CN112606814B - 一种拖车模式控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拖车模式控制方法，考虑到用户在不知晓驻车机制释放失败时仍旧对车辆进行拖行所带来的问题，本申请可以在控制驻车机制释放失败的情况下，主动控制提示器提示由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败，便于用户知晓该情况，一方面不会继续拖行车辆，保护了轮胎等相关硬件，提升了用户体验，另一方面还可以及时发现车辆故障并检修。本发明还公开了一种拖车模式控制装置，具有如上拖车模式控制方法相同的有益效果。

Description

一种拖车模式控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆工程领域，特别是涉及一种拖车模式控制方法，本发明还涉及一种拖车模式控制装置。

背景技术

新能源轮式车辆通常都具备拖车功能，在车辆需要通过板车进行长途运输或道路救援之前，便可能需要控制车辆进入拖车模式并进行短距离的慢速拖行，从而达到使其上下板车或者移动至安全区域等待救援的目的，在用户控制车辆进入拖车模式时，车辆的控制系统会释放车辆用于夹紧车轮的驻车机制，使得汽车可以被顺利拖行，但是由于程序或硬件故障等原因，可能会出现控制系统无法成功释放驻车机制的情况，在这种情况下由于用户以为进入了拖车模式，仍然会主动拖动车辆，但是显然无法成功拖行，一方面可能造成轮胎等硬件的磨损，另一方面降低了用户体验。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种拖车模式控制方法，保护了轮胎等相关硬件，提升了用户体验，另一方面还可以及时发现车辆故障并检修；本发明的另一目的是提供一种拖车模式控制装置，保护了轮胎等相关硬件，提升了用户体验，另一方面还可以及时发现车辆故障并检修。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种拖车模式控制方法，包括：

响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放；

判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功；

若否，则控制提示器提示由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败。

优选地，所述响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放之前，该拖车模式控制方法还包括：

判断车辆是否满足预设的拖车模式预备条件；

若满足，则判断制动踏板是否被踩下；

若被踩下，则允许通过预设装置生成拖车模式激活指令。

优选地，所述判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功之后，该拖车模式控制方法还包括：

若释放成功，则控制提示器提示车辆处于拖车模式；

控制车辆挡位锁定为N挡并使电动助力转向系统保持启动。

优选地，所述判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功之后，该拖车模式控制方法还包括：

若释放成功，则判断驾驶员是否离席：

若离席，则控制所述驻车机制锁死车轮；

若未离席，则控制所述驻车机制释放。

优选地，所述判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功之后，该拖车模式控制方法还包括：

若释放成功，则在所述拖车模式预备条件中的任意一项不满足，或者在接收到拖车模式退出指令时，控制所述驻车机制锁死车轮；

控制提示器提示拖车模式处于未激活状态。

优选地，所述拖车模式预备条件包括：

挡位为P挡、车速为零、未连接任何充放电枪、不存在驻车机制的状态切换故障。

优选地，所述响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放具体为：

响应于拖车模式激活指令，控制车辆的挡位由泊车挡P挡转为空挡N挡，控制电子驻车制动EPB释放。

优选地，所述判断车辆是否满足预设的拖车模式预备条件之后，所述响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放之前，该拖车模式控制方法还包括：

禁止车辆的动力系统输出扭矩、禁止发动机启动以及禁用与扭矩控制和制动控制相关的所有功能中的至少一项。

优选地，所述禁止车辆的动力系统输出扭矩具体为：

控制车辆处于动力系统未就绪Not Ready状态以及控制电机关闭使能。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种拖车模式控制装置，包括：

第一控制模块，用于响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放；

判断模块，用于判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功，若否，则触发第二控制模块；

所述第二控制模块，用于控制提示器提示由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败。

本发明提供了一种拖车模式控制方法，考虑到用户在不知晓驻车机制释放失败时仍旧对车辆进行拖行所带来的问题，本申请可以在控制驻车机制释放失败的情况下，主动控制提示器提示由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败，便于用户知晓该情况，一方面不会继续拖行车辆，保护了轮胎等相关硬件，提升了用户体验，另一方面还可以及时发现车辆故障并检修。

本发明还提供了一种拖车模式控制装置，具有如上拖车模式控制方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种拖车模式控制方法的流程示意图；

