CN109017725A - 用于调节自动制动系统超驰阈值的方法 - Google Patents

用于调节自动制动系统超驰阈值的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109017725A
CN109017725A CN201810573546.4A CN201810573546A CN109017725A CN 109017725 A CN109017725 A CN 109017725A CN 201810573546 A CN201810573546 A CN 201810573546A CN 109017725 A CN109017725 A CN 109017725A
Authority
CN
China
Prior art keywords
threshold value
speed
vehicle
sls
override
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810573546.4A
Other languages
English (en)
Inventor
格雷戈尔·埃里克西
丹尼尔·布雷克赫塞
弗洛里安·施韦特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN109017725A publication Critical patent/CN109017725A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B60W2050/0073—Driver overrides controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
    • B60W2050/0085—Setting or resetting initial positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0094—Priority selection of control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B60W2540/103—Accelerator thresholds, e.g. kickdown
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

一种与车辆的速度限制系统(SLS)的操作协同操作车辆的自动制动系统的方法，以防止不期望的自动制动功能的丧失。如果：a)发动机动力控制参数(例如节气门设定)的驾驶员输入超过SLS的激活阈值，使得SLS因此将车辆速度限制到对应于激活阈值的设定速度；和b)动力控制参数的驾驶员输入低于SLS超驰阈值；和c)SLS超驰阈值超过动力控制参数的自动制动超驰阈值；那么自动制动超驰阈值增加到至少等于SLS超驰阈值。速度限制器激活阈值可以由车辆导航系统由图像评估单元从车辆的摄像机获得的图像提供的速度限制信息来确定。

Description

用于调节自动制动系统超驰阈值的方法
技术领域
本发明涉及一种具有自主制动系统和速度限制器系统的车辆，自主制动系统和速度限制器系统两者都可以被动力控制参数的驾驶员输入(诸如节气门设置)超驰。本发明还涉及一种调节这种自主制动系统的超驰阈值的方法。
背景技术
机动车辆可以包括多于一个驾驶辅助系统，以便提高驾驶舒适性/便利性和/或安全性。
作为示例，速度限制器系统将车辆的最高速度限制在上限(也被称为设定速度)。在具有内燃发动机的机动车辆中，例如可以这样来实现：速度限制器系统通过调节通过喷射泵的燃料流量来改变向发动机供应的燃料。
速度限制器系统帮助车辆的驾驶员不超过设定速度，即使在没有速度限制器系统的情况下油门踏板位置将导致马达动力，该马达动力将导致比设定速度更高的速度。
自主制动驾驶员辅助系统或自动制动系统或预碰撞辅助系统操作以经由相关传感器或向系统提供数据的传感器识别即将发生的事故情况，例如潜在的车辆碰撞，例如监控相对于前方车辆的距离，并且上述系统确保通过例如视觉或声学方式驾驶员被警告和/或例如驾驶员的适当反应(例如车辆制动器的致动)是否未被执行或未执行足够的程度或者执行得太慢、制动干预(换句话说，车辆的自主或自动制动过程)是否由自动制动系统例如采用完全制动力自主地执行。
在大多数建议的驾驶员辅助系统的情况下，驾驶员能够通过某种形式的控制输入在需要时取消或超驰相应的驾驶辅助功能。
DE 100 35 035公开了当油门踏板被致动超过阈值时，可以通过手动开关设定的最大速度限制可以被超驰，换句话说被停用。
DE 10 2015 122 603公开了一种车辆，其包括多个驾驶辅助功能，尤其是碰撞避免系统、车道保持辅助系统和自动距离保持系统。如果识别到异常驾驶情况，即使驾驶员通过关联的开关停用了系统，驾驶辅助功能也会自动地激活。尽管如此，驾驶员仍有可能超驰驾驶辅助系统。油门踏板(即加速器踏板)被按下的程度因此识别自动距离保持系统是否被禁用。
因此，在现有技术中已知的是，当速度限制器系统被激活时，其可以由驾驶员致动节气门(例如，油门踏板)超过或高于建立的/预定的速度限制器超驰阈值而被停用或超驰。
