CN101631704A

CN101631704A - 制动保持控制装置

Info

Publication number: CN101631704A
Application number: CN200880005418A
Authority: CN
Inventors: 斋藤公男
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-03-20
Filing date: 2008-03-10
Publication date: 2010-01-20
Anticipated expiration: 2028-03-10
Also published as: US8086369B2; WO2008123032A1; JP4483882B2; CN101631704B; JP2008230424A; US20100100278A1

Abstract

包括：制动器执行器(32)，具有保持车辆的制动力的制动保持用电磁阀；控制用、异常检测用的两个加速器开度传感器(20、22)，分别检测加速器开度；以及制动器ECU(24)，输入来自两个加速器开度传感器(20、22)的检测信号。制动器ECU(24)在满足了包括制动保持解除用加速器开度条件的预定的制动保持解除条件的情况下解除制动力。制动保持解除用加速器开度条件是指与来自两个加速器开度传感器(20、22)这两者的检测信号相对应的加速器开度AP1、AP2均比预定的开度大。

Description

制动保持控制装置

技术领域

本发明涉及制动保持控制装置，该制动保持控制装置包括保持车辆的制动力的制动保持单元和控制部，控制部在满足了预定的制动保持条件的情况下通过制动保持单元来保持制动力，在满足了预定的制动保持解除条件的情况下通过制动保持单元来解除制动力。

背景技术

以往，公知有车辆用的制动保持控制装置。制动保持控制装置使得驾驶者在当等待信号或阻塞时车辆停止了的情况下能够不踩踏制动踏板而维持停车状态，并能够仅通过踩踏加速踏板而使车辆起动，并且在重复地进行频繁的停车和起动时减轻了驾驶者的负担。

作为这样的制动保持控制装置，公知有专利文献1所记载的构成方式。专利文献1所记载的制动保持控制装置包括检测车速的车速检测单元、保持制动力的保持单元、检测制动踏板的增踏(increased depression)的增踏检测单元、以及控制单元，控制单元在当车速小于等于第一预定值时通过增踏单元检测出了增踏的情况下，使保持单元动作。

另外，在专利文献2中记载了以下的混合动力车辆，该混合动力车辆作为车辆的驱动源而具有发动机和马达，并包括用于给出作为控制输入的加速器开度的多个加速器传感器、以及在检测出了多个加速器传感器的一部分发生了异常的情况下使用异常传感器以外的正常传感器的输出来决定加速器开度的加速器开度决定部。另外，加速器开度决定部将正常传感器的输出信号水平的范围区分为包括开动作区域和闭动作区域的多个区分区域，并按照正常传感器的输出信号水平的区分区域来决定加速器开度的变化。

专利文献1：日本专利文献特开平8-142819号公报；

专利文献2：日本专利文献特开2001-260699号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

上述专利文献1所记载的制动保持控制装置在通过保持单元保持制动力的情况下，通过节气门位置传感器来判定加速踏板是否被踩下，如果加速踏板被踩下，则解除制动力。但是，在节气门位置传感器发生了故障的情况下可能会发生以下情况：在制动力的保持期间，尽管未踩下加速踏板，但是如同加速踏板被踩下那样的信号被发送给控制单元，从而导致车辆起动。操作具有制动保持控制装置的车辆的驾驶者的脚在通过保持单元保持制动力期间离开了制动踏板，因而车辆突然起动有可能会使驾驶者受到惊吓，难以在瞬时间采取相应的对策。因此，在有效地确保安全性方面存在着改善的余地。

另外，以往在从通常的行驶停止转换到通过保持单元实现的制动力的保持状态的情况下，考虑将与加速踏板的操作量相对应的加速器开度小于等于预定值与其他的条件一起包括在转换的条件中。但是，在为这种构成方式的情况下，如果用于判定其他条件的传感器与检测加速器开度的加速器开度传感器一起发生了故障，则存在着尽管踩下了加速踏板，但是判定为脚离开了加速踏板，从而导致保持制动力的保持单元进行动作的可能性。从这样的情况来说，为了有效地确保安全性，也存在着改善的余地。

另外，专利文献2所记载的混合动力车辆仅是在多个加速器传感器中的某个或某些发生了异常的情况下使用正常的加速器传感器的车辆，不涉及具有制动保持控制装置的车辆。另外，在具有制动保持控制装置的车辆中，也可以考虑单纯地在多个加速器传感器中的某个或某些发生了异常的情况下使用正常的加速器传感器。但是，在该情况下，在判定出加速器传感器发生了异常之前，异常的加速器传感器的加速器开度的误判定可能会作为大的车辆运行情况而表现出来。