图2为本发明提供的另一种拖车模式控制方法的流程示意图；

图3为本发明提供的一种拖车模式控制装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种拖车模式控制方法，保护了轮胎等相关硬件，提升了用户体验，另一方面还可以及时发现车辆故障并检修；本发明的另一核心是提供一种拖车模式控制装置，保护了轮胎等相关硬件，提升了用户体验，另一方面还可以及时发现车辆故障并检修。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明提供的一种拖车模式控制方法的流程示意图，该拖车模式控制方法包括：

步骤S1：响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放；

具体的，考虑到前述背景技术中的技术问题，也即用户在不知晓驻车机制释放失败时仍旧对车辆进行拖行所带来的问题，本申请设想主动检测驻车机制释放失败的故障并主动告知给用户，以便用户做出正确的应对，因此在本步骤中，首先可以在接收到拖车模式激活指令的时候主动控制车辆的驻车机制释放。

其中，驻车机制为用户在停车时通常需要开启的用来锁死车轮的驻车机制，例如可以为泊车挡P挡等，本发明实施例在此不做限定。

具体的，本发明实施例中所针对的车辆可以为新能源轮式车辆，其中，新能源车辆可以包括插电式混合动力电动车辆、增程式电动车辆、纯电动车辆、燃料电池车辆等；轮式车辆可以包括轮式汽车(如轿车、SUV(sport utility vehicle，运动型多用途车辆)、客车、货车等)和轮式工程车辆(如轮式装载机、轮式叉车、轮式挖掘机、道路清扫车等)，本发明实施例在此不做限定。

具体的，值得一提的是，本发明实施例中可以应用于车辆上多种类型的处理器中，例如可以应用于VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)、动力域控制器以及底盘域控制器中的任一者之中，本发明实施例在此不做限定。

步骤S2：判断在预设时长内驻车机制是否释放成功；

具体的，由于前述步骤已经尝试控制车辆的驻车机制释放，由于在本申请中需要监测驻车机制的切换故障并告知用户，又考虑到正常情况下驻车机制释放动作会在预设时长内切换成功，因此本发明实施例中可以通过“判断在预设时长内驻车机制是否释放成功”这种方式来实现对于车辆的驻车机制切换故障的监测，其判断结果可以触发后续步骤中的相应动作，此种判断方式的可靠性较高。

其中，预设时长可以进行自主设定，例如可以为3s等，本发明实施例在此不做限定。

步骤S3：若否，则控制提示器提示由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败。

具体的，在预设时长内驻车机制没有释放成功的情况下，表明驻车机制释放系统中的某个环节出现故障，此种情况下显然无法进入“车辆可以被自由拖行”的拖车模式，为了防止用户的“默认拖车模式必然进入成功”的心理导致其立即拖行车辆导致的一系列问题，本发明实施例中可以在监测到故障的情况下控制提示器提示“由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败”，便于用户及时知晓该状况从而防止其拖行车辆，一方面降低了对相关硬件的损耗，另一方面提升了用户体验。

其中，提示器可以为多种类型，例如可以为HMI(Human Machine Interface，人机界面)等，本发明实施例在此不做限定。

本发明提供了一种拖车模式控制方法，考虑到用户在不知晓驻车机制释放失败时仍旧对车辆进行拖行所带来的问题，本申请可以在控制驻车机制释放失败的情况下，主动控制提示器提示由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败，便于用户知晓该情况，一方面不会继续拖行车辆，保护了轮胎等相关硬件，提升了用户体验，另一方面还可以及时发现车辆故障并检修。

为了更好地对本发明实施例进行说明，请参考图2，图2为本发明提供的另一种拖车模式控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放之前，该拖车模式控制方法还包括：

步骤S201：判断车辆是否满足预设的拖车模式预备条件；

步骤S202：若满足，则判断制动踏板是否被踩下；

步骤S204：若被踩下，则允许通过预设装置生成拖车模式激活指令。

具体的，在图2中，步骤S205至步骤S207与前述的步骤S1至S3相对应。

具体的，考虑到在安全等因素的影响下，某些情况下车辆是不适合进入拖车模式的，因此本申请中设计了拖车模式预备条件，这是进入拖行模式的必备条件之一，只有在满足该条件的情况下，才允许进行后续操作以进入拖车模式。

其中，考虑到拖车模式的核心特征是“车辆在驻车机制释放的情况下可被自由拖行”，若用户开启拖车模式的地点选在了具有坡度的路段，那么一旦开启拖车模式，那么车辆便势必会下滑，为了防止该危险情况的发生，本发明实施例中还要求在制动踏板被踩下时，才会允许通过预设装置生成拖车模式激活指令，否则用户是没有办法主动触发进入拖车模式的，这个强制设置也确保了车辆的安全。

