JP2012041130A

JP2012041130A - 搬送機械の遠隔操作システム

Info

Publication number: JP2012041130A
Application number: JP2010183641A
Authority: JP
Inventors: Masahito Kobayashi; 雅人小林
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2010-08-19
Filing date: 2010-08-19
Publication date: 2012-03-01
Also published as: WO2012023307A1

Abstract

【課題】遠隔操作場所の範囲を拡大して遠隔操作システムのより一層の効率アップが図れる搬送機械の遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎと該ＲＴＧを遠隔操作する遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ〜３１ｎとの間で送受信される映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）に統一することで、インターネット上でのデータ送受信を可能とした。
【選択図】図２

Description

本発明は、例えばコンテナターミナルにおいてトランスファークレーンや自動搬送台車等の搬送機械を遠隔操作する操作システムに関する。

一般に、コンテナターミナルは、コンテナ船に対してコンテナ（荷）を積み込み、または荷揚げを行う岸壁施設を有するとともに、荷揚げしたコンテナを荷主に引き渡すまで貯蔵保管し、または荷主から受け取ったコンテナを船積みするまで貯蔵保管する施設（蔵置領域（コンテナヤード））を有している。そして、先進的なコンテナターミナルでは、コンテナを移送する際には、コンテナヤードに蔵置されたコンテナをゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）によって自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）に移し、ＡＧＶによってコンテナを搬送するようにしているところがある。

このようなコンテナターミナルにおいては、ＲＴＧ及びＡＧＶは無線遠隔制御によって運行制御されており、運行制御に当っては、例えば、管理棟に配置された遠隔操作卓（遠隔操作装置）からＲＴＧ及びＡＧＶにコマンド等の指令を送信するととともに、ＲＴＧ及びＡＧＶからそのステータスを遠隔操作卓に送って運行制御を行っている（特許文献１参照）。

即ち、ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へは複数のカメラからの映像データやマイク及びスピーカからの音声データとセンサー信号等の制御データが送信されるとともに、遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへは前記各種データに基づいた運転操作信号等の制御データが送信されるのである。

特開２００６−１８０１４１号公報特開２００７−３１１０２号公報（明細書の[0035],図面の[図２]等参照）

ところで、ＲＴＧ及びＡＧＶと遠隔操作卓との間で送受信される各種データは、特許文献２でも記載されているように、制御データ（ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へのセンサー信号や遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへの運転操作信号等）に関してはモデムによる無線データ通信で送受信を可能とし、映像データ及び音声データに関しては漏洩同軸ケーブルから漏洩させた電波を用いて送受信を可能としていた。つまり、ＲＴＧ及びＡＧＶの遠隔操作システムにおいては、映像信号の送信経路と、ＲＴＧ及びＡＧＶへの操作指令の送受信経路とが異なっているのである。

このように、従来は、ＲＴＧ及びＡＧＶと遠隔操作卓との間で送受信される各種データに関しては、個別の伝送方法が採用されて統一されていないため、遠隔操作場所の範囲が、例えば同一のコンテナターミナル内に限られてしまうという問題点があった。即ち、複数のコンテナターミナルを備えた港湾システムにおいては、コンテナターミナル毎に稼働状況が異なり、繁忙下のコンテナターミナルにおけるＲＴＧ及びＡＧＶを閑暇なコンテナターミナルにおける遠隔操作卓から遠隔操作が可能であれば、遠隔操作システムのより一層の効率アップが図れるのであるが、それが実現出来ない現状にあるのである。

そこで、本発明は、遠隔操作場所の範囲を拡大して遠隔操作システムのより一層の効率アップが図れる搬送機械の遠隔操作システムを提供することを目的とする。

斯かる目的を達成するための本発明に係る搬送機械の遠隔操作システムは、
搬送機械と該搬送機械を遠隔操作する遠隔操作部との間で送受信される各種データを公衆回線用データで統一し、一つの操作拠点に複数有る搬送機械の内の任意の搬送機械を距離的に離れた他の操作拠点の遠隔操作部から遠隔操作を可能にしたことを特徴とする。

また、
前記各種データの伝送形式をすべてＩＰ伝送とし、インターネット上でのデータ送受信を可能にしたことを特徴とする。

また、
前記搬送機械は複数のコンテナターミナルにそれぞれ複数設置されたトランスファークレーンであり、前記遠隔操作部は前記複数のコンテナターミナルにそれぞれ設置された遠隔操作卓であり、複数のコンテナターミナル間の遠隔操作卓はホストコンピュータを介してインターネットの公衆回線で接続されていることを特徴とする。

