JPH0530653B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は自動変速機を備えた車両のスイツチ
バツク走行におけるクラツチ及び変速機の制御装
置に関するものである。

（従来技術） 近年、自動変速機を備えた車両が種々提案され
ている。そして、これら自動変速機を備えた車両
は従来の手動変速機の車両と同様な操作フイーリ
ングで各種の走行が行なえることが要求されてい
る。

（発明が解決しようとする問題点） そして、各種走行のうちスイツチバツク走行の
場合、手動変速機の車両では以下の一連の操作を
必要としていた。

スイツチバツク走行可能な速度になるように
ブレーキで減速する。

２速から１速にシフトダウンさせた後、前後
進操作レバーを切換える。

クラツチを接続する。

そして、この一連の操作は運転者の長年の経験
と勘によつて行なわれていた。このため、シフト
切換え及び前後進切換え不能な車速状態で強引に
このスイツチバツク操作を実行してしまつて変速
機を損傷させるといつた問題があつた。又、手動
変速機の車両においてはこれら繁雑な一連の操作
は高度な操作テクニツクを必要とすることから操
作の上で運転者に大きな負担がかかり問題があつ
た。

この発明の目的は自動変速機を備えた車両にお
いて上記手動変速機の車両がかかえている問題点
を解消するとともに、手動変速機の車両と同様に
運転者に負担をかけることなくスイツチバツク走
行を行なうことができる自動変速機を備えた車両
のスイツチバツク走行におけるクラツチ及び変速
機の制御装置を提供するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成するために、エンジ
ンの出力を入り切りしてその出力を自動変速機に
伝達するクラツチを作動させて同クラツチの接続
状態を調整するクラツチ駆動手段と前記自動変速
機に設けられ同変速機を前進、ニユウトラル、後
進の３位置にギア切換え駆動させる変速機駆動手
段を設けるとともに、車両の走行速度を検出する
車速検出手段及び前後進操作レバーのデイレクシ
ヨンポイントを検出する位置検出手段並びにアク
セルペダルの踏み込み角を検出するペダル操作量
検出手段を設ける。

又、前記位置検出手段の検出結果に基づいて前
後進操作レバーのデイレクシヨンポイントが所定
時間内にニユウトラル、そして、そのニユウトラ
ルにする前のデイレクシヨンポイントと異なるデ
イレクシヨンポイントに切換わつた時、クラツチ
駆動手段を作動させエンジンブレーキをかけて車
両の走行速度を減速させる制動制御手段を設ける
とともに、前記車速検出手段に基づいて車両の走
行速度が予め定めた速度に減速されたかどうかを
判別する判別手段を設ける。

そして、その判別手段の判別結果に基づいて走
行速度が予め定めた速度に減速した時、クラツチ
を切り自動変速機をその時の走行方向と一致する
ギア結合からその時の走行方向と反対の方向のギ
ア結合に切換わるように前記変速機駆動手段を作
動させる切換制御手段を設ける。そして更に、前
記切換制御手段によるギア切換えが終了した時、
前記ペダル操作量検出手段の検出結果に基づいて
その時のペダル踏み込み角に対応する負の加速度
を演算するとともに、前記車速検出手段の検出結
果に基づいてその時の実際の負の加速度を演算
し、この実際の負の加速度が前記ペダル踏み込み
角に対応する負の加速度に一致するように前記ク
ラツチ駆動手段を作動させる接続制御手段を設け
てなる自動変速機を備えた車両のスイツチバツク
走行におけるクラツチ及び変速機の制御装置をそ
の要旨とするものである。

（作用） 制動制御手段は位置検出手段の検出結果に基づ
いて前後進操作レバーのデイレクシヨンポイント
が所定時間内にニユウトラル、そして、そのニユ
ウトラルにする前のデイレクシヨンポイントと異
なるデイレクシヨンポイントに切換わつた時、ク
ラツチ駆動手段を作動させエンジンブレーキをか
けて車両を減速させる。

