JPH07180185A - 作業機械の遠隔操作制御装置 - Google Patents
作業機械の遠隔操作制御装置Info
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- JPH07180185A JPH07180185A JP5327830A JP32783093A JPH07180185A JP H07180185 A JPH07180185 A JP H07180185A JP 5327830 A JP5327830 A JP 5327830A JP 32783093 A JP32783093 A JP 32783093A JP H07180185 A JPH07180185 A JP H07180185A
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/08—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using brakes or clutches as main steering-effecting means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
- B62D11/183—Control systems therefor
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】操作開始時に滑らかな動作を可能にすると共
に、十分な微操作性を得られるステアリング制御を提供
する。 【構成】この発明では、左右の操向クラッチ及び操向ブ
レーキを油圧制御することによってステアリング制御を
実行する作業機械と、この作業機械の前記操向クラッチ
をオンオフする第１のステアリング指令および前記操向
ブレーキをオンオフする第２のステアリング指令を発生
し、これら第１及び第２のステアリング指令によって前
記作業機械のステアリングを遠隔操作する遠隔操作手段
とを有する作業機械の遠隔操作制御装置において、前記
作業機械に、前記第１のステアリング指令がオンになる
と該オンに対応する時間だけ前記操向クラッチを解放す
るとともに、前記第１のステアリング指令がオンになっ
ている期間中に前記第２のステアリング指令がオンにな
ると、前記操向ブレーキ油圧を解放側から制動側に所定
の傾きをもって徐々に移行させるよう制御する制御手段
を具える。
に、十分な微操作性を得られるステアリング制御を提供
する。 【構成】この発明では、左右の操向クラッチ及び操向ブ
レーキを油圧制御することによってステアリング制御を
実行する作業機械と、この作業機械の前記操向クラッチ
をオンオフする第１のステアリング指令および前記操向
ブレーキをオンオフする第２のステアリング指令を発生
し、これら第１及び第２のステアリング指令によって前
記作業機械のステアリングを遠隔操作する遠隔操作手段
とを有する作業機械の遠隔操作制御装置において、前記
作業機械に、前記第１のステアリング指令がオンになる
と該オンに対応する時間だけ前記操向クラッチを解放す
るとともに、前記第１のステアリング指令がオンになっ
ている期間中に前記第２のステアリング指令がオンにな
ると、前記操向ブレーキ油圧を解放側から制動側に所定
の傾きをもって徐々に移行させるよう制御する制御手段
を具える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はブルドーザやショベル
機械などを遠隔操作する作業機械の遠隔操作制御装置に
関する。
機械などを遠隔操作する作業機械の遠隔操作制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】災害復旧現場や危険な作業現場において
は、ブルドーザ等の作業機械をリモートコントロールに
よって制御する事がおおく、この場合ラジオコントロー
ルの信号形態は、アナログ信号とオンオフのデジタル信
号に大別される。アナログ信号方式は、操作性はよい
が、コスト高で伝送容量が小さく、低速でチャンネル数
が少ないなどの欠点がある。これに対し、デジタル信号
