CN114517502A - 用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，用于挖掘机的控制方法包括：确定所述挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换；在所述状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下，确定所述挖掘机的行走脚踏的状态；以及在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向。本发明实施例可以减小行驶过程中误操作或突然换向造成的元件损坏及对驾驶安全的影响。

Description

用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机。

背景技术

轮式挖掘机行驶存在前进、后退两种状态，因此轮式挖掘机档位控制系统设置了前进、后退两个电磁阀以控制行驶方向，操作手通过操纵行走方向选择开关控制行走方向。现有轮式挖掘机行驶方向控制系统，由于换向输出完全由行走方向选择开关决定，当机器在行驶过程中突然将行走方向选择开关切换至中位或相反方向时，方向电磁阀的突然切换极易造成元器件的损坏，并严重影响驾驶安全。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，解决现有技术中的上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于挖掘机的控制方法，包括：确定挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换；在状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下，确定挖掘机的行走脚踏的状态；以及在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向。

在本发明实施例中，预设状态切换类型选自以下选项中的一者或多者：由前进状态切换至中位状态；由后退状态切换至中位状态；由前进状态切换至后退状态；以及由后退状态切换至前进状态。

在本发明实施例中，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，包括：在类型为由前进状态切换至中位状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀；以及在类型为由后退状态切换至中位状态的情况下，关闭挖掘机的后退电磁阀。

在本发明实施例中，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，包括：在类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀，并在预设时长后开启挖掘机的后退电磁阀；以及在类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭后退电磁阀，并在预设时长后开启前进电磁阀。

在本发明实施例中，预设时长的取值范围为1秒至5秒。

在本发明实施例中，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，包括：在类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀，并在检测到挖掘机的刹车踏板处于踩下状态后开启挖掘机的后退电磁阀；以及在类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭后退电磁阀，并在检测到刹车踏板处于踩下状态后开启前进电磁阀。

在本发明实施例中，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，包括：在类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀，并在检测到挖掘机的刹车踏板被踩下的幅度达到预设幅度后开启挖掘机的后退电磁阀；以及在类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭后退电磁阀，并在检测到刹车踏板被踩下的幅度达到预设幅度后开启前进电磁阀。

在本发明实施例中，预设幅度的取值范围为5％至15％。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于挖掘机的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于挖掘机的控制装置，包括：行走方向选择开关，被配置成处于前进状态、中位状态或后退状态，以选择挖掘机的目标行走方向；行走脚踏，被配置成处于踩下状态或松开状态，以控制挖掘机的行走速度；以及前述实施例的控制器。

在本发明实施例中，用于挖掘机的控制装置还包括：刹车踏板，被配置成处于踩下状态或松开状态，以控制挖掘机的刹车速度。

在本发明实施例中，用于挖掘机的控制装置还包括：前进电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许挖掘机前进，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机前进；以及后退电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许挖掘机后退，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机后退。

本发明第四方面提供一种挖掘机，包括：行走装置，被配置成驱动挖掘机的行走；以及前述实施例的用于挖掘机的控制装置。

本发明实施例通过确定挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换；在状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下，确定挖掘机的行走脚踏的状态；以及在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，可以减小行驶过程中误操作或突然换向造成的元件损坏及对驾驶安全的影响。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于挖掘机的控制方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的用于挖掘机的控制装置200的结构示意图；

图3是本发明实施例的挖掘机300的结构示意图；

图4是本发明示例提供一种轮式挖掘机行驶方向控制系统的结构示意图；

图5是本发明示例的行走前进过程中突然切换至中位时的时序图；

图6对本发明示例的行走前进过程中突然切换至后退时的时序图；

图7对本发明示例的行走前进过程中突然切换至后退时的另外一种时序图；以及

图8对本发明示例的行走前进过程中突然切换至后退时的又一种时序图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于挖掘机的控制方法100，主要包括以下步骤：