そして、判別手段が走行速度が予め定めた速度
に減速したと判別した時、切換制御手段はクラツ
チを切り自動変速機をその時の走行方向と一致す
るギア結合からその時の走行方向と反対の方向の
ギア結合に切換わるように変速機駆動手段を作動
させる。そして、この切換制御手段によるギア切
換えが終了した時、接続制御手段はペダル操作量
検出手段の検出結果に基づいてその時のペダル踏
み込み角に対応する負の加速度を演算するととも
に、車速検出手段の検出結果に基づいてその時の
実際の負の加速度を演算し、この実際の負の加速
度が前記ペダル踏み込み角に対応する負の加速度
に一致するようにクラツチ駆動手段を作動させ
る。

（実施例） 以下、この発明をフオークリフトに具体化した
一実施例を図面に従つて説明する。

第１図はフオークリフトの駆動系の機構を示
し、エンジン１の出力は乾式単板クラツチ２を介
して自動変速機３に伝達され、その自動変速機３
は差動歯車機構４を介して走行用駆動輪５を所定
の変速比でもつて前後進駆動させる。又、エンジ
ン１はフオークを昇降動作させるためのリフトシ
リンダ及びマストを傾動させるためのチルトシリ
ンダに作動油を供給する油圧ポンプの駆動源とし
ても使用されている。

前記エンジン１の出力を入り切りさせる乾式単
板クラツチ２はクラツチ駆動手段としてのクラツ
チ制御用アクチユエータ６の駆動に基づいて伸縮
するロツド６ａのストローク量に相対して同クラ
ツチ２の接続状態が調整される。一方、前記自動
変速機３はシフト切換用アクチユエータ７の駆動
にて１速（低速）と２速（高速）とに変速するこ
とができ、変速機駆動手段としての前後進切換用
アクチユエータ８の駆動にて前進走行、ニユウト
ラル（中立）及び後進走行とに切換えることがで
きる。

次に、前記各アクチユエータ６〜８を駆動制御
するための電気回路を第２図に従つて説明する。

車速検出手段としての車速センサ１１は第１図
に示すように自動変速機３の出力軸の回転速度を
検出し、その検出信号を入出力インタフエース１
２に出力する。エンジン回転数センサ１３は第１
図に示すようにエンジン１の出力軸の回転数を検
出し、その検出信号を前記インターフエース１２
に出力する。

ストローク検出センサ１４はポテンシヨメータ
よりなり、前記クラツチ制御用アクチユエータ６
のロツド６ａのストローク量を検出し、その検出
信号はＡ／Ｄ変換器１５にてデジタル信号に変換
されて前記インターフエイス１２に出力される。
ペダル操作量検出手段としてのペダル操作量検出
センサ１６はポテンシヨメータよりなり、運転席
に設けられたアクセルペダル１７の踏み込み角
Θxを検出し、その検出信号はＡ／Ｄ変換器１８
にてデジタル信号に変換されて前記インターフエ
イス１２に出力される。

位置検出手段としての前後進検出センサ１９は
同じく運転席に設けた前後進操作レバー２０の切
換状態（前進、ニユウトラル、後進）、すなわち、
デイレクシヨンポイントを検知し、その検出信号
を前記インターフエイス１２に出力する。負荷検
出センサ２１は圧力センサよりなり、リフトシリ
ンダ２２内の作動油の油圧力を検出、すなわち、
フオーク２３にかかる積荷２４の重量を検出し、
その検出信号はＡ／Ｄ変換器２５にてデジタル信
号に変換されて前記インターフエイス１２に出力
される。

制動制御手段、判別手段、切換制御手段及び接
続制御手段としてのマイクロコンピユータ３１は
中央処理装置（以下、CPUという）３２、制御
プログラムを記憶した読み出し専用メモリ
（ROM）よりなるプログラムメモリ３３、及び、
演算処理結果等を一時記憶する読み出し及び書き
替え可能なメモリ（RAM）よりなる作業用メモ
リ３４からなり、CPU３２はプログラムメモリ
３３に記憶されたプログラムデータに基づいて動
作する。

CPU３２は前記インターフエイス１２を介し
て前記各センサ、スイツチ等からの検出信号を入
力する。そして、CPU３２は車速センサ１１か
らの検出信号に基づいて逐次その時のフオークリ
フトの走行速度Vxと加速度Axを演算するととも
に、前記エンジン回転数センサ１３からの検出信
号に基づいてその時のエンジン回転数を演算し、
その演算結果を前記作業用メモリ３４に記憶す
る。同様に、CPU３２はストローク検出センサ
１４からの検出信号に基づいてその時のクラツチ
制御用アクチユエータ６のロツド６ａのストロー
ク量、すなわち、クラツチ２の接続状態を演算す
るとともに、ペダル操作量検出センサ１６からの
検出信号に基づいてその時のアクセルペダル１７
の踏み込み角Θxを演算し、作業用メモリ３４に
記憶するようになつている。

