KR20080105231A

KR20080105231A - 차량용 내리막길 안전주행시스템

Info

Publication number: KR20080105231A
Application number: KR1020070052522A
Authority: KR
Inventors: 최재범
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2007-05-30
Filing date: 2007-05-30
Publication date: 2008-12-04

Abstract

본 발명은 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표속도추종방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량이 내리막길을 주행중 운전자가 제동을 하지 않아도 신속하게 차량 속도를 자동 제동하도록 속도제어와 감속도제어를 통해 신속하고 정확하게 목표속도를 추종할 수 있도록 하는 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표속도추종방법에 관한 것이다.

본 발명의 목적은, 내리막길 안정주행장치에서 목표 속도를 추종할 때 추종시간을 신속하게 함과 아울러 목표속도의 추종을 안정적으로 유지할 수 있도록 한 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표속도추종방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은, HDC 온/오프 스위치가 온된 상태에서 목표속도(TS)보다 현재 차속값이 제1한계값(TH1) 이상인지를 체크하는 단계와,

현재차속의 절대값이 제1한계값(TH1) 이상이면 급하게 차량 속도를 감속하기 위해 미리 정해진 감속도값으로 감속도 제어를 하는 단계와,

현재차속의 절대값이 제1한계값(TH1) 이하이면 서서히 감속되도록 속도 제어를 하는 단계와,

상기한 감속도제어에 의해 현재 차량속도가 제1한계값(TH1)보다 작은 값이 되면 감속도 제어를 중단하고 속도 제어하는 단계로 구성함을 특징으로 한다.

차량용 내리막길 안정주행장치, 경사로 안전주행장치의 목표속도추종방법

Description

차량용 내리막길 안전주행시스템{HILL DESCENT CONTROL SYSTEM FOR VEHICLES}

도1은 본 발명에 따른 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표속도 추종방법을 도시한 플로우차트,

도2는 본 발명에 따른 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표속도 추종방법을 도시한 그래프,

도3은 일반적인 차량용 내리막길 안전주행장치를 도시한 블록도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

TS: 목표속도 TH1 :제1한계값

TH2 :제2한계값 41: HDC 온/오프 스위치

일반적으로, 운전자가 주행을 하는 상태에서는 가속, 감속, 선회등의 운전 동작을 반복하게 되는 바, 차량이 긴 내리막길을 내려갈 때는 운전자가 브레이크를 오랜시간 작동시켜 차량이 일정 속도 이하로 주행하도록 한다.

즉, 내리막길 주행시에는 차량이 일정 속도 이상이 되면 위험하기 때문에 운전자가 브레이크를 작동시켜서 차량이 일정 속도 이하가 되도록 조절하면서 주행을 하게 되는 것이다.

특히, 경사가 심하고 긴 내리막길을 장시간 내려가게 되면, 운전자가 자주 반복하여 브레이크 페달을 밟아야 하기 때문에 쉽게 피로를 느끼게 되는 바, 이를 개선하기 위하여 내리막길 안전주행장치(HDC : Hill descent control)가 개발되었다.

상기한 내리막길 안전주행장치는 도3에 도시된 바와 같이 차량이 내리막길에 접어들어 주행속도가 일정 이상으로 상승하게 되면, 사용자는 HDC 조작부(40)의 HDC 온/오프 스위치(41)를 조작하여 전자제어유닛(20)에 HDC 온신호를 출력하게 된다.

상기한 전자제어유닛(20)은 상기 HDC 온/오프 스위치(41)로부터 온 신호를 입력하여 유압 모듈레이터(30)에 제동신호를 출력하거나 트랜스미션(미도시)에 제어신호를 출력하여, 엔진 브레이크가 작동되도록 하거나 휠 실린더에 제동유압을 가하게 되어 차량의 주행속도를 감하게 되는 것이다.

여기서, 상기한 내리막길 안전주행장치가 작동할 때는 전자제어유닛에서 차량이 안정적으로 주행할 수 있는 목표 추종속도를 설정한 후 여기에 맞춰서 자동적 으로 감속을 하게되는 바, 상기한 목표추종속도는 현재차속과 목표차속과의 차이값 및 현재차속과 목표차속의 차이값의 변화값을 비례미분(PD;PROPORTIONAL PLUS DERIVATIVE CONTROL) 제어하게 된다.

그러나, 상기한 바와 같이 내리막길 안전주행장치가 목표속도를 추종할 때 현재차속과 목표차속과의 차이값 및 차이값의 변화값을 비례미분제어하게 되면, 에러값이 커저야 제어량이 많아지는 제어의 특성상 안정적인 목표속도의 추종이 어렵게 되고 추종시간이 오래걸리는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 내리막길 안정주행장치에서 목표 속도를 추종할 때 추종시간을 신속하게 함과 아울러 목표속도의 추종을 안정적으로 유지할 수 있도록 한 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표속도추종방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은, HDC 온/오프 스위치가 온된 상태에서 목표속도(TS)보다 현재 차속의 절대값이 제1한계값(TH1) 이상인지를 체크하는 단계와,

상기한 감속도제어에 의해 현재 차량속도가 제1한계값(TH1)보다 작은 값이 되면 감속도제어를 중단하고 속도 제어로 전환하는 단계로 구성됨을 특징으로 한다.