在现有技术中也已知，如果在驾驶员的判断中，自动制动干预在各自的交通情况中不是期望的反应，则由自主自动制动系统进行的自动制动干预可以被驾驶员禁用或超驰。举例来说，超驰转向(换句话说，通过移动方向盘)和/或超驰移动油门踏板超过或高于自动制动超驰阈值可以为超驰自动制动程序提供可能性。
以前，没有考虑两个系统(SLS和EAB)在两者都被激活时如何相互作用。更具体地，没有考虑到这样的事实，即如果两个系统中的每一个都具有超驰动力控制设置，那么这两个超驰设置可能需要协调以便从系统获得最佳益处。
发明内容
所公开的方法和设备提供了一种功能，利用该功能即使在速度限制器系统被激活并且限制车辆的速度时也保持由车辆的自动制动系统提供的安全益处。
根据本发明，该目的通过一种具有自动制动系统的车辆以及一种用于调节车辆的自动制动超驰阈值的方法来实现，该自动制动系统产生能够被驾驶员控制输入所超驰的制动干预。
所公开的车辆提出其可以自适应地调节上述车辆的自动制动系统的超驰程序以与同样与车辆相关联的速度限制器系统的运行状态相配合。该车辆包括至少一个发动机、自动制动系统，自动制动系统被设计和可操作用于自主地实施车辆的自动制动干预，并且当等于或超过由车辆的驾驶员可以改变的发动机的动力输出的控制参数的自动制动超驰阈值时可以被超驰。车辆还包括速度限制器系统，该速度限制器系统被设计和可操作用于将车辆的速度限制到最大速度(“设定速度”)并且当等于或超过控制参数的速度限制器超驰阈值时可以被超驰。如果速度限制器系统在上述速度限制器系统主动地限制车辆的速度的激活状态下操作，则自动制动系统操作以将自动制动超驰阈值增加到至少速度限制器超驰阈值。
这种高效且成本有效的解决方案至少提供以下优点：如果速度限制器系统是激活的(尽管驾驶员控制输入可能导致速度增加，仍将车辆速度限制为设定速度)同时自动制动系统在超驰阈值低于速度限制器系统超驰阈值时也是激活，自动制动超驰阈值增加到等于或超过速度限制器系统超驰阈值。这防止了当速度限制器系统接合并且与设定速度相对应的动力控制参数(例如驾驶员节气门输入)超过自动制动超驰阈值时会发生的自动制动系统的安全益处的丧失。
在一个实施例中，自动制动超驰阈值增加到等于速度限制器超驰阈值的值。在另一个实施例中，自动制动超驰阈值增加到高于速度限制器超驰阈值的值。
自动制动系统相对于可能引起超驰的其他方式保持不受影响，并且上述方式不直接受速度限制器系统的运行状态的影响。举例来说，方向盘在特定范围内的移动或者致动为此目的而设置的开关将保持不受影响。
车辆可以是机动车辆，但是举例来说也可以是轨道车辆。发动机是车辆的驱动单元，上述发动机具有旨在驱动车辆的动力输出，例如内燃发动机或电动马达。
发动机动力输出的驾驶员可改变的控制参数可以是由例如加速踏板相对于静止位置或最大位置的位置或行程执行的发动机的节气门设置。然而，控制也可以例如通过旋转手柄或通过控制杆来执行。
在优选实施例中，自动制动系统被配置并操作以仅当自动制动超驰阈值低于速度限制器超驰阈值时，将自动制动超驰阈值的值改变成与速度限制器超驰阈值至少相同的水平。以这种方式，自动制动超驰阈值只在适当时增加，并且如果高于速度限制器超驰阈值的值或设定值，则不会降低。
在一个实施例中，速度限制器系统可操作以在超过控制参数的速度限制器激活阈值的情况下变为激活的。速度限制器系统主动地限制车辆的速度的范围因此被限制在由速度限制器激活阈值和速度限制器超驰阈值限定的范围内。
在一个实施例中，车辆包括用于控制发动机的动力输出的节气门踏板，并且控制参数是踏板相对于踏板的第一位置的行程，上述第一位置对应于对发动机的动力输出的最小影响，或者控制参数是踏板相对于踏板的第二位置的行程，上述第二位置至少在不处于速度限制器系统的激活运行状态时对应于对发动机的动力输出的最大增加影响。驾驶员因此可以使用驾驶员直观明显地用于加速的相同控制机构超驰自动制动程序以及速度限制器。
在具有内燃发动机的机动车辆的情况下，踏板可以是加速踏板或油门踏板。在电动车辆的情况下，其“油门踏板”或速度控制器可以是另一个杠杆或调节器，例如在摩托车的情况下，其不是使用脚操作而是使用驾驶员的手操作的。术语“行程”在此可以代表距离规格，但也可以例如代表旋转角度。
行程是否与踏板的第一位置或第二位置相关取决于实施例，并且由此可以确定踏板的行程和发动机的动力输出之间的关系在哪个范围中特别清楚并且随时间推移一致。对于内燃发动机，与对发动机动力输出的最大增加影响对应的踏板的位置对应于“全节气门”位置。
行程可以是值的绝对指示，但也可以是相对指示，例如以百分比表示。踏板的第一位置和第二位置之间的行程因此可以对应于100％。
在一个实施例中，速度限制器超驰阈值对应于踏板相对于踏板的第一位置或第二位置的第一行程。因此例如不需要监控发动机自身的动力输出或当前速度，而是监控踏板的当前行程并将其与第一行程进行比较，第一行程与有可能控制速度限制器系统的速度限制器超驰阈值相关联。
如果驾驶员将踏板移动超过第一行程，换言之高于速度限制器超驰阈值(例如，可以是在踏板的第一最小值位置和第二最大值位置之间的行程的90％处)，则速度限制程序因此被超驰，并且通常车辆是加速的。
在一个示例性实施例中，自动制动超驰阈值对应于踏板相对于踏板的第一位置或第二位置的第二行程。因此，可以使用踏板的当前行程与第二行程的比较来控制自动制动系统，第二行程与自动制动超驰阈值相关联。如果例如驾驶员在自动制动操纵期间以这样的方式致动踏板，即踏板超过自动制动超驰阈值(例如，可能位于踏板的第一最小位置和第二最大位置之间的行程的30％处)，则自动制动程序因此被禁用。