例如，在通常行驶的转矩控制中，在判定出加速器传感器发生了异常之前，即使加速器传感器的开度信息存在误判定，也能够抑制转矩变化，使指令转矩不会过度地急剧变化。因此，该误判定作为车辆运行情况而显现出来的可能性不存在或极小。与此相对，在制动保持控制装置中，可以考虑在从不踩下制动踏板而维持停车的停车维持状态向起动的切换、或者从缓慢移动状态等近似停车状态或停车状态向停车维持状态的切换的判定中使用加速器传感器的开度信息，因此在加速器传感器发生了异常、加速器传感器的开度信息存在误判定的情况下，在判定出加速器传感器存在异常之前，急剧的转矩变化没有受到抑制，误判定可能会作为车辆运行情况而以驾驶者能够识别的程度明显地显现出来。例如，即使是在停车维持期间加速器传感器发生了异常，在加速器传感器被判定出发生了异常之前，尽管未踩下加速器踏板，但是加速器传感器可能会误判定为加速器开度为开状态，由此会导致车辆突然起动这样的大的车辆运行情况。因此，希望提供一种在保持制动力的保持单元进行动作期间有效地防止驾驶者未预期到的车辆起动的装置。

本发明的目的在于：在制动保持控制装置中，在加速器开度传感器发生了故障等异常时，有效地防止驾驶者未预期到的车辆的起动等车辆运行情况的变化。

用于解决问题的手段

本发明的制动保持控制装置中的、第一发明的制动保持控制装置包括：制动保持单元，保持车辆的制动力；多个加速器开度传感器，分别检测与加速踏板的操作量相对应的加速器开度；以及控制部，输入来自多个加速器开度传感器的检测信号；其中，控制部在预定的制动保持条件被满足了的情况下通过制动保持单元保持制动力，在包括制动保持解除用加速器开度条件的预定的制动保持解除条件被满足了的情况下通过制动保持单元解除制动力，制动保持解除用加速器开度条件是指与来自多个加速器开度传感器的每一个的检测信号相对应的加速器开度均比预定的制动保持解除用下限开度大。

另外，优选的是，制动保持条件包括制动保持用加速器开度条件，制动保持用加速器开度条件是指与来自多个加速器开度传感器的每一个的检测信号相对应的加速器开度均比预定的制动保持用上限开度小。

另外，更加优选的是，包括：车速传感器，检测车速；以及制动传感器，检测制动踏板是被踩下了还是未被踩下；控制部输入来自车速传感器、制动传感器、多个加速器开度传感器的检测信号，制动保持条件是指车速小于等于预定速度、制动踏板的踩下状态持续了预定时间以上、并且制动保持用加速器开度条件被满足，制动保持解除条件是指制动保持解除用加速器开度条件被满足。

本发明的制动保持控制装置中的、第二发明的制动保持控制装置包括：制动保持单元，保持车辆的制动力；多个加速器开度传感器，分别检测与加速踏板的操作量相对应的加速器开度；以及控制部，输入来自多个加速器开度传感器的检测信号；其中，控制部在预定的制动保持条件被满足了的情况下通过制动保持单元保持制动力，在预定的制动保持解除条件被满足了的情况下通过制动保持单元解除制动力，在判定出加速器开度传感器发生了异常之前，并且在与来自多个加速器开度传感器的检测信号分别相对应的加速器开度中至少有两个加速器开度不相同的情况下，将制动保持单元的动作状态继续维持为现状。

发明的效果

根据本发明的第一发明的制动保持控制装置，制动保持解除用加速器开度条件是指与来自多个加速器开度传感器的每一个的检测信号相对应的加速器开度均比制动保持解除用下限开度大，因此在尽管与来自多个加速器开度传感器中的一部分加速器开度传感器的检测信号相对应的加速器开度比制动保持解除用下限开度大、但是与来自剩余的加速器开度传感器的检测信号相对应的加速器开度小于等于制动保持解除用下限开度的情况下，制动保持解除条件不被满足。因此，即使多个加速器开度传感器中的一部分由于故障等而发生了异常、与来自一部分加速器开度传感器的检测信号相对应的加速器开度比制动保持解除用下限开度大，制动力也不会被解除，从而能够在判定出加速器开度传感器发生了异常之前有效地防止车辆的起动，这种车辆的起动是在制动保持期间驾驶者未预期到的车辆的运行情况的变化。结果，能够有效地确保带制动保持控制装置车辆的安全性。

另外，根据制动保持条件包括制动保持用加速器开度条件、制动保持用加速器开度条件是指与来自多个加速器开度传感器的每一个的检测信号相对应的加速器开度均比预定的制动保持用上限开度小的构成方式，在尽管与来自多个加速器开度传感器中的一部分的加速器开度传感器的检测信号相对应的加速器开度比制动保持用上限开度小、但是与来自其他的加速器开度传感器的检测信号相对应的加速器开度大于等于制动保持用上限开度的情况下，制动保持条件不被满足。因此，即使两个加速器开度传感器中的仅一个加速器开度传感器由于故障等而发生了异常、与来自一个加速器开度传感器的检测信号相对应的加速器开度比制动保持用上限开度小，也不会在判定出加速器开度传感器发生了异常之前保持制动力，从而能够有效地防止在加速器开度传感器异常时转换到制动保持状态。结果，能够更加有效地确保作为带制动保持控制装置车辆的混合动力车辆的安全性。

