CN111016682B - 一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略 - Google Patents

一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略，本发明则增加了进入蠕行的判断条件，即司机离座报警无效、司机安全带未系报警无效、雷达探测报警信号无效。司机离座报警无效、司机安全带未系报警无效这两条判断条件满足，则说明司机满足安全驾驶的要求，若司机离座报警有效或司机安全带未系报警有效，座椅向仪表发出一条负控报警信号，仪表发出报警图标并提示司机恢复正确坐姿并系上安全带。雷达探测报警信号通过四个雷达探测汽车预设行进道路上是否有行人或障碍物，以此判断汽车是否适合进入蠕行功能。本发增强了汽车对司机驾驶意图和周边环境的感知能力，减少司机误操作、遗忘及不规范驾驶习惯引起的错误驾驶行为，避免不安全事故的发生。

Description

一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略
技术领域：
本发明涉及一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略。
背景技术：
现有汽车蠕行功能控制程序较为简单，逻辑单一且未做安全化处理，容易出现司机操作失误引起不安全事故，比如汽车启动过程，车辆前方有人或障碍物时，司机未进入驾驶状态汽车已进入READY状态，忘记拉手刹，未踩制动踏板，汽车自行进入蠕行功能；汽车行车至停止，司机未拉手刹便离座等不同情况，均容易发生不安全事故。
目前纯电动客车的蠕行功能安全性较低，目前的技术方案中如下：
车辆进入蠕行功能的条件：车辆Ready有效；D档/R档有效；手刹无效；制动无效；油门无效；以上为且的关系。
当车辆满足上述条件时，车辆自行进入蠕行功能，整车控制器根据预设方案向电机控制器发送扭矩请求，是驱动电机转速达到设定的驱动电机转速点，此时对驱动电机扭矩作平滑减小处理，使驱动电机转速达到设定的最大蠕行转速；整车控制器一直按条件作出判断，如不满足判断任一条件，立即退出蠕行功能，该情况的弊端主要如下：
1）车辆起步蠕行过程不稳定，易出现车辆抖动、前冲等现象；
2）要求司机操作水平极高，出现误操作易引发严重安全事故；
3）对司机驾驶习惯、安全性意识要求高；
4）汽车倒退蠕行时司机对车速的感知和控制难度较大；
5）已进入蠕行时，司机通过踩下加速踏板退出蠕行功能时，实时车速对应的转速转矩与此时加速踏板请求值冲突的问题。
发明内容：
本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略。
本发明所采用的技术方案有：
一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略，包括：
1）蠕行逻辑判断：
a）汽车启动后，VCU判断档位信息，当VCU判断汽车不处于N挡时，进行b）步判断；
b）VCU判断刹车信号，当司机未踩制动踏板时，进入允许行车条件，并进行c）步判断；
c）在允许行车条件下，VCU进行手刹信号判断，当手刹为放下状态时，汽车离开驻车状态并进入准备行车状态，进行d）步判断；
d）在准备行车状态下VCU判断油门信号以及D挡与R挡状态，当无油门信号时，进行e）步判断；当有油门信号时，VCU按照当前档位状态进入行车模式或倒车模式，司机踩下油门踏板进入行车逻辑，VCU按行车逻辑向电机控制器发送扭矩请求或转速请求；
e）无油门信号时，在司机挂挡至D挡或R挡，松掉手刹且离开座位时，座椅向仪表发送司机离座负控报警信号，仪表将负控报警信号发送给VCU，VCU判断司机未处于驾驶状态，不允许进入蠕行；当司机返回座椅，司机离座负控报警信号无效时，判断司机处于正确驾驶姿势并进行f）步判断；