さらに、CPU３２は前記前後進検出センサ１
９からの検出信号に基づいてその時の前後進操作
レバー２０のデイレクシヨンポイントを判断する
とともに、前記負荷検出センサ２１からの検出信
号に基づいてその時の負荷Gx，すなわち、積荷
の重量を演算し、その演算結果を作業用メモリ３
４に記憶する。

なお、CPU３２のこれら検出信号に対する各
演算及び判断は予めプログラムメモリ３３に記憶
されたデータに基づいて演算処理される。

又、CPU３２は予め定められたプログラムデ
ータに基づいてインターフエイス１２及び各アク
チユエータ駆動回路３５，３６，３７を介してそ
れぞれ前記クラツチ制御用、シフト切換用及び前
後進切換用アクチユエータ６〜８を駆動制御する
ようになつている。さらに、CPU３２は予め定
められたプログラムデータに基づいてインターフ
エイス１２及びモータ駆動回路３８を介してステ
ツピングモータ３９を駆動制御する。同モータ３
９はエンジン１のスロツトルバルブに駆動連結さ
れていて、同モータ３９の回動量に基づいてその
スロツトルバルブ開度を制御するようになつてい
る。

CPU３２は走行時において前後進操作レバー
２０がニユウトラルに切換わつたと判断した時、
走行判別処理動作、すなわち、運転者が行なつた
前後進操作レバー２０のニユウトラル操作がスイ
ツチバツク走行、惰性シフト走行、又は、惰性走
行を行なうための操作かどうかを判断する処理動
作を実行するようになつている。

そして、CPU３２はその判断結果に基づいて
スイツチバツク走行、惰性シフト走行、又は惰性
走行のための走行を行なうために予め定めたプロ
グラムに従つて前記クラツチ制御用、シフト切換
用及び前後進切換用アクチユエータ６〜８を駆動
制御するようになつている。

又、CPU３２は後記するスイツチバツク走行
時であつて自動変速機３が走行方向と反対に切換
えられた状態において、第３図に示すようにその
時の負荷Gx、すなわち、積荷２４の重量に応じ
てその時のアクセルペダル１７の踏み込み角Θx
に対する負の加速度Anを予め決定するようにな
つていて、フオークリフトをその負の加速度An
となるように制御する。

なお、この踏み込み角Θxに対する負の加速度
Anは予め前記プログラムメモリ３３に記憶され
たデータに基づいて演算されるようになつてい
る。

そして、この負の加速度制御はCPU３２が後
記する乾式単板クラツチ２の接続状態を制御、す
なわち、クラツチ制御用アクチユエータ６のロツ
ド６ａの伸縮量を制御することによつて行なわれ
る。

次に、上記のように構成された電気ブロツク回
路の動作を第４図〜第６図に示すフローチヤート
に従つて説明する。

今、フオークリフトが所定の走行速度で前進走
行している状態で運転者が前後進操作レバー２０
を前進からニユウトラルに切換えると、CPU３
２は前後進検出センサ１９からの検出信号に基づ
いてデレクシヨンポイントがニユウトラルに切換
わつたことを判断し（ステツプ１）、インターフ
エイス１２及びアクチユエータ駆動回路３５を介
してクラツチ制御用アクチユエータ６を駆動制御
して乾式単板クラツチ２を最高速度で切る（ステ
ツプ２）。これと同時にCPU３２は同CPU３２に
内蔵されたタイマを作動させ予め定めた時間（以
下、設定時間ｔといい、本考案例では１秒間）中
に前後進操作レバー２０がニユウトラル以外のデ
イレクシヨンポイントに切換わつたかどうかを判
断する（ステツプ３，４）。

そして、設定時間ｔが経過しても前後進操作レ
バー２０が操作されずデレクシヨンポイントが変
わらなつた時にはCPU３２はフオークリフトを
惰行走行させるべく惰行走行制御処理動作を実行
する（ステツプ５）。すなわち、CPU３２はタイ
ムアツプに応答して惰行走行と判断して前後進切
換用アクチユエータ８を駆動制御して自動変速機
３のギアを前進からニユウトラルに切換えた後、
前記切れている乾式単板クラツチ２を接続する。
従つて、フオークリフトはこの状態で惰行走行を
行なうことになる。