具体的，本发明的控制方法中，拖车模式可以包含“未激活”、“待确认”、“激活中”以及“激活”等4个状态，这几种状态可以实时向其他控制器(例如HMI以及EPB(ElectricalPark Brake，电子驻车制动)等)发送，其中“未激活”“激活”2个状态可以被存储在EEPROM中，车辆重新上电后，拖车模式会保持上次下电前的状态，具体的，车辆进入拖车模式的总控制流程具体可以为：

(1)车辆满足预设的拖车模式预备条件时，控制器可以通过CAN总线向HMI发送“拖车模式功能可用”，HMI上的拖车模式开关可被点击，若车辆不满足预设的拖车模式预备条件，控制器通过CAN总线向HMI发送“拖车模式功能不可用”，HMI上的拖车模式开关不可被点击，且可以弹出提示“拖车模式功能不可用”，同时显示其不可用原因；

(2)若驾驶员点击拖车模式开关，拖车模式进入“待确认”状态；若驾驶员未点击拖车模式开关，拖车模式保持“未激活”状态。

(3)HMI弹出确认弹窗，显示“确认”按钮、“请踩制动”的提示、“取消”按钮以及拖车模式相关声明。其中，当检测到制动踏板被踩下时，“确认”按钮可被点击(也即上述的“允许通过预设装置生成拖车模式激活指令”)；否则，“确认”按钮不可被点击。

(4)若驾驶员点击“确认”按钮，拖车模式进入“激活中”状态；若驾驶员点击“取消”按钮，拖车模式进入“未激活”状态；此外，若驾驶员未踩制动，则10s(优选值)后，HMI确认弹窗弹回，拖车模式进入“未激活”状态；若在这个阶段车辆的状况不符合“预设的拖车模式预备条件”，拖车模式也会进入“未激活”状态。

(5)在“激活中”状态下，控制器便可以控制驻车机制释放，若驻车机制在预设时长内释放成功，便可以进入“激活”状态，否则便进入“未激活”状态。

其中，值得一提的是，拖车模式开关具体可以为多种类型，例如可以为HMI上显示的按钮，用户通过点击一次便可以触发拖车模式开关，还可以为“P挡按键”，当检测到“P挡按键”在预设子时长(例如10秒)内被点击预设次数(例如5次)时，便可以判定用户触发了拖车模式开关，本发明实施例在此不做限定。

当然，在车辆不满足预设的拖车模式预备条件时，若用户触发拖车模式开关，拖车模式会被保持在“未激活”状态，并且可以通过HMI提示“拖车模式功能不可用”，同时显示不可用的具体原因。

作为一种优选的实施例，判断在预设时长内驻车机制是否释放成功之后，该拖车模式控制方法还包括：

若释放成功，则控制提示器提示车辆处于拖车模式；

控制车辆挡位锁定为N挡并使电动助力转向系统保持启动。

具体的，为了便于用户知晓拖车模式所在状态，可以在释放成功的情况下控制提示器提示车辆处于拖车模式，也即前述的“激活”状态，在这种情况下，需要控制车辆挡位锁定为N挡，以便车辆可被自由拖行。

其中，为了便于车辆在被自由拖行中，能够轻松省力地去控制车辆转向，此时还可以启动电动助力转向系统，可以提升用户体验。

作为一种优选的实施例，判断在预设时长内驻车机制是否释放成功之后，该拖车模式控制方法还包括：

若释放成功，则判断驾驶员是否离席：

若离席，则控制驻车机制锁死车轮；

若未离席，则控制驻车机制释放。

具体的，考虑到用户在使用拖车模式时存在短时离席的需求，例如下车打电话或者上厕所等，此种情况下为了使得用户再次进入车辆时无需重新操作进入拖车模式，本发明实施例中可以在拖车模式激活的情况下，在驾驶员离席的情况下控制驻车机制锁死车轮(为了安全性考虑)，并且可以在驾驶员未离席(包含重新在席的情况)的情况下，控制驻车机制释放，无需驾驶员重新操作进入拖车模式，提升了用户体验。