f）判断司机安全带状态，当司机未系安全带驾驶汽车起步时，座椅向仪表发送司机未系安全带报警信号，仪表将未系安全带报警信号转发至VCU，VCU判断进入蠕行功能不成立，并不会进入蠕行；仪表同时会发出报警信号提示司机系上安全带，在司机未系安全带报警信号无效时，判断司机已系上安全带，司机已经进入驾驶状态，进行g）步判断；
g）判断汽车周围环境状态，通过前侧雷达与后侧雷达的信号，判断汽车行进或倒退的路径上是否有行人或障碍物，当汽车预计行驶路径上无危险时，允许行车；汽车进入蠕行状态，进入蠕行判断逻辑实时监测；
2）进入蠕行功能，起步加速模式：
当VCU判断汽车满足进入蠕行状态时，VCU发送蠕行使功能；在汽车起步加速阶段，VCU向电机控制器发送扭矩，提高驱动电机转速，使驱动电机提供驱动汽车前进牵引力大于行车阻力，使汽车进入加速模式，待驱动电机转速达到稳定的转速点，然后电机控制器对驱动电机扭矩做平滑处理，VCU调整驱动电机的扭矩请求，并使车辆达到设定的最大蠕行车速；
3）蠕行最大车速行驶模式：
当汽车达到所述最大蠕行车速时，汽车以最大蠕行车速行驶，当行驶在下坡或上坡路况时，VCU按照恒速模式调整驱动电机的扭矩来控制汽车车速，并控制所述路况中行驶的车速保持所述最大蠕行车速；
4）汽车由高车速降速后进入蠕行模式：
当汽车在以高于所述最大蠕行车速的车速降低至蠕行车速范围以内过程中，若司机不踩制动踏板和加速踏板而使得汽车处于滑行状态时，在车速未降低至最大蠕行车速以内前，驱动电机处于负扭矩状态，汽车处于滑行回馈阶段，此时汽车不可进入蠕行功能；
当车速降低到最大蠕行车速以内时，VCU进入蠕行逻辑判断，在汽车不符合进入蠕行功能时，使汽车滑行减速至车速为0 km/h；
在汽车符合进入蠕行功能时，此时VCU判断汽车的实际行驶车速与最大蠕行车速之间的差距，并对驱动电机的扭矩进行调节，使汽车保持在最大蠕行车速；
5）自动退出和进入蠕行状态：
当汽车处于蠕行功能时，汽车进入蠕行逻辑判断的条件作为实时判断条件，当步骤a）-g）中有任一判断条件不满足蠕行功能的判断条件，立即退出蠕行功能，在退出蠕行功能过程中若司机不踩制动踏板和加速踏板，则汽车将处于滑行状态；若退出蠕行功能过程中在进入蠕行功能条件重新满足时，汽车自行进入蠕行功能；
6）蠕行状态时转向模式：
当汽车处于蠕行功能而需要进行转向时，司机操作转向组合开关，向仪表发送转向意图信号，VCU根据转向信号唤醒对应转向侧的雷达，探测转向路径上的路况；若司机忘记打开转向组合开关时，由转向角传感器探测实时转向信息，向VCU发送转向信号，VCU根据转向信号唤醒对应侧边的雷达，探测转向路径上的路况。
进一步地，所述车辆达到设定的最大蠕行车速包括前进挡最大蠕行车速和倒退挡最大蠕行车速，前进挡最大蠕行车速为7km/h，倒退挡最大蠕行车速为5km/h。
进一步地，所述进入蠕行功能，起步加速模式中驱动电机转速达到稳定的转速点时，车速为5km/h。
本发明具有如下有益效果：
本发明显著提升了蠕行功能的安全性和智能性，增强了汽车对司机驾驶意图和周边环境的感知能力，提高了人车交互的效率，可减少司机误操作、遗忘及不规范驾驶习惯引起的错误驾驶行为，有利于司机养成安全驾驶行为，避免许多不安全事故的发生。蠕行功能的智能化带来更多的驾驶乐趣，对汽车向无人化驾驶的发展有重要意义。
附图说明：
图 1 为本发明控制策略工作原理图。
图 2 为本发明蠕行控制流程图。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