另外，根据本发明的第二发明的制动保持控制装置，控制部在判定出加速器开度传感器发生了异常之前，并且在与来自多个加速器开度传感器的检测信号相对应的加速器开度中的至少两个加速器开度不同的情况下，继续将制动保持单元的动作状态维持为现状，因此在多个加速器开度传感器中的一部分加速器开度传感器由于故障等而发生了异常的情况下，制动保持单元的动作状态不会基于发生了异常的加速器开度传感器的检测值而被改变。因此，在判定出加速器开度传感器发生了异常之前，能够有效地防止在制动保持期间驾驶者未预期到的车辆的起动等车辆的运行情况的变化。结果，能够有效地确保带制动保持控制装置车辆的安全性。

附图说明

图1是混合动力车辆的简要构成图，该混合动力车辆是具有本发明的第一实施方式的制动保持控制装置的带制动保持控制装置车辆；

图2是表示控制用、异常检测用的两个加速器开度传感器的输出电压相对于加速器开度的特性的图；

图3是用于说明第一实施方式的制动保持控制装置的控制方法的流程图；

图4是与图3的步骤S3、S4、S7、S8相对应地表示制动保持控制用加速器开度判定方法的流程图；

图5是表示在第一实施方式中作为制动装置而使用油压盘式制动器时的油压盘式制动器的制动钳内的油压缸内的油压(a)、加速器开度(b)、车速(c)的随时间经过的变化的一个例子的图；

图6是带发动机车辆的简要构成图，该带发动机车辆是具有本发明的第二实施方式的制动保持控制装置的带制动保持控制装置车辆。

标号说明：

10混合动力车辆，12行驶用马达；14逆变器，16HV-ECU，18发动机ECU，20控制用加速器开度传感器，22异常检测用加速器开度传感器，24制动器ECU，26车速传感器，28制动传感器，30制动保持开关，32制动器执行器，34带发动机车辆

具体实施方式

【第一发明的实施方式】

以下，使用附图来详细地说明本发明的实施方式。图1至图5表示了本发明的第一实施方式。图1是混合动力车辆10的简要构成图，该混合动力车辆10是具有本实施方式的制动保持控制装置的带制动保持控制装置车辆。如图1所示，混合动力车辆10作为车辆的驱动源而具有未图示的发动机和行驶用马达12，并包括：向行驶用马达12发送用于驱动的信号的逆变器14，以及HV控制器(混合动力控制器)、即HV-ECU16。HV-ECU16向驱动行驶用马达12的逆变器14发送控制信号。另外，HV-ECU16向驱动发动机的发动机ECU18发送控制信号。HV-ECU16是计算驱动力的ECU，是综合控制器。

来自控制用加速器开度传感器20和异常检测用加速器开度传感器22的检测信号输入到HV-ECU16，所述控制用加速器开度传感器20和异常检测用加速器开度传感器22是检测与加速踏板的操作量相对应的加速器开度的两个加速器开度传感器，并且分别是电位计。来自控制用、异常检测用的两个加速器开度传感器20、22的检测信号经由HV-ECU16输入到作为控制部的制动油压控制器，即制动器ECU24。HV-ECU16、发动机ECU18、制动器ECU24分别由具有CPU、存储器等的微型计算机构成。另外，HV-ECU16具有决定发动机和行驶用马达12的输出分配等控制量的功能。

另外，来自检测车速的车速传感器26、检测制动踏板的踩下(on)/未踩下(off)状态的制动传感器28的检测信号、表示作为操作部的制动保持开关30的接通(on)/断开(off)状态的信号输入到制动器ECU24。制动器ECU24按照根据输入的信号求出的计算结果来控制油压制动器的制动执行器32。制动执行器32具有对设置在四个或两个车轮上的油压鼓式制动器的轮缸、油压盘式制动器的制动钳等制动器构成要素最佳地分配油压的功能，并包括油压泵等油压源和电磁阀(未图示)。通过这样的结构，制动执行器32能够控制车轮的制动状态。另外，制动器传感器28检测制动踏板的踩下、即未图示的制动踏板被踩下了，以及制动踏板的未踩下、即制动踏板未被踩下。为此，制动器传感器28例如由检测制动踏板的行程的传感器构成，或者由检测施加在制动踏板上的压力的传感器构成，或者由上述两种传感器构成。另外，作为制动器传感器28，也可以使用检测施加在制动踏板上的压力的传感器，该传感器检测该压力大于等于预定压力或者比通常的基准踩下压力大等被增踏了的情况。

另外，制动执行器32包括作为保持车辆的制动力的制动保持单元的制动保持用电磁阀(未图示)，通过使制动保持用电磁阀动作，阻断未图示的制动油的管道的内部，例如在与四个或两个车轮相对应地设置的轮缸或制动钳内的油压缸内将制动油保持为恒定的压力，由此保持了制动力，即实现了制动保持状态。另外，在使制动保持用电磁阀的动作停止了的情况下，制动油的管道内的阻断被解除，轮缸或制动钳内的油压缸与油箱之间被连接，制动力被解除，即制动保持被解除。

