 함께, 자신의 식별 번호 등을 원격 조작 장치 (40) 에 송신하는 송수신부 (31; 수신 수단) 와, 송수신부 (31) 에 의해 수신된 조작 지령에 기초하여 야드 크레인 (10) 의 운전을 제어하는 운전 제어부 (32; 운전 제어 수단) 를 구비하고 있다.
또한, 상기 신호 처리부 (26) 는 영상 송신 전환 장치 (25) 로부터 출력된 영상 신호를 합성하여 출력하는 4화면 합성기 (261) 와, 4화면 합성기 (261) 로부터의 영상 신호를 변조하여 출력하는 변조기 (262) 와, 변조기 (262) 로부터의 신호를 혼합하여, 송신에 적합한 포맷으로 변환시키는 혼합기 (263) 를 구비하여 구성되어 있다. 이 신호 처리부 (26) 에 있어서의 4화면 합성기 (261) 는 영상 송신 전환 장치 (25) 로부터의 영상 신호에, 당해 야드 크레인의 식별 정보를 부과하는 부과 기능을 구비하고 있다. 그럼으로써, 이 영상 신호를 표시시킨 경우에는 표시 화상의 일부에 야드 크레인의 식별 번호가 표시되게 된다.
야드 크레인 (10) 은 도 3 에 나타내는 바와 같이, 복수의 주행 차륜 (11) 을 개재하여 야드 상에 지지된 복수의 다리부 (12) 와, 그 다리부 (12) 사이에 가설된 들보부 (13) 를 구비하여 문(們)형으로 구성되고, 들보부 (13) 에 들보부 (13) 의 축방향으로 이동하도록 형성된 트롤리 (14) 와, 그 트롤리 (14) 에 매달려 설치된 조구 (15) 를 구비하여 구성되어 있다.
이러한 야드 크레인 (10) 에 있어서, 상기 카메라 (21 내지 24) 는 예를 들어, 이하와 같은 장소에 설치되어 있다.
도 4a 에 나타내는 바와 같이, 트롤리 (14) 에는, 하방에 위치하는 컨테이너 (90 또는 91) 의 두부를 촬영하도록 카메라 (21) 가 형성되어 있다. 이 카메라 (21) 는 컨테이너 (90 또는 91) 를 하역하기 전에, 컨테이너 (90 또는 91) 의 상부에 기록된 번호를 육안으로 확인할 수 있도록 배치되어 있다. 또한, 이 카메라 (21) 는 이상시에 있어서의 레인 내의 모습을 확인할 수 있도록, 흔들이 기구, 줌 기구를 갖고 있다.
조구 (15) 에는 하방에 위치하는 컨테이너 (90) 의 코너부 (90b) 를 촬영하도록 카메라 (22) 가 2대 설치되어 있다. 이 카메라 (22) 는 조구 (15) 가 내려올 때, 장치(藏置)되어 있는 컨테이너 (90) 의 산적 상태를 확인할 수 있도록 배치되어 있음과 함께, 컨테이너 (90) 를 하역할 때, 컨테이너 (90) 가 착상되기 직전까지의 컨테이너 (90) 와 컨테이너의 횡행 주행 방향의 상대 위치를 확인할 수 있도록 배치되어 있다.
다리부 (12) 에는, 그 측방으로 외부로부터 와서 정지하는 섀시 (80) 의 전체를 촬영하도록 카메라 (23) 가 2대 설치되어 있다. 이 카메라 (23) 는 컨테이너 (91) 가 섀시 (80) 에 하역될 때, 컨테이너 (91) 가 섀시 (80) 에 착상되기 직전까지의 컨테이너 (91) 의 전체 위치를 확인할 수 있도록 배치되어 있다.
또한, 도 4b 에 나타내는 바와 같이, 야드 크레인 (10) 의 주행 방향을 촬영하도록 카메라 (24) 가 4대 설치되어 있다. 이 카메라 (24) 는 야드 크레인 (10) 의 주행시에, 각 주행로의 전후의 안전 감시를 할 수 있도록 배치되어 있다.
한편, 원격 조작 장치 (40) 는 도 2 에 나타나는 바와 같이, 수신부 (41; 수신 수단), 영상 수신 전환 장치 (42), 텔레비전 모니터 (43; 표시 수단), 조작대 (44; 원격 조작 수단), 데이터 처리 단말 장치 (45), 및 송수신부 (46) 를 구비하여 구성되어 있다. 수신부 (41) 는 예를 들어, 크레인야드 내에 설치된 누설 동축 케이블 (61) 을 구비하고 있다. 영상 수신 전환 장치 (42) 는 카메라 (21 내지 24) 에 의해서 촬영된 영상을 수신할 수 있게 되도록, 수신부 (41) 에 접속되어 있음과 함께, 수신한 영상을 표시할 수 있게 되도록, 모니터 (43) 에 접속되어 있다.