方式は安価で伝送容量が大きく、またチャンネル数が多
くとれるので（２０ｃｈ程度）、伝送する信号の種類の
多い建設機械の分野に多く用いられている。
は、ブルドーザ等の作業機械をリモートコントロールに
よって制御する事がおおく、この場合ラジオコントロー
ルの信号形態は、アナログ信号とオンオフのデジタル信
号に大別される。アナログ信号方式は、操作性はよい
が、コスト高で伝送容量が小さく、低速でチャンネル数
が少ないなどの欠点がある。これに対し、デジタル信号
方式は安価で伝送容量が大きく、またチャンネル数が多
くとれるので（２０ｃｈ程度）、伝送する信号の種類の
多い建設機械の分野に多く用いられている。
【０００３】係るオンオフ方式のラジオコントロールの
場合、中立とフルとの間の操作信号を伝送することがで
きないので、例えば、旋回をステアリングクラッチ、ス
テアリングブレーキによって行なうタイプのブルドーザ
においては、ステアリングクラッチ側のオンオフおよび
ブレーキのオンオフの２段階のオンオフ指令によって旋
回を制御するようにしていた。
場合、中立とフルとの間の操作信号を伝送することがで
きないので、例えば、旋回をステアリングクラッチ、ス
テアリングブレーキによって行なうタイプのブルドーザ
においては、ステアリングクラッチ側のオンオフおよび
ブレーキのオンオフの２段階のオンオフ指令によって旋
回を制御するようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このため、上記従来技
術によれば、旋回操作に十分な微操作性が得られず、車
体のがたつき、ショック、狙い通りの旋回ができないと
いう問題があった。
術によれば、旋回操作に十分な微操作性が得られず、車
体のがたつき、ショック、狙い通りの旋回ができないと
いう問題があった。
【０００５】また、ブレードの上げ下げや、リッパの上
げ下げなどの作業機操作に関しても同様であり、従来技
術においては十分な微操作性が得られず、また操作開始
時にかなりのショックを受けるという問題があった。
げ下げなどの作業機操作に関しても同様であり、従来技
術においては十分な微操作性が得られず、また操作開始
時にかなりのショックを受けるという問題があった。
【０００６】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、操作開始時に滑らかな動作を可能にすると共
に、十分な微操作性を得られる作業機械の遠隔操作制御
装置を提供することを目的とする。
たもので、操作開始時に滑らかな動作を可能にすると共
に、十分な微操作性を得られる作業機械の遠隔操作制御
装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び作用】この発明では、
左右の操向クラッチ及び操向ブレーキを油圧制御するこ
とによってステアリング制御を実行する作業機械と、こ
の作業機械の前記操向クラッチをオンオフする第１のス
テアリング指令および前記操向ブレーキをオンオフする
第２のステアリング指令を発生し、これら第１及び第２
のステアリング指令によって前記作業機械のステアリン
グを遠隔操作する遠隔操作手段とを有する作業機械の遠
隔操作制御装置において、前記作業機械に、前記第１の
ステアリング指令がオンになると該オンに対応する時間
だけ前記操向クラッチを解放するとともに、前記第１の
ステアリング指令がオンになっている期間中に前記第２
のステアリング指令がオンになると、前記操向ブレーキ
油圧を解放側から制動側に所定の傾きをもって徐々に移
行させるよう制御する制御手段を具えるようにしてい
る。
左右の操向クラッチ及び操向ブレーキを油圧制御するこ
とによってステアリング制御を実行する作業機械と、こ
の作業機械の前記操向クラッチをオンオフする第１のス
テアリング指令および前記操向ブレーキをオンオフする
第２のステアリング指令を発生し、これら第１及び第２
のステアリング指令によって前記作業機械のステアリン
グを遠隔操作する遠隔操作手段とを有する作業機械の遠
隔操作制御装置において、前記作業機械に、前記第１の
ステアリング指令がオンになると該オンに対応する時間
だけ前記操向クラッチを解放するとともに、前記第１の
