CN114502803B - 液压作业机和远程操控系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种液压作业机和远程操控系统。液压作业机(10)的杆驱动控制部(27a)在接收到校正模式的处理的执行请求时，以将操作杆(20)操作到空挡位置和最大操作量的操作位置的方式进行杆驱动致动器(21)的工作控制，并且存储各操作位置处的杆驱动致动器(21)的控制值。杆驱动控制部(27a)使用存储的控制值来创建数据，该数据规定操作杆(20)的驱动指令与杆驱动致动器(21)的控制值的关系。

Description

液压作业机和远程操控系统

[技术领域]

本发明涉及液压挖掘机等液压作业机及其远程操控系统。

[背景技术]

例如，在专利文献1中记载了如下技术：考虑动力挖掘机等机械所具备的操作杆的输出特性的偏差，在该操作杆的最大操作时的输出大于设定值的情况下，将该设定值更新为接近实际的输出值。

[现有技术文献]

专利文献

专利文献1：日本特开平6-313326号公报

[发明内容]

发明要解决的课题

但是，本申请发明人等正在开发一种对液压挖掘机等液压作业机的操作杆(以下，有时称为第一操作杆)进行远程操控的系统。在该系统中，驱动液压作业机的第一操作杆的电动马达等的杆驱动致动器搭载于液压作业机，并且用于进行该液压作业机的远程操控的远程操控装置具备用于操控该液压作业机的第一操作杆的操作杆(以下，有时称为第二操作杆)。并且，根据该第二操作杆的操作，使杆驱动致动器工作，由此进行第一操作杆的远程操控。

在该情况下，期望由远程操控装置远程操控的液压作业机并不限定于特定的液压作业机，而是多个机种的液压作业机。另外，期望可以根据远程操控装置的第二操作杆的操作同样地远程操控各液压作业机的第一操作杆。

然而，在该情况下，由于每个液压作业机的杆驱动致动器的动作特性的偏差、操作杆的规格的偏差等，根据远程操控装置的第二操作杆的操作而实际实现的各液压作业机的第一操作杆的操作量相对于根据该第二操作杆的操作所要求的操作量可能会过大或不足。

例如，为了将作为远程操控对象的液压作业机的第一操作杆操作到空挡位置而操作第二操作杆，但在液压作业机为某个机种的液压作业机的情况下，可能发生第一操作杆的实际的操作量偏离空挡位置的操作量的不良情况。或者，为了向某个方向以最大操作量操作作为远程操控对象的液压作业机的第一操作杆而操作第二操作杆，但在液压作业机为某个机种的液压作业机的情况下，可能发生第一操作杆的实际的操作量未达到最大操作量的不良情况。

本发明是鉴于这样的背景而完成的，其目的在于提供一种具有由外部的操控装置经由杆驱动致动器来远程操控的操作杆，并且能够适当地防止根据操控装置的操作而实现的操作杆的操作状态产生偏差的液压作业机。本发明的目的还在于提供一种具备该液压作业机的远程操控系统。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的液压作业机具有：液压致动器；第一操作杆，其用于操作该液压致动器；杆驱动致动器，其驱动该第一操作杆；以及杆驱动控制部，其能够从外部的操控装置接收用于操作所述第一操作杆的驱动指令，并且根据该驱动指令进行所述杆驱动致动器的工作控制，其特征在于：

所述杆驱动控制部能够获取由第一杆操作量检测器检测出的该第一操作杆的操作量的检测值，并且具有用于进行与所述第一操作杆的远程操控相关的校正的动作模式即第一校正模式，所述第一杆操作量检测器以能够检测所述第一操作杆的操作量的方式搭载于所述液压作业机，

所述杆驱动控制部具有在接收到该第一校正模式的处理的执行指令时执行如下处理的功能：第一处理，在所述液压致动器的工作被禁止的状态下，控制所述杆驱动致动器使其变为满足第一条件的状态，并且存储保持满足该第一条件的状态下的所述杆驱动致动器的控制值，该第一条件为所述第一操作杆的操作量的检测值落入该第一操作杆的空挡位置处的预先确定的规定范围内；第二处理，在所述液压致动器的工作被禁止的状态下，控制所述杆驱动致动器使其变为满足第二条件的状态，并且存储保持满足该第二条件的状态下的所述杆驱动致动器的控制值，该第二条件为所述第一操作杆的操作量的检测值与该第一操作杆的最大操作量一致、或者与该最大操作量的差落入规定范围内；以及第三处理，基于所述第一处理和所述第二处理中分别存储保持的控制值来决定并存储保持数据，该数据规定所述驱动指令与用于根据该驱动指令来控制所述杆驱动致动器的控制值的关系，并且所述杆驱动控制部构成为，在该第三处理中，以如下方式决定所述数据：在所述驱动指令为指示所述第一操作杆操作到空挡位置的驱动指令时，由所述数据规定的控制值与所述第一处理中存储的控制值一致；并且在所述驱动指令为指示所述第一操作杆操作到最大操作量的驱动指令时，由所述数据规定的控制值与所述第二处理中存储的控制值一致，

所述杆驱动控制部还构成为，在执行该第三处理后，在根据从所述操控装置接收到的驱动指令使所述杆驱动致动器工作时，根据所述控制值进行所述杆驱动致动器的工作控制，所述控制值是根据接收到的驱动指令并且基于所述第三处理中存储保持的所述数据决定的。

另外，本发明的远程操控系统，其特征在于，具备具有上述结构的本发明的液压作业机和所述操控装置。

[附图的简单说明]

图1是示出本发明的实施方式中的远程操控系统的整体结构的图。

图2是示出图1的远程操控系统的控制处理所涉及的结构的框图。

图3是示意性示出图1的远程操控系统的远程操控装置的机械结构的图。

图4是示出图2所示的从控设备侧控制装置在第一实施方式中的处理的流程图。

图5是示出图2所示的主控设备侧控制装置在第一实施方式中的处理的流程图。

图6是例示与通过图4的处理创建的关系数据相关的曲线的图。

图7是例示与通过图5的处理创建的关系数据相关的曲线的图。

图8是示出图2所示的从控设备侧控制装置在第二实施方式中的处理的流程图。

[具体实施方式]

[第一实施方式]

以下，参照图1至图7对本发明的第一实施方式进行说明。本实施方式例如是将液压作业机10(以下，简称为作业机10)应用于远程操控系统1的实施方式，该远程操控系统1构成为操作人员(操控者)可以通过远程操控装置40进行远程操控。在本实施方式中，除了作业机10和远程操控装置40以外，远程操控系统1还包括服务器70，该服务器70可以进行远程操控系统1的各种管理处理、信息收集等。

作业机10例如是液压挖掘机，其具备附件11、斗杆12、动臂13、回转体14和行驶体15。在图示的示例中，行驶体15为左右一对履带式行驶体，左右的行驶体15都由未图示的行驶用液压马达驱动。此外，行驶体15也可以是车轮式行驶体。

回转体14配置在行驶体15的上侧，构成为可以通过未图示的回转用液压马达相对于行驶体15在偏摆方向(绕上下方向的轴的方向)上回转。在该回转体14的后部具备机械室14b，该机械室14b内收容有未图示的液压设备(液压泵、方向切换阀、工作油箱等)和作为液压泵等的动力源的未图示的发动机。

另外，作业机10是也能够由驾驶员搭乘并操控的作业机，在回转体14的前部具备驾驶室14a。虽然省略了详细的图示，但是在驾驶室14a内，在驾驶席的左右两侧、前侧配置有操作装置，该操作装置包括用于操控作业机10的多个操作杆20(图2所示)。除了操作杆20以外，该操作装置还可以包括操作开关等。

动臂13以可以通过液压缸13a相对于回转体14摆动的方式安装在回转体14的前部。斗杆12以可以通过液压缸12a相对于动臂13摆动的方式安装在动臂13的前端部。附件11以可以通过液压缸11a相对于斗杆12摆动的方式安装在斗杆12的前端部。在图1中，作为附件11，例示了铲斗，但是附件11也可以是其他种类的附件(粉碎机、破碎机、磁铁等)。

