CN113428018B - 纯电动车蠕行自适应控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种纯电动车蠕行自适应控制方法，包括：判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；在车辆满足蠕行模式进入条件时，确定车辆进入蠕行模式的方式；根据车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节。本发明的纯电动车蠕行自适应控制方法，根据车辆进入蠕行模式的方式以及路面条件，控制电机对电机转矩进行调节，无论车辆处于何种状态，电机都能自适应调节输出转矩，保证车辆平顺前行，控制电机在转矩控制方式和转速控制方式之间切换，解决车辆处于恶劣路面时，油门踏板和制动踏板控制不协调引起的车辆前窜后溜等不舒适问题，此时车辆自行识别恶劣工况，驾驶员只要握好方向盘，即可蠕行通过。

Description

纯电动车蠕行自适应控制方法
技术领域
本发明涉及电动车辆技术领域，尤其涉及一种纯电动车蠕行自适应控制方法
背景技术
车辆的蠕行状态是指车辆在低速行驶时，当油门踏板和制动踏板未踩下时，车辆以某一车速低速稳定行驶的状态。
目前，电动车的蠕行控制只考虑到平路状态，当满足进入蠕行模式时，电机输出固定蠕行转矩，车辆以蠕行车速开始前行。当车辆处于坡道或者其他恶劣路面时，所需驱动转矩大于蠕行转矩，此时车辆无法蠕行，车辆静止，驱动电机处于小扭矩堵转状态。现有技术或利用车辆坡道传感器，或利用汽车电子稳定控制系统（ESC）来解决坡道蠕行的问题。然而，车辆处于恶劣路面时，这两种方法都会产生由于油门踏板和制动踏板控制不协调而引起车辆前窜后溜等不舒适的现象，影响驾驶体验。
因此，亟需一种纯电动车蠕行自适应控制方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种纯电动车蠕行自适应控制方法，以解决上述现有技术中的问题，在车辆处于何种状态下，电机都能自适应调节输出转矩，保证车辆平顺前行。
本发明提供了一种纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，包括：
判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；
在车辆满足蠕行模式进入条件时，确定车辆进入蠕行模式的方式；
根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节。
如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述判断车辆是否满足蠕行模式进入条件，具体包括同时满足以下条件：
车辆处于高低压上电状态；
挡位信号处于前进挡或后退挡；
油门踏板未踩下，且制动踏板未踩下；
挡位信号不处于驻车挡或手刹未拉起或电子驻车制动系统处于未夹紧状态。
如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，车辆进入蠕行模式的方式包括滑行状态或制动状态。
如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
车辆由滑行状态进入蠕行时，响应于整车控制器发出的指令信号，通过电机控制器控制电机进入转速模式，将电机的转速调整调整至目标转速；
在电机转速低于目标转速时，通过电机控制器增加电机转矩；
在电机转速高于目标转速时，通过电机控制器减小电机转矩。
如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
车辆在平路上由制动状态进入蠕行时，车辆按定义的最大蠕行车速前行，此时电机处于转矩控制模式，
车辆在平路蠕行碰到凸起型障碍时，此时蠕行转矩小于车辆驱动转矩，控制车辆后退后继续前行，并对车辆后退后继续前行的次数进行计数，第二次前行时，继续保持驱动转矩不变，若车辆在第二次前行后依然会后退，控制车辆后退后继续前行，在车辆开始第三次前行时，检测电机转速变化率，通过转速变化率调整转矩加载速率，以增加电机输出转矩，保证车辆平顺前行，直至通过凸起型障碍，