また、
前記搬送機械は複数のコンテナターミナルにそれぞれ複数設置されたトランスファークレーンであり、前記遠隔操作部は前記複数のコンテナターミナルにそれぞれ設置された遠隔操作卓であり、複数のコンテナターミナル間の遠隔操作卓はホストコンピュータを介してインターネットの専用回線で接続されていることを特徴とする。

本発明に係る搬送機械の遠隔操作システムによれば、映像データ、音声データ、制御データ等の各種データを公衆回線用データで統一し、遠隔操作部を公衆回線の利用可能な距離的に離れた拠点に設置することにより、遠隔操作場所の範囲を拡大して遠隔操作システムのより一層の効率アップが図れる。

本発明の実施例１を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図である。ＲＴＧの遠隔操作システムの概略構成図である。本発明の実施例２を示すＲＴＧの遠隔操作システムの概略構成図である。

以下、本発明に係る搬送機械の遠隔操作システムを実施例により図面を用いて詳細に説明する。

図１は本発明の実施例１を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図、図２はＲＴＧの遠隔操作システムの概略構成図である。

図１に示すように、コンテナターミナル１１には、コンテナ船１２に対してコンテナ（荷物）１３の荷役を行う岸壁クレーン（以下ＧＣと呼ぶ）１４が備えられるとともに、コンテナ１３を積付け保管する複数のコンテナヤード１５が備えられている。図示のように、各コンテナヤード１５には多数のコンテナ１３が集積され、コンテナヤード１５に集積されたコンテナ１３を跨ぐようにして、搬送機械としての複数のゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）１６が配置されている。そして、各ＲＴＧ１６は図中実線矢印で示す方向に移動可能となっている。

一方、コンテナターミナル１１には搬送機械としての複数の自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）１７が配置され、これらＡＧＶ１７はコンテナヤード１５間を走行するとともに、ＧＣ１４とコンテナヤード１５との間を走行して、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５上のコンテナ１３がＡＧＶ１７上に搭載され、ＧＣ１４に運ばれて、ＧＣ１４によって船積みされる。また、コンテナ船１２上のコンテナ１３はＧＣ１４によってＡＧＶ１７上に搭載され、ＡＧＶ１７によってコンテナヤード１５に運ばれて、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５に積載される。このＡＧＶ１７は、ターミナルによっては有人トレーラで運用される場合もある。

コンテナターミナル１１には管理棟１８が配置されており、この管理棟１８に設置された図示しない遠隔操作卓はＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７と無線回線（例えば、無線ＬＡＮ）によって接続され、ＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７はそれぞれ遠隔操作卓によって無線遠隔制御されるようになっている。

ＲＴＧ１６に例をとって図２で詳説すると、前記一つのコンテナターミナル１１には複数のＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置され、これらのＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎにおけるハブ２０とコンテナターミナル１１の管理棟１８におけるハブ２１とがそれぞれ無線機２２,２３により無線ＬＡＮで接続される。

前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎには、コンテナ１３やＡＧＶ１７等の状況を捉える複数台（図示例では２台）の監視カメラ２４ａ,２４ｂと、有人トレーラの運転手とやりとりするためのマイク２５及びスピーカ２６が搭載される。前記監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データ（アナログ信号）はビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂを介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力されるとともに、マイク２５及びスピーカ２６の音声データ（アナログ信号）も制御用コンピュータ２８を介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力される。また、制御用コンピュータ２８からのセンサー信号等の制御データもＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に統一されてハブ２０に入力される。尚、音声データは、スピーカ、マイクをビデオエンコーダに接続して、これによりＩＰデータに変換しても良い。

一方、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、遠隔運転管理用コンピュータ（ホストコンピュータ）３０と、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎを遠隔操作するための複数台（図示例では２台）の遠隔操作卓（遠隔操作部）３１ａ,３１ｂが接続されている。

前記遠隔運転管理用コンピュータ３０は、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎからの遠隔操作要求に基づいて、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの稼働状況を判断し、この稼働状況に応じて遠隔操作卓３１ａ,３１ｂの送受信可能なＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎを仕分けるようになっている。

前記各遠隔操作卓３１ａ,３１ｂは、前述した監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データの画像を表示するモニターと、前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎのマイク２５及びスピーカ２６に対応したマイク及びスピーカと、前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの制御用コンピュータ２８に対応した制御用コンピュータと、ジョイスティックやボタン等の操作入力機器とを備え、これらは前述した各種ＩＰデータに対応するとともに、前記制御用コンピュータを介して各遠隔操作卓３１ａ,３１ｂから前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎに送信される運転操作信号等の制御データもＩＰデータに統一されている。