需要补充的是，上述行驶用液压马达、回转用液压马达和液压缸11a、12a、13a相当于本发明中的液压致动器。以下，将它们统称为液压致动器10x。此外，作业机10所具备的液压致动器10x不限于上述行驶用液压马达、回转用液压马达和液压缸11a、12a、13a，还可以包括其他液压致动器(例如，用于驱动推土铲的液压致动器、粉碎机等附件中包括的液压致动器等)。

在上述结构的作业机10中，通过在使发动机工作的状态下对操作杆20进行操作，能够使行驶用液压马达、回转用液压马达、液压缸11a、12a、13a等各液压致动器10x分别工作，进而操控作业机10。在该情况下，与操作杆20的操作相应的各液压致动器10x的工作能够与已知的作业机同样地进行。

例如，进行用于操控各液压致动器10x的操作杆20的摆动操作(前后方向或左右方向的摆动操作)，从而与该液压致动器10x对应的方向切换阀(未图示)由根据该操作杆20的操作量和操作方向而施加的先导压力驱动。相应地，从液压泵(未图示)经由方向切换阀向该液压致动器10x供给工作油，该液压致动器10x工作。此时，向该液压致动器10x供给的工作油的供给量根据操作杆20的操作量而被控制。另外，该液压致动器10x的工作方向根据操作杆20的操作方向而被控制。

并且，在本实施方式中，为了能够进行作为从控设备的作业机10的远程操控，如图2所示，在作业机10上搭载有驱动操作杆20的电动式杆驱动致动器21。在该情况下，杆驱动致动器21例如由电动马达构成，并且按作业机10的每个液压致动器10x设置。此外，在图2中，为了方便，代表性地图示了一个杆驱动致动器21和其驱动对象的一个操作杆20的组。

并且，各杆驱动致动器21以可以使用于操控对应的液压致动器10x的操作杆20摆动的方式经由适当的动力传递机构与该操作杆20连接。例如，在通过用于操控作业机10的某一个液压致动器10x的操作杆20的前后方向(或者左右方向)的摆动操作能够使该液压致动器10x工作的情况下，与该液压致动器10x对应的杆驱动致动器21以可以使用于操控该液压致动器10x的操作杆20在前后方向(或者左右方向)上摆动的方式经由动力传递机构与该操作杆20连接，该动力传递机构包括减速机等。对于与作业机10的其他液压致动器10x对应的杆驱动致动器21，也同样如此。

此外，杆驱动致动器21和动力传递机构可以构成为，在不进行作业机10的远程操控的情况下，能够从作业机10拆下。另外，驱动杆驱动致动器21的操作杆20不限于构成为可以进行手动操作的部件，也可以是操作踏板等构成为操作人员可以用脚进行操作的部件。

如图2所示，在作业机10上还搭载有：各种检测器，其用于检测作业机10的操控状态、工作状态、或者外界状态等；从控设备侧控制装置27，其能够执行与作业机10相关的各种控制处理；以及无线通信装置28，其用于与远程操控装置40、服务器70进行通信。

在本实施方式中，作业机10的检测器例如包括如下部件：杆操作量检测器23，其检测各操作杆20的操作量(在本实施方式中为摆动角度)；先导压力检测器24，其为检测根据操作杆20的操作向与操控对象的液压致动器10x对应的方向切换阀施加的先导压力的压力检测器；以及照相机25，其以可以拍摄作业机10的驾驶室14a的前方、回转体14的周围的方式搭载在作业机10上。在该情况下，杆操作量检测器23例如由电位计等构成，并且输出与操作杆20的摆动角度相应的检测信号。

从控设备侧控制装置27例如由包括微型计算机、存储器、接口电路等的一个以上电子电路单元构成，被输入作业机10的各检测器(包括杆操作量检测器23、先导压力检测器24和照相机25)的检测信号。另外，从控设备侧控制装置27能够经由无线通信装置28适当地与远程操控装置40的后述的主控设备侧控制装置50、服务器70进行通信。

并且，从控设备侧控制装置27可以通过由所安装的硬件配置和程序(软件配置)双方或一方实现的功能来进行作业机10的各种运转控制。在该情况下，从控设备侧控制装置27包括作为进行各杆驱动致动器21的工作控制的杆驱动控制部27a的功能。

需要补充的是，在本实施方式中，作业机10的操作杆20相当于本发明中的第一操作杆，杆操作量检测器23相当于本发明中的第一杆操作量检测器。

接着，对远程操控装置40进行说明。远程操控装置40相当于本发明中的操控装置。如图3所示，该远程操控装置40在操控室41内具备：座椅42，其供操作人员(未图示)就座；操作装置43，其由操作人员操作，以进行作业机10的远程操控；作为语音、警报音等音响信息(听觉信息)的输出装置的扬声器45；以及作为显示信息(视觉信息)的输出装置的显示器46。

另外，如图2所示，远程操控装置40具备：无线通信装置47，其用于与作业机10的从控设备侧控制装置27、服务器70进行无线通信；操作状态检测器48，其用于检测操作装置43的操作状态；以及主控设备侧控制装置50，其能够执行与远程操控装置40相关的各种控制处理。此外，无线通信装置47和主控设备侧控制装置50也可以配置于操控室41的内部和外部中的任一方。

操作装置43例如可以采用与作业机10的操作装置相同或类似结构的装置。例如，如图3所例示的那样，操作装置43具有多个操作杆44，并且具有未图示的多个操作开关等，多个操作杆44包括设置于座椅42的前侧以使就座于座椅42的操作人员可以进行操作的带操作踏板44ap的操作杆44a、以及分别搭载在座椅42左右的控制台42b上的操作杆44b。但是，操作装置43也可以是与作业机10的操作装置不同结构的装置。例如，操作装置43也可以是具有操控杆、操作按钮等的便携式操作装置。

在本实施方式中，操作状态检测器48包括检测各操作杆44的操作量(在本实施方式中为摆动角度)的杆操作量检测器49。该杆操作量检测器49例如由电位计等构成，输出与操作杆44的摆动角度相应的检测信号。此外，虽然省略了图示，但操作状态检测器48除了杆操作量检测器49以外，还可以包括检测操作装置43中包括的操作开关的操作状态的传感器等。需要补充的是，在本实施方式中，操作杆44相当于本发明中的第二操作杆，杆操作量检测器49相当于本发明中的第二杆操作量检测器。

扬声器45配置在操控室41内的多个部位。显示器46例如由液晶显示器、平视显示器等构成，配置在座椅42的前方侧以使就座于座椅42的操作人员可以进行视觉辨认。

主控设备侧控制装置50例如由包括微型计算机、存储器、接口电路等的一个以上电子电路单元构成，被输入操作状态检测器48的检测信号。另外，主控设备侧控制装置50能够经由无线通信装置47适当地与作业机10的从控设备侧控制装置27、服务器70进行通信。在该情况下，主控设备侧控制装置50能够选择性地与多个作业机10各自的从控设备侧控制装置27进行通信连接。

并且，主控设备侧控制装置50能够向从控设备侧控制装置27发送根据由操作状态检测器48检测出的操作装置43的操作状态规定的作业机10的运转指令等。或者，主控设备侧控制装置50能够从从控设备侧控制装置27接收作业机10侧的各种信息(照相机25的拍摄图像、作业机10的动作状态的检测信息等)。

在该情况下，作为由所安装的硬件配置和程序(软件配置)双方或一方实现的功能，主控设备侧控制装置50包括作为可以执行如下处理的杆操控指令部50a的功能：在进行作业机10的远程操控时，根据操作杆44的操作来生成用于操作作业机10的操作杆20的驱动指令(详细内容后述)并向从控设备侧控制装置27发送。进一步地，主控设备侧控制装置50具有对扬声器45的输出、显示器46的显示进行控制的功能。

服务器70例如由计算机构成。该服务器70能够与多个作业机10的从控设备侧控制装置27、多个远程操控装置40的主控设备侧控制装置50进行通信。并且，服务器70具有从各自的控制装置27、50收集各作业机10、各远程操控装置40的运行状态等各种信息的功能、对各作业机10、各远程操控装置40的使用历史信息进行存储保持的功能、以及向各作业机10的从控设备侧控制装置27、各远程操控装置40的主控设备侧控制装置50发送各种指令信息等的功能等。另外，可以在服务器70中登记各作业机10、各远程操控装置40的使用预定信息等。需要补充的是，服务器70是兼具作为本发明中的第一服务器的功能和作为第二服务器的功能的服务器。