步骤S110：确定挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换。

步骤S120：在状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下，确定挖掘机的行走脚踏的状态。

步骤S130：在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向。

具体地，预设状态切换类型例如可选自以下选项中的一者或多者：由前进状态切换至中位状态，由后退状态切换至中位状态，由前进状态切换至后退状态，以及由后退状态切换至前进状态。

具体地，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，也即步骤S130例如可包括子步骤：

(a1)在类型为由前进状态切换至中位状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀。以及

(a2)在类型为由后退状态切换至中位状态的情况下，关闭挖掘机的后退电磁阀。

也即在检测到挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换且状态切换的类型为由前进状态切换至中位状态或由后退状态切换至中位状态的情况下，本发明实施例并不像现有技术中的常规做法那样立即去关闭状态切换前的状态对应的行走电磁阀(包括前进电磁阀和后退电磁阀)，以实现行驶方向的切换。本发明实施例会在检测到挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换且状态切换的类型为由前进状态切换至中位状态或由后退状态切换至中位状态的情况下，再去检测挖掘机的行走脚踏的状态，具体会在检测到挖掘机的行走脚踏处于松开状态的情况下，才去关闭状态切换前的状态对应的行走电磁阀，以实现行驶方向的切换。

具体地，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，也即步骤S130例如可包括子步骤：

(b1)在类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀，并在预设时长后开启挖掘机的后退电磁阀。以及

(b2)在类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭后退电磁阀，并在预设时长后开启前进电磁阀。

也即在检测到挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换且状态切换的类型为由前进状态切换至后退状态或由后退状态切换至前进状态的情况下，本发明实施例并不像现有技术中的常规做法那样立即去关闭状态切换前的状态对应的行走电磁阀，并开启状态切换后的状态对应的行走电磁阀，以实现行驶方向的切换。本发明实施例会在检测到挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换且状态切换的类型为由前进状态切换至后退状态或由后退状态切换至前进状态的情况下，再去检测挖掘机的行走脚踏的状态，具体会在检测到挖掘机的行走脚踏处于松开状态的情况下，才去关闭状态切换前的状态对应的行走电磁阀，并在预设时长后也即检测到挖掘机的行走脚踏处于松开状态后等待预设时长再去开启状态切换后的状态对应的行走电磁阀，以实现行驶方向的切换。

具体地，预设时长的取值范围例如可为1秒至5秒。更具体地，预设时长例如可取值为1秒、3秒、5秒等，但本发明实施例并不局限于此，预设时长的取值还可以是1秒至5秒的任意数值。

具体地，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，也即步骤S130例如可包括子步骤：

(c1)在类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀，并在检测到挖掘机的刹车踏板处于踩下状态后开启挖掘机的后退电磁阀。以及

(c2)在类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭后退电磁阀，并在检测到刹车踏板处于踩下状态后开启前进电磁阀。

也即在另外一种情况下，在检测到挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换且状态切换的类型为由前进状态切换至后退状态或由后退状态切换至前进状态的情况下，本发明实施例并不像现有技术中的常规做法那样立即去关闭状态切换前的状态对应的行走电磁阀，并开启状态切换后的状态对应的行走电磁阀，以实现行驶方向的切换。本发明实施例会在检测到挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换且状态切换的类型为由前进状态切换至后退状态或由后退状态切换至前进状态的情况下，再去检测挖掘机的行走脚踏的状态，具体会在检测到挖掘机的行走脚踏处于松开状态的情况下，才去关闭状态切换前的状态对应的行走电磁阀，并在检测到挖掘机的行走脚踏处于松开状态后会继续检测刹车踏板是否处于踩下状态，在检测到刹车踏板处于踩下状态后再去开启状态切换后的状态对应的行走电磁阀，以实现行驶方向的切换。

具体地，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，也即步骤S130例如可包括子步骤：

(d1)在类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀，并在检测到挖掘机的刹车踏板被踩下的幅度达到预设幅度后开启挖掘机的后退电磁阀。以及

(d2)在类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭后退电磁阀，并在检测到刹车踏板被踩下的幅度达到预设幅度后开启前进电磁阀。