텔레비전 모니터 (43) 및 조작대 (44) 는 예를 들어, 도 5 에 나타내는 바와 같이 배치되어 있다. 조작대 (44) 에는 야드 크레인 (10), 그 야드 크레인 (10) 에 구비된 트롤리 (14) 및 조구 (15) 를 조작하는 기능을 갖는 레버 (51) 가 형성되어 있다. 이 레버 (51) 는 오퍼레이터가 운전석 (52) 에 착석한 상태에서 조작할 수 있도록, 운전석 (52) 의 앞쪽에 배치되어 있다.
모니터 (43) 는 6대의 모니터 (43a 내지 43f) 를 구비하여 구성되고, 오퍼레이터가 조작대 (44) 로부터 그 화면을 용이하게 확인할 수 있도록 배치되어 있다. 예를 들어, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 모니터 (43a, 43b) 에는 야드 크레인 (10) 의 조작 개소에 관해서 카메라 (21 내지 24) 에 의해서 촬영된 영상이 표시된 다. 또한, 예를 들어, 모니터 (43c) 에는 야드 크레인 (10) 의 모의 도형, 또는 그 야드 크레인 (10) 이 행하는 조작을 축차 반영한 동영상이 표시되어 있다.
모니터 (43d) 에는 예를 들어, 야드 크레인 (10) 이 배치되어 있는 야드의 모의 도형, 또는 그 야드 크레인 (10) 의 이동을 축차 반영한 동영상이 표시되어 있다. 모니터 (43e) 에는 예를 들어, 야드 크레인 (10) 의 다음 작업을 지시하는 데이터가 표시되어 있다. 모니터 (43f) 에는 예를 들어, 야드 크레인 (10) 의 조작을 제어하는 프로그램이 표시되어 있다. 또한, 모니터 (43c) 에는 후술하는 데이터 처리 단말 장치 (45) 가 구비하는 대조부 (74) 의 대조 결과를 오퍼레이터에게 통지하기 위한 통지부 (100) 가 설치되어 있다.
데이터 처리 단말 장치 (45) 는 텔레비전 모니터 (43), 조작대 (44), 송수신부 (46) 와 각각 접속되어 있다. 데이터 처리 단말 장치 (45) 는 모니터 (43a 및 43b) 로부터 비디오 신호를 수취하는 영상 캡처 보드 (71) 와, 영상 캡처 보드 (71) 에 의해 취득된 비디오 화상으로부터 식별 정보를 판독하는 OCR (72) 을 구비하는 한편, 조작대 (44) 에 의해 원격 조작되고 있는 야드 크레인 (10) 의 식별 정보를 취득하는 무선 통신 데이터 처리부 (73) 를 구비하고 있다. 또한, 데이터 처리 단말 장치 (45) 는 OCR (72) 에 의해 판독된 식별 번호와, 무선 통신 데이터 처리부 (73) 에 의해 취득된 식별 번호를 대조하여, 양자가 일치하는지 여부를 판정하는 대조부 (74; 대조 수단) 를 구비하고 있다. 대조부 (74) 에는 대조 결과를 오퍼레이터에 대하여 통지하기 위한 통지부 (100; 통지 수단) (도 5, 도 6 참조) 및 조작대 (44) 의 조작을 무효로 하기 위한 조작 무효부 (조작 무효 수단) 가 접속되어 있다.
영상 수신 전환 장치 (42) 및 조작대 (44) 는 상위 PC (80) 를 통해 접속되어 있다. 상위 PC (80) 는 야드 내의 전체 야드 크레인의 하역을 관리하고, 데이터 처리 단말 장치 (45) 에 원격 운전이 필요로 되고 있는 야드 크레인과의 접속을 지시함과 함께, 이 지시 내용에 기초하는 영상 전환 신호를 영상 수신 전환 장치 (42) 에 출력한다. 그럼으로써, 영상 수신 전환 장치 (42) 에 의해, 조작 대상으로 되어 있는 야드 크레인의 영상 신호가 선택되고, 이 영상 신호에 기초하는 화상이 텔레비전 모니터 (43) 에 출력되게 된다.