另外，制动保持开关30设置在驾驶席的周围，是用于按照预定的制动保持条件来切换接通断开的开关，所述接通断开用于选择是否发挥制动保持功能。也可以与逆变器14和行驶用马达12相独立地设置发动机起动用马达和驱动发动机起动用马达的逆变器。另外，也可以将行驶用马达12和发动机起动用马达用来发电或车辆减速时的电力再生。

本实施方式的制动保持控制装置在这样的混合动力车辆10中包括制动传感器28、制动保持开关30、制动执行器32、制动器ECU24、车速传感器26、HV-ECU16、以及两个加速器开度传感器20、22。在本实施方式中，加速器开度传感器20、22通过控制用加速器开度传感器20和异常检测用加速器开度传感器22而被双重化，并将各自的表示加速器开度的两个加速器位置信号输入到HV-ECU16。

即，控制用加速器开度传感器20将表示加速器开度AP1的加速器位置信号输入到HV-ECU16，异常检测用加速器开度传感器22将表示加速器开度AP2的加速器位置信号输入到HV-ECU16。当正常时，加速器开度AP1、AP2的大小相同。图2通过加速器开度AP1、AP2与输出电压的关系表示了这两个加速器开度传感器20、22的特性。如图2所示，控制用加速器开度传感器20和异常检测用加速器开度传感器22在加速踏板的最大行程以下的几乎所有的范围内，对于加速器开度AP1、AP2的输出电压的彼此之间的差相等。即，在两个加速器开度传感器20、22中，对于加速器开度AP1、AP2的输出电压的特性在大于等于预定开度的加速器开度AP1、AP2下为斜率相等、偏移量不同的关系。但是，在两个加速器开度传感器20、22中，也可以使对于加速器开度AP1、AP2的输出电压的斜率互不相同。在图2中，加速器开度的“全开”位于加速器开度比加速踏板的最大行程位置小的位置，在行程比“全开”位置更大的所有加速器开度下表示加速器开度为100％的信号被发送给HV-ECU16(图1)。

在两个加速器开度传感器20、22中，在未检测出异常的通常行驶时，HV-ECU16使用控制用加速器开度传感器20的检测信号来决定指令转矩，该指令转矩是作为目标的车辆驱动转矩。与此相对，异常检测用加速器开度传感器22监视控制用加速器开度传感器20是否正常，即监视控制用加速器开度传感器20与异常检测用加速器开度传感器22的、对于相同大小的加速器开度的输出电压的差是否始终恒定或者始终处于固定的范围内。如果两个加速器开度传感器20、22的输出电压的差恒定或者处于固定的范围内，则HV-ECU16判定为正常，如果该差不恒定或脱离了固定范围的情况持续了预定的通常异常确定时间α以上，则判定为某个加速器开度传感器20(或22)为异常。在判定为加速器开度传感器20(或22)发生了异常的情况下，使用正常的加速器开度传感器20(或22)来决定指令转矩。

另外，制动器ECU24在满足了包括制动保持用加速器开度条件的预定的制动保持条件的情况下形成使制动保持用电磁阀动作、使制动力被保持的制动保持状态。如后面将详细地进行说明的那样，制动保持条件是指车速V比预先设定的预定速度V1小、制动踏板的踩下状态持续了预定时间T以上、并且满足了制动保持用加速器开度条件。另外，该制动保持用加速器开度条件是指来自两个加速器开度传感器20、22这两者的检测信号所表示的、即与来自两者的检测信号相对应的加速器开度AP1和AP2的大小均比预定的制动保持用上限开度K1小(AP1＜K1，并且AP2＜K1)。

并且，制动器ECU24在满足了包括制动保持解除用加速器开度条件的预定的制动保持解除条件的情况下，形成使制动保持用电磁阀的动作停止、解除制动力的制动保持解除状态。制动保持解除条件是指满足了制动保持解除用加速器开度条件，制动保持解除用加速器开度条件是指与来自两个加速器开度传感器20、22这两者的检测信号相对应的加速器开度AP1、AP2的大小均比预定的制动保持解除用下限开度K2大(AP1＞K2，并且AP2＞K2)。即，在本实施方式中，制动器ECU24在加速器开度传感器20(或22)被判定出发生了故障等异常之前、并且在与来自两个加速器开度传感器20、22的检测信号相对应的加速器开度AP1、AP2的大小不同的情况下，进行控制以将制动保持用电磁阀的动作状态继续维持为当前的状态。即，如果制动保持用电磁阀处于动作中，则通过保持为动作状态而继续维持为制动保持状态，如果制动保持用电磁阀的动作处于停止中，则通过保持为动作停止的状态而继续维持为制动保持解除状态。这样，制动保持控制装置按照加速器开度传感器20、22的状况来判定混合动力车辆10的起动或停止的保持。