ステアリング指令がオンになっている期間中に前記第２
のステアリング指令がオンになると、前記操向ブレーキ
油圧を解放側から制動側に所定の傾きをもって徐々に移
行させるよう制御する制御手段を具えるようにしてい
る。
【０００８】係る発明によれば、一方の操向クラッチを
オフにしてさらに操向ブレーキをオンにする急旋回（信
地旋回）制御の際、操向ブレーキ油圧は解放側から制動
側に所定の傾きをもって徐々に移行させるよう制御され
るので、操作開始時にはゆっくりと信地旋回される。
オフにしてさらに操向ブレーキをオンにする急旋回（信
地旋回）制御の際、操向ブレーキ油圧は解放側から制動
側に所定の傾きをもって徐々に移行させるよう制御され
るので、操作開始時にはゆっくりと信地旋回される。
【０００９】またこの発明によれば、作業機を油圧制御
するする事によって各種作業を実行する作業機械と、こ
の作業機械の前記作業機を各種動きをオンオフする各種
作業機指令を発生し、これら作業機指令によって前記作
業機械を遠隔操作する遠隔操作手段とを有する作業機械
の遠隔操作制御装置において、前記作業機械に、前記作
業機指令がオンになると、作業機油圧を所定の中間的な
レベルの値から徐々に最大値まで移行させるよう制御す
る制御手段を具えるようにしている。
するする事によって各種作業を実行する作業機械と、こ
の作業機械の前記作業機を各種動きをオンオフする各種
作業機指令を発生し、これら作業機指令によって前記作
業機械を遠隔操作する遠隔操作手段とを有する作業機械
の遠隔操作制御装置において、前記作業機械に、前記作
業機指令がオンになると、作業機油圧を所定の中間的な
レベルの値から徐々に最大値まで移行させるよう制御す
る制御手段を具えるようにしている。
【００１０】係る発明によれば、作業機の操作開始時、
作業機はゆっくりと滑らかに動作する。
作業機はゆっくりと滑らかに動作する。
【００１１】
【実施例】以下この発明を添付図面に示す実施例に従っ
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１２】図２はこの発明の実施例を示すもので、こ
の場合は作業機械としてブルドーザ２を想定している。
の場合は作業機械としてブルドーザ２を想定している。
【００１３】オペレータによって操作されるラジコン送
信機１から各種の制御指令信号が送信される。ブルドー
ザ２に設けられた受信機３は、該制御指令信号を受信
し、その受信出力をコントローラ４に入力する。なお、
この場合、送受信機間の伝送信号は、それぞれ各チャネ
ルに振り分けられたオンかオフかの２値デジタル信号で
ある。
信機１から各種の制御指令信号が送信される。ブルドー
ザ２に設けられた受信機３は、該制御指令信号を受信
し、その受信出力をコントローラ４に入力する。なお、
この場合、送受信機間の伝送信号は、それぞれ各チャネ
ルに振り分けられたオンかオフかの２値デジタル信号で
ある。
【００１４】この場合、旋回制御と作業機制御を本発明
にかかわる制御としているので、それらについての駆動
構成のみを示している。
にかかわる制御としているので、それらについての駆動
構成のみを示している。
【００１５】旋回制御は、左操向クラッチ９、左操向ブ
レーキ１０、右操向クラッチ１１、右操向ブレーキ１
２、およびこれらをそれぞれ駆動するためのアクチュエ
ータ５〜８によって行われる。すなわち、旋回制御系は
エンジンからの回転力を左右別々に断続できる左右操向
クラッチ９，１１と、これらクラッチによって動力を断
った後さらに起動輪の制動を行う左右ブレーキによって
構成されている。
レーキ１０、右操向クラッチ１１、右操向ブレーキ１
２、およびこれらをそれぞれ駆動するためのアクチュエ
ータ５〜８によって行われる。すなわち、旋回制御系は
エンジンからの回転力を左右別々に断続できる左右操向
クラッチ９，１１と、これらクラッチによって動力を断
った後さらに起動輪の制動を行う左右ブレーキによって
構成されている。
【００１６】すなわち、操向クラッチで回転力を断った
側の起動輪を自由にしておくと、他方に引きずられて多
少回転するので、車両は緩旋回する。また伝動を断ちさ