상기 기술한 바와 같은 시스템 구성에 있어서, 야드 크레인 (10) 에 설치된 송수신부 (31) 와 원격 조작 장치 (40) 가 구비하는 송수신부 (46) 는, 서로 무선 통신에 의한 송수신을 실현시키는 무선 모뎀이다. 이 모뎀에 의한 무선 데이터 통신에 의해서 야드 크레인에 대한 조작 지령의 송수신이 가능해진다. 또한, 야드 크레인 (10) 에 설치된 영상 송신 장치 (20) 의 송신부 (27) 는 컨테이너 야드 내에 둘러쳐진 누설 동축 케이블 (61) 로부터 누설시킨 전파를 사용하여, 원격 조작 장치 (40) 로의 영상 및 음성 데이터의 송수신을 가능하게 한다. 이와 같이, 본 실시형태에 따른 야드 크레인의 원격 조작 시스템에 있어서는 영상 신호의 송신 경로와, 야드 크레인으로의 조작 지령의 송수신 경로가 상이하게 되어 있다.
다음으로, 상기 구성으로 이루어지는 야드 크레인의 원격 조작 시스템 (1) 의 작용에 관해서 설명한다.
원격 조작 장치 (40) 에 의해 야드 크레인 (10) 을 원격 조작하는 경우, 야 드 크레인 (10) 에 설치되어 있는 카메라 (21 내지 24) 에 의해 취득된 영상 신호는, 영상 송신 전환 장치 (25) 에 의해 소정 영상 신호만 선택되어, 신호 처리 장치 (26) 에 공급된다. 신호 처리 장치 (26) 는 공급된 영상 신호에 당해 야드 크레인의 식별 번호를 부과하여 송신부 (27) 에 출력한다. 이 야드 크레인 (10) 의 식별 번호가 부과된 영상 신호는 송신부 (27) 를 통해 원격 조작 장치 (40) 에 송신된다.
이 영상 신호는 컨테이너 야드 내에 둘러쳐진 누설 동축 케이블 (61) 에 의해 수신되어, 광변환 증폭기 (62) 에 공급된다. 광변환 증폭기 (62) 에서는 전기 신호로부터 광 신호로 변환되어, 광케이블, O/E 변환기 (63) 를 거쳐 영상 수신 전환 장치 (42) 에 공급된다. 영상 수신 전환 장치 (42) 에서는 상위 PC (80) 로부터의 영상 신호 전환 신호에 기초하여, 소정 영상 신호가 선택되고, 이 영상 신호는 신호 분배기를 거쳐 텔레비전 모니터 (43) 에 공급된다. 텔레비전 모니터 (43) 는 공급된 영상 신호를 화상으로서 모니터에 표시시킨다. 이 때, 영상 신호에는 야드 크레인 (10) 의 식별 번호가 부과되어 있기 때문에, 텔레비전 모니터 (43) 에 비춰지는 화상의 일부에는 도 7 및 도 8 에 나타나는 바와 같이, 야드 크레인의 식별 번호가 표시되게 된다.
조작대 (44) 에 앉아 있는 오퍼레이터는, 이들 텔레비전 모니터 (43) 에 비춰진 화상을 확인하면서, 조작대 (44) 에 설치되어 있는 레버 (51) 등을 조작함으로써, 조작 지령을 입력한다. 이 조작 지령은 데이터 처리 단말 장치 (45) 내의 무선 통신 데이터 처리부 (73) 에 공급된다. 데이터 처리 단말 장치 (45) 는 이 조작 지령의 송신선인 야드 크레인의 식별 정보를 취득하여, 이 식별 정보를 대조부 (74) 에 출력한다.
한편, 현재, 텔레비전 모니터 (43) 에 표시되어 있는 비디오 신호는 데이터 처리 단말 장치 (45) 내의 영상 캡처 보드 (71) 에 공급되고, 영상 캡처 보드 (71), OCR (72) 에 의해서 이 영상 신호에 부과되어 있는 야드 크레인 (10) 의 식별 정보가 추출되어, 대조부 (74) 에 공급된다. 대조부 (74) 에서는 무선 통신 데이터 처리부 (73) 로부터 입력된 야드 크레인의 식별 정보와, OCR (72) 로부터 입력된 야드 크레인의 식별 정보가 대조되어, 양자가 일치하는지 여부에 대한 판정이 행해지고, 그 판정 결과가 통지부 (100; 도 5 참조) 및 조작 무효부 (도시하지 않음) 에 출력된다.