如图1和图2，本发明一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略， 本发明涉及的硬件部分包括前侧雷达1、转向角传感器2、转向组合开关3、带重力感应及安全带报警功能的座椅4、左侧雷达5、电机控制器（MCU）6、驱动电机8、后侧雷达9、制动踏板11、加速踏板12、VCU（整车控制器）13、右侧雷达14、信号线16、仪表17、手刹18。
其中：前侧雷达1、转向角传感器2、转向组合开关3、带重力感应及安全带报警功能的座椅4、左侧雷达5、 后侧雷达9、制动踏板11、加速踏板12、右侧雷达14和手刹18负责信号采集。
仪表17、整车控制器（VCU）13、电机控制器（MCU）6负责智能信号接收及处理。
整车控制器（VCU）作为整个系统的大脑，负责系统的信号接收、处理、判断、下发指令等。
本发明一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略，包括：
1）蠕行逻辑判断：
a）汽车起步时，整车READY状态，VCU判断整车进入READY状态，换挡面板通过信号线16实时向VCU传输档位信息，当VCU判断汽车不处于N挡时，判断司机准备进行驾车前进或倒车，进行b）步判断；
b）VCU判断刹车信号，当司机未踩制动踏板时，进入允许行车条件，并进行c）步判断；
c）在允许行车条件下，VCU判断手刹18状态，在手刹18有效时，会通过信号线16向仪表17发送手刹18有效信号，负控有效（即手刹18的低电平信号，手刹18气压开关导通，一端是仪表，一端是地，导通说明手刹18有效，仪表接受到低电平信号），仪表17将手刹18有效信号通过整车CAN总线发送给VCU，VCU进行手刹18信号判断，当手刹为放下状态时，汽车离开驻车状态并进入准备行车状态，进行d）步判断；
d）在准备行车状态下VCU判断油门信号以及D挡与R挡状态，当无油门信号时，进行e）步判断；当有油门信号时，VCU按照当前档位状态进入行车模式或倒车模式，司机踩下油门踏板进入行车逻辑，VCU按行车逻辑向电机控制器6发送扭矩请求或转速请求。所以，即使蠕行功能出现故障，司机也可通过自己的操作驾驶汽车行驶，不会影响司机行车需求，大大提高了蠕行的可行性和稳定性。
e）无油门信号时，在司机挂挡至D挡或R挡，松掉手刹18且离开座位时，座椅4向仪表17发送司机离座负控报警信号（司机不在座椅上，座椅也有个开关会导通，将低电平信号传给仪表，仪表检测到此信号，则发出司机离座报警指示灯和蜂鸣信号，并通过CAN总线自定义报文发送此信号），仪表17将负控报警信号通过CAN总线发送给VCU，VCU判断司机未处于驾驶状态，不允许进入蠕行；当司机返回座椅4，司机离座负控报警信号无效时，判断司机处于正确驾驶姿势并进行f）步判断；
f）判断司机安全带状态，当司机未系安全带驾驶汽车起步时，座椅4通过信号线16向仪表17发送司机未系安全带报警信号，仪表17将未系安全带报警信号转发至VCU，VCU判断进入蠕行功能不成立，并不会进入蠕行；仪表同时会发出报警信号提示司机系上安全带，在司机未系安全带报警信号无效时，判断司机已系上安全带，司机已经进入驾驶状态，进行g）步判断；
g）判断汽车周围环境状态，通过前侧雷达1与后侧雷达9的信号，判断汽车行进或倒退的路径上是否有行人或障碍物，当汽车预计行驶路径上无危险时，允许行车；汽车进入蠕行状态，进入蠕行判断逻辑实时监测。
2）进入蠕行功能，起步加速模式：
当VCU判断汽车满足进入蠕行状态时，VCU发送蠕行使功能；在汽车起步加速阶段，VCU向电机控制器6发送扭矩，提高驱动电机转速，使驱动电机8提供驱动汽车前进牵引力大于行车阻力，使汽车进入加速模式，待驱动电机转速达到稳定的转速点（此时车速为5km/h），然后电机控制器6对驱动电机扭矩做平滑处理（稳定控制电机控制器对电机相电流输出，降低相电流的变化率），VCU调整驱动电机的扭矩请求，并使车辆达到设定的最大蠕行车速。
3）蠕行最大车速行驶模式：