因此，还可以通过将第一和第二行程设置为相等来以简单的方式实现自动制动超驰阈值的调节直到速度限制器超驰阈值，以便自动制动系统和速度限制器系统两者超驰。
因此，在另一示例性实施例中，速度限制器激活阈值对应于踏板相对于踏板的第一位置或第二位置的第三行程。因此同样可以通过监控踏板的位置或行程来识别速度限制器是否被激活。如果速度限制器系统以及自动制动系统两者的操作状态都是通过踏板控制的，则不需要调节自动制动超驰阈值来确定表示车辆的速度或发动机的动力输出的传感器值。执行监控程序以确定第二行程是否小于第一行程但大于第三行程，并且在这种情况下第二行程被改变为第一行程，结果是不可能发生未定义状态，结果是自动制动程序实际上被超驰，但不是因为速度限制器直接禁用了踏板位置的重要性。
举例来说，如果相对于踏板的第一位置或第二位置，与速度限制器激活阈值相对应的踏板的第三行程被设置为在踏板的第一/最小位置和第二/最大位置之间的行程的50％并且速度限制器超驰阈值设置为90％，则速度限制器因此在50％和90％之间被激活，并且在该范围内驾驶员对踏板的任何移动都不会导致车辆速度的变化。如果在此状态下运行，则自动制动系统被接合并且与自动制动超驰阈值相对应的踏板的第二行程低于当前/瞬时踏板行程，则自动制动系统被有效地禁用，因为如果自动制动干预被触发，它会立即被超驰。这种状态被避免，因为自动制动超驰阈值在这种情况下增加到速度限制器超驰阈值。
在一个实施例中，车辆包括导航系统，并且速度限制器系统被配置并且可操作用于根据导航系统的速度限制器信息来调节速度限制器激活阈值。这提供了这样的优点，即速度限制器激活阈值被自动地调节到车辆当前正在移动的环境。因此，通过将自动制动超驰阈值提高到速度限制器超驰阈值的方式，自动制动系统相对于由驾驶员超驰决定的灵敏度的范围略微降低到相应的所需范围。
在另一个实施例中，车辆包括摄像机传感器和图像评估装置，并且速度限制器系统被配置用于根据由图像评估单位从由摄像机传感器记录的图像获得的速度限制器信息来调整速度限制器激活阈值。以类似于评估导航系统的数据的方式，这提供了这样的优点，即速度限制器激活阈值被自动地调节到车辆当前正在移动的环境，其中在这种情况下不参考或者不仅参考导航系统的用于公开车辆位置的速度限制器数据，而是通过主动地从环境数据(例如路牌)获得当前信息。
此外，本公开涉及一种用于调节车辆的自动制动超驰阈值的方法，该车辆包括至少一个发动机、自动制动系统和速度限制器系统，该自动制动系统被设计为自主地实施车辆的自动制动程序并且在超过发动机的动力输出的驾驶员可改变的控制参数的自动制动超驰阈值时可以被停用，并且速度限制器系统可操作以限制车辆的速度并且在超过控制参数的速度限制器超驰阈值时可以被停用。提供监控器以监控速度限制器系统的操作状态，并且如果监控程序确定速度限制器系统正主动地限制车辆的速度，则将自动制动超驰阈值提高到至少速度限制器超驰阈值。以这种方式，根据本发明的车辆(上述车辆具有能够被适应性地超驰的自动制动系统)的优点和特征也在用于调节车辆的自动制动超驰阈值的方法的范围内。
在优选实施例中，如果监控程序确定自动制动超驰阈值低于或小于速度限制器超驰阈值，则仅自动制动超驰阈值被改变。
例如通过逻辑电路、控制装置、控制器或作为自动制动系统的一部分或速度限制器系统的一部分或连接到或可以连接到上述系统的另一可编程装置的帮助来实施该方法。可编程装置包括例如处理器和存储装置，其中存储装置存储以代码段的形式的指令，代码段可由处理器执行以便实现根据本发明的方法的至少一部分。
附图说明
在详细说明书和附图中，本发明的其他优点是显而易见的。下面结合以下关于附图的示例性实施例的说明来解释本发明。在附图中：
图1示意性地示出了根据本发明的公开实施例在示例性实施例中具有可以被适应性地超驰的自动制动系统的车辆；和
图2示意性地示出了根据本发明的公开实施例的用于在示例性实施例中调节车辆的自动制动超驰阈值的方法。
具体实施方式
根据需要，本文公开了本发明的详细实施例；然而，应该理解，所公开的实施例仅仅是可以以各种替代形式实施的本发明的示例。附图不一定按比例；一些特征可能被夸大或最小化以显示特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅是作为用于教导本领域技术人员以各种方式使用本发明的代表性基础。
在附图中，相同或类似的元件具有相同的附图标记，只要这是有利的。
图1示意性地示出了根据本发明的在示例性实施例中具有可以被适应性地超驰的自动制动系统的车辆。车辆10包括发动机12，并且车辆10的车轮11可以使用上述发动机的动力输出来驱动。这在图1中通过箭头示出为四个车轮11中的两个。在其他实施例中，也可以通过发动机12驱动更多或更少的车轮。
此外，车辆10包括自动制动系统13，该自动制动系统13被设计和可操作用于自主地实施制动过程或干预，并且当车辆驾驶员对发动机的动力输出的控制参数进行超过自动制动超驰阈值(限制EOD)的输入时可以被停用。图1示出了使用箭头表示自动制动系统作用于四个车轮11中的两个车轮的制动器。在另一个实施例中，自主自动制动系统作用于多于或少于两个车轮11。