양자의 식별 정보가 일치하고 있는 경우에는 조작이 정상이라는 내용이 통지부 (100) 로부터 오퍼레이터에 대하여 통지되고, 또한, 조작대 (44) 로부터 입력된 조작 지령은 무선 통신 데이터 처리부 (73) 를 경유하여, 통신 서버, 송수신부 (46) 에 보내지고, 송수신부 (46) 로부터 야드 크레인 (10) 에 대하여 송신된다. 그럼으로써, 조작 지령은 야드 크레인 (10) 이 구비하는 자동 운전 제어 장치 (30) 의 송수신부 (31) 에 의해 수신되어, 운전 제어부 (32) 에 공급되고, 이 조작 지령에 기초하는 운전이 행해진다. 그리고, 야드 크레인 (10) 과 원격 조작 장치 (40) 사이에서, 영상 신호와 조작 지령의 수수(授受)가 행해짐으로써, 야드 크레인의 원격으로부터의 운전 조작이 실현된다. 그리고, 이러한 원격 조작이 행해지고 있는 동안, 대조부 (74) 에 의한 식별 정보의 대조가 끊임없이 행해지고, 이 대 조 결과에 있어서 양자가 일치하지 않는다고 판정된 경우에는 양자의 정합성이 잡히지 않았다는 내용이 통지부 (100) 를 통하여 오퍼레이터에게 통지됨과 함께, 조작 무효부의 작동에 의해, 조작대 (44) 로부터 입력된 조작 지령이 무효로 되어, 야드 크레인 (10) 에 대한 조작 지령의 송신이 정지된다. 이 경우에는 원인이 특정되기까지 원격 조작이 정지되고, 그 후, 복귀 작업이 실시되게 된다.
지금까지 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 따른 원격 조작 시스템에 의하면, 야드 크레인 (10) 으로부터 송신되어 온 하역 상황에 관한 영상 신호가, 원격 조작 장치 (40) 의 수신부 (41) 에 의해 수신되어, 화상으로서 텔레비전 모니터에 표시된다. 이 경우에 있어서, 텔레비전 모니터에 의해 표시된 화상의 일부에는 도 7, 도 8 에 나타나는 바와 같이, 당해 영상 신호의 송신원인 야드 크레인 (10) 의 식별 정보가 표시되므로, 오퍼레이터는 표시 화면에 표시된 식별 정보가 현재 원격 조작을 하고 있는 크레인의 그것과 일치하고 있는지 여부를 용이하게 확인할 수 있다. 그럼으로써, 표시 화면에 표시되어 있는 화상의 송신원인 야드 크레인과, 원격 조작의 대상으로 되어 있는 야드 크레인의 미스매치를 용이하게 해소할 수 있게 된다.
또한, 본 실시형태에 있어서는 텔레비전 모니터 (43) 에 표시되어 있는 야드 크레인 (10) 의 식별 정보와, 오퍼레이터에 의한 원격 조작의 대상으로 되어 있는 야드 크레인의 식별 정보를 대조하는 대조부 (74) 를 구비하므로, 영상 신호의 송신원인 야드 크레인과 조작 지령의 송신선인 야드 크레인의 부정합을 자동적으로 검출할 수 있게 된다. 그럼으로써, 오퍼레이터의 작업 부담을 경감시킬 수 있 게 됨과 함께, 보다 확실하게 미스매치를 검출할 수 있게 된다. 또한, 미스매치가 발생된 경우에는 그 내용을 오퍼레이터에게 통지하는 통지부 (100) 를 구비하고 있으므로, 오퍼레이터는 신속하게 그 내용을 인식할 수 있게 된다. 또한, 미스매치가 발생된 경우에는 자동적으로 조작 지령을 무효로 하는 조작 무효부를 구비하고 있으므로, 텔레비전 모니터 (43) 에 표시되어 있는 것과는 상이한 야드 크레인을 원격 조작하게 되는 것을 확실하게 방지할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시형태에 관해서 도면을 참조하여 상세히 기술하였지만, 구체적인 구성은 이 실시형태에 한정되지 않고, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위의 설계 변경 등도 포함된다.
본 발명에 의하면, 모니터에 비춰지는 영상의 송신원인 크레인 장치와, 원격 조작의 대상이 되는 크레인 장치의 미스매치를 확실하게 배제할 수 있다는 효과를 나타낸다.