らにブレーキをかけると急旋回（信地旋回）する。
側の起動輪を自由にしておくと、他方に引きずられて多
少回転するので、車両は緩旋回する。また伝動を断ちさ
らにブレーキをかけると急旋回（信地旋回）する。
【００１７】また、作業機制御系は、作業機としてのリ
ッパ１５およびブレード１６と、これらをそれぞれ駆動
するリッパアクチュエータ１３，１４、ブレードアクチ
ュエータ１７、１８によって構成されており、リッパ１
５の上げ下げ、リッパの増減、ブレード１６の上げ下
げ、ブレードの左右チルトなどが制御される。
ッパ１５およびブレード１６と、これらをそれぞれ駆動
するリッパアクチュエータ１３，１４、ブレードアクチ
ュエータ１７、１８によって構成されており、リッパ１
５の上げ下げ、リッパの増減、ブレード１６の上げ下
げ、ブレードの左右チルトなどが制御される。
【００１８】図３は、ラジコン送信機１の操作パネルの
一例を示すもので、旋回用の操作レバー２０には、図９
に示すように、中立、前後進、前進側の左右旋回、およ
び後進側の左右旋回の７位置が設定されている。該操作
レバー２０を左旋回位置または右旋回位置に変位させた
場合は、前記操向クラッチ９または１１をオフする第１
ステアリング信号ＳＴ1が出力される。該第１ステアリ
ング信号ＳＴ1は前進側左旋回、後進側左旋回、前進側
右旋回、後進側右旋回用にそれぞれ別個に備えられてい
る。
一例を示すもので、旋回用の操作レバー２０には、図９
に示すように、中立、前後進、前進側の左右旋回、およ
び後進側の左右旋回の７位置が設定されている。該操作
レバー２０を左旋回位置または右旋回位置に変位させた
場合は、前記操向クラッチ９または１１をオフする第１
ステアリング信号ＳＴ1が出力される。該第１ステアリ
ング信号ＳＴ1は前進側左旋回、後進側左旋回、前進側
右旋回、後進側右旋回用にそれぞれ別個に備えられてい
る。
【００１９】また、旋回用操作レバー２０のノブには、
図４に示すように、ブレーキスイッチ２１が設けられ、
該スイッチ２１を投入することにより前記操向ブレーキ
１０または１２をオンするための第２ステアリング信号
ＳＴ2が出力される。操作レバー２０が左旋回位置に位
置しているときにスイッチ２１が投入された場合は、左
操向ブレーキ１０を駆動するための左旋回用の第２ステ
アリング信号ＳＴ2が出力され、また操作レバー２０が
右旋回位置に位置しているときにスイッチ２１が投入さ
れた場合は、右操向ブレーキ１２を駆動するための右旋
回用の第２ステアリング信号ＳＴ2が出力される。
図４に示すように、ブレーキスイッチ２１が設けられ、
該スイッチ２１を投入することにより前記操向ブレーキ
１０または１２をオンするための第２ステアリング信号
ＳＴ2が出力される。操作レバー２０が左旋回位置に位
置しているときにスイッチ２１が投入された場合は、左
操向ブレーキ１０を駆動するための左旋回用の第２ステ
アリング信号ＳＴ2が出力され、また操作レバー２０が
右旋回位置に位置しているときにスイッチ２１が投入さ
れた場合は、右操向ブレーキ１２を駆動するための右旋
回用の第２ステアリング信号ＳＴ2が出力される。
【００２０】また、作業機用としては、操作レバー３０
と、該操作レバー３０をブレード用とリッパ用に切り換
えるための切換レバー３１とが備えられている。
と、該操作レバー３０をブレード用とリッパ用に切り換
えるための切換レバー３１とが備えられている。
【００２１】切換レバー３１がブレード側に位置されて
いるときには、操作レバー３０は、ブレード上下、左右
チルトの４位置を有し、切換レバー３１がリッパ側に位
置されているときには、操作レバー３０はリッパ上下、
リッパ増減の４位置を有している。
いるときには、操作レバー３０は、ブレード上下、左右
チルトの４位置を有し、切換レバー３１がリッパ側に位
置されているときには、操作レバー３０はリッパ上下、
リッパ増減の４位置を有している。
【００２２】作業機操作レバー３０にも、旋回操作レバ
ー２０と同様、図４に示したようなスイッチが設けられ
ているが、この場合のスイッチはホーン（クラクショ
ン）を鳴らす際に用いられる。
ー２０と同様、図４に示したようなスイッチが設けられ