车辆在平路蠕行碰到坑洼型障碍时，此时驱动转矩大于蠕行转矩，此时车辆无法蠕行，控制车辆后退后继续前行，并对车辆后退后继续前行的次数进行计数，在第二次前行时，继续保持驱动转矩不变，若车辆在第二次前行后依然会后退，控制车辆后退后继续前行，连续两次无法前行时，在车辆开始第三次前行时，检测电机转速变化率，通过转速变化率调整转矩加载速率，以增加电机输出转矩，保证车辆平顺通过坑洼型障碍。
如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
车辆在坡路上由制动状态进入蠕行状态时，电机进入堵转模式，记录堵转转矩，以判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；
根据堵转转矩计算坡度。
如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
车辆在坡路上由制动状态进入蠕行时，电机驱动转矩在堵转转矩基础上增大，通过坡度查表，按照设定的蠕行转速爬坡，根据电机转速变化率，调整前行转矩。
如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
当车辆处于坡路时，根据不同坡度所对应的不同车速，确定电机蠕行转矩。
如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
当车辆处于坡路蠕行时，踩下油门踏板，根据油门踏板开度，确定是否退出蠕行模式，若整车控制器的转矩指令大于蠕行转矩时，电机退出转速控制模式，进入转矩控制模式，若整车控制器的转矩指令小于蠕行转矩，电机仍处于转速控制模式，车辆继续蠕行前进。
如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
当车辆处于坡路蠕行时，设定电机输出转矩限值，当所需实际转矩大于转矩限值一定时间后，电机输出转矩缓慢下降，直至退出蠕行模式。
本发明提供一种纯电动车蠕行自适应控制方法，根据车辆进入蠕行模式的方式以及路面条件，控制电机对电机转矩进行调节，无论车辆处于何种状态，电机都能自适应调节输出转矩，保证车辆平顺前行，控制电机在转矩控制方式和转速控制方式之间切换，解决车辆处于恶劣路面时，油门踏板和制动踏板控制不协调引起的车辆前窜后溜等不舒适问题，此时车辆自行识别恶劣工况，驾驶员只要握好方向盘，即可蠕行通过；并且，在车辆处于坡道蠕行时，不依靠汽车电子稳定控制系统（ESC），仅通过电机即可实现坡道平稳蠕行。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
图1为本发明提供的纯电动车蠕行自适应控制方法的实施例的流程图；
图2为本发明提供的蠕行车速随坡度变化的曲线图。
实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。
本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
如图1所示，本实施例提供的纯电动车蠕行自适应控制方法在实际执行过程中，具体包括如下步骤：
步骤S1、判断车辆是否满足蠕行模式进入条件。
具体地，判断车辆是否满足蠕行模式进入条件，具体包括同时满足以下条件：
车辆处于高低压上电状态；
挡位信号处于前进挡或后退挡；
油门踏板未踩下，且制动踏板未踩下；
挡位信号不处于驻车挡（P挡）或手刹未拉起或电子驻车制动系统（ElectricalPark Brake，EPB）处于未夹紧状态。
步骤S2、在车辆满足蠕行模式进入条件时，确定车辆进入蠕行模式的方式。
车辆进入蠕行模式的方式包括滑行状态或制动状态。
步骤S3、根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节。
转矩控制方式指的是车辆以某一固定转矩运行，此时电机输出某一固定转矩，电机对转速不做控制，电机大部分处于转矩控制状态；转速控制方式指的是通过比较转速变化调节电机输出转矩，小部分电机状态切换时会处于转速控制状态。
根据所述车辆进入蠕行模式的方式以及路面条件，分以下几种情况对电机转矩的调节方式进行介绍。
第一种情况，车辆由滑行状态进入蠕行时，所述步骤S3具体可以包括：
步骤A1、响应于整车控制器（VCU）发出的指令信号，通过电机控制器控制电机进入转速模式，将电机的转速调整调整至目标转速。