Claims (9)

  1. 컨테이너 야드 내에서 하역 작업을 행하는 복수의 크레인 장치를 원격 조작하기 위한 원격 조작 장치로서,
    상기 크레인 장치로부터 송신된 하역 상황에 관한 영상 신호를 수신하는 수신 수단과,
    수신한 상기 영상 신호에 기초하는 화상을 표시하는 표시 수단을 구비하고,
    상기 표시 수단에 의해 표시된 상기 화상의 일부에는 상기 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 표시되는 크레인 장치의 원격 조작 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    조작 대상인 크레인 장치에 대하여 조작 지령을 송출하기 위한 원격 조작 수단과,
    상기 표시 수단에 표시되어 있는 상기 크레인 장치의 식별 정보와 상기 조작 대상인 크레인 장치의 식별 정보를 대조하는 대조 수단과,
    상기 대조 결과를 통지하는 통지 수단을 구비하는 크레인 장치의 원격 조작 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    조작 대상인 크레인 장치에 대하여 조작 지령을 송출하기 위한 원격 조작 수 단과,
    상기 표시 수단에 표시되어 있는 상기 크레인 장치의 식별 정보와 상기 조작 대상인 크레인 장치의 식별 정보를 대조하는 대조 수단과,
    상기 대조 결과, 서로의 식별 정보가 일치하지 않은 경우에, 상기 원격 조작 수단에 의한 원격 조작을 무효로 하는 조작 무효 수단을 구비하는 크레인 장치의 원격 조작 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 영상 신호에는 그 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 부과되어 있는 크레인 장치의 원격 조작 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 대조 수단은, 상기 영상 신호에 부과되어 있는 식별 정보를 추출함으로써, 상기 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보를 취득하는 크레인 장치의 원격 조작 장치.
  6. 원격에 형성된 원격 조작 장치로부터의 조작 지령에 기초하여 원격 조작되는 크레인 장치에 장착되는 영상 송신 장치로서,
    하역 작업의 상황을 촬영하는 촬상 (撮像) 수단과,
    상기 촬상 수단에 의해 취득된 영상 신호를 처리하여 출력하는 신호 처리 수단과,
    상기 신호 처리 수단으로부터 출력된 영상 신호를 상기 원격 조작 장치에 송신하는 송신 수단을 구비하는 영상 송신 장치.
  7. 원격에 형성된 원격 조작 장치로부터의 조작 지령에 기초하여 원격 조작되는 크레인 장치에 장착되는 자동 운전 제어 장치로서,
    상기 원격 조작 장치로부터의 상기 조작 지령을 수신하는 수신 수단과,
    수신한 상기 조작 지령에 기초하여 운전을 제어하는 운전 제어 수단을 구비하는 운전 제어 장치.
  8. 원격에 형성된 원격 조작 장치로부터의 조작 지령에 기초하여 원격 조작되는 크레인 장치로서,
    영상 송신 장치와 자동 운전 제어 장치를 구비하고,
    상기 영상 송신 장치는,
    하역 작업의 상황을 촬영하는 촬상 수단과,
    상기 촬상 수단에 의해 취득된 영상 신호를 처리하여 출력하는 신호 처리 수단과,
    상기 신호 처리 수단으로부터 출력된 영상 신호를 상기 원격 조작 장치에 송신하는 송신 수단을 구비하고,
    상기 자동 운전 제어 장치는,
    상기 원격 조작 장치로부터의 상기 조작 지령을 수신하는 수신 수단과,
    수신한 상기 조작 지령에 기초하여 운전을 제어하는 운전 제어 수단을 구비하는 크레인 장치.
  9. 컨테이너 야드 내에서 하역 작업을 행하는 복수의 크레인 장치와,
    상기 크레인 장치를 원격 조작하기 위한 원격 조작 장치를 구비하고,
    상기 크레인 장치는,
    하역 작업의 상황을 촬영하는 촬상 수단과,
    상기 촬상 수단에 의해 취득된 영상 신호를 처리하여 출력하는 신호 처리 수단과,
    상기 신호 처리 수단으로부터 출력된 영상 신호를 상기 원격 조작 장치에 송신하는 송신 수단과,
    상기 원격 조작 장치로부터의 상기 조작 지령을 수신하는 수신 수단과,
    수신한 상기 조작 지령에 기초하여 운전하는 운전 제어 수단을 구비하고,
    상기 원격 조작 장치는,
    상기 크레인 장치로부터 송신된 상기 영상 신호를 수신하는 수신 수단과,
    수신한 상기 영상 신호에 기초하는 화상을 표시하는 표시 수단과,
    조작 대상인 크레인 장치에 대하여 조작 지령을 입력하기 위한 원격 조작 수단과,
    상기 조작 지령을 조작 대상인 크레인 장치에 송신하는 송신 수단을 구비하고,
    상기 표시 수단에 의해 표시된 상기 화상의 일부에는 상기 영상 신호의 송신원인 크레인 장치의 식별 정보가 표시되는 크레인 장치의 원격 조작 시스템.
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