ているが、この場合のスイッチはホーン（クラクショ
ン）を鳴らす際に用いられる。
【００２３】以下、図１に示すフローチャート及び図５
に示すタイムチャートに従って旋回制御について説明す
る。
に示すタイムチャートに従って旋回制御について説明す
る。
【００２４】この場合は左旋回操作が行われるものとす
る。
る。
【００２５】まず、オペレータはラジコン送信機１の旋
回操作レバー２０を左旋回位置に変位させたとする。こ
れにより、ラジコン送信機１から左操向クラッチ９をオ
フさせる第１ステアリング指令ＳＴ1が送信される。該
第１ステアリング指令ＳＴ1が受信されていないときに
は、操向クラッチ９が接続されると共に操向ブレーキ１
０は解放されている。
回操作レバー２０を左旋回位置に変位させたとする。こ
れにより、ラジコン送信機１から左操向クラッチ９をオ
フさせる第１ステアリング指令ＳＴ1が送信される。該
第１ステアリング指令ＳＴ1が受信されていないときに
は、操向クラッチ９が接続されると共に操向ブレーキ１
０は解放されている。
【００２６】上記第１ステアリング指令ＳＴ1を受信機
３を介して受信したコントローラ４は、内部タイマーの
計時値を０に設定するとともに（ステップ１２０）、第
２ステアリング信号ＳＴ2がオンか否かを判定する（ス
テップ１３０）。そして第２ステアリング信号がオンで
ない場合は、操向クラッチ９をオフにすると共に、操向
ブレーキ１０の油圧を所定圧Ｐ1まで降下させ、これ以
後この油圧値Ｐ1を保持する（ステップ１４０、図５(c)
(d)時刻ｔ1）。
３を介して受信したコントローラ４は、内部タイマーの
計時値を０に設定するとともに（ステップ１２０）、第
２ステアリング信号ＳＴ2がオンか否かを判定する（ス
テップ１３０）。そして第２ステアリング信号がオンで
ない場合は、操向クラッチ９をオフにすると共に、操向
ブレーキ１０の油圧を所定圧Ｐ1まで降下させ、これ以
後この油圧値Ｐ1を保持する（ステップ１４０、図５(c)
(d)時刻ｔ1）。
【００２７】この後、オペレータが操向ブレーキをオン
すべく旋回操作レバー２０の押しボタンスイッチ２１を
オンにしたとする。これにより、ラジコン送信機１から
左操向ブレーキ１０をオンさせる第２ステアリング指令
ＳＴ2が送信される。
すべく旋回操作レバー２０の押しボタンスイッチ２１を
オンにしたとする。これにより、ラジコン送信機１から
左操向ブレーキ１０をオンさせる第２ステアリング指令
ＳＴ2が送信される。
【００２８】上記第２ステアリング指令ＳＴ2を受信機
３を介して受信したコントローラ４は、内部タイマーの
計時動作を開始するとともに（ステップ１５０、図５時
刻ｔ2）、所定の傾きをもって操向ブレーキ１０の油圧
を徐々に降下させていくよう制御する（ステップ１６
０、１８０）。このブレーキ圧のモジュレーション制御
は内部タイマーの計時値Ｔ0が所定の時間Ｔcを超えるま
で行われ、Ｔ0＞Ｔcになると、ブレーキ圧を接続圧Ｐ2
まで一気に降下させる（ステップ１７０、図５時刻ｔ
3）。
３を介して受信したコントローラ４は、内部タイマーの
計時動作を開始するとともに（ステップ１５０、図５時
刻ｔ2）、所定の傾きをもって操向ブレーキ１０の油圧
を徐々に降下させていくよう制御する（ステップ１６
０、１８０）。このブレーキ圧のモジュレーション制御
は内部タイマーの計時値Ｔ0が所定の時間Ｔcを超えるま
で行われ、Ｔ0＞Ｔcになると、ブレーキ圧を接続圧Ｐ2
まで一気に降下させる（ステップ１７０、図５時刻ｔ
3）。
【００２９】このようなブレーキ圧のモジュレーション
制御によって、ゆっくりとした信地旋回を可能にさせ
る。
制御によって、ゆっくりとした信地旋回を可能にさせ
る。
【００３０】図５の後半部分は、オペレータが押しボタ
ンスイッチ２１のオンオフを短時間に繰り返してインチ
ング旋回を行う場合を示しており、前記と同様のブレー
キ圧のモジュレーション制御によって中間的な旋回半径
のインチング旋回を可能にしている。
ンスイッチ２１のオンオフを短時間に繰り返してインチ
ング旋回を行う場合を示しており、前記と同様のブレー
キ圧のモジュレーション制御によって中間的な旋回半径
のインチング旋回を可能にしている。