车辆10进一步包括速度限制器系统14，该系统被设计和可操作用于限制车辆10的速度并且当超过控制参数的速度限制器超驰阈值(限制VOD)时可以被停用。
自动制动系统13被配置和操作用于如果速度限制器系统14激活则将自动制动超驰阈值至少改变为速度限制器超驰阈值，因为其主动地限制车辆10的速度。自动制动系统13包括电子可编程装置或控制器15，该电子可编程装置或控制器15可操作用于评估自动制动系统的数据和由速度限制器系统接收的状态数据(这些数据输入在下面进一步详细描述)，并且调整自动制动超驰阈值。
在图1所示的实施例中，车辆10包括节气门，该节气门可以实施为用于控制发动机的动力输出的踏板16，并且控制参数是踏板16相对于以下的行程，a)踏板16的第一位置，上述第一踏板位置对应于发动机12的动力输出的最小影响，或者b)踏板16的第二位置，上述第二位置至少在不处于速度限制器系统14的激活操作状态中时对应于发动机12的动力输出的最大增加影响。如果使用踏板位置传感器17确定踏板16的位置，则将上述踏板位置传感器的测量的传感器值传送到自动制动系统13和速度限制器系统14。使用连接箭头以非常简化的方式示出了踏板16对发动机12的动力输出的影响，而未示出其他部件，这些部件涉及并且在具有内燃发动机的机动车辆的情况下举例来说尤其还包括燃料泵、化油器、传动系和变速器。
在图1所示的实施例中，车辆10进一步包括导航系统18。速度限制器系统14从其接收速度限制信息(推荐的和/或规则的)，上述信息与车辆10在特定时间的环境或位置有关，并且被配置和可操作用于根据该速度限制器信息调节速度限制器激活阈值。
图2示意性地示出了根据本发明的用于在示例性实施例中调节车辆的自动制动超驰阈值的相关联的方法20，其中车辆(如通过图1中的示例所示)包括至少一个发动机、自动制动系统和速度限制器系统，该自动制动系统被设计为自主地实施自动制动过程并且当超过由车辆的驾驶员改变的发动机的动力输出的控制参数的自动制动超驰阈值(限制EOD)时可以被停用，并且速度限制器系统被设计和操作用于限制车辆的速度并且当超过控制参数的速度限制器超驰阈值(限制VOD)时可以被停用。
方法10包括在起动21之后监控22速度限制器系统的运行状态。如果监控程序22确定速度限制器系统不限制车辆的速度(V)(步骤22，“否”)，则监控程序继续。
然而，如果步骤22的监控程序确定由驾驶员输入(或“需求”)的控制参数的当前值(V)超过控制参数的激活阈值(Vactive)(步骤22，“是”)，则该方法前进到步骤23。在所描述的油门踏板行程是发动机动力输出的控制参数的示例中，条件V>Vactive等于驾驶员的节气门输入/需求超过对应于由速度限制系统建立的设定速度的节气门位置的情况，并且因此速度限制系统正在主动地限制车辆的速度，并且车辆速度不会增加超过设定速度，而不管进一步的节气门行程如何。
在步骤23处，进行关于当前速度限制器超驰阈值(限制VOD)是否超过自动制动超驰阈值(限制EOD)的比较检查。如果“是”，则该方法进行到步骤24，其中自动制动超驰阈值(限制EOD)增加到至少等于速度限制器超驰阈值(限制VOD)的水平。在所示实施例中，自动制动超驰阈值增加到等于速度限制器超驰阈值(限制EOD＝限制VOD)。
在步骤23处，速度限制器超驰阈值(限制VOD)与自动制动超驰阈值(限制EOD)的比较确保将仅增加自动制动超驰阈值(限制EOD)(从未减少)的值。如果这适用，则执行调整，否则(步骤23，“否”)，方法继续进行监控激活状态的程序。
进一步规定，在车辆停用(例如，点火装置切换为关闭)或者还(通过手动开关致动或其他驱动命令)关闭速度限制器系统和/或自动制动系统的情况下该方法终止，例如，因为如果两个系统中没有一个或只有一个系统被激活，那么当系统被超驰时不可能发生冲突。
尽管上面描述了示例性实施例，但这些实施例并不旨在描述本发明的所有可能的形式。相反，说明书中使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应该理解，可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种改变。另外，各种实施实施例的特征可以被组合以形成本发明的另外的实施例。

Claims (11)

1.一种操作车辆的自动制动系统的方法，包括：
确定动力控制参数的驾驶员输入超过车辆速度限制器系统(SLS)的激活阈值，并且所述SLS因此将车辆速度限制到对应于所述激活阈值的设定速度；
确定所述动力控制参数的所述驾驶员输入低于SLS超驰阈值；
确定所述SLS超驰阈值超过所述动力控制参数的自动制动超驰阈值；和
响应于上述确定，将所述自动制动超驰阈值增加到至少等于所述SLS超驰阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述动力控制参数是车辆发动机的节气门设置。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括根据由车辆导航系统提供的所述车辆的位置的速度限制信息来调整所述速度限制器激活阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括根据由图像评估单元从由所述车辆的摄像机获得的图像提供的所述车辆的位置的速度限制信息来调整所述速度限制器激活阈值。