图3至图4是用于说明本实施方式中的制动保持控制装置的控制方法的流程图。在图3的步骤S1中，制动器ECU24(图1)判定制动保持开关30是否接通。在判定为制动保持开关30接通的情况下，转到图3的步骤S2，使用来自车速传感器26(图1)的检测信号所表示的车速V和预先设定的预定速度V1来判定车速V是否比预定速度V1小。预定速度V1例如为0km/h(停止状态)或5km/h(近似停止状态)。在图3的步骤S2中判定为车速V比预定速度V1小的情况下，认为满足了制动保持条件中的一个条件，转到步骤S3，开始制动保持控制用加速器开度判定。制动保持控制用加速器开度判定是根据两个加速器开度传感器20、22来进行制动保持控制用的加速器开度的开判定或闭判定。一旦制动保持控制用加速器开度判定开始，则开始图4所示的流程图的处理。

首先，在图4的步骤S11中，使用于判定加速器开度的开状态的加速器开计数器Co、用于判定加速器开度的闭状态的加速器闭计数器Cc均为0。然后，在步骤S12中，制动器ECU24判定是否处于加速器开度为闭的判定中(闭判定中)。在图3的步骤S3的阶段中，通常处于加速器开度为闭的判定中，因此从图4的步骤S12转到步骤S13。

这里，在图4的流程图中，从步骤S13到步骤S19的处理为以下处理：在判定为车速V从通常运行时等变为了小于预定速度V1后，由于判定加速器开度为闭，因此判定是否满足了用于转换到制动保持、即用于转换到通过制动保持用电磁阀的动作来保持制动力的状态的制动保持用加速器开度条件。

与此相对，图4的步骤S20至步骤S25、以及步骤S19的处理为以下处理：在与制动保持、即保持着制动力相对应地加速器开度为闭判定中的情况下，由于加速踏板被踩下、判定加速器开度为开，因此判定是否满足了用于转换到制动保持解除、即用于转换到解除制动力并使车辆起动的状态的制动保持解除用加速器开度条件。

并且，一旦由于在图4的步骤S12中判定出加速器开度为闭判定中而转到了步骤S13，则在步骤S13中，制动器ECU24(图1)判定与控制用加速器开度传感器20相对应的加速器开度AP1是否比制动保持用上限开度K1小(AP1＜K1)，在判定为小的情况下转到图4的步骤S14。K2例如为3％。与此相对，在步骤S13中判定为加速器开度AP1大于等于制动保持用上限开度K1(AP1≥K1)的情况下，转到步骤S15，使加速器闭计数器Cc为0。

另外，在步骤S14中，制动器ECU24(图1)判定与异常检测用加速器开度传感器22相对应的加速器开度AP2是否比制动保持用上限开度K1小(AP2＜K1)，在判定为小的情况下转到步骤S16。在步骤S16中，将加速器闭计数器Cc加上1后得到的值作为新的加速器闭计数器Cc。与此相对，在步骤S14中判定为加速器开度AP2小于等于制动保持用上限开度K1(AP2≥K1)的情况下，转到步骤S15，使加速器闭计数器Cc为0。即，在本实施方式中，仅在两个加速器开度AP1、AP2这两者均比制动保持用上限开度K1小的情况下(AP1＜K1，并且AP2＜K1)，转到步骤S16，使加速器闭计数器Cc加1。

接着，在步骤S16和步骤S15之后，在步骤S17中，制动器ECU24判定加速器闭计数器Cc是否比预先设定的预定的设定值t1大(Cc＞t1)，在判定为大的情况下，在步骤S18中判定为加速器闭，结束制动保持控制用加速器判定处理。与此相对，在步骤S17中判定为加速器闭计数器Cc小于等于设定值t1(Cc≤t1)的情况下，使加速器开度判定保持现状，转到步骤S19，并再次返回到步骤S12。然后，以固定的例程时间β(例如8msec)重复步骤S12至步骤S17、步骤S19的处理，直到转到步骤S18为止。

然后，返回到图3，以在步骤S4中判定出加速器开度为闭判定、即转到了图4的步骤S18为条件，认为满足了制动保持条件中的一个条件，转到图3的步骤S5，使用来自制动传感器28(图1)的检测信号所表示的制动踏板的踩下/未踩下状态来判定作为制动保持条件中的剩余条件的制动踏板踩下状态是否持续了预定时间T以上。在判定为持续了预定时间T以上的情况下，在图3的步骤S6中，制动器ECU24(图1)认为满足了所有的制动保持条件，并通过发送制动保持、即使制动保持用电磁阀动作的控制信号来保持制动力。

并且，如果在图3的步骤S6中转换到了保持制动力的制动保持状态，则在步骤S7中再次开始上述图4所示的制动保持控制用加速器开度判定。但是，在图3的步骤S7的时点，加速器开度为在图4的步骤S18中被判定出的闭的判定中，因此从图4的步骤S12转到步骤S20。

