JP3112201B2 - 遠隔操縦車の遠隔走行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ラジオコントロールに
より遠隔操縦され、かつ左右別々の走行機能をもつパワ
ーショベル等の産業車両の遠隔走行制御方法に関するも
のである。

【０００２】上記遠隔走行制御用の走行操縦用の送信機
ａは図６(a) に示すようになり、左右のレバー（ジョイ
スティックレバー）ｂ，ｃを前側あるいは後側へ傾動す
ることにより、図６(b) に示す走行車両ｄの左側、右側
の履帯ｅ，ｆのそれぞれの駆動用アクチュエータが前進
あるいは後進の駆動制御が遠隔的に行われるようになっ
ている。

【０００３】ところで、上記送信機ａのレバーｂ，ｃの
傾動による信号はＯＮ，ＯＦＦ制御であるので、レバー
ｂ，ｃの遊びの影響を受けないために、図７に示すよう
に、車体側のコントローラｇには前進側、後進側にそれ
ぞれ不感帯Ｄ，Ｄが設定されていて、上記送信機ａの各
レバーｂ，ｃがある程度傾動したときに初めてＯＮとな
って左右の油圧バルブｈ，ｉを前進あるいは後進制御す
るようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の遠隔走行制御方
法では左右の両レバーｂ，ｃがそれぞれの不感帯Ｄ，Ｄ
からＯＮ領域へ移動するタイミングが左右でずれてしま
い、同時にＯＮとするのはむずかしく左右のいずれかが
飛び出してしまうことがあった。このため、例えば前進
走行すべく左右のレバーｂ，ｃを同時に前傾させても、
どちらか一方が先にＯＮとなり、これにより直進走行が
阻害されてしまうことになる、これはエンジン回転数
（油圧ポンプ回転数）が高いときに特にひどかった。ま
た狭所内での移動、軌道上走行、トラックへの積み込み
走行など直進性が要求される作業現場では、左右の走行
装置のいずれかの飛び出しは危険であり、かつ車体の損
傷に結び付くことがあった。

【０００５】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、走行発進時に直進したいという意志に反して左右
の走行装置のいずれかが先に飛び出すことを防止できて
従来の不具合を解決できるようにした遠隔操縦車の遠隔
走行制御方法を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る遠隔操縦車の遠隔走行制御方法は、左
右の２本のレバーそれぞれの傾動角に応じて出力される
送信機からの左右の走行操縦信号を車載側のコントロー
ラにて受信し、この送信機からの左右の走行操縦信号に
基づいて車載側のコントローラから左右の走行装置へＯ
Ｎ、ＯＦＦの走行指令信号を出力して左右の走行装置を
ＯＮ、ＯＦＦ制御するようにした遠隔操縦車の遠隔走行
制御方法において、左右の各レバーの傾動範囲に対する
コントローラによる上記走行装置のＯＮ、ＯＦＦ制御
に、レバーの傾動角の小さい領域か ら順に不感帯Ｄと、
緩衝帯ＡとＯＮ領域Ｂを設け、不感帯Ｄ側にある左右の
レバーの一方が緩衝体Ａに対応する位置まで傾動した状
態ではコントローラの走行指令はＯＮ信号とはならず、
両レバーが緩衝帯Ａに対応する位置まで傾動した状態で
コントローラからの左右の走行指令がＯＮ信号となるよ
うにしている。

【０００７】

【作 用】送信機２の左右のレバー７，８の一方が不
感帯にあるときに他方が緩衝帯まで傾動してもその走行
装置はＯＮとはならず、双方が緩衝帯まで傾動したとき
に両走行装置がＯＮとなる。また一方のレバーが不感帯
にあるときに他方のレバーがＯＮ領域まで傾動したとき
に、こちらの走行装置が単独でＯＮとなり旋回が行われ
る。