5.一种操作车辆的自动制动系统的方法，包括：
确定动力控制参数的驾驶员输入超过车辆速度限制器系统(SLS)激活阈值且低于SLS超驰阈值；
确定所述SLS超驰阈值超过所述动力控制参数的自动制动超驰阈值；和
响应于上述确定，将所述自动制动超驰阈值增加到至少等于所述SLS超驰阈值。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述动力控制参数是车辆发动机的节气门的设置。
7.根据权利要求5所述的方法，进一步包括根据由车辆导航系统提供的所述车辆的位置的速度限制信息来调整所述速度限制器激活阈值。
8.根据权利要求5所述的方法，进一步包括根据由图像评估单元从由所述车辆的摄像机获得的图像提供的所述车辆的位置的速度限制信息来调整所述速度限制器激活阈值。
9.一种操作自动制动系统的方法，包括：
确定a)驾驶员节气门输入超过车辆速度限制器系统(SLS)激活节气门设置且低于SLS超驰阈值，以及b)所述SLS超驰阈值超过自动制动超驰阈值；和
作为对a)和b)的反应，将所述自动制动超驰阈值增加到至少等于所述SLS超驰阈值。
10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括根据由车辆导航系统提供的车辆的位置的速度限制信息来调整所述速度限制器激活阈值。
11.根据权利要求9所述的方法，进一步包括根据由图像评估单元从由车辆的摄像机获得的图像提供的所述车辆的位置的速度限制信息来调整所述速度限制器激活阈值。
CN201810573546.4A 2017-06-12 2018-06-06 用于调节自动制动系统超驰阈值的方法 Pending CN109017725A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017209846.5A DE102017209846B4 (de) 2017-06-12 2017-06-12 Fahrzeug mit adaptiv übersteuerbarem Notbremssystem und Verfahren zum Anpassen eines Notbrems-Übersteuerungsschwellenwerts
DE102017209846.5 2017-06-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109017725A true CN109017725A (zh) 2018-12-18

Family

ID=64333049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810573546.4A Pending CN109017725A (zh) 2017-06-12 2018-06-06 用于调节自动制动系统超驰阈值的方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10730515B2 (zh)
CN (1) CN109017725A (zh)
DE (1) DE102017209846B4 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111857046A (zh) * 2019-04-24 2020-10-30 发那科株式会社 产业用机械的数值控制系统

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7140077B2 (ja) * 2019-09-02 2022-09-21 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP2022053053A (ja) * 2020-09-24 2022-04-05 ヤマハ発動機株式会社 自動二輪車
DE102022115721A1 (de) 2022-06-23 2023-12-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Regeleinrichtung für eine automatische Bremsregelung eines Kraftfahrzeugs

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2900461A1 (de) * 1979-01-08 1980-07-24 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur regelung der fahrgeschwindigkeit eines fahrzeugs
DE3203911A1 (de) * 1982-02-05 1983-08-11 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Verfahren zur erhoehung der maximaldrehzahl einer synchronmaschine bei vorgegebener erregerfeldstaerke und klemmspannung und schaltungsanordnung zur durchfuehrung des verfahrens