步骤A2、在电机转速低于目标转速时，通过电机控制器增加电机转矩。
步骤A3、在电机转速高于目标转速时，通过电机控制器减小电机转矩。
第二种情况，车辆在平路上由制动状态进入蠕行时，所述步骤S3具体可以包括：
步骤B1、车辆车辆按定义的最大蠕行车速前行，此时电机处于转矩控制模式。
步骤B2、车辆在平路蠕行碰到凸起型障碍时，此时蠕行转矩小于车辆驱动转矩，控制车辆后退后继续前行，并对车辆后退后继续前行的次数进行计数，第二次前行时，继续保持驱动转矩不变，若车辆在第二次前行后依然会后退，控制车辆后退后继续前行，在车辆开始第三次前行时，检测电机转速变化率，通过转速变化率调整转矩加载速率，以增加电机输出转矩，保证车辆平顺前行，直至通过凸起型障碍。
步骤B3、车辆在平路蠕行碰到坑洼型障碍时，此时驱动转矩大于蠕行转矩，此时车辆无法蠕行，控制车辆后退后继续前行，并对车辆后退后继续前行的次数进行计数，在第二次前行时，继续保持驱动转矩不变，若车辆在第二次前行后依然会后退，控制车辆后退后继续前行，连续两次无法前行时，在车辆开始第三次前行时，检测电机转速变化率，通过转速变化率调整转矩加载速率，以增加电机输出转矩，保证车辆平顺通过坑洼型障碍。
第三种情况，车辆在平路上由制动状态进入蠕行时，所述步骤S3具体可以包括：
步骤C1、车辆在坡路上由制动状态进入蠕行状态时，电机进入堵转模式，记录堵转转矩，以判断车辆是否满足蠕行模式进入条件。
堵转模式是指电机转速为零时仍然输出转矩，通过电机输出转矩，这样可以保证整车不溜坡。
步骤C2、根据堵转转矩计算坡度。
此处的坡度是指坡路的角度，通过堵转转矩可以计算坡度角度，这样整车可省去坡度传感器。
第四种情况，车辆在坡路上由制动状态进入蠕行时，所述步骤S3具体可以包括：
电机驱动转矩在堵转转矩基础上增大，通过坡度查表，按照设定的蠕行转速爬坡，根据电机转速变化率，调整前行转矩，这样可以保证车辆平顺蠕行。
第五种情况，车辆处于坡路上蠕行时，所述步骤S3具体可以包括：
根据不同坡度所对应的不同车速，确定电机蠕行转矩。
当车辆处于坡路时，不同坡度对应的蠕行车速不同，如图2所示，坡度越大，蠕行车速越低。考虑到不同坡度对应了不同车速，因此，可以根据坡度和车速二者共同确定电机蠕行转矩。
第六种情况，车辆处于坡路上蠕行、且踩下油门踏板时，所述步骤S3具体可以包括：
根据油门踏板开度，确定是否退出蠕行模式，若整车控制器（VCU）的转矩指令大于蠕行转矩时，电机退出转速控制模式，进入转矩控制模式，若整车控制器的转矩指令小于蠕行转矩，电机仍处于转速控制模式，车辆继续蠕行前进。
综上所述，本发明的纯电动车蠕行自适应控制方法，在车辆处于坡道蠕行时，不依靠汽车电子稳定控制系统（ESC），仅通过电机即可实现坡道平稳蠕行。
第七种情况，车辆处于大坡路上蠕行时，所述步骤S3具体可以包括：
设定电机输出转矩限值，当所需实际转矩大于转矩限值一定时间后，电机输出转矩缓慢下降，直至退出蠕行模式。通过设定电机输出转矩限值，可以保证车辆在大坡度上持续运行时，不出现电机过温限功率问题。
本发明实施例提供的纯电动车蠕行自适应控制方法，根据车辆进入蠕行模式的方式以及路面条件，控制电机对电机转矩进行调节，无论车辆处于何种状态，电机都能自适应调节输出转矩，保证车辆平顺前行，控制电机在转矩控制方式和转速控制方式之间切换，解决车辆处于恶劣路面时，油门踏板和制动踏板控制不协调引起的车辆前窜后溜等不舒适问题，此时车辆自行识别恶劣工况，驾驶员只要握好方向盘，即可蠕行通过；并且，在车辆处于坡道蠕行时，不依靠汽车电子稳定控制系统（ESC），仅通过电机即可实现坡道平稳蠕行。
应理解以上图2所示的纯电动车蠕行自适应控制系统的各个部件的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些部件可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分部件以软件通过处理元件调用的形式实现，部分部件通过硬件的形式实现。例如，某个上述模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它部件的实现与之类似。此外这些部件全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个部件可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，包括：