也即还有一种情况，在检测到挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换且状态切换的类型为由前进状态切换至后退状态或由后退状态切换至前进状态的情况下，本发明实施例并不像现有技术中的常规做法那样立即去关闭状态切换前的状态对应的行走电磁阀，并开启状态切换后的状态对应的行走电磁阀，以实现行驶方向的切换。本发明实施例会在检测到挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换且状态切换的类型为由前进状态切换至后退状态或由后退状态切换至前进状态的情况下，再去检测挖掘机的行走脚踏的状态，具体会在检测到挖掘机的行走脚踏处于松开状态的情况下，才去关闭状态切换前的状态对应的行走电磁阀，并在检测到挖掘机的行走脚踏处于松开状态后会继续检测刹车踏板被踩下的幅度是否达到预设幅度，在检测到刹车踏板被踩下的幅度达到预设幅度后再去开启状态切换后的状态对应的行走电磁阀，以实现行驶方向的切换。

具体地，预设幅度的取值范围例如可为5％至15％。更具体地，预设幅度的取值例如可为5％、10％、15％等，但本发明实施例并不局限于此，预设幅度的取值还可以是5％至15％的任意数值。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于挖掘机的控制方法100。

其中，用于挖掘机的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于挖掘机的控制装置200，用于挖掘机的控制装置200例如包括：控制器210、行走方向选择开关220和行走脚踏230。

其中，控制器210例如为根据任意一项前述实施例的控制器。控制器210的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

行走方向选择开关220例如被配置成处于前进状态、中位状态或后退状态，以选择挖掘机的目标行走方向。

行走脚踏230例如被配置成处于踩下状态或松开状态，以控制挖掘机的行走速度。

行走脚踏230的输入信号具体例如可为压力信号或电压信号。在行走脚踏230的输入信号为压力信号的情况下，在行走脚踏230未被踩下的情况下其对应的输入信号例如可为0BAR，在行走脚踏230被踩到底也即被完全踩下的情况下其对应的输入信号例如可为40BAR。在行走脚踏230的输入信号为电压信号的情况下，在行走脚踏230未被踩下的情况下其对应的输入信号例如可为0.5V，在行走脚踏230被踩到底也即被完全踩下的情况下其对应的输入信号例如可为4.5V。当然，本发明实施例并不局限于此，行走脚踏230的输入信号例如还可以是其他形式或者其他数值的输入信号。

进一步地，用于挖掘机的控制装置200例如还可包括：刹车踏板240。

其中，刹车踏板240例如被配置成处于踩下状态或松开状态，以控制挖掘机的刹车速度。

刹车踏板240的输入信号具体例如可为压力信号，具体在刹车踏板240未踩下的情况下其对应的输入信号例如可为0BAR，在刹车踏板240被踩到底也即完全踩下的情况下其对应的输入信号例如可为40BAR。当然，本发明实施例并不局限于此，刹车踏板240的输入信号例如还可以是其他形式或者其他数值的输入信号。

进一步地，用于挖掘机的控制装置200例如还可包括：前进电磁阀250和后退电磁阀260。

其中，前进电磁阀250例如被配置成在处于开启状态时允许挖掘机前进，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机前进。

后退电磁阀260例如被配置成在处于开启状态时允许挖掘机后退，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机后退。

如图3所示，在本发明实施例中，提供一种挖掘机300，挖掘机300例如包括：控制装置310和行走装置330。

其中，控制装置310例如为根据任意一项前述实施例的用于挖掘机的控制装置200。控制装置310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

行走装置330例如被配置成驱动挖掘机300的行走。

具体地，挖掘机300例如为轮式挖掘机。

下面结合一具体示例来详细说明本发明实施例的用于挖掘机的控制方法100的工作过程，本发明示例的具体内容如下：

如图4所示，本发明示例提供一种轮式挖掘机行驶方向控制系统，主要包括行驶方向选择开关101、行走脚踏102、刹车踏板103、整机控制器(VCU)104、前进电磁阀201、后退电磁阀202和行走装置301。