接着，参照图4和图5，对与作业机10的操作杆20(以下，有时称为从控设备操作杆20)的操作(基于远程操控的操作)相关的校正处理(校准)、以及与远程操控装置40的操作杆44的操作相关的校正处理(校准)进行说明。

在本实施方式中，在通过远程操控装置40进行作业机10的远程操控时，主控设备侧控制装置50通过杆操控指令部50a执行如下处理：依次获取由杆操作量检测器49检测出的各主控设备操作杆44的操作量(包括操作方向。以下，有时称为杆操作量)的检测值，并将根据该杆操作量的检测值生成的用于操作从控设备操作杆20的驱动指令发送至作为远程操控对象的作业机10的从控设备侧控制装置27。

该驱动指令是指示作为远程操控对象的作业机10的各从控设备操作杆20的操作方向和操作量的指令值。在本实施方式中，该驱动指令作为指令值而生成，该指令值是在作为不使与从控设备操作杆20对应的液压致动器10x工作的情况下的该从控设备操作杆20的操作位置的空挡位置与向正方向和负方向各自的操作方向的该从控设备操作杆20的最大的操作位置之间进行归一化而获得的。

例如，用于将从控设备操作杆20操作到空挡位置的驱动指令定义为0％，用于将从控设备操作杆20从空挡位置操作到向正方向以最大操作量位移后的操作位置的驱动指令定义为+100％，用于将从控设备操作杆20操作到向负方向以最大操作量位移后的操作位置的驱动指令定义为-100％。并且，将从控设备操作杆20从空挡位置向正方向操作的情况下的驱动指令决定为，在0％与+100％之间，根据主控设备操作杆44的从空挡位置起的杆操作量(摆动角度)的变化而线性地变化。

另外，将从控设备操作杆20从空挡位置向负方向操作的情况下的驱动指令决定为，在0％与-100％之间，根据主控设备操作杆44的从空挡位置起的操作量(摆动角度)的变化而线性地变化。在该情况下，根据由远程操控装置40的杆操作量检测器49检测出的主控设备操作杆44的杆操作量的检测值，基于规定的关系数据(规定主控设备操作杆44的杆操作量与驱动指令之间的关系的数据)来决定驱动指令。

此外，在本实施方式的说明中，从控设备操作杆20的操作方向的正方向和负方向是指彼此相反的方向。例如，在前后方向上被摆动操作的从控设备操作杆20的操作方向的正方向和负方向分别是指向前方向和向后方向((或向后方向和向前方向)。对于主控设备操作杆44的操作方向，也同样如此。

另外，作为远程操控对象的作业机10的从控设备侧控制装置27根据从主控设备侧控制装置50接收到的驱动指令，由杆驱动控制部27a进行杆驱动致动器21的工作控制。具体地，杆驱动控制部27a根据从主控设备侧控制装置50接收到的驱动指令，基于规定的关系数据(规定驱动指令与控制值之间的关系的数据)来决定用于使驱动作为操作对象的从控设备操作杆20的杆驱动致动器21工作的控制值(例如，指定杆驱动致动器21的输出轴的旋转量、或者从控设备操作杆20的摆动旋转量的控制值)。并且，杆驱动控制部27a根据该控制值进行该杆驱动致动器21的工作控制(前馈控制)。

与作业机10的从控设备操作杆20的操作相关的校正处理是如下处理：与作业机10的各液压致动器10x对应地，对关系数据进行校正，该关系数据规定向从控设备侧控制装置27施加的驱动指令与驱动用于操控各液压致动器10x的从控设备操作杆20的杆驱动致动器21的控制值之间的关系。该校正处理由从控设备侧控制装置27的杆驱动控制部27a如图4的流程图所示那样执行。

在步骤1中，从控设备侧控制装置27的杆驱动控制部27a依次重复判断是否有从控设备侧校正模式的处理的执行请求，直到其判断结果变为肯定为止。其中，在作业机10的作业停止状态下，由服务器70或者远程操控装置40的主控设备侧控制装置50适当地向从控设备侧控制装置27发送表示从控设备侧校正模式的处理的执行请求的指令。

例如，服务器70在基于作业机10的作业历史信息、作业预定信息等决定的定时，向从控设备侧控制装置27发送表示从控设备侧校正模式的处理的执行请求的指令。具体地，例如，服务器70在作业机10的累计作业时间达到规定时间时、或者在作业机10从运转开始到运转结束的作业次数达到规定次数时、或者在使用作业机10的一天的作业开始前的定时或结束后的定时等，向从控设备侧控制装置27发送表示从控设备侧校正模式的处理的执行请求的指令。

另外，例如，进行作业机10的远程操控的操作人员在想要马上开始该作业机10的远程操控时等，进行远程操控装置40的操作装置43的规定的操作，由此从主控设备侧控制装置50向从控设备侧控制装置27发送表示从控设备侧校正模式的处理的执行请求的指令。

此外，服务器70或者主控设备侧控制装置50也能够向多个作业机10中的每一个发送表示从控设备侧校正模式的处理的执行请求的指令。另外，也可以是，任意的作业者对作业机10进行规定的操作，由此向从控设备侧控制装置27指示从控设备侧校正模式的处理的执行请求。

当步骤1的判断结果变为肯定时，接着，在步骤2中，杆驱动控制部27a启动(开启)作为从控设备侧控制装置27的动作模式之一的从控设备侧校正模式。该从控设备侧校正模式相当于本发明中的第一校正模式。并且，杆驱动控制部27a执行从步骤3开始的处理作为从控设备侧校正模式的处理。

需要补充的是，详细而言，从步骤3开始的处理是按用于操控作业机10的各液压致动器10x的每个操作杆20进行的处理。但是，在图4中，仅代表性地记载了与对应于一个液压致动器10x的操作杆20相关的处理。

另外，从控设备侧校正模式的处理在作业机10的各液压致动器10x的工作被禁止的状态下进行。在该情况下，杆驱动控制部27a例如控制卸荷阀以使向各液压致动器10x供给工作油的液压泵的排出口经由该卸荷阀向工作油箱打开，由此不向各液压致动器10x供给工作油。

或者，例如，构成为，设置能够对从液压泵的排出口向方向切换阀供给工作油的油路进行开闭的截止阀，并且在该截止阀与液压泵的排出口之间的油路上连接溢流阀，在对截止阀进行了闭阀控制的状态下从液压泵经由溢流阀向工作油箱返回工作油，由此不向各液压致动器10x供给工作油。由此，各液压致动器10x的工作被禁止。

在步骤3中，杆驱动控制部27a将从控设备操作杆20的驱动指令设定为0％(用于操作到空挡位置的驱动指令)，并根据该驱动指令控制杆驱动致动器21。在该情况下，在从控设备侧控制装置27中存储保持有关系数据，该关系数据表示从控设备操作杆20的驱动指令与杆驱动致动器21的控制值(在本实施方式中为指定杆驱动致动器21的输出轴的旋转量、或者从控设备操作杆20的摆动旋转量的控制值)的关系。

该关系数据是在上次的从控设备侧校正模式的处理中创建的数据、或者预先存储保持在从控设备侧控制装置27中的默认的数据。并且，杆驱动控制部27a基于该关系数据决定与0％的驱动指令对应的杆驱动致动器21的控制值，并且根据该控制值使杆驱动致动器21工作。

接着，在步骤4中，杆驱动控制部27a获取杆操作量检测器23对从控设备操作杆20的杆操作量(摆动角度)的检测值，并且判断该检测值是否落入规定的允许范围A0内。该允许范围A0是在从控设备操作杆20的空挡位置处作为由杆操作量检测器23检测出的杆操作量的适当范围而预先确定的范围。此外，该允许范围A0例如是按作业机10的每个机种、或者按每个作业机10而预先设定的。

在步骤4的判断结果为否定的情况下，接着，在步骤5中，杆驱动控制部27a控制杆驱动致动器21以使从控设备操作杆20的杆操作量变为允许范围A0内的值，进而再次执行步骤4的判断处理。

在步骤5中，杆驱动控制部27a例如仅将杆驱动致动器21的控制值更新规定量以使从控设备操作杆20的杆操作量接近允许范围A0内，并且根据该更新后的控制值使杆驱动致动器21工作。