一方、前記設定時間ｔ内において再び操作レバ
ー２０を前進に切換えた時にはCPU３２は惰行
シフトと判断して（ステツプ６）、フオークリフ
トを再び前進走行させるべく惰行シフト制御処理
動作を実行する（ステツプ７）。CPU３２はデレ
クシヨンポイントが再び前進に切換わつたことに
応答して単に乾式単板クラツチ２を接続する。従
つて、フオークリフトは再び前進走行を続行する
ことになる。

又、前記設定時間ｔ内において操作レバー２０
が後進に切換わつた時にはCPU３２はスイツチ
バツクと判断して（ステツプ６）、フオークリフ
トをスイツチバツク走行させるべくスイツチバツ
ク制御処理動作を実行する（ステツプ８）。

CPU３２はデレクシヨンポイントがニユウト
ラルから後進に切換わつたことに応答してステツ
ピングモータ３９を駆動制御してスロツトルバル
ブを完全に閉じる（ステツプ９）。これと同時に
CPU３２はクラツチ制御用アクチユエータ６を
動作させて乾式単板クラツチ２を接続してフオー
クリフトの速度Vxがプログラムメモリ３３に予
め定めた記憶されている第１の基準速度V1（本実
施例では自動変速機３を２速から１速に切換え可
能となる速度）になるまでエンジンブレーキをか
けてフオークリフトを減速させる（ステツプ10，
11）。この時、CPU３２は車速センサ１１から検
出信号に基づいて演算されたその時の速度Vxに
て第１の基準速度V1に減速されたかどうか逐次
比較判断している。

速度Vxが第１の基準速度V1以下になると、
CPU３２は自動変速機が２速の状態にあるか１
速の状態にあるか判断する（ステツプ12）。そし
て、自動変速機が１速の状態にある場合には
CPU３２は後記する速度Vxがプログラムメモリ
３３に予め記憶された第２の基準速度V2（本実施
例では自動変速機３を前進から後進に切換え可能
となる速度）以下に減速されているかどうかの判
断に移る（ステツプ17）。

一方、自動変速機３が２速の時にはCPU３２
はクラツチ制御用アクチユエータ６を駆動制御し
て一旦乾式単板クラツチ２を切つた後（ステツプ
13）、アクチユエータ駆動回路３６を介してシフ
ト切換用アクチユエータ７を駆動制御して自動変
速機３を２速から１速にギアを切換える（ステツ
プ14）。そして、自動変速機３が１速に切換わる
と、CPU３２は再び前記クラツチ制御用アクチ
ユエータ６を駆動制御して乾式単板クラッチ２を
接続して（ステツプ15）、フオークリフトの速度
Vxが予め定めた第２の基準速度V2になるまでエ
ンジンブレーキをかけてフオークリフトを減速さ
せる（ステツプ16，17）。

速度Vxが第２の基準速度V2以下になると、
CPU３２は前記と同様に乾式単板クラツチ２を
切つた後（ステツプ18）、アクチユエータ駆動回
路３７を介して前後進切換用アクチユエータ８を
駆動制御して自動変速機３を前進から後進にギア
を切換える（ステツプ19）。これと同時にCPU３
２は今まで完全に閉じていたスロツトルバルブを
アクセルペダル１７の踏み込み角Θxに相対した
開度に制御すべくステツピングモータ３９を駆動
制御するするとともに、進行方向を反転させるた
めの制御を行なう（ステツプ20）。

自動変速機３が前進から後進にギアを切換えら
れると（ステツプ19）、フオークリフトをさらに
減速し停止させた後直ちに後進走行させるべく、
CPU３２はその時のアクセルペダル１７の踏み
込み角Θxをペダル操作量検出センサ１６にて演
算するとともに負荷検出センサ２１からの検出信
号に基づいてその時の負荷Gxを演算する（ステ
ツプ21，22）。