1、行驶过程中切换至中位

如图5所示，为行走前进过程中突然切换至中位时的时序图，在行走前进过程中突然切换至中位时，整机控制器104采集行驶方向选择开关101、行走脚踏102的输入信号，在行驶前进过程中，若突然切换行驶方向选择开关101至中位，则整机控制器104不立即关闭前进电磁阀201，整机控制器104会继续检测行走脚踏102的输入信号，当行走脚踏102的输入信号变为零位值时，整机控制器104才停止对前进电磁阀201的输出，以关闭前进电磁阀201。

行走后退过程突然切换至中位控制逻辑与上述相同。行走后退过程中突然切换至中位时，整机控制器104采集行驶方向选择开关101、行走脚踏102的输入信号，在行驶后退过程中，若突然切换行驶方向选择开关101至中位，则整机控制器104不立即关闭后退电磁阀202，整机控制器104会继续检测行走脚踏102的输入信号，当行走脚踏102的输入信号变为零位值时，整机控制器104才停止对后退电磁阀202的输出，以关闭后退电磁阀202。

如前所述，行走脚踏的输入信号具体例如可为压力信号或电压信号。在本发明示例中，行走脚踏的输入信号例如为电压信号，在行走脚踏未被踩下的情况下其对应的输入信号例如可为0.5V，在行走脚踏被踩到底也即被完全踩下的情况下其对应的输入信号例如可为4.5V。当然，本发明示例的行走脚踏的输入信号也可为压力信号。

2、行驶过程中突然切换至相反方向

如图6所示，为行走前进过程中突然切换至后退时的时序图，在行走前进过程中突然切换至后退时，整机控制器104采集行驶方向选择开关101、行走脚踏102的输入信号，在行驶前进过程中，若突然切换行驶方向选择开关101至后退，则整机控制器104不立即关闭前进电磁阀201，整机控制器104会继续检测行走脚踏102的输入信号，当行走脚踏102的输入信号变为零位值时，整机控制器104停止对前进电磁阀201的输出，以关闭前进电磁阀201。因轮式挖掘机存在一定的滑行时间，为进一步保证行驶安全，整机控制器104会在延时Δt如3秒时间后再去驱动后退电磁阀202，也即开启后退电磁阀202。

行走后退过程突然切换至前进控制逻辑与上述相同。在行走后退过程中突然切换至前进时，整机控制器104采集行驶方向选择开关101、行走脚踏102的输入信号，在行驶后退过程中，若突然切换行驶方向选择开关101至前进，则整机控制器104不立即关闭后退电磁阀202，整机控制器104会继续检测行走脚踏102的输入信号，当行走脚踏102信号变为零位值时，整机控制器104停止对后退电磁阀202的输出，以关闭后退电磁阀202，因轮式挖掘机存在一定的滑行时间，为进一步保证行驶安全，整机控制器104会在延时预设时长Δt如3秒时间后再去驱动前进电磁阀201，也即开启前进电磁阀201。如前所述，预设时长Δt例如可为1秒至5秒之间的任意一个数值，在本发明示例中预设时长Δt例如取值为3秒。

3、行驶过程中突然切换至相反方向时引入刹车踏板的输入信号的控制逻辑

为进一步提升行驶方向切换时的安全性，可以进一步引入刹车踏板的输入信号参与控制。

如图7所示，为行走前进过程中突然切换至后退时的另外一种时序图，在行走前进过程中突然切换至后退时，整机控制器104采集行驶方向选择开关101、行走脚踏102、刹车踏板103的输入信号，在行驶前进过程中，若突然切换行驶方向选择开关101至后退，则整机控制器104不立即关闭前进电磁阀201，整机控制器104会继续检测行走脚踏102信号，当行走脚踏102信号变为零位值时，整机控制器104停止对前进电磁阀201的输出，以关闭前进电磁阀201，整机控制器104会继续检测刹车踏板103的输入信号并在检测到刹车踏板103被踩下后再去驱动后退电磁阀202，以开启后退电磁阀202。