在步骤S20中，制动器ECU24判定与控制用加速器开度传感器20相对应的加速器开度AP1的大小是否比制动保持解除用下限开度K2大(AP1＞K2)，在判定为大的情况下转到步骤S21。K2例如为7％。与此相对，在步骤S20中判定为加速器开度AP1小于等于制动保持解除用下限开度K2(AP1≤K2)的情况下，转到步骤S22，使加速器开计时器Co为0。

另外，在步骤S21中，制动器ECU24判定与异常检测用加速器开度传感器22相对应的加速器开度AP2的大小是否比制动保持解除用下限开度K2大(AP2＞K2)，在判定为大的情况下转到步骤S23。在步骤S23中，制动器ECU24将加速器开计数器Co加上1后得到的值作为新的加速器开计数器Co。与此相对，在步骤S21中判定为加速器开度AP2小于等于制动保持解除用下限开度K2(AP2≤K2)的情况下，转到步骤S22，使加速器开计数器Co为0。即，在本实施方式中，仅在两个加速器开度AP1、AP2这两者均大于制动保持解除用下限开度K2的情况下(AP1＞K2，并且AP2＞K2)，转到步骤S23，使加速器开计数器Co加上1。

接着，在步骤S23和步骤S22之后，在步骤S24中，制动器ECU24判定加速器开计数器Co是否大于预先设定的预定的设定值t2(Co＞t2)，在判定为大的情况下，在步骤S25中判定为加速器开，结束制动保持控制用加速器判定处理。与此相对，在步骤S24中判定为加速器闭计数器Cc小于等于设定值t2(Cc≤t2)的情况下，使加速器开度判定保持现状，转到步骤S19，并再次返回到步骤S12。然后，以固定的例程时间β(例如8msec)重复步骤S12、步骤S20至步骤S24、步骤S19的处理，直到转到步骤S25为止。

然后，返回到图3，以在步骤S8中判定加速器开度为闭判定、即转到了图4的步骤S25为条件，转到图3的步骤S9，制动器ECU24(图1)认为满足了制动保持解除条件，并通过发送制动保持解除、即使制动保持用电磁阀的动作停止的控制信号来解除制动力。即，在使制动保持用电磁阀的开度以恒定的速度缓缓地增大后全开而使制动力减小了之后解除制动力。在满足了制动保持解除条件的情况下，也可以使电磁阀的开度立刻为全开。在步骤S9中解除了制动力后，再次返回到步骤S1。

在上述图4中，在步骤S17、步骤S24中使用的设定值t1、t2既可以使用相同的设定值，也可以使用不同的设定值。另外，设定值t1、t2分别与比上述通常异常确定时间α长的第一设定时间γ1和第二设定时间γ2相对应，分别是第一设定时间γ1或第二设定时间γ2除以上述固定例程时间β后得到的时间(t1＝γ1/β，t2＝γ2/β)。另外，通常异常确定时间α例如为100msec，第一设定时间γ1和第二设定时间γ2例如为108msec。

根据这样的制动保持控制装置，驾驶者能够以使制动保持开关30(图1)接通为条件，并以在停车或近似停车状态下使脚离开加速踏板并以预定的时间踩下了制动踏板为条件，在不踩下制动踏板并且不使通常的停车制动发挥作用、即动作的情况下保持车辆的制动力，实现作为车辆的停车维持状态的制动保持状态。关于这一点，使用图5来进行说明。图5表示了作为制动装置而使用油压盘式制动器的情况下的油压盘式制动器的制动钳内的油压缸内的油压(a)、加速器开度(b)、车速(c)的随时间经过的变化的一个例子。首先，在行驶中通过使加速器开度为0并踩踏制动踏板，从图5的(a)的点a开始制动，在图5的(c)的点g处车速变为0。并且，通过驾驶者在车速变为了0后继续踩下制动踏板，使制动踏板被踩下的持续时间持续了预定时间T以上，因此以与两个加速器开度传感器20、22(图1)相对应的加速器开度AP1、AP2均变为小于制动保持用上限开度K1为条件，制动保持用电磁阀从图5的(a)的点b开始动作，变为制动保持状态。

在该图的点b之后驾驶者减弱对制动踏板的踏力，通过制动保持用电磁阀的动作，油压缸的油压在该图的点c之后变为恒定的压力。图5的(a)的虚线表示与假定未变为制动保持状态时的驾驶者的踏力变化相对应的油压缸内的油压变化。然后，驾驶者在图5的(b)的点f处踩下加速踏板。于是，由此加速器开度逐渐变大，以与两个加速器开度传感器20、22(图1)相对应的加速器开度AP1、AP2均变为大于制动保持解除用下限开度K2为条件，在图5的(a)的点d之后制动力减小，油压缸内的油压以固定的比例逐渐变小、即被减压。并且，在图5的(c)的点h处，车辆的驱动源的驱动力与行驶阻力均衡，车辆起动并开始加速。即，从停车维持状态开始，仅通过踩踏加速踏板，车辆就会顺利地起动。另外，与四个或两个车轮相对应地设置的制动钳内的油压缸内的油压在图5的(a)的点e处变为0，成为制动保持解除状态。另外，当在上坡路上起动时，由于可以在不踩踏制动踏板的情况下获得停车维持状态，因此避免了在脚从制动踏板改为踩踏加速踏板的期间内车辆下滑的不良情况发生。