当汽车达到所述最大蠕行车速时，汽车以最大蠕行车速行驶，当行驶在下坡或上坡路况时，VCU按照恒速模式调整驱动电机的扭矩来控制汽车车速，并控制所述路况中行驶的车速保持所述最大蠕行车速。
4）汽车由高车速降速后进入蠕行模式：
当汽车在以高于所述最大蠕行车速的车速降低至蠕行车速范围以内过程中，若司机不踩制动踏板11和加速踏板12而使得汽车处于滑行状态时，在车速未降低至最大蠕行车速以内前，驱动电机8处于负扭矩状态，汽车处于滑行回馈阶段，此时汽车不可进入蠕行功能；
当车速降低到最大蠕行车速以内时，VCU进入蠕行逻辑判断，在汽车不符合进入蠕行功能时，使汽车滑行减速至车速为0 km/h；
在汽车符合进入蠕行功能时，此时VCU判断汽车的实际行驶车速与最大蠕行车速之间的差距，并对驱动电机的扭矩进行调节，使汽车保持在最大蠕行车速；
注意滑行回馈阶段的最低车速区间应避开蠕行车速区间，否则两功能出现逻辑判断错误，系统无法处理。
5）自动退出和进入蠕行状态：
当汽车处于蠕行功能时，汽车进入蠕行逻辑判断的条件作为实时判断条件，当步骤a）-g）中有任一判断条件不满足蠕行功能的判断条件，立即退出蠕行功能，在退出蠕行功能过程中若司机不踩制动踏板11和加速踏板12，则汽车将处于滑行状态；若退出蠕行功能过程中在进入蠕行功能条件重新满足时，汽车自行进入蠕行功能。
6）蠕行状态时转向模式：
当汽车处于蠕行功能而需要进行转向时，司机操作转向组合开关3，向仪表17发送转向意图信号，VCU根据转向信号唤醒对应转向侧的雷达（左侧雷达5或者右侧雷达14），探测转向路径上的路况；若司机忘记打开转向组合开关3时，由转向角传感器2探测实时转向信息，向VCU发送转向信号，VCU根据转向信号唤醒对应侧边的雷达，探测转向路径上的路况。
本发明中车辆达到设定的最大蠕行车速包括前进挡最大蠕行车速和倒退挡最大蠕行车速，前进挡最大蠕行车速为7km/h，倒退挡最大蠕行车速为5km/h。
进入蠕行功能，起步加速模式中驱动电机转速达到稳定的转速点时，车速为5km/h。
本发明优化蠕行功能进入条件，增加车辆对司机驾驶状态的判断和对周围环境的判断，避免司机失误、遗忘、错误性习惯导致的错误驾驶行为引起的不必要的事故。
本发明设计的车辆进入蠕行功能的条件为：1）车辆Ready有效；2）D档/R档有效；3）手刹无效；4）制动无效；5）油门无效；6）司机离座报警无效；7）司机安全带未系报警无效；8）雷达探测报警信号无效。以上为且的关系。
在整车进入READY状态之后，说明整车无严重故障，整车状态满足进入行车或倒车的条件，那么此时最关键的进入行车的条件为人车交互及人对周围环境的判断。当车辆需要前进或后退时，司机将档位挂到D档或R档，松掉手刹18，此时汽车可通过踩下加速踏板12使车辆前进或倒退。本发明则增加了进入蠕行的判断条件，即司机离座报警无效、司机安全带未系报警无效、雷达探测报警信号无效。司机离座报警无效、司机安全带未系报警无效这两条判断条件满足，则说明司机满足安全驾驶的基本要求，若司机离座报警有效或司机安全带未系报警有效，座椅4向仪表17发出一条负控报警信号，仪表17发出报警图标并提示司机恢复正确坐姿并系上安全带。雷达探测报警信号通过前后左右四个雷达探测汽车预设行进道路上是否有行人或障碍物，以此判断汽车是否适合进入蠕行功能。
智能化蠕行功能的人车交互：
1）转向组合开关3用于司机在转弯前向车辆发出信号，以打开左侧雷达5或右侧雷达14，探测车辆预设行进道路上的实时路况；
2）转向角传感器2用于探测司机操纵方向盘向车辆发出的实时转向请求，也可作为车辆实时转向角的判断条件。当司机在转向前未打开转向组合开关3时，汽车未打开左右雷达，此时仪表17接收到转向角传感器2传来的信号，向VCU发出转向信息，打开左右雷达；
3）带重力感应和安全带未系报警的座椅4可以实时检测司机的状态，并将司机离座和安全带未系信号传输给仪表17，仪表17发出报警信息，并将此作为进入蠕行功能的判断条件；