作为一种优选的实施例，判断在预设时长内驻车机制是否释放成功之后，该拖车模式控制方法还包括：

若释放成功，则在拖车模式预备条件中的任意一项不满足，或者在接收到拖车模式退出指令时，控制驻车机制锁死车轮；

控制提示器提示拖车模式处于未激活状态。

具体的，为了便于车辆在拖车模式使用完毕时退出拖车模式以便正常使用，本发明实施例中提供了车辆的拖车模式的退出方法，当用户通过HMI等装置发送拖车模式退出指令时，可以退出，当车辆不满足拖车模式预备条件中的任意一项时，也可以退出拖车模式，退出拖车模式时需要控制驻车机制锁死车轮，也即恢复到常规的停车状态，以便提高安全性。

作为一种优选的实施例，拖车模式预备条件包括：

挡位为P挡、车速为零、未连接任何充放电枪、不存在驻车机制的状态切换故障。

具体的，为了安全因素考虑，需要在车辆挡位为P挡且车速为零的情况下才能够继续进入拖车模式，考虑到拖车模式下车辆可被自由拖行，若用户由于大意等因素在连接了充放电枪的情况下进入拖车模式，便会产生较大损失，因此本申请中的拖车模式预备条件包括未连接任何充放电枪，为了防止驱车机制的状态切换失败导致用户在强行拖行车辆时造成的一系列问题，本发明实施例中的拖车模式预备条件还可以包括不存在驻车机制的状态切换故障。

其中，充放电枪可以包括多种具体类型，例如可以包括直流充电枪、交流充电枪以及对外防电枪等，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放具体为：

响应于拖车模式激活指令，控制车辆的挡位由泊车挡P挡转为空挡N挡，控制电子驻车制动EPB释放。

具体的，由于安全考虑，常规状态下车辆的P挡以及EPB均处于联动状态，因此本发明实施例中在控制车辆的驻车机制释放的时候，具体可以为控制车辆的挡位由泊车挡P挡转为空挡N挡，控制电子驻车制动EPB释放，从而使得车辆进入可被自由拖行的状态。

作为一种优选的实施例，判断车辆是否满足预设的拖车模式预备条件之后，响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放之前，该拖车模式控制方法还包括：

步骤S203：禁止车辆的动力系统输出扭矩、禁止发动机启动以及禁用与扭矩控制和制动控制相关的所有功能中的至少一项。

具体的，考虑到在进入拖车模式后，车辆在理论上是不存在启动车辆(例如启动电动机或发动机)的需求，然而现有技术中并没有考虑到拖车模式与车辆启动的耦合性，即进入拖车模式后，部分车型还可启动车辆，例如对于采用制动启动方式的车型，在进入拖车模式前的“踩制动踏板”动作，可能使车辆Ready，甚至启动发动机，又例如当用户在车辆外部通过网络终端控制车辆上的某些低电压用电设备工作时，很可能导致车辆自动启动发动机生电，都会给用户带来不好的体验，总之，车辆表现与驾驶员操作预期不符，可能引起用户抱怨、投诉。

因此，本发明实施例中可以在拖车模式处于待确认的情况下，执行“禁止车辆的动力系统输出扭矩、禁止发动机启动以及禁用与扭矩控制和制动控制相关的所有功能”中的至少一项以提升用户体验并确保安全。

具体的，在存在发动机的车辆内，可以禁止发动机启动，以防止用户因为不小心启动发动机而对用户留下负面印象。

其中，车辆内还存在一些与扭矩控制和制动控制相关的功能，这些功能若不小心被触发，也存在对车辆在拖行模式下自由拖行造成干扰的概率，因此本发明实施例还可以禁用与扭矩控制和制动控制相关的所有功能，从而进一步地确保车辆不会在拖行模式下输出扭矩和产生制动力，能够可靠地被自由拖行，提升了用户体验以及产品形象。

其中，与扭矩控制和制动控制相关的功能可以为多种类型，例如可以包括底盘域控制器/ESP(Electronic Stability Program，电子稳定程序)所控制的DTC(Drag TorqueControl，反拖扭矩控制)、TCS(Traction Control System，牵引力控制系统)、AH(Autohold，自动驻车)等功能，以及自动驾驶域控制器所控制的各类ADAS(AdvancedDriver Assistance System，高级驾驶辅助功能)功能和自动驾驶功能等，本发明实施例在此不做限定。

其中，与扭矩控制和制动控制相关的ADAS功能可以包括AEB(AutonomousEmergency Braking，自动紧急制动)、PPS(Pedestrian Protection System，行人保护系统)、ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)、LKA(Lane Keep Assistance，车道保持系统)、LDWS(Lane Departure Warning System，车道偏离预警)、BSD(Blind SpotDetection，盲点探测)以及APA(Auto Parking Assistance，自动泊车)等，本发明实施例在此不做限定。