そして、本実施例では、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、距離的に離れた他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎがインターネットの公衆回線３２で接続される。即ち、当該遠隔操作卓３１ｎからも、前述した遠隔運転管理用コンピュータ３０で仕分けられることで、前述したコンテナターミナル１１における各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの遠隔操作が可能になっているのである。

インターネットの公衆回線３２には、ＡＤＳＬ回線やフレッツ光等の光回線の他に携帯電話のモバイル接続等も含む。従って、図示のように、他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８内の遠隔操作卓３１ｎに限らず、コンテナターミナル以外の操作拠点（オフィスや自宅）からも携帯電話３３及びパーソナルコンピュータ３４等で遠隔操作が可能となる。

このように本実施例では、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎと該ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作する遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ〜３１ｎとの間で送受信される映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）に統一することで、インターネット上でのデータ送受信を可能とした。

これにより、遠隔操作卓（遠隔操作部）は、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの設定されている拠点だけではなく、インターネットの公衆回線３２の利用可能な距離的に離れた拠点に設置することで、一つの操作拠点から複数のコンテナターミナル１１,１１ｂにおけるＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの遠隔操作が可能となる。即ち、遠隔操作場所の範囲を拡大することができるのである。

この結果、オペレータが広範囲に広がった拠点の複数のＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作できて人員の削減が可能となるとともに、オペレータがＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの設置場所まで赴く必要もなく、さらには不具合発生時に専門家が遠隔で各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの状態を確認できて迅速な復旧が可能となるなどで、遠隔操作システムのより一層の効率アップが図れる。

図３は本発明の実施例２を示すＲＴＧの遠隔操作システムの概略構成図である。

これは、実施例１におけるインターネットの公衆回線３２に代えて、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１に、距離的に離れた他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎをインターネットの専用回線３５で接続した例である。その他の構成は、実施例１と同様なので、図３において図２と同一部材には同一符号を付して重複する説明は省略する。

この実施例においても、インターネット上でのデータ送受信を可能として遠隔操作場所の範囲を拡大することができるので、実施例１と同様の作用効果が得られる。

尚、本発明は上記各実施例に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能であることはいうまでもない。例えば、前述した映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）以外の公衆回線用データに統一しても良い。また、ＲＴＧに加えてＡＧＶやＧＣ等においても公衆回線用データに統一して遠隔操作しても良い。

本発明に係る搬送機械の遠隔操作システムは、工場内の天井クレーン等の搬送機械に適用すると好適である。

１１、１１ａコンテナターミナル
１２コンテナ船
１３コンテナ
１４岸壁クレーン
１５コンテナヤード
１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｎトランスファークレーン（ＲＴＧ）
１７自動搬送台車（ＡＧＶ）
１８、１８ａ管理棟
２０、２１ハブ
２２、２３送受信部（無線機）
２４ａ、２４ｂ監視カメラ
２５マイク
２６スピーカ
２７ａ、２７ｂビデオエンコーダ
２８制御用コンピュータ
３０遠隔運転管理用コンピュータ
３１ａ、３１ｂ、３１ｎ遠隔操作卓
３２インターネットの公衆回線
３３携帯電話
３４パーソナルコンピュータ
３５インターネットの専用回線

Claims

搬送機械と該搬送機械を遠隔操作する遠隔操作部との間で送受信される各種データを公衆回線用データで統一し、一つの操作拠点に複数有る搬送機械の内の任意の搬送機械を距離的に離れた他の操作拠点の遠隔操作部から遠隔操作を可能にしたことを特徴とする搬送機械の遠隔操作システム。
前記各種データの伝送形式をすべてＩＰ伝送とし、インターネット上でのデータ送受信を可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の搬送機械の遠隔操作システム。
前記搬送機械は複数のコンテナターミナルにそれぞれ複数設置されたトランスファークレーンであり、前記遠隔操作部は前記複数のコンテナターミナルにそれぞれ設置された遠隔操作卓であり、複数のコンテナターミナル間の遠隔操作卓はホストコンピュータを介してインターネットの公衆回線で接続されていることを特徴とする請求項２に記載の搬送機械の遠隔操作システム。
前記搬送機械は複数のコンテナターミナルにそれぞれ複数設置されたトランスファークレーンであり、前記遠隔操作部は前記複数のコンテナターミナルにそれぞれ設置された遠隔操作卓であり、複数のコンテナターミナル間の遠隔操作卓はホストコンピュータを介してインターネットの専用回線で接続されていることを特徴とする請求項２に記載の搬送機械の遠隔操作システム。