【００３１】次に、図６のフローチャート、図７のタイ
ムチャートに従って作業機制御について説明する。
ムチャートに従って作業機制御について説明する。
【００３２】本実施例においては、ブレード１６の上げ
下げ、リッパ１５の上げ下げの場合に操作信号がオンか
らオフになった瞬間に５０％のアクチュエータ指令を出
力し、この後この指令値を徐々に増加させ、所定時間の
後に１００％に達するように制御するようにしている。
下げ、リッパ１５の上げ下げの場合に操作信号がオンか
らオフになった瞬間に５０％のアクチュエータ指令を出
力し、この後この指令値を徐々に増加させ、所定時間の
後に１００％に達するように制御するようにしている。
【００３３】コントローラは、まず内部タイマーを０に
初期化する（ステップ２００）。
初期化する（ステップ２００）。
【００３４】そして、作業機指令がオフの間は作業機ア
クチュエータに中立指令を入力する（ステップ２１０、
２２０）。この後、上記何れかの作業機指令がオンにな
ると、この時点で５０％のアクチュエータ指令を出力す
るとともに、内部タイマーの計時動作を開始する。そし
て、該内部タイマーの計時値にしたがってΔｔ時間にΔ
Ｑずつ指令値を徐々に増加させるように制御する（ステ
ップ２３０〜２５０）。例えば、１秒間に１００％指令
値に増加させる。
クチュエータに中立指令を入力する（ステップ２１０、
２２０）。この後、上記何れかの作業機指令がオンにな
ると、この時点で５０％のアクチュエータ指令を出力す
るとともに、内部タイマーの計時動作を開始する。そし
て、該内部タイマーの計時値にしたがってΔｔ時間にΔ
Ｑずつ指令値を徐々に増加させるように制御する（ステ
ップ２３０〜２５０）。例えば、１秒間に１００％指令
値に増加させる。
【００３５】なお、上記実施例で示した数値５０％、１
００％は一例を示したのみで、他の任意の数値を用いる
ようにしてもよい。
００％は一例を示したのみで、他の任意の数値を用いる
ようにしてもよい。
【００３６】以上のような作業機制御によれば、操作開
始時、作業機のゆっくりとした滑らかな動作が可能にな
る。
始時、作業機のゆっくりとした滑らかな動作が可能にな
る。
【００３７】また、係る作業機制御によれば、図８に示
すような作業機のインチング制御において、作業機速度
を中間的な値にコントロールする事が可能になる。
すような作業機のインチング制御において、作業機速度
を中間的な値にコントロールする事が可能になる。
【００３８】ところで、図３に示した旋回操作レバー２
０を前進位置又は後進位置に位置させて前後進走行を行
っている際に、ブレーキスイッチ２１を投入したとす
る。
０を前進位置又は後進位置に位置させて前後進走行を行
っている際に、ブレーキスイッチ２１を投入したとす
る。
【００３９】この場合、ブルドーザ２のコントローラ４
には、前後進走行を行っている際にブレーキスイッチ２
１が投入された場合に、前記同様、左右の操向ブレーキ
圧を所定の中間的なレベルの値から徐々に制動側最大値
まで移行させるよう制御する機能が持たせてある。
には、前後進走行を行っている際にブレーキスイッチ２
１が投入された場合に、前記同様、左右の操向ブレーキ
圧を所定の中間的なレベルの値から徐々に制動側最大値
まで移行させるよう制御する機能が持たせてある。
【００４０】したがって、前後進走行を行っている際に
ブレーキスイッチ２１を投入すると、車両は滑らかに制
動される。
ブレーキスイッチ２１を投入すると、車両は滑らかに制
動される。
【００４１】なお、実施例では、操作信号がオフからオ
ンになるときにモジュレーションをかけるようにしてい
るが、戻し側の操作、すなわち操作信号がオンからオフ
になる際にも、実施例と同様のモジュレーションをかけ
るようにしてもよい。
ンになるときにモジュレーションをかけるようにしてい
るが、戻し側の操作、すなわち操作信号がオンからオフ
になる際にも、実施例と同様のモジュレーションをかけ
るようにしてもよい。
【００４２】また、実施例では無線の遠隔操作方式を用
いるようにしているが、有線の遠隔操作に本発明を適用
するようにしても良い。
いるようにしているが、有線の遠隔操作に本発明を適用