另外，值得一提的是，为了防止车辆在板车运输场景下颠簸程度较大，可以在拖车模式下控制悬架锁定当前高度。

作为一种优选的实施例，禁止车辆的动力系统输出扭矩具体为：

控制车辆处于动力系统未就绪Not Ready状态以及控制电机关闭使能。

具体的，“禁止车辆的动力系统输出扭矩”具体可以包括控制车辆状态为“NotReady”状态以及控制电机“关闭使能”，其中，在“Not Ready”状态下，车辆默认自身状态为动力系统为准备就绪，从而不会控制动力系统发出扭矩，即使用户踏下动力踏板，车辆动力系统也不会发出扭矩命令，但是又考虑到程序错误或者遭遇黑客攻击等因素的影响，动力系统仍然有概率接收到扭矩命令从而输出扭矩，因此可以通过控制电机“关闭使能”，来确保动力系统即使在接收到扭矩命令后也不会输出扭矩，确保了拖行模式下的安全性。

当然，除了这两种控制项外，禁止车辆的动力系统输出扭矩还可以包括其他选项，本发明实施例在此不做限定。

请参考图3，图3为本发明提供的一种拖车模式控制装置的结构示意图，该拖车模式控制装置包括：

第一控制模块1，用于响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放；

判断模块2，用于判断在预设时长内驻车机制是否释放成功，若否，则触发第二控制模块3；

第二控制模块3，用于控制提示器提示由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败。

对于本发明实施例提供的拖车模式控制装置的介绍请参照前述的拖车模式控制方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种拖车模式控制方法，其特征在于，包括：

响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放；

判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功；

若否，则控制提示器提示由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败；

所述响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放之前，该拖车模式控制方法还包括：

判断车辆是否满足预设的拖车模式预备条件；

若满足，则判断制动踏板是否被踩下；

若被踩下，则允许通过预设装置生成拖车模式激活指令。

2.根据权利要求1所述的拖车模式控制方法，其特征在于，所述判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功之后，该拖车模式控制方法还包括：

若释放成功，则控制提示器提示车辆处于拖车模式；

控制车辆挡位锁定为N挡并使电动助力转向系统保持启动。

3.根据权利要求2所述的拖车模式控制方法，其特征在于，所述判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功之后，该拖车模式控制方法还包括：

若释放成功，则判断驾驶员是否离席：

若离席，则控制所述驻车机制锁死车轮；

若未离席，则控制所述驻车机制释放。

4.根据权利要求3所述的拖车模式控制方法，其特征在于，所述判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功之后，该拖车模式控制方法还包括：

若释放成功，则在所述拖车模式预备条件中的任意一项不满足，或者在接收到拖车模式退出指令时，控制所述驻车机制锁死车轮；

控制提示器提示拖车模式处于未激活状态。

5.根据权利要求1所述的拖车模式控制方法，其特征在于，所述拖车模式预备条件包括：

挡位为P挡、车速为零、未连接任何充放电枪、不存在驻车机制的状态切换故障。

6.根据权利要求1所述的拖车模式控制方法，其特征在于，所述响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放具体为：

响应于拖车模式激活指令，控制车辆的挡位由泊车挡P挡转为空挡N挡，控制电子驻车制动EPB释放。

7.根据权利要求1至6任一项所述的拖车模式控制方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足预设的拖车模式预备条件之后，所述响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放之前，该拖车模式控制方法还包括：

禁止车辆的动力系统输出扭矩、禁止发动机启动以及禁用与扭矩控制和制动控制相关的所有功能中的至少一项。

8.根据权利要求7所述的拖车模式控制方法，其特征在于，所述禁止车辆的动力系统输出扭矩具体为：

控制车辆处于动力系统未就绪Not Ready状态以及控制电机关闭使能。

9.一种拖车模式控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放；

判断模块，用于判断在预设时长内所述驻车机制是否释放成功，若否，则触发第二控制模块；

所述第二控制模块，用于控制提示器提示由于驻车机制释放失败导致进入拖行模式失败；

所述响应于拖车模式激活指令，控制车辆的驻车机制释放之前，该拖车模式控制装置还用于：

判断车辆是否满足预设的拖车模式预备条件；

若满足，则判断制动踏板是否被踩下；

若被踩下，则允许通过预设装置生成拖车模式激活指令。

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