도1은 본 발명에 따른 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표속도추종방법의 플로우차트로서, HDC 온/오프 스위치가 온(ON)되면 전자제어유닛은 HDC제어를 수행하기 시작한다.

상기 HDC제어가 시작된 상태에서 실행조건(ACTIVATION CONDITION)이 만족되면 실행 모드(ACTIVATION MODE)로 진입하여 차량을 감속시키게 된다.

여기서, 상기한 실행모드의 실행조건은 목표속도를 추종할 때 속도제어와 감속도제어를 적절하게 혼합하여 이루어지게 되는 바, 이는 도3에 도시된 그래프와 같이 제어가 이루어지게 된다.

즉, 라인1의 경우는 급경사 내리막길에서 차량 속도가 급격하게 증가하는 상태로서, 목표속도(TS)에서 점차 차속이 증가하는 상태에서 운전자가 HDC온/오프 스위치를 작동하게 되면, 전자제어유닛에서 각 센서들의 정보를 통해 현재 차속의 절대값이 제1한계값(TH1) 이상인지를 체크하게 된다.

현재 차속을 체크하여 차속의 절대값이 제1한계값(TH1) 이상이면 급하게 차량 속도를 감속해야 할 필요가 있는 것으로서, 이때는 급격하게 차량 속도가 감소하도록 감속도 제어를 하게 되는 바, 전자제어유닛이 브레이크 또는 엔진을 제어하여 제동을 하게 되는 것이다.

상기한 감속도는 각각의 모드에 맞춰서 미리 설정된 감속도값으로 제어를 하 게 되고, 감속도와 함께 차량속도가 목표속도에 근접한 제1한계값(TH1)보다 작은 값이 되면 감속도제어를 중단하고 속도 제어로 전환하게 된다.

즉, 급격한 제동을 통한 감속도 제어를 하지 않고, 차량 속도를 가감시키면서 안정적으로 차량 속도를 제어하게 되는 것이다.

이 상태에서 다시 차량 속도가 증가하여 감속도 제어를 할 필요가 발생할 수 있는 바, 차량 속도가 제2한계값(TH2) 이상이 되면 다시 감속도제어를 시작하게 된다.

여기서, 상기한 제2한계값(TH2) 이상의 속도에서 감속도제어를 다시 시작하는 것은, 그 이하의 속도에서 감속도제어를 하게 되면 차량속도가 불규칙하게 변할 때 이에 따른 전자제어유닛이 감속도제어와 속도제어를 자주 변경해야하는 것을 방지하는 것이다.

차량 속도가 제1한계값(TH1)의 이내에서 안정적으로 유지되거나 내리막길 주행이 끝나면 사용자는 HDC 스위치를 off하여 HDC 제어를 종료하게 된다.

이상과 같이 본 발명은 차량용 내리막길 안전주행장치에서 차량이 목표속도에 신속하게 도달하고 안정적으로 목표속도를 유지해나갈 수 있도록 감속도 제어구간과 속도제어구간으로 구분하여 제어함으로써, 내리막길 주행에서 보다 안정적인 감속주행이 가능하게 되는 잇점이 있는 것이다.

Claims

HDC 온/오프 스위치가 온된 상태에서, 현재 차속과 목표차속의 차이가 제1한계값보다 크면 감속도 제어를 실행하고 제1한계값보다 작으면 속도제어를 실행하도록 함을 특징으로 하는 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표속도추종방법.
HDC 온/오프 스위치가 온된 상태에서 목표속도(TS)보다 현재 차속의 절대값이 제1한계값(TH1) 이상인지를 체크하는 단계와,

현재차속의 절대값이 제1한계값(TH1) 이상이면 급하게 차량 속도를 감속하기 위해 미리 정해진 감속도값으로 감속도 제어를 하는 단계와,

현재차속의 절대값이 제1한계값(TH1) 이하이면 서서히 감속되도록 속도 제어를 하는 단계와,

상기한 감속도제어에 의해 현재 차량속도가 제1한계값(TH1)보다 작은 값이 되면 감속도제어를 중단하고 속도 제어로 전환하는 단계로 구성함을 특징으로 하는 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표 속도 추종방법.
제2항에 있어서,

상기한 속도제어 상태에서 다시 차량 속도가 증가하여 현재차량 속도가 제2한계값(TH2) 이상이 되면 다시 감속도제어를 시작하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 차량용 내리막길 안전주행장치의 목표속도추종방법.