或者，杆驱动控制部27a仅将杆驱动致动器21的控制值更新校正量，并且根据该更新后的控制值使杆驱动致动器21工作，该校正量是根据从控设备操作杆20的杆操作量的检测值与允许范围A0的代表值(例如，允许范围A0的上限值和下限值中的更接近杆操作量的检测值的值、或者允许范围A0的中值等)的偏差而决定的。

在步骤4的判断结果为肯定的情况下，在步骤6中，杆驱动控制部27a将当前的控制值(判断为步骤4的判断结果为肯定的时刻的控制值)作为与0％的驱动指令对应的杆驱动致动器21的控制值来存储保持。

接着，在步骤7中，杆驱动控制部27a控制杆驱动致动器21以使从控设备操作杆20的杆操作量向正方向逐渐增加，执行该控制直到步骤8的判断结果变为肯定为止。在该情况下，在步骤7中，杆驱动控制部27a例如逐渐(例如，按每规定的刻度时间)更新杆驱动致动器21的控制值以使从控设备操作杆20的杆操作量向正方向每规定量地逐渐增加，并且每次更新时根据更新后的控制值使杆驱动致动器21工作。

另外，在步骤8中，杆驱动控制部27a依次获取从控设备操作杆20的杆操作量的检测值，并且判断该杆操作量的检测值向正方向的变化是否停止。

其中，从控设备操作杆20可以在机械地规定的可动范围内进行摆动操作。并且，通过步骤7的处理，当从控设备操作杆20被操作至其可动范围中的正方向侧的极限(正方向侧的机械上的最大操作量)处时，步骤8的判断结果从否定变为肯定。

因此，当步骤8的判断结果从否定变为肯定时，接着，杆驱动控制部27a结束基于步骤7的处理的杆驱动致动器21的工作控制，然后执行步骤9的判断处理。在该步骤9中，杆驱动控制部27a获取由先导压力检测器24检测出的当前的先导压力(详细而言，基于步骤7中的从控设备操作杆20的操作向与作为操控对象的液压致动器10x对应的方向切换阀施加的先导压力)的检测值，然后判断该先导压力的检测值是否升高到规定值以上的压力。

在该情况下，先导压力的规定值为，在向正方向以最大操作量操作从控设备操作杆20时，作为应向作为操控对象的液压致动器10x施加的适当的先导压力，按作业机10的每个机种、或者按每个作业机10预先设定的值。

在该步骤9的判断结果为否定的情况下，在步骤10中，杆驱动控制部27a向服务器70和主控设备侧控制装置50双方或一方输出(发送)警告信息，该警告信息表示，虽然向正方向以最大操作量操作从控设备操作杆20，但作为操控对象的液压致动器10x的工作速度可能不足。

该警告信息例如在通过远程操控装置40实际操控作业机10时等，由服务器70或者主控设备侧控制装置50通知给操作人员。该通知例如可以经由远程操控装置40的扬声器45和显示器46双方或一方、或者操作人员所持的便携式终端等来进行。

在步骤9的判断结果为肯定的情况下，或者在执行了上述步骤10的处理的情况下，接着，在步骤11中，杆驱动控制部27a将当前的控制值(判断为步骤8的判断结果为肯定的时刻的控制值)作为与+100％的驱动指令对应的杆驱动致动器21的控制值来存储保持。

接着，在步骤12中，杆驱动控制部27a控制杆驱动致动器21以使从控设备操作杆20返回到空挡位置后使杆操作量(摆动角度)向负方向逐渐增加，执行该控制直到步骤13的判断结果变为肯定为止。

在该情况下，步骤12的处理通过与上述步骤7相同的方法进行。另外，在步骤13中，杆驱动控制部27a依次获取从控设备操作杆20的杆操作量的检测值，并且判断该杆操作量的检测值向负方向的变化是否停止。

其中，通过步骤12的处理，当从控设备操作杆20被操作至其可动范围中的负方向侧的极限(负方向侧的机械上的最大操作量)处时，步骤13的判断结果从否定变为肯定。

因此，当步骤13的判断结果从否定变为肯定时，接着，杆驱动控制部27a结束基于步骤12的处理的杆驱动致动器21的工作控制，然后执行步骤14的判断处理。在该步骤14中，与上述步骤9同样地，判断基于步骤12中的从控设备操作杆20的操作向与作为操控对象的液压致动器10x对应的方向切换阀施加的先导压力的检测值是否升高到规定值以上的压力。

在该情况下，先导压力的规定值为，向负方向以最大操作量操作从控设备操作杆20时，作为应向作为操控对象的液压致动器10x施加的适当的先导压力，按作业机10的每个机种、或者按每个作业机10预先设定的值。

在步骤14的判断结果为否定的情况下，在步骤15中，杆驱动控制部27a向服务器70和主控设备侧控制装置50双方或一方输出(发送)警告信息，该警告信息表示，虽然向负方向以最大操作量操作从控设备操作杆20，但作为操控对象的液压致动器10x的工作速度可能不足。该警告信息例如在通过远程操控装置40实际操控作业机10时等，与步骤10的警告信息同样地，由服务器70或者主控设备侧控制装置50通知给操作人员。

在步骤14的判断结果为肯定的情况下，或者在执行了上述步骤15的处理的情况下，接着，在步骤16中，杆驱动控制部27a将当前的控制值(判断为步骤13的判断结果为肯定的时刻的控制值)作为与-100％的驱动指令对应的杆驱动致动器21的控制值来存储保持。

接着，在步骤17中，杆驱动控制部27a创建并存储保持关系数据，该关系数据规定驱动指令与杆驱动致动器21的控制值之间的关系。该关系数据例如以运算式、映射图等的形式来表示。

在该情况下，将步骤6、步骤11、步骤16中分别存储的、与0％的驱动指令对应的控制值、与+100％的驱动指令对应的控制值、以及与-100％的驱动指令对应的控制值作为制约条件，重新创建并存储保持规定驱动指令与控制值之间的关系的关系数据，使得在驱动指令0％到+100％的范围和驱动指令0％到-100％的范围内从控设备操作杆20的杆操作量(摆动角度)相对于驱动指令线性地变化，该杆操作量(摆动角度)通过根据控制值使杆驱动致动器21工作而得到。

在该情况下，创建该关系数据，使得由新的关系数据与0％的驱动指令对应地规定的控制值与步骤6中存储的控制值一致，由新的关系数据与+100％的驱动指令对应地规定的控制值与步骤11中存储的控制值一致，并且由新的关系数据与-100％的驱动指令对应地规定的控制值与步骤16中存储的控制值一致。

例如，如图6中实线的曲线所示，创建表示驱动指令与控制值之间的关系的关系数据，使得在驱动指令0％到+100％的范围和驱动指令0％到-100％的范围内，与控制值对应的杆操作量相对于驱动指令线性地变化。在该情况下，在图6中，α0、α1和α2分别表示与步骤6、步骤11、步骤16中存储保持的控制值对应的杆操作量。此外，双点划线的曲线例示了由执行从控设备侧校正模式的处理前的关系数据表示的驱动指令与杆操作量之间的关系。

需要补充的是，在本实施方式中，步骤3至6的处理相当于本发明中的第一处理，步骤7至11的处理和步骤12至16的处理相当于本发明中的第二处理，步骤17的处理相当于本发明中的第三处理。

从控设备侧校正模式的处理是按与作业机10的各液压致动器10x对应的每个从控设备操作杆20如以上说明的那样执行的。然后，在进行作业机10的远程操控的状况下，杆驱动控制部27a根据从远程操控装置40的主控设备侧控制装置50接收的驱动指令，基于步骤17中重新创建的关系数据决定杆驱动致动器21的控制值，并且根据该控制值进行该杆驱动致动器21的工作控制。

由此，能够与各作业机10的杆驱动致动器21的特性的偏差、由杆驱动致动器21的经时劣化等引起的该杆驱动致动器21的特性的经时变化无关地，通过杆驱动致动器21将各从控设备操作杆20驱动至由驱动指令指示的操作状态。进而，能够对各作业机10进行远程操控，以使在可以通过远程操控装置40进行远程操控的任一作业机10中与远程操控装置40的操作杆44的操作相应的液压致动器10x的动作均为相同的动作。