CPU３２はその時の負荷Gxにおける第３図に
示す踏み込み角Θxに対する負の加速度Anを算出
するためのデータをプログラムメモリ３３から選
択する。そして、踏み込み角Θxに対する負の加
速度算出のためのデータが選択されると、CPU
３２はその選択されたデータに基づいて前記演算
した踏み込み角Θxに対する負の加速度Anを演算
する（ステツプ23）。

一方、CPU３２は前記車速検出センサ１１か
らの検出信号を微分処理してその時のフオークリ
フトの負の加速度Axを算出する（ステツプ24〜
26）。そして、この実際の負の加速度Axが前記求
めた負の加速度Anとなるように、クラツチ制御
用アクチユエータ６を作動させて乾式単板クラツ
チ２の接続状態を制御する（ステツプ27〜30）。
すなわち、実際の負の加速度Axのほうが演算で
求めた負の加速度Anより大きい時にはクラツチ
２を切る方向に（ステツプ30）、反対に実際の負
の加速度Axのほうが演算で求めた負の加速度An
より小さい時にはクラツチ２を接続する方向にそ
の半クラツチ接続状態を制御して求めた負の加速
度Anとなるように制御する（ステツプ28）。

又、実際の負の加速度Axが演算で求めた負の
加速度Anと一致した場合にはCPU３２はその時
の半クラツチ状態を維持すべくクラツチ２の接続
状態を制御する（ステツプ29）。

従つて、この時の減速はアクセルペダル１７の
踏み込み角Θxに応じて負の加速度Anを適宜変更
することができることなる。

そして、フオークリフトはこの負の加速度An
に従つて減速し、反転して後進走行に移りスイツ
チバツク走行が完了する。

なお、この場合、前進から後進について説明し
たが、後進から前進へのスイツチバツク走行も同
様な処理動作によつて行なわれる。

このように本実施例ではアクセルペダル１７の
踏み込み角Θxに応じて負の加速度Anを適宜変更
することができるので、運転者の好みに応じてス
イツチバツク走行の反転速度を速くすることがで
きる。しかも、アクセルペダル１７の踏み込み角
Θxに対する負の加速度Anをそれぞれフオークリ
フトの負荷Gxに応じて、すなわち、負荷Gxが大
きいほど踏み込み角Θxに対する負の加速度Anが
小さくなるようにしたので、運転者の技量及び積
荷の有無にかかわらず常に理想的な滑らかな減速
が可能となるとともに、減速時に重量バランスを
失つて横転するといつた虞はない。

又、本実施例ではスイツチバツク走行におい
て、自動変速機３を前進から後進に切換える前に
予め定めた基準速度V1，V2になるまでエンジン
ブレーキをかけて減速するようにしたので、スイ
ツチバツク走行のために自動変速機３を２速から
１速及び前進から後進への切換えのための同期が
自動的にとれ無理なく切換えができ、自動変速機
３を損傷させることがないとともに、運転者の技
量に関係なくスムーズにスイツチバツク走行のた
めの変速機の切換えが行なえる。

さらに、本実施例では走行時に前後進操作レバ
ー２０がニユウトラルに切換わつた時、そのニユ
ウトラルに応答して直ちに自動変速機３を切換え
ることはせずに予め定めた設定時間ｔの間に行な
われる次の前後進操作レバー２０の操作の有無に
基づいて運転者が今から行なおうとする走行（惰
性走行、惰性シフト走行及びスイツチバツク走
行）を判断するようににしたので、クラツチ切換
駆動手段及び自動変速機のシフト切換駆動手段の
無駄な動作をなくし操作性を向上させることがで
きるとともに、これら駆動手段の負担の軽減及び
耐久性の向上を図ることができる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく、前記第１及び第２の基準速度V1，V2
を適宜変更して実施したり、又、第１及び第２の
基準速度V1，V2を同じ値にして実施してもよ
い。

さらに、スイツチバツク制御における前進から
後進に切換える前の減速制御において、その時の
走行速度Vxが大きく第１の基準速度V1に減速す
るまでに時間を要する場合又はより速く減速した
い場合、CPU３２がフオークリフトのデイスク
ブレーキを駆動制御して強制的に制動をかけるよ
うにしてもよい。この場合、予め定めた速度以上
の時、デイスクブレーキをかけ減速しその設定速
度以下になつた時デイスクブレーキを解除するこ
とになる。