【０００８】

【実 施 例】本発明の実施例を図１から図５に基づい
て説明する。図中１はラジオコントロールで遠隔縦され
るパワーショベルであり、このパワーショベル１には送
信機２からの電波を受信して所定の演算を行なう車載側
のコントローラ３と、コントローラ３からの出力信号に
て作動する左右の走行装置４，５の油圧系６とを有して
いる。上記送信機２には左右のレバー７，８を有してお
り、かつその構成は図２に示すように、左右のレバー
７，８からの傾動角に応じた指令信号を受けるＣＰＵ
９、ＣＰＵ９に所定の指示を与えるＲＯＭ１０，ＣＰＵ
９からの出力信号を高周波に変調して発信する高周波変
調部１１とからなっている。

【０００９】一方車載側のコントローラ３は図３に示す
ように受信信号を高周波に復調する高周波復調部１２
と、ＣＰＵ１３，ＲＯＭ１４，出力ドライバ１５とから
なり、また油圧系６は左右の走行アクチュエータ１６，
１７と、上記コントローラ３からなる出力信号に応じて
各アクチュエータ１６，１７の前進、後進をＯＮ，ＯＦ
Ｆする左前進バルブ１８、左後進バルブ１９，右前進バ
ルブ２０，右後進バルブ２１とからなっている。

【００１０】上記送信機２における左右のレバー７，８
とＲＯＭ１０及びＣＰＵ９の関係において、この送信機
２からは各レバー７，８の回動角に応じた指令信号が発
信されるようになっている。

【００１１】一方車載側のコントローラ３におけるＣＰ
Ｕ１３とＲＯＭ１４では、送信機２からのレバー角度に
応じたレバー角信号に基づいてＯＮ−ＯＦＦの指令信号
を各バルブへ出力するが、このときの受信演算におい
て、レバー角信号の大きさに応じて、図４(a) に示すよ
うにその小さい領域から順に不感帯Ｄ、緩衝帯Ａ、ＯＮ
領域Ｂを設ける。この各領域において不感帯Ｄの領域は
レバー７，８を中立位置からある範囲にわたって回動し
たときのレバー角信号分であり、また緩衝帯Ａの領域
は、上記不感帯部分のレバー回動角から全操作角の^１／
_３程度の回動角に相当するレバー角信号分であり、ＯＮ
領域Ｂは緩衝帯Ａ以上の回動角に相当とするレバー角信
号である。

【００１２】そしてこのコントローラ３では、一方のレ
バー角信号が不感帯にある大きさで、他方のレバーのレ
バー角信号が緩衝帯にある大きさでは両指令信号ともＯ
ＦＦ信号を出力し、両レバー７，８のレバー角信号が緩
衝帯にある大きさでは両指令信号ともＯＮ信号を出力す
るようになっている。これを図に示すと図４の(a),(b)
のようになり、図４(a) に示すように左右のレバー角信
号（イ）、（ロ）が入力されたときにおいて、両レバー
信号（イ）、（ロ）の双方が緩衝帯Ａ及びＯＮ領域Ｂに
ある大きさになると、油圧系６の左右の各バルブへＯＮ
信号を出力する。また一方が不感帯Ｄあっても他方がＯ
Ｎ領域Ｂにあるときには、この他方の方の指令信号はＯ
Ｎ信号となり、一方が緩衝帯Ａ、他方がＯＮ領域Ｂにあ
るときには左右のそれぞれのバルブへの指令信号ともＯ
Ｎ信号となる。この状態を表に示すと表１のようにな
る。

【００１３】

【表１】

【００１４】上記の構成において、油圧系６の各バルブ
１８〜２１は上記コントローラ３からのＯＮ，ＯＦＦの
指令信号によりＯＮ，ＯＦＦ作動され、これにより左右
の走行アクチュエータ１６，１７が前進、後進駆動及び
停止される。そして車両の発進時には、両レバー７，８
を同一方向へ傾動するが、このとき、ストロークがずれ
て、一方のレバー角信号が不感帯Ｄにあるうちに、他方
が緩衝帯Ａに達しても、発進せず、両レバー７，８によ
るレバー角信号が緩衝帯Ａに入る大きさになった状態で
はじめて左右の指令信号は同時にＯＮとなって車両は発
進される。また一方のレバー信号が不感帯にあり、他方
のレバー信号がＯＮ領域にあるときはＯＮ領域にある方
のバルブだけにＯＮ信号が出力されて車両は一方へ旋回
される。