另外，在上述从控设备侧校正模式的处理中，通过执行步骤7、步骤8的处理和步骤12、步骤13的处理，能够获取将从控设备操作杆20向正方向或负方向操作至其可动范围的极限处的最大操作量所需的杆驱动致动器21的控制值，并将该控制值反映到关系数据中。另外，由于不会使从控设备操作杆20急剧位移到最大操作量，因此能够减小该从控设备操作杆20达到最大操作量时的冲击。

接着，对与远程操控装置40的主控设备操作杆44的操作相关的校正处理进行说明。该校正处理是如下处理：与作业机10的各液压致动器10x对应地，对关系数据进行校正，该关系数据规定操作人员在远程操控装置40中操作的主控设备操作杆44的杆操作量(摆动角度)与主控设备侧控制装置50的杆操控指令部50a相应地生成的驱动指令(向作为操控对象的作业机10的从控设备侧控制装置27发送的驱动指令)之间的关系。该校正处理由主控设备侧控制装置50的杆操控指令部50a如图5的流程图所示那样执行。

在步骤21中，主控设备侧控制装置50的杆操控指令部50a依次重复判断是否有主控设备侧校正模式的处理的执行请求，直到其判断结果变为肯定为止。其中，在作业机10的作业开始前等，操作人员进行操作装置43的规定的操作，由此，向主控设备侧控制装置50输入主控设备侧校正模式的处理的执行请求，或者由服务器70适当地向主控设备侧控制装置50发送表示主控设备侧校正模式的处理的执行请求的指令。

例如，服务器70在基于远程操控装置40的使用历史信息、使用预定信息等决定的定时，向主控设备侧控制装置50发送表示主控设备侧校正模式的处理的执行请求的指令。具体地，例如，服务器70在远程操控装置40的累计使用时间达到规定时间时、或者在远程操控装置40的使用次数达到规定次数时、或者在由远程操控装置40远程操控的作业机10的作业开始前的定时或结束后的定时等，向主控设备侧控制装置50发送表示主控设备侧校正模式的处理的执行请求的指令。

当步骤21的判断结果变为肯定时，接着，在步骤22中，杆操控指令部50a启动(开启)作为主控设备侧控制装置50的动作模式之一的主控设备侧校正模式。该主控设备侧校正模式相当于本发明中的第二校正模式。并且，杆操控指令部50a执行从步骤23开始的处理作为主控设备侧校正模式的处理。

需要补充的是，详细而言，从步骤23开始的处理是按用于操控作业机10的各液压致动器10x的每个操作杆44进行的处理。但是，在图5中，仅代表性地记载了与对应于一个液压致动器10x的操作杆44相关的处理。

在步骤23中，杆操控指令部50a向操作人员通知应该将主控设备操作杆44操作到空挡位置的操作请求。该通知例如可以经由远程操控装置40的扬声器45和显示器46双方或一方、或者操作人员所持的便携式终端等来进行。

接着，在步骤24中，杆操控指令部50a依次重复进行判断主控设备操作杆44向空挡位置的操作是否完成的处理，直到其判断结果变为肯定为止。该判断例如可以根据操作人员是否进行了规定的操作(操作装置43中的操作)来进行，该规定的操作表示主控设备操作杆44的操作的完成。或者，例如，也能够基于由杆操作量检测器49检测出的主控设备操作杆44的操作量(摆动角度)的检测值的变化来进行步骤24的判断处理。

当步骤24的判断结果变为肯定时，接着，在步骤25中，杆操控指令部50a将该杆操作量的当前的检测值(判断为步骤24的判断结果为肯定的时刻的检测值)作为与0％的驱动指令对应的主控设备操作杆44的杆操作量的值来存储保持。

接着，在步骤26中，杆操控指令部50a向操作人员通知应该将主控设备操作杆44操作到正方向的最大的操作位置的操作请求。该通知与步骤23同样地进行。

接着，在步骤27中，杆操控指令部50a依次重复进行判断主控设备操作杆44向正方向的最大的操作位置的操作是否完成的处理，直到其判断结果变为肯定为止。该判断通过与步骤24相同的方法进行。

当步骤27的判断结果变为肯定时，接着，在步骤28中，杆操控指令部50a将该杆操作量的当前的检测值(判断为步骤27的判断结果为肯定的时刻的检测值)作为与+100％的驱动指令对应的主控设备操作杆44的杆操作量的值来存储保持。

接着，在步骤29中，杆操控指令部50a向操作人员通知应该将主控设备操作杆44操作到负方向的最大的操作位置的操作请求。该通知与步骤23同样地进行。

接着，在步骤30中，杆操控指令部50a依次重复进行判断主控设备操作杆44向负方向的最大的操作位置的操作是否完成的处理，直到其判断结果变为肯定为止。该判断通过与步骤24相同的方法进行。

当步骤30的判断结果变为肯定时，接着，在步骤31中，杆操控指令部50a将该杆操作量的当前的检测值(判断为步骤30的判断结果为肯定的时刻的检测值)作为与-100％的驱动指令对应的主控设备操作杆44的杆操作量的值来存储保持。

接着，在步骤32中，杆操控指令部50a创建并存储保持关系数据，该关系数据规定主控设备操作杆44的杆操作量与驱动指令之间的关系。该关系数据例如以运算式、映射图等的形式来表示。

在该情况下，将步骤25、步骤28、步骤31中分别存储的、与0％的驱动指令对应的杆操作量、与+100％的驱动指令对应的杆操作量、以及与-100％的驱动指令对应的杆操作量作为制约条件，创建并存储保持规定杆操作量与驱动指令之间的关系的关系数据，使得在驱动指令0％到+100％的的范围和驱动指令0％到-100％的范围内驱动指令相对于主控设备操作杆44的杆操作量(摆动角度)的变化线性地变化。

在该情况下，创建该关系数据，使得与步骤25中存储保持的杆操作量的检测值对应的驱动指令、与步骤28中存储保持的杆操作量的检测值对应的驱动指令、以及与步骤31中存储保持的杆操作量的检测值对应的驱动指令分别变为0％的驱动指令、+100％的驱动指令、-100％的驱动指令。

例如，如图7中实线的曲线所示，创建规定杆操作量与驱动指令之间的关系的关系数据，使得在驱动指令0％到+100％的范围和驱动指令0％到-100％的范围内，驱动指令相对于杆操作量(摆动角度)的变化线性地变化。在该情况下，在图7中，β0、β1和β2分别表示步骤25、步骤28、步骤31中存储保持的杆操作量的值。此外，双点划线的曲线例示了由执行主控设备侧校正模式的处理前的关系数据表示的杆操作量与驱动指令之间的关系。

需要补充的是，在本实施方式中，步骤23至25的处理相当于本发明中的第A处理，步骤26至28的处理和步骤29至31的处理相当于本发明中的第B处理，步骤32的处理相当于本发明中的第C处理。

主控设备侧校正模式的处理是按用于操控作业机10的各液压致动器10x的每个主控设备操作杆44如以上说明的那样执行的。然后，在通过远程操控装置40进行作业机10的远程操控的状况下，杆操控指令部50a根据主控设备操作杆44的杆操作量的检测值，基于步骤32中重新创建的关系数据决定向作业机10的从控设备侧控制装置27发送的驱动指令。

由此，能够与各远程操控装置40的主控设备操作杆44的操作特性的偏差、杆操作量检测器49的特性的偏差、或者由主控设备操作杆44的操作机构的经时劣化等引起的主控设备操作杆44的操作特性的变化等无关地，根据主控设备操作杆44的操作(换言之，根据操作人员的要求)，通过杆操控指令部50a以高的可靠性生成所需的驱动指令，并向作为操控对象的作业机10的从控设备侧控制装置27发送。进而，能够适当地反映基于主控设备操作杆44的操作的操作人员的意图，进行作业机10的远程操控。

[第二实施方式]

接着，参照图8对本发明的第二实施方式进行说明。此外，在本实施方式中，仅从控设备侧校正模式的处理与第一实施方式不同。因此，对于与第一实施方式相同的内容省略说明。

在本实施方式中，从控设备侧校正模式的处理由从控设备侧控制装置27的杆驱动控制部27a如图8的流程图所示那样执行。在步骤41到步骤46中，由杆驱动控制部27a执行与第一实施方式的步骤1至6相同的处理。由此，确定并存储保持与0％的驱动指令对应的杆驱动致动器21的控制值。