这样的本实施方式的制动保持控制装置包括：制动执行器32，具有保持车辆的制动力的制动保持用电磁阀；控制用、异常检测用的两个加速器开度传感器20、22，检测与加速踏板的操作量相对应的加速器开度；以及制动器ECU24，输入来自两个加速器开度传感器20、22的检测信号。制动器ECU24在满足了预定的制动保持条件的情况下通过制动保持用电磁阀来保持制动力，在满足了包括制动保持解除用加速器开度条件的预定的制动保持解除条件的情况下通过制动保持用电磁阀来解除制动力。另外，制动保持解除用加速器开度条件是指与来自两个加速器开度传感器20、22这两者的检测信号相对应的加速器开度AP1、AP2的大小大于预定的制动保持解除用下限开度K2(AP1＞K2，并且AP2＞K2)。因此，在尽管与来自两个加速器开度传感器20、22中的一个加速器开度传感器20(或22)的检测信号相对应的加速器开度AP1(或AP2)大于制动保持解除用下限开度K2、但是与来自另一个加速器开度传感器22(或20)的检测信号相对应的加速器开度AP2(或AP1)小于等于制动保持解除用下限开度K2的情况下，不满足制动保持解除条件。总而言之，即使在作为制动保持状态的车辆停止维持期间两个加速器开度传感器20、22中的一个加速器开度传感器20(或22)发生了异常、加速器开度AP1(或AP2)上升至大于制动保持解除用下限开度K2，用于解除制动保持状态的加速器开度判定也不会成为加速器开。因此，即使在两个加速器开度传感器20、22中的一个传感器20(或22)由于故障等而发生了异常的情况下，在判定出一个传感器20(或22)发生了异常之前，制动力不会被解除，从而能够在制动保持期间有效地防止驾驶者未预期到的车辆的起动。结果，能够有效地确保作为带制动保持控制装置车辆的混合动力车辆10的安全性。

并且，制动保持条件包括制动保持用加速器开度条件，制动保持用加速器开度条件是指与来自两个加速器开度传感器20、22这两者的检测信号相对应的加速器开度AP1、AP2的大小比预定的制动保持用上限开度K1小(AP1＜K1，并且AP2＜K1)，因此在尽管与来自两个加速器开度传感器20、22中的一个加速器开度传感器20(或22)的检测信号相对应的加速器开度AP1(或AP2)比制动保持用上限开度K1小、但是与来自另一个加速器开度传感器22(或20)的检测信号相对应的加速器开度AP2(或AP1)大于等于制动保持用上限开度K1的情况下，不满足制动保持条件。总而言之，即使在作为制动保持解除状态的缓慢移动等近似停车期间或停车期间两个加速器开度传感器20、22中的一个加速器开度传感器20(或22)发生了异常、加速器开度AP1(或AP2)减小至小于制动保持用上限开度K1，用于转换到制动保持状态的加速器开度判定也不会成为加速器闭。因此，即使在两个加速器开度传感器20、22中的一个传感器20(或22)由于故障等而发生了异常的情况下，在判定出一个传感器20(或22)发生了异常之前制动力不被保持，从而能够在加速器开度传感器20(或22)发生了异常时有效地防止转换到制动保持状态。

如果不转换到制动保持状态，则与驾驶者的操作相对应的运行情况变为与没有制动保持装置的通常的车辆的情况相同，因此驾驶者能够容易地应对车辆的变动。另外，在用于判定制动保持条件的车速传感器26和制动传感器28发生了异常的情况下，也能够防止误判定为脚离开了加速踏板而突然转换到制动保持状态。另外，由于不转换到制动保持状态，因此容易判定出加速器开度传感器20(或22)发生了异常。结果，能够更有效地确保作为带制动保持控制装置车辆的混合动力车辆10的安全性。

在图5的(a)中，在从制动力的保持状态减小油压缸内的油压、解除制动力的情况下，如果检测出了加速器开度传感器20(或22)的异常，则也可以通过如图5的(a)的单点划线所示那样将油压缸内的油压保持为恒定等而恢复为制动保持状态。在该情况下，关闭制动保持用电磁阀。

也可以采用以下方式：在上述图3所示的步骤S5中，不是判定制动踏板踩下状态是否持续了固定时间T以上，而是判定在步骤S2中车速V变为了小于预定速度V1后、或者在步骤S4中获得了加速器开度的闭判定后的制动踏板踩下状态是否持续了预定时间T以上，在判定为持续了预定时间T以上的情况下转到步骤S6。另外，也可以采用以下方式：在图3的步骤S5中，不是判定制动踏板踩下状态是否持续了预定时间T以上，而是判定制动踏板的踩下压力是否大于等于预定压力，或者判定是否增大至大于通常的基准踩下压力、即制动踏板是否被增踏了，在判定为被增踏了的情况下转到步骤S6。