【００１５】上記実施例では、車載側のコントローラ３
での受信信号の大きさに応じて不感帯Ｄ、緩衝帯Ａ、Ｏ
Ｎ領域Ｂを設けた実施例を示したが、これは送信機２側
でこれらの領域を設けてもよい。すなわち、図５に示す
ように、レバーの回動各範囲内に直接不感帯Ｄ、緩衝帯
Ａ、ＯＮ領域Ｂを設け、レバーの回動角に応じてそれぞ
れ不感帯信号、緩衝信号、ＯＮ領域信号を送信機２より
出力するようにしてもよい。この場合車載側のコントロ
ーラ３では、送信機２からの信号に基づいて上記表１に
示すようにＯＮ，ＯＦＦ信号を直接油圧系６へ出力す
る。

【００１６】

【発明の効果】本発明は以上のようになり、送信機２の
左右のレバー７，８の操作角範囲に不感帯からＯＮ領域
の間に緩衝帯を設け、左右のレバーが緩衝帯域まで回動
したときに左右の走行装置が同時に発進されるから、こ
の走行発進時に直進したいという意志に反して左右の走
行装置のいずれかが先に飛び出すことが防止されて、走
行発進時における直進性が確保できると共に、この直進
性が確保されることにより、走行発進時に車体が旋回す
ることによる車両対周囲構造物の接触がなくなって車両
の破損が防止され、また作業者に対しても安全性が向上
される。さらに操作性が向上されて走行操作のサイクル
タイムを短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】送信機にてパワーショベルを遠隔操縦している
様子を示す説明図である。

【図２】送信機の構成を示すブロック図である。

【図３】車載側のコントローラ及び油圧系を示すブロッ
ク図である。

【図４】(a) レバー角信号を示す線図である。 (b) レバー角信号に対する指令信号を示す線図である。

【図５】レバー操作角に対する各領域を示す説明図であ
る。

【図６】(a) 送信機の作用説明図である。 (b) 車体の左右の走行装置の作動説明図である。

【図７】従来の車載例のコントローラの制御作用を示す
ブロック図である。

【符号の説明】

１…パワーショベル、２…送信機、３…コントローラ、
４，５…走行装置、６…油圧系、７，８…レバー、９，
１３…ＣＰＵ、１０，１４…ＲＯＭ、１１…高周波変調
部、１２…高周波復調波、１５…出力ドライバ、１６，
１７…走行アクチュエータ、１８〜２１…バルブ、Ｄ…
不感帯、Ａ…緩衝帯、Ｂ…ＯＮ領域。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/00 B60L 15/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の２本のレバーそれぞれの傾動角に
   応じて出力される送信機からの左右の走行操縦信号を車
   載側のコントローラにて受信し、この送信機からの左右
   の走行操縦信号に基づいて車載側のコントローラから左
   右の走行装置へＯＮ、ＯＦＦの走行指令信号を出力して
   左右の走行装置をＯＮ、ＯＦＦ制御するようにした遠隔
   操縦車の遠隔走行制御方法において、左右の各 レバーの傾動範囲に対するコントローラによる
   上記走行装置のＯＮ、ＯＦＦ制御に、レバーの傾動角の
   小さい領域から順に不感帯Ｄと、緩衝帯ＡとＯＮ領域Ｂ
   を設け、 不感帯Ｄ側にある 左右のレバーの一方が緩衝体Ａに対応
   する位置まで傾動した状態ではコントローラの走行指令
   はＯＮ信号とはならず、両レバーが緩衝帯Ａに対応する
   位置まで傾動した状態でコントローラからの左右の走行
   指令がＯＮ信号となるようにしたことを特徴とする遠隔
   操縦車の遠隔走行制御方法。