接着，在步骤47中，杆驱动控制部27a将从控设备操作杆20的驱动指令设定为+100％(用于将从控设备操作杆20操作到正方向的最大的操作位置的驱动指令)，并且根据该驱动指令控制杆驱动致动器21。在该情况下，与步骤43同样地，杆驱动控制部27a基于已经存储保持在从控设备侧控制装置27中的关系数据(通过上次的从控设备侧校正模式的处理创建的关系数据或者默认的关系数据)决定与+100％的驱动指令对应的杆驱动致动器21的控制值，并且根据该控制值使杆驱动致动器21工作。

接着，在步骤48中，杆驱动控制部27a获取杆操作量检测器23对从控设备操作杆20的杆操作量(摆动角度)的检测值，并且判断该检测值是否落入规定的允许范围AP内。该允许范围AP是在从控设备操作杆20的驱动指令为+100％时作为由杆操作量检测器23检测出的杆操作量的适当范围而预先确定的范围。

换言之，该允许范围AP是设定为可以满足如下条件的范围：该允许范围AP内的杆操作量的值与驱动指令为+100％时的向正方向的最大的杆操作量的适当的基准值的差落入规定范围内，例如该允许范围AP是按作业机10的每个机种、或者按每个作业机10而预先设定的。

在步骤48的判断结果为否定的情况下，接着，在步骤49中，杆驱动控制部27a控制杆驱动致动器21以使从控设备操作杆20的杆操作量变为允许范围AP内的值，进而再次执行步骤48的判断处理。

在步骤49中，杆驱动控制部27a例如仅将杆驱动致动器21的控制值更新规定量以使从控设备操作杆20的杆操作量接近允许范围AP内，并且根据该更新后的控制值使杆驱动致动器21工作。

或者，杆驱动控制部27a仅将杆驱动致动器21的控制值更新校正量，并且根据该更新后的控制值使杆驱动致动器21工作，该校正量是根据从控设备操作杆20的杆操作量的检测值与允许范围AP的代表值(例如，允许范围AP的上限值和下限值中的更接近杆操作量的检测值的值、或者允许范围AP的中值等)的偏差而决定的。

在步骤48的判断结果为肯定的情况下，在步骤50中，杆驱动控制部27a将当前的控制值(判断为步骤48的判断结果为肯定的时刻的控制值)作为与+100％的驱动指令对应的杆驱动致动器21的控制值来存储保持。

接着，在步骤51中，杆驱动控制部27a将从控设备操作杆20的驱动指令设定为-100％(用于将从控设备操作杆20操作到负方向的最大的操作位置的驱动指令)，并根据该驱动指令控制杆驱动致动器21。在该情况下，与步骤43同样地，杆驱动控制部27a基于已经存储保持在从控设备侧控制装置27中的关系数据(通过上次的从控设备侧校正模式的处理创建的关系数据或者默认的关系数据)决定与-100％的驱动指令对应的杆驱动致动器21的控制值，并且根据该控制值使杆驱动致动器21工作。

接着，在步骤52中，杆驱动控制部27a获取杆操作量检测器23对从控设备操作杆20的杆操作量(摆动角度)的检测值，并且判断该检测值是否落入规定的允许范围AN内。

该允许范围AN在从控设备操作杆20的驱动指令为-100％时作为由杆操作量检测器23检测出的杆操作量的适当范围而预先确定的范围。换言之，该允许范围AN是设定为可以满足如下条件的范围：该允许范围AN内的杆操作量的值与驱动指令为-100％时的向负方向的最大的杆操作量的适当的基准值的差落入规定范围内，例如该允许范围AN是按作业机10的每个机种、或者按每个作业机10而预先设定的。

在步骤52的判断结果为否定的情况下，接着，在步骤53中，杆驱动控制部27a控制杆驱动致动器21以使从控设备操作杆20的杆操作量变为允许范围AN内的值，进而再次执行步骤52的判断处理。

在步骤53中，杆驱动控制部27a例如仅将杆驱动致动器21的控制值更新规定量以使从控设备操作杆20的杆操作量接近允许范围AN内，并且根据该更新后的控制值使杆驱动致动器21工作。

或者，杆驱动控制部27a仅将杆驱动致动器21的控制值更新校正量，并且根据该更新后的控制值使杆驱动致动器21工作，该校正量是根据从控设备操作杆20的杆操作量的检测值与允许范围AN的代表值(例如，允许范围AN的上限值和下限值中的更接近杆操作量的检测值的值、或者允许范围AN的中值等)的偏差而决定的。

在步骤52的判断结果为肯定的情况下，在步骤54中，杆驱动控制部27a将当前的控制值(判断为步骤52的判断结果为肯定的时刻的控制值)作为与-100％的驱动指令对应的杆驱动致动器21的控制值来存储保持。

接着，在步骤55中，杆驱动控制部27a创建并存储保持关系数据(由运算式、映射图等表示的关系数据)，该关系数据规定驱动指令与杆驱动致动器21的控制值之间的关系。在该情况下，将步骤46、步骤50、步骤54中分别存储的、与0％的驱动指令对应的控制值、与+100％的驱动指令对应的控制值、以及与-100％的驱动指令对应的控制值作为制约条件，与第一实施方式同样地(例如，如图6的实线的曲线所例示的那样)，创建并存储保持规定驱动指令与控制值之间的关系的关系数据，使得在驱动指令0％到+100％的范围和驱动指令0％到-100％的范围内从控设备操作杆20的杆操作量(摆动角度)相对于驱动指令线性地变化，该杆操作量(摆动角度)通过根据控制值使杆驱动致动器21工作而得到。

在该情况下，创建该关系数据，使得由新的关系数据与0％的驱动指令对应地规定的控制值与步骤46中存储的控制值一致，由新的关系数据与+100％的驱动指令对应地规定的控制值与步骤50中存储的控制值一致，并且由新的关系数据与-100％的驱动指令对应地规定的控制值与步骤54中存储的控制值一致。

需要补充的是，在本实施方式中，步骤43至46的处理相当于本发明中的第一处理，步骤47至50的处理和步骤51至54的处理相当于本发明中的第二处理，步骤55的处理相当于本发明中的第三处理。

在本实施方式中，从控设备侧校正模式的处理是按与作业机10的各液压致动器10x对应的每个从控设备操作杆20如以上说明的那样执行的。本实施方式除了以上说明的内容以外，与第一实施方式相同。

与第一实施方式同样地，根据本实施方式，能够与各作业机10的杆驱动致动器21的特性的偏差、由杆驱动致动器21的经时劣化等引起的该杆驱动致动器21的特性的经时变化无关地，通过杆驱动致动器21将各从控设备操作杆20驱动至由驱动指令指示的操作状态。进而，能够对各作业机10进行远程操控，以使在可以通过远程操控装置40进行远程操控的任一作业机10中与远程操控装置40的操作杆44的操作相应的液压致动器10x的动作均为相同的动作。

另外，在本实施方式中，能够使驱动指令+100％到-100％的范围内的从控设备操作杆20的摆动范围落入从控设备操作杆20的机械上的可动范围内。因此，能够防止从控设备操作杆20被操作至可动范围的极限处，进而防止发生较大的冲击力作用于该从控设备操作杆20的这样的情况。

[其他实施方式]

此外，本发明并不限定于以上说明的第一实施方式或第二实施方式，也可以采用其他实施方式。例如，在从控设备侧校正模式的处理中，也可以使图4所示的步骤7至11的处理和步骤12至16的处理的执行顺序与第一实施方式相反，或者使图8所示的步骤47至50的处理和步骤51至54的处理的执行顺序与第二实施方式相反。

另外，在主控设备侧校正模式的处理中，也可以使图5所示的步骤23至25的处理、步骤26至28的处理以及步骤29至31的处理的执行顺序与上述各实施方式不同。

另外，在上述各实施方式中，作为作业机10，例示了液压挖掘机，但本发明中的作业机不限于液压挖掘机，也可以是起重机等其他种类的作业机。

如以上说明的那样，本发明的液压作业机，具有：液压致动器；第一操作杆，其用于操作该液压致动器；杆驱动致动器，其驱动该第一操作杆；以及杆驱动控制部，其能够从外部的操控装置接收用于操作上述第一操作杆的驱动指令，并且根据该驱动指令进行上述杆驱动致动器的工作控制，