【发明的第二实施方式】

图6是表示本发明的第二实施方式的、作为与图1相对应的带制动保持控制装置车辆的带发动机车辆34的简要构成图。在上述第一实施方式中，说明了将本发明应用于以发动机和行驶用马达12(参照图1)为驱动源的混合动力车辆10(参照图1)的情况。与此相对，在本实施方式中，将本发明应用于作为车辆的驱动源而仅使用发动机的一般的带发动机车辆34。因此，在本实施方式的情况下，从上述图1的结构中省略HV-ECU16、逆变器14、以及行驶用马达12，将来自控制用、异常检测用的两个加速器开度传感器20、22的检测信号发送给作为计算驱动力的ECU的发动机ECU18。并且，将来自两个加速器开度传感器20、22的检测信号经由发动机ECU18输入到制动器ECU24。

当为设置在这样的带发动机车辆34上的制动保持控制装置时，与上述第一实施方式相同，制动器ECU24在满足了包括制动保持用加速器开度条件的预定的制动保持条件的情况下，形成使制动保持用电磁阀动作、使制动力被保持的制动保持状态。另外，制动保持条件是指车速V比预先设定的预定速度V1小、制动踏板的踩下状态持续了预定时间T以上、并且满足了制动保持用加速器开度条件。另外，制动保持用加速器开度条件是指来自两个加速器开度传感器20、22这两者的检测信号所表示的、即与来自两者的检测信号相对应的加速器开度AP1、AP2的大小均比制动保持用预定开度K1小(AP1＜K1，并且AP2＜K2)。

并且，制动器ECU24在满足了包括制动保持解除用加速器开度条件的预定的制动保持解除条件的情况下，形成使制动保持用电磁阀的动作停止、解除制动力的制动保持解除状态。制动保持解除条件是指满足了制动保持解除用加速器开度条件，制动保持解除用加速器开度条件是指与来自两个加速器开度传感器20、22这两者的检测信号相对应的加速器开度AP1、AP2的大小均比预定的制动保持解除用下限开度K2大(AP1＞K2，并且AP2＞K2)。

这样的本实施方式也能够有效地确保作为带制动保持控制装置车辆的带发动机车辆34的安全性。关于其他的结构和作用，由于与上述第一实施方式相同，因此对等同的部分标注相同的标号并省略重复的图示和说明。

另外，在上述各实施方式中说明了加速器开度传感器20、22为两个的情况，但是加速器开度传感器也可以为3个以上的多个。另外，在该情况下，制动保持解除用加速器开度条件是指与来自多个加速器开度传感器的每一个的检测信号相对应的加速器开度比预定的制动保持解除用下限开度大，制动保持用加速器开度条件是指与来自多个加速器开度传感器的每一个的检测信号相对应的加速器开度比预定的制动保持用上限开度小。

Claims

1.一种制动保持控制装置，包括：

制动保持单元，保持车辆的制动力；

多个加速器开度传感器，分别检测与加速踏板的操作量相对应的加速器开度；以及

控制部，输入来自多个加速器开度传感器的检测信号；

其中，控制部在预定的制动保持条件被满足了的情况下通过制动保持单元保持制动力，在包括制动保持解除用加速器开度条件的预定的制动保持解除条件被满足了的情况下通过制动保持单元解除制动力，

制动保持解除用加速器开度条件是指与来自多个加速器开度传感器的每一个的检测信号相对应的加速器开度均比预定的制动保持解除用下限开度大。

2.如权利要求1所述的制动保持控制装置，其中，

制动保持条件包括制动保持用加速器开度条件，

制动保持用加速器开度条件是指与来自多个加速器开度传感器的每一个的检测信号相对应的加速器开度均比预定的制动保持用上限开度小。

3.如权利要求1或2所述的制动保持控制装置，其中，

包括：

车速传感器，检测车速；以及

制动传感器，检测制动踏板是被踩下了还是未被踩下；

控制部输入来自车速传感器、制动传感器、多个加速器开度传感器的检测信号，

制动保持条件是指车速小于等于预定速度、制动踏板的踩下状态持续了预定时间以上、并且制动保持用加速器开度条件被满足，

制动保持解除条件是指制动保持解除用加速器开度条件被满足。

4.一种制动保持控制装置，包括：

制动保持单元，保持车辆的制动力；

控制部，输入来自多个加速器开度传感器的检测信号；

其中，控制部在预定的制动保持条件被满足了的情况下通过制动保持单元保持制动力，在预定的制动保持解除条件被满足了的情况下通过制动保持单元解除制动力，在判定出加速器开度传感器发生了异常之前，并且在与来自多个加速器开度传感器的检测信号分别相对应的加速器开度中至少有两个加速器开度不相同的情况下，将制动保持单元的动作状态继续维持为现状。