4）制动踏板11发出的制动请求信号作为司机向汽车传递的重要信号，也是作为蠕行功能进入和退出的重要判断条件。汽车起步时，有制动信号时汽车无法进入蠕行；当其他条件均满足，司机可以慢慢松开制动踏板11进入蠕行，使得司机对整车进入行驶状态的时间和动作有充足的感知和控制；当汽车由高速进入蠕行或制动时，有制动信号则汽车自主退出蠕行，自行进入制动逻辑；
5）加速踏板12是司机控制汽车前进或倒退的重要交互设备，加速踏板12的油门请求信号也是蠕行功能进入和退出的重要判断条件。当汽车进入蠕行功能稳步提速或车速已达蠕行最高车速时，此时汽车行进速度不满足司机的需求，司机可通过踩下制动踏板11。
6）雷达用于探测汽车预设行进道路上的障碍物检测，通过仪表17向司机提供信号提醒。
智能化蠕行控制：
1）汽车起步进入蠕行功能：当VCU判断整车满足进入蠕行功能时，VCU发送蠕行使能，起步阶段，VCU向电机控制器发送设定恒扭矩，使驱动电机转速稳步提升，待驱动电机转速达到稳定的转速点，然后驱动电机控制对驱动电机扭矩做平滑处理，VCU调整扭矩请求使车辆达到设定的最大蠕行车速。
2）汽车由高速降低速度过渡到蠕行功能：当汽车由高速降低速度滑行，过渡到蠕行功能时，此时车辆的加速踏板和制动踏板均无请求，在未进入蠕行车速范围，驱动电机处于负扭矩状态，汽车应处于滑行回馈阶段，此时不可进入蠕行功能；当汽车降速至蠕行最高速度时，VCU立即停止向MCU发送负扭矩，驱动电机不再处于负扭矩状态；VCU此时判断汽车实际行驶车速与蠕行最高车速之间的差距，对驱动电机的扭矩进行调节，使汽车逐渐稳定在最高蠕行速度。注意滑行回馈最低车速区间应避开蠕行车速区间。
3）踩下制动踏板退出蠕行功能：当汽车处于蠕行功能时，踩下制动踏板，可以退出蠕行功能，汽车进入制动逻辑，VCU停止向MCU发送扭矩请求，汽车自行制动；在车速降至0之前或车速已降至0，此时蠕行功能其他条件仍满足，司机松开制动踏板，汽车进入起步蠕行；
4）踩下加速踏板退出蠕行功能：当汽车处于蠕行功能时，若此时汽车车速不满足需求，司机踩下加速踏板，使汽车退出蠕行功能，汽车进入行车逻辑。此时，汽车实际行驶车速与加速踏板请求值有差值，实际车速可能比请求车速高，也可能比请求车速低，也会出现差值过大的情况，此时VCU按照正常加速或减速过程平滑扭矩，使车速稳步上升或下降。
智能化蠕行功能行车安全：
1）司机离座报警信号及司机安全带未系报警信号监控司机状态，确保进入蠕行状态时司机已处于驾驶状态，满足基本的安全驾驶要求
2）转向组合开关用于司机向车辆发送转向意图信号，以提前打开左右雷达，探测汽车预设行进道路的路况；
3）转向角传感器用于实时检测汽车转向的角度，当司机在转弯前未打开转向组合开关时，此信号可用于唤醒左右雷达，用于纠正司机错误驾驶习惯，弥补错误驾驶习惯带来的不安全隐患；
4）前雷达及后雷达用于检测前进或倒车道路上的障碍物、行人等，由D档信号唤醒前雷达，倒挡信号唤醒后雷达；左转信号唤醒左雷达，右转信号唤醒右雷达；当前进或倒车道路上有阻碍汽车前进的障碍物时，汽车不允许进入蠕行；
5）进入蠕行和退出蠕行时，VCU需要平滑扭矩，使驱动电机转速没有骤增或骤降，汽车加速度控制在安全范围内，解决车辆起步前冲、抖动等问题。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种纯电动汽车智能化蠕行控制策略，其特征在于：包括：
1）蠕行逻辑判断：
a）汽车启动后，VCU判断档位信息，当VCU判断汽车不处于N挡时，进行b）步判断；
b）VCU判断刹车信号，当司机未踩制动踏板时，进入允许行车条件，并进行c）步判断；
c）在允许行车条件下，VCU进行手刹信号判断，当手刹为放下状态时，汽车离开驻车状态并进入准备行车状态，进行d）步判断；