上述杆驱动控制部能够获取由第一杆操作量检测器检测出的该第一操作杆的操作量的检测值，并且具有用于进行与上述第一操作杆的远程操控相关的校正的动作模式即第一校正模式，上述第一杆操作量检测器以能够检测上述第一操作杆的操作量的方式搭载于上述液压作业机，

上述杆驱动控制部具有在接收到该第一校正模式的处理的执行指令时执行如下处理的功能：第一处理，在上述液压致动器的工作被禁止的状态下，控制上述杆驱动致动器使其变为满足第一条件的状态，并且存储保持满足该第一条件的状态下的上述杆驱动致动器的控制值，该第一条件为上述第一操作杆的操作量的检测值落入该第一操作杆的空挡位置处的预先确定的规定范围内；第二处理，在上述液压致动器的工作被禁止的状态下，控制上述杆驱动致动器使其变为满足第二条件的状态，并且存储保持满足该第二条件的状态下的上述杆驱动致动器的控制值，该第二条件为上述第一操作杆的操作量的检测值与该第一操作杆的最大操作量一致、或者与该最大操作量的差落入规定范围内；以及第三处理，基于上述第一处理和上述第二处理中分别存储保持的控制值来决定并存储保持数据，该数据规定上述驱动指令与用于根据该驱动指令来控制上述杆驱动致动器的控制值的关系，并且上述杆驱动控制部构成为，在该第三处理中，以如下方式决定上述数据：在上述驱动指令为指示上述第一操作杆操作到空挡位置的驱动指令时，由上述数据规定的控制值与上述第一处理中存储的控制值一致；并且在上述驱动指令为指示上述第一操作杆操作到最大操作量的驱动指令时，由上述数据规定的控制值与上述第二处理中存储的控制值一致，

上述杆驱动控制部还构成为，在执行该第三处理后，在根据从上述操控装置接收到的驱动指令使上述杆驱动致动器工作时，根据上述控制值进行上述杆驱动致动器的工作控制，上述控制值是根据接收到的驱动指令并且基于上述第三处理中存储保持的上述数据决定的(第一发明)。

此外，在本发明中，“操作杆”(第一操作杆或后述的第二操作杆)不限于操控者进行手动操作的操作部，也可以是操控者用脚进行操作的操作部(例如，踏板型操作部)。

根据上述第一发明，液压作业机的杆驱动控制部在接收到上述第一校正模式的处理的执行指令时执行上述第一至第三处理，因此能够根据杆驱动致动器对第一操作杆的实际的驱动特性来决定数据，该数据规定上述驱动指令与用于根据该驱动指令控制上述杆驱动致动器的控制值的关系。

具体地，能够以如下方式决定上述数据：在上述驱动指令为指示第一操作杆操作到空挡位置的驱动指令时，由上述数据规定的控制值与第一处理中存储的控制值一致；并且在上述驱动指令为指示第一操作杆操作到最大操作量的驱动指令时，由上述数据规定的控制值与第二处理中存储的控制值一致。进而，能够以可以防止与上述驱动指令相应的第一操作杆的操作状态根据作为远程操控对象的液压作业机而产生偏差的方式决定上述数据。

另外，第一校正模式的处理中的、通过杆驱动致动器驱动第一操作杆的第一处理和第二处理是在液压致动器的工作被禁止的状态下执行的，因此能够驱动第一操作杆，而无需使液压致动器工作。

并且，杆驱动控制部在执行上述第三处理后，在根据从杆操控指令部接收的驱动指令使杆驱动致动器工作时，根据控制值进行杆驱动致动器的工作控制，该控制值是根据接收到的驱动指令和第三处理中存储保持的上述数据决定的。由此，能够适当地防止根据操控装置的操作而实现的液压作业机的第一操作杆的操作状态产生偏差。例如，通过操控装置的操作，能够与作为远程操控对象的液压作业机无关地适当地实现将液压作业机的第一操作杆操作到空挡位置、操作到最大操作量。

上述第一发明可以采用以下方式：上述杆驱动控制部构成为，在上述第二处理中，控制上述杆驱动致动器，以使该第一操作杆的操作量逐渐增加，直到上述第一操作杆的操作量的检测值不再增加为止，并且将该第一操作杆的操作量的检测值不再增加的状态下的上述杆驱动致动器的控制值作为满足上述第二条件的状态下的控制值存储保持(第二发明)。

由此，在第二处理中，即使在不知道第一操作杆的最大操作量的情况下，也能够可靠地将该第一操作杆驱动到最大操作量，并且获取以该最大操作量操作第一操作杆所需的杆驱动致动器的控制值。另外，由于第一操作杆不会急剧位移到最大操作量，因此能够减小该第一操作杆达到最大操作量时的冲击。

上述第二发明可以采用以下方式：具备压力检测器，其检测根据上述第一操作杆的操作量向用于向上述液压致动器供给工作油的方向切换阀施加的先导压力，上述杆驱动控制部构成为，能够获取由上述压力检测器检测出的先导压力的检测值，并且在上述第二处理中上述第一操作杆的操作量的检测值不再增加的状态下的上述先导压力的检测值小于规定值的情况下，产生表示上述先导压力的检测值小于规定值的警报输出(第三发明)。

由此，能够通过上述警报输出通知：虽然以最大操作量操作液压作业机的第一操作杆，但无法充分地提高向用于向上述液压致动器供给工作油的方向切换阀施加的先导压力，进而液压致动器的工作速度可能不足。

另外，本发明的远程操控系统，其特征在于，具备上述第一至第三发明的液压作业机和上述操控装置(第四发明)。

由此，通过具备上述液压作业机的远程操控系统，能够构建无论液压作业机如何都可以进行适当的作业的远程操控系统。

上述第四发明以采用以下方式：上述操控装置构成为具有向上述液压作业机的杆驱动控制部发送上述第一校正模式的处理的执行指令的功能，该液压作业机的杆驱动控制部构成为根据该执行指令的接收来执行上述第一校正模式的处理(第五发明)。

由此，能够由操控装置对多个液压作业机的杆驱动控制部指示执行第一校正模式的处理，而无需在各液压作业机中进行操作。

上述第四发明或第五发明可以采用以下方式：上述操控装置具备以下部件的操控装置：第二操作杆，其用于远程操控上述第一操作杆；第二杆操作量检测器，其能够检测该第二操作杆的操作量；以及杆操控指令部，其根据该第二杆操作量检测器对该第二操作杆的操作量的检测值来生成上述驱动指令并向上述液压作业机发送，

上述杆操控指令部具有用于进行与上述第二操作杆的操作相关的校正的动作模式即第二校正模式，还具有在被指示执行该第二校正模式的处理时执行如下处理的功能：第A处理，在上述第二操作杆被操作到空挡位置的状态下，获取并存储保持上述第二操作杆的操作量的检测值；第B处理，在上述第二操作杆被以最大操作量操作的状态下，获取并存储保持该第二操作杆的操作量的检测值；以及第C处理，以与上述第A处理中存储保持的上述第二操作杆的操作量的检测值对应的上述驱动指令为用于将上述第一操作杆操作到空挡位置的驱动指令、且与上述第B处理中存储保持的上述第二操作杆的操作量的检测值对应的上述驱动指令为用于以最大操作量操作上述第一操作杆的驱动指令的方式决定并存储保持第二数据，该第二数据规定上述第二操作杆的操作量与上述驱动指令的关系，并且上述杆操控指令部构成为，在执行该第C处理后，在根据上述第二操作杆的操作向上述液压作业机发送上述驱动指令时，向上述杆操控指令部发送根据上述第二操作杆的操作量的检测值并且基于上述第C处理中存储保持的上述第二数据而决定的驱动指令(第六发明)。

由此，能够与操控装置的第二操作杆的操作特性、第二杆操作量检测器的检测特性的偏差无关地实现向液压作业机的杆驱动控制部发送与第二操作杆的操作量相应的驱动指令，以使在操控装置的第二操作杆被操作到空挡位置时向液压作业机的杆驱动控制部发送的驱动指令为用于将第一操作杆操作到空挡位置的驱动指令，并且在以最大操作量操作第二操作杆时向液压作业机的杆驱动控制部发送的驱动指令为用于以最大操作量操作第一操作杆的驱动指令。进而，能够提高液压作业机的第一操作杆的操作与操控装置的第二操作杆的操作的一致性。