するようにしても良い。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
作業機をオンオフ方式で遠隔操作する場合において、ス
テアリング制御や作業機制御の操作開始段階にモジュレ
ーションをかけるようにしたので、操作開始時に滑らか
な動作を可能にすると共に、十分な微操作性を得られる
ようになる。
作業機をオンオフ方式で遠隔操作する場合において、ス
テアリング制御や作業機制御の操作開始段階にモジュレ
ーションをかけるようにしたので、操作開始時に滑らか
な動作を可能にすると共に、十分な微操作性を得られる
ようになる。
【図１】この発明のステアリング制御を示すフローチャ
ート。
ート。
【図２】この発明の実施例の制御構成例を示す図。
【図３】ラジコン無線機の操作パネルを示す図。
【図４】上記操作パネルの操作レバーを例示する図。
【図５】この発明のステアリング制御を示すタイムチャ
ート。
ート。
【図６】この発明の作業機制御を示すフローチャート。
【図７】この発明の作業機制御を示すタイムチャート。
【図８】この発明の作業機インチング制御を示すタイム
チャート。
チャート。
【図９】旋回操作レバーの操作位置を示す図。
１…送信機 ２…ブルドーザ ３…受信機 ４…コントローラ ９…左操向クラッチ １０…左操向ブレーキ １１…右操向クラッチ １２…右操向ブレーキ １５…リッパ １６…ブレード
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神川 信久 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内
Claims (4)
- 【請求項１】左右の操向クラッチ及び操向ブレーキを油
圧制御することによってステアリング制御を実行する作
業機械と、 この作業機械の前記操向クラッチをオンオフする第１の
ステアリング指令および前記操向ブレーキをオンオフす
る第２のステアリング指令を発生し、これら第１及び第
２のステアリング指令によって前記作業機械のステアリ
ングを遠隔操作する遠隔操作手段と、 を有する作業機械の遠隔操作制御装置において、 前記作業機械に、 前記第１のステアリング指令がオンになると該オンに対
応する時間だけ前記操向クラッチを解放するとともに、
前記第１のステアリング指令がオンになっている期間中
に前記第２のステアリング指令がオンになると、前記操
向ブレーキ油圧を解放側から制動側に所定の傾きをもっ
て徐々に移行させるよう制御する制御手段を具えるよう
にした作業機械の遠隔操作制御装置。 - 【請求項２】前記制御手段は、前記第１のステアリング
指令がオンになり、かつ第２のステアリング指令がオフ
の期間は、操向ブレーキを解放圧と制動圧の間の所定の
油圧値に保持することを特徴とする請求項１記載の作業
機械の遠隔操作制御装置。 - 【請求項３】作業機を油圧制御することによって各種作
業を実行する作業機械と、 この作業機械の前記作業機の各種動きをオンオフする各
種作業機指令を発生し、これら作業機指令によって前記
作業機械を遠隔操作する遠隔操作手段と、 を有する作業機械の遠隔操作制御装置において、 前記作業機械に、 前記作業機指令がオンになると、作業機油圧を所定の中
間的なレベルの値から徐々に最大値まで移行させるよう
制御する制御手段を具えるようにした作業機械の遠隔操
作制御装置。 - 【請求項４】左右の操向ブレーキを油圧制御することに
よってブレーキ制御を実行する作業機械と、 この作業機械の前後進動作を指令する前後進指令および
前記操向ブレーキをオンオフするブレーキ指令を発生
し、これら前後進指令およびブレーキ指令によって前記
作業機械の前後進動作を遠隔操作する遠隔操作手段と、 を有する作業機械の遠隔操作制御装置において、 前記作業機械に、 前記前後進指令が入力されているときに、前記ブレーキ
指令がオンになると、前記操向ブレーキ油圧を所定の中
間的なレベルの値から徐々に制動側最大値まで移行させ
るよう制御する制御手段を具えるようにした作業機械の
遠隔操作制御装置。
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