又、前記実施例ではフオークリフトの負荷Gx
応じてアクセルペダル１７の踏み込み角Θxに対
する負の加速度Anを種々演算できるようになつ
ていたが、これを負荷Gxに関係なく単一の踏み
込み角Θxに対する負の加速度Anにて実施するよ
うにしてなるフオークリフトに応用してもよい。

さらに、前記実施例ではフオークリフトに応用
したが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲でその他
車両に応用してもよいことは勿論である。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によればスイツ
チバツク走行において自動変速機を前進から後進
に切換える前に予め定めた速度になるまでエンジ
ンブレーキをかけて減速させ自動変速機の前後進
の切換えのための同期が自動的にとれて無理なく
切換えができるようにしたので、自動変速機を損
傷させる虞がないとともに、運転者の技量に関係
なくスムーズにスイツチバツク走行のための変速
機の切換えが行なえる。しかも、前記エンジンブ
レーキによる走行速度の減速をアクセルペダルの
踏み込み角に応じた負の加速度に従つて制御する
ようにしたので、スイツチバツク走行において運
転者はその時のアクセルペダルの踏み込み角を調
整すれば、好みに応じてスイツチバツク走行の反
転速度を自在に変更することができるという産業
上優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したフオークリフト
の駆動系の機構を示す機構図、第２図は同じくフ
オークリフトの電気ブロツク回路図、第３図は各
負荷におけるアクセルペダルの踏み込み角い対す
る負の加速度の関係を示す図、第４図〜第６図は
フオークリフトの作用を説明するためのフローチ
ヤート図である。 図中、１はエンジン、２は乾式単板クラツチ、
３は自動変速機、６はクラツチ制御用アクチユエ
ータ、７はシフト切換用アクチユエータ、８は前
後進切換用アクチユエータ、１１は車速センサ、
１４はストローク検出センサ、１６はペダル操作
量検出センサ、１７はアクセルペダル、１９は前
後進検出センサ、２０は前後進操作レバー、２１
は負荷検出センサ、２４は積荷、３１はマイクロ
コンピユータ、３２は中央処理装置（CPU）、３
３はプログラムメモリ、３４は作業用メモリであ
る。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ エンジンの出力を入り切りしてその出力を自
   動変速機に伝達するクラツチと、 前記クラツチを作動させて同クラツチの接続状
   態を制御するクラツチ駆動手段と、 前記自動変速機に設けられ同変速機を前進、ニ
   ユウトラル、後進の３位置にギア切換え駆動させ
   る変速機駆動手段と、 車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 前後進操作レバーのデイレクシヨンポイントを
   検出する位置検出手段と、 アクセルペダルの踏み込み角を検出するペダル
   操作量検出手段と、 前記位置検出手段の検出結果に基づいて前後進
   操作レバーのデイレクシヨンポイントが所定時間
   内にニユウトラル、そして、そのニユウトラルに
   する前のデイレクシヨンポイントと異なるデイレ
   クシヨンポイントに切換わつた時、クラツチ駆動
   手段を作動させエンジンブレーキをかけて車両の
   走行速度を減速させる制動制御手段と、 前記車速検出手段の検出結果に基づいて車両の
   走行速度が予め定めた速度に減速されたかどうか
   を判別する判別手段と、 前記判別手段の判別結果に基づいて走行速度が
   予め定めた速度に減速した時、クラツチを切り自
   動変速機をその時の走行方向と一致するギア結合
   からその時の走行方向と反対の方向のギア結合に
   切換わるように前記変速機駆動手段を作動させる
   切換制御手段と、 前記切換制御手段によるギア切換えが終了した
   時、前記ペダル操作量検出手段の検出結果に基づ
   いてその時のペダル踏み込み角に対応する負の加
   速度を演算するとともに、前記車速検出手段の検
   出結果に基づいてその時の実際の負の加速度を演
   算し、この実際の負の加速度が前記ペダル踏み込
   み角に対応する負の加速度に一致するように前記
   クラツチ駆動手段を作動させる接続制御手段とか
   らなる自動変速機を備えた車両のスイツチバツク
   走行におけるクラツチ及び変速機の制御装置。 ２ 予め定めた速度は自動変速機のギア切換え可
   能な速度である特許請求の範囲第１項に記載の自
   動変速機を備えた車両のスイツチバツク走行にお
   けるクラツチ及び変速機の制御装置。