d）在准备行车状态下VCU判断油门信号以及D挡与R挡状态，当无油门信号时，进行e）步判断；当有油门信号时，VCU按照当前档位状态进入行车模式或倒车模式，司机踩下油门踏板进入行车逻辑，VCU按行车逻辑向电机控制器发送扭矩请求或转速请求；
e）无油门信号时，在司机挂挡至D挡或R挡，松掉手刹且离开座位时，座椅向仪表发送司机离座负控报警信号，仪表将负控报警信号发送给VCU，VCU判断司机未处于驾驶状态，不允许进入蠕行；当司机返回座椅，司机离座负控报警信号无效时，判断司机处于正确驾驶姿势并进行f）步判断；
f）判断司机安全带状态，当司机未系安全带驾驶汽车起步时，座椅向仪表发送司机未系安全带报警信号，仪表将未系安全带报警信号转发至VCU，VCU判断进入蠕行功能不成立，并不会进入蠕行；仪表同时会发出报警信号提示司机系上安全带，在司机未系安全带报警信号无效时，判断司机已系上安全带，司机已经进入驾驶状态，进行g）步判断；
g）判断汽车周围环境状态，通过前侧雷达与后侧雷达的信号，判断汽车行进或倒退的路径上是否有行人或障碍物，当汽车预计行驶路径上无危险时，允许行车；汽车进入蠕行状态，进入蠕行判断逻辑实时监测；
2）进入蠕行功能，起步加速模式：
当VCU判断汽车满足进入蠕行状态时，VCU发送蠕行使功能；在汽车起步加速阶段，VCU向电机控制器发送扭矩，提高驱动电机转速，使驱动电机提供驱动汽车前进牵引力大于行车阻力，使汽车进入加速模式，待驱动电机转速达到稳定的转速点，然后电机控制器对驱动电机扭矩做平滑处理，VCU调整驱动电机的扭矩请求，并使车辆达到设定的最大蠕行车速；
3）蠕行最大车速行驶模式：
当汽车达到所述最大蠕行车速时，汽车以最大蠕行车速行驶，当行驶在下坡或上坡路况时，VCU按照恒速模式调整驱动电机的扭矩来控制汽车车速，并控制所述路况中行驶的车速保持所述最大蠕行车速；
4）汽车由高车速降速后进入蠕行模式：
当汽车在以高于所述最大蠕行车速的车速降低至蠕行车速范围以内过程中，若司机不踩制动踏板和加速踏板而使得汽车处于滑行状态时，在车速未降低至最大蠕行车速以内前，驱动电机处于负扭矩状态，汽车处于滑行回馈阶段，此时汽车不可进入蠕行功能；
当车速降低到最大蠕行车速以内时，VCU进入蠕行逻辑判断，在汽车不符合进入蠕行功能时，使汽车滑行减速至车速为0 km/h；
在汽车符合进入蠕行功能时，此时VCU判断汽车的实际行驶车速与最大蠕行车速之间的差距，并对驱动电机的扭矩进行调节，使汽车保持在最大蠕行车速；
5）自动退出和进入蠕行状态：
当汽车处于蠕行功能时，汽车进入蠕行逻辑判断的条件作为实时判断条件，当步骤a）-g）中有任一判断条件不满足蠕行功能的判断条件，立即退出蠕行功能，在退出蠕行功能过程中若司机不踩制动踏板和加速踏板，则汽车将处于滑行状态；若退出蠕行功能过程中在进入蠕行功能条件重新满足时，汽车自行进入蠕行功能；
6）蠕行状态时转向模式：
当汽车处于蠕行功能而需要进行转向时，司机操作转向组合开关，向仪表发送转向意图信号，VCU根据转向信号唤醒对应转向侧的雷达，探测转向路径上的路况；若司机忘记打开转向组合开关时，由转向角传感器探测实时转向信息，向VCU发送转向信号，VCU根据转向信号唤醒对应侧边的雷达，探测转向路径上的路况。
2.如权利要求1所述的纯电动汽车智能化蠕行控制策略，其特征在于：所述车辆达到设定的最大蠕行车速包括前进挡最大蠕行车速和倒退挡最大蠕行车速，前进挡最大蠕行车速为7km/h，倒退挡最大蠕行车速为5km/h。
3.如权利要求1所述的纯电动汽车智能化蠕行控制策略，其特征在于：所述进入蠕行功能，起步加速模式中驱动电机转速达到稳定的转速点时，车速为5km/h。
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