在行走后退过程中突然切换至前进时，整机控制器104采集行驶方向选择开关101、行走脚踏102、刹车踏板103的输入信号，在行驶后退过程中，若突然切换行驶方向选择开关101至前进，则整机控制器104不立即关闭后退电磁阀202，整机控制器104会继续检测行走脚踏102的输入信号，当行走脚踏102的输入信号变为零位值时，整机控制器104会停止对后退电磁阀202的输出，以关闭后退电磁阀202，整机控制器104会继续检测刹车踏板103的输入信号并在检测到刹车踏板103被踩下后再去驱动前进电磁阀201，以开启前进电磁阀201。

进一步地，在该部分控制逻辑也即行驶过程中突然切换至相反方向时引入刹车信号的控制逻辑中，还可以将涉及“在检测到刹车踏板103被踩下后”的部分替换为“在检测到刹车踏板103被踩下的幅度达到预设幅度”，控制时序图如图8所示，其余不做更改而形成新的技术方案。如前所述，预设幅度例如可为5％至15％之间的任意一个数值，具体在本发明示例中例如取值为10％。刹车踏板被完全踩下时对应的幅度为100％。

在本发明示例中，刹车踏板的输入信号例如为压力信号，在本发明示例中，在刹车踏板未踩下的情况下其对应的输入信号例如为0BAR，在刹车踏板踩到底也即完全踩下也即被踩下的幅度为100％的情况下其对应的输入信号例如为40BAR。

综上所述，本发明实施例通过前述技术方案可以减小行驶过程中误操作或突然换向造成的元件损坏及对驾驶安全的影响。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种用于挖掘机的控制方法，其特征在于，包括：

确定所述挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换；

在所述状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下，确定所述挖掘机的行走脚踏的状态；以及

在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设状态切换类型选自以下选项中的一者或多者：

由前进状态切换至中位状态；

由后退状态切换至中位状态；

由前进状态切换至后退状态；以及

由后退状态切换至前进状态。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向，包括：

在所述类型为由前进状态切换至中位状态的情况下，关闭所述挖掘机的前进电磁阀；以及

在所述类型为由后退状态切换至中位状态的情况下，关闭所述挖掘机的后退电磁阀。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向，包括：

在所述类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭所述挖掘机的前进电磁阀，并在预设时长后开启所述挖掘机的后退电磁阀；以及

在所述类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭所述后退电磁阀，并在所述预设时长后开启所述前进电磁阀。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述预设时长的取值范围为1秒至5秒。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向，包括：

在所述类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭所述挖掘机的前进电磁阀，并在检测到所述挖掘机的刹车踏板处于踩下状态后开启所述挖掘机的后退电磁阀；以及

在所述类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭所述后退电磁阀，并在检测到所述刹车踏板处于踩下状态后开启所述前进电磁阀。

7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向，包括：

在所述类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭所述挖掘机的前进电磁阀，并在检测到所述挖掘机的刹车踏板被踩下的幅度达到预设幅度后开启所述挖掘机的后退电磁阀；以及

在所述类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭所述后退电磁阀，并在检测到所述刹车踏板被踩下的幅度达到所述预设幅度后开启所述前进电磁阀。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述预设幅度的取值范围为5％至15％。

9.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至8中任意一项所述的用于挖掘机的控制方法。

10.一种用于挖掘机的控制装置，其特征在于，包括：

行走方向选择开关，被配置成处于前进状态、中位状态或后退状态，以选择所述挖掘机的目标行走方向；

行走脚踏，被配置成处于踩下状态或松开状态，以控制所述挖掘机的行走速度；以及

根据权利要求9所述的控制器。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，还包括：

刹车踏板，被配置成处于踩下状态或松开状态，以控制所述挖掘机的刹车速度。

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，还包括：

前进电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许所述挖掘机前进，以及在处于关闭状态时禁止所述挖掘机前进；以及

后退电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许所述挖掘机后退，以及在处于关闭状态时禁止所述挖掘机后退。

13.一种挖掘机，其特征在于，包括：

行走装置，被配置成驱动所述挖掘机的行走；以及

根据权利要求10至12中任意一项所述的用于挖掘机的控制装置。

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