判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；
在车辆满足蠕行模式进入条件时，确定车辆进入蠕行模式的方式；
根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，控制电机在转矩控制方式和转速控制方式之间切换，其中，车辆进入蠕行模式的方式包括滑行状态或制动状态，转矩控制方式包括车辆以预设固定转矩运行，电机输出预设固定转矩，电机对转速不做控制；转速控制方式包括通过比较转速变化调节电机输出转矩；
所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
车辆在平路上由制动状态进入蠕行时，车辆按定义的最大蠕行车速前行，此时电机处于转矩控制模式，
车辆在平路蠕行碰到凸起型障碍时，此时蠕行转矩小于车辆驱动转矩，控制车辆后退后继续前行，并对车辆后退后继续前行的次数进行计数，第二次前行时，继续保持驱动转矩不变，若车辆在第二次前行后依然会后退，控制车辆后退后继续前行，在车辆开始第三次前行时，检测电机转速变化率，通过转速变化率调整转矩加载速率，以增加电机输出转矩，保证车辆平顺前行，直至通过凸起型障碍，
车辆在平路蠕行碰到坑洼型障碍时，此时驱动转矩大于蠕行转矩，此时车辆无法蠕行，控制车辆后退后继续前行，并对车辆后退后继续前行的次数进行计数，在第二次前行时，继续保持驱动转矩不变，若车辆在第二次前行后依然会后退，控制车辆后退后继续前行，连续两次无法前行时，在车辆开始第三次前行时，检测电机转速变化率，通过转速变化率调整转矩加载速率，以增加电机输出转矩，保证车辆平顺通过坑洼型障碍。
2.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足蠕行模式进入条件，具体包括同时满足以下条件：
车辆处于高低压上电状态；
挡位信号处于前进挡或后退挡；
油门踏板未踩下，且制动踏板未踩下；
挡位信号不处于驻车挡或手刹未拉起或电子驻车制动系统处于未夹紧状态。
3.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
车辆由滑行状态进入蠕行时，响应于整车控制器发出的指令信号，通过电机控制器控制电机进入转速模式，将电机的转速调整至目标转速；
在电机转速低于目标转速时，通过电机控制器增加电机转矩；
在电机转速高于目标转速时，通过电机控制器减小电机转矩。
4.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
车辆在坡路上由制动状态进入蠕行状态时，电机进入堵转模式，记录堵转转矩，以判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；
根据堵转转矩计算坡度。
5.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
车辆在坡路上由制动状态进入蠕行时，电机驱动转矩在堵转转矩基础上增大，通过坡度查表，按照设定的蠕行转速爬坡，根据电机转速变化率，调整前行转矩。
6.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
当车辆处于坡路时，根据不同坡度所对应的不同车速，确定电机蠕行转矩。
7.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
当车辆处于坡路蠕行时，踩下油门踏板，根据油门踏板开度，确定是否退出蠕行模式，若整车控制器的转矩指令大于蠕行转矩时，电机退出转速控制模式，进入转矩控制模式，若整车控制器的转矩指令小于蠕行转矩，电机仍处于转速控制模式，车辆继续蠕行前进。
8.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：
当车辆处于坡路蠕行时，设定电机输出转矩限值，当所需实际转矩大于转矩限值一定时间后，电机输出转矩缓慢下降，直至退出蠕行模式。
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