上述第六发明可以采用以下方式：还具备第一服务器，其能够与上述操控装置进行通信，并具有向该操控装置发送指令的功能，该指令为使上述操控装置所具备的通知信息输出部输出应该执行上述第二校正模式的处理的通知信息(第七发明)。

由此，在具有第二操作杆的操控装置中，能够适当地输出应该执行上述第二校正模式的处理的通知信息，因此能够适当地促进该第二校正模式的处理的执行。

上述第七发明可以采用以下方式：上述第一服务器构成为，在基于上述操控装置的使用历史信息和使用预定信息中的至少一方的信息而决定的定时，向该操控装置发送输出上述通知信息的指令(第八发明)。

由此，能够在考虑了操控装置的使用历史信息、使用预定信息的适当的定时由操控装置输出应该执行第二校正模式的处理的通知信息。

上述第四至第八发明可以采用以下方式：还具备第二服务器，其能够与上述液压作业机的杆驱动控制部进行通信，并具有向该杆驱动控制部发送上述第一校正模式的处理的执行指令的功能(第九发明)。

由此，能够适当地由在实际的作业中未使用的液压作业机执行第一校正模式的处理，而无需操控装置的操作。

上述第九发明可以采用以下方式：上述第二服务器构成为，在基于上述液压作业机的作业历史信息和作业预定信息中的至少一方的信息而决定的定时，向该液压作业机的杆驱动控制部发送上述第一校正模式的处理的执行指令(第十发明)。

由此，能够在考虑了液压作业机的作业历史信息、作业预定信息的适当的定时由液压作业机执行第一校正模式的处理。

Claims (10)

1.一种液压作业机，具有：液压致动器；第一操作杆，其用于操作该液压致动器；杆驱动致动器，其驱动该第一操作杆；以及杆驱动控制部，其能够从外部的操控装置接收用于操作所述第一操作杆的驱动指令，并且根据该驱动指令进行所述杆驱动致动器的工作控制，其特征在于：

所述杆驱动控制部能够获取由第一杆操作量检测器检测出的该第一操作杆的操作量的检测值，并且具有用于进行与所述第一操作杆的远程操控相关的校正的动作模式即第一校正模式，所述第一杆操作量检测器以能够检测所述第一操作杆的操作量的方式搭载于所述液压作业机，

所述杆驱动控制部构成为具有在被赋予了该第一校正模式的处理的执行指令时执行如下处理的功能：第一处理，在所述液压致动器的工作被禁止的状态下，控制所述杆驱动致动器使其变为满足第一条件的状态，并且存储保持满足该第一条件的状态下的所述杆驱动致动器的控制值，该第一条件为所述第一操作杆的操作量的检测值落入该第一操作杆的空挡位置处的预先确定的规定范围内；第二处理，在所述液压致动器的工作被禁止的状态下，控制所述杆驱动致动器使其变为满足第二条件的状态，并且存储保持满足该第二条件的状态下的所述杆驱动致动器的控制值，该第二条件为所述第一操作杆的操作量的检测值与该第一操作杆的最大操作量一致、或者与该最大操作量的差落入规定范围内；以及第三处理，基于所述第一处理和所述第二处理中分别存储保持的控制值来决定并存储保持数据，该数据规定所述驱动指令与用于根据该驱动指令来控制所述杆驱动致动器的控制值的关系，并且在该第三处理中，以如下方式决定所述数据：在所述驱动指令为指示所述第一操作杆操作到空挡位置的驱动指令时，由所述数据规定的控制值与所述第一处理中存储的控制值一致；并且在所述驱动指令为指示所述第一操作杆操作到最大操作量的驱动指令时，由所述数据规定的控制值与所述第二处理中存储的控制值一致，

所述杆驱动控制部还构成为，在执行该第三处理后，在根据从所述操控装置接收到的驱动指令使所述杆驱动致动器工作时，根据所述控制值进行所述杆驱动致动器的工作控制，所述控制值是根据接收到的驱动指令并且基于所述第三处理中存储保持的所述数据决定的。

2.根据权利要求1所述的液压作业机，其特征在于：

所述杆驱动控制部构成为，在所述第二处理中，控制所述杆驱动致动器，以使该第一操作杆的操作量逐渐增加，直到所述第一操作杆的操作量的检测值不再增加为止，并且将该第一操作杆的操作量的检测值不再增加的状态下的所述杆驱动致动器的控制值作为满足所述第二条件的状态下的控制值存储保持。

3.根据权利要求2所述的液压作业机，其特征在于：

具备压力检测器，其检测根据所述第一操作杆的操作量向用于向所述液压致动器供给工作油的方向切换阀施加的先导压力，

所述杆驱动控制部构成为，能够获取由所述压力检测器检测出的先导压力的检测值，并且在所述第二处理中所述第一操作杆的操作量的检测值不再增加的状态下的所述先导压力的检测值小于规定值的情况下，产生表示所述先导压力的检测值小于规定值的警报输出。

4.一种远程操控系统，其特征在于，具备根据权利要求1至3中任一项所述的液压作业机和所述操控装置。

5.根据权利要求4所述的远程操控系统，其特征在于：

所述操控装置构成为具有向所述液压作业机的杆驱动控制部发送所述第一校正模式的处理的执行指令的功能，该液压作业机的杆驱动控制部构成为根据该执行指令的接收来执行所述第一校正模式的处理。

6.根据权利要求4或5所述的远程操控系统，其特征在于：

所述操控装置是具备以下部件的操控装置：第二操作杆，其用于远程操控所述第一操作杆；第二杆操作量检测器，其能够检测该第二操作杆的操作量；以及杆操控指令部，其根据该第二杆操作量检测器对该第二操作杆的操作量的检测值来生成所述驱动指令并向所述液压作业机发送，

所述杆操控指令部构成为，具有用于进行与所述第二操作杆的操作相关的校正的动作模式即第二校正模式，还具有在被指示执行该第二校正模式的处理时执行如下处理的功能：第A处理，在所述第二操作杆被操作到空挡位置的状态下，获取并存储保持所述第二操作杆的操作量的检测值；第B处理，在所述第二操作杆被以最大操作量操作的状态下，获取并存储保持该第二操作杆的操作量的检测值；以及第C处理，以与所述第A处理中存储保持的所述第二操作杆的操作量的检测值对应的所述驱动指令为用于将所述第一操作杆操作到空挡位置的驱动指令、且与所述第B处理中存储保持的所述第二操作杆的操作量的检测值对应的所述驱动指令为用于以最大操作量操作所述第一操作杆的驱动指令的方式决定并存储保持第二数据，该第二数据规定所述第二操作杆的操作量与所述驱动指令的关系，在执行该第C处理后，在根据所述第二操作杆的操作向所述液压作业机发送所述驱动指令时，向所述杆操控指令部发送根据所述第二操作杆的操作量的检测值并且基于所述第C处理中存储保持的所述第二数据而决定的驱动指令。

7.根据权利要求6所述的远程操控系统，其特征在于：

还具备第一服务器，其能够与所述操控装置进行通信，并具有向该操控装置发送指令的功能，该指令为使所述操控装置所具备的通知信息输出部输出应该执行所述第二校正模式的处理的通知信息。

8.根据权利要求7所述的远程操控系统，其特征在于：

所述第一服务器构成为，在基于所述操控装置的使用历史信息和使用预定信息中的至少一方的信息而决定的定时，向该操控装置发送输出所述通知信息的指令。

9.根据权利要求6所述的远程操控系统，其特征在于：

还具备第二服务器，其能够与所述液压作业机的杆驱动控制部进行通信，并具有向该杆驱动控制部发送所述第一校正模式的处理的执行指令的功能。

10.根据权利要求9所述的远程操控系统，其特征在于：

所述第二服务器构成为，在基于所述液压作业机的作业历史信息和作业预定信息中的至少一方的信息而决定的定时，向该液压作业机的杆驱动控制部发送所述第一校正模式的处理的执行指令。

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