JP3344463B2 (ja) * 1998-04-27 2002-11-11 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵制御装置
DE19925369B4 (de) 1999-06-02 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE10035035A1 (de) 2000-07-19 2002-01-31 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
EP1247684A1 (de) * 2001-04-06 2002-10-09 Ford Global Technologies, Inc., A subsidiary of Ford Motor Company Bedienungseinrichtung für einen Kraftfahrzeug-Geschwindigkeitsbegrenzer
EP1247685A1 (de) * 2001-04-06 2002-10-09 Ford Global Technologies, Inc., A subsidiary of Ford Motor Company Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzungsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE10233576A1 (de) 2002-07-24 2004-02-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Antriebseinheit eines Fahrzeugs
DE10303611A1 (de) 2003-01-30 2004-08-12 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitsregler mit mehreren Betriebsmodi
GB2417335B (en) * 2004-08-18 2008-05-14 Connaught Motor Co Ltd Vehicle speed control
US8301320B2 (en) * 2009-07-29 2012-10-30 The Invention Science Fund I, Llc Vehicle system for varied compliance benefits
DE102010049351A1 (de) 2010-10-23 2012-04-26 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Bremsassistenzvorrichtung und Bremsassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug
DE102012002318B4 (de) 2012-02-06 2023-02-23 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens und Kraftwagen mit einem Fahrerassistenzsystem
US10089537B2 (en) * 2012-05-18 2018-10-02 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with front and rear camera integration
US9528834B2 (en) * 2013-11-01 2016-12-27 Intelligent Technologies International, Inc. Mapping techniques using probe vehicles
US9988047B2 (en) * 2013-12-12 2018-06-05 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with traffic driving control
CN105555643B (zh) * 2014-07-31 2018-01-02 日本精工株式会社 电动助力转向装置
EP3031701B1 (en) * 2014-07-31 2018-04-04 NSK Ltd. Electric power steering device
US9308914B1 (en) 2015-01-23 2016-04-12 Denso International America, Inc. Advanced driver assistance system for vehicle
JP6319187B2 (ja) * 2015-05-26 2018-05-09 トヨタ自動車株式会社 車速制限システム
EP3144197B1 (de) 2015-09-15 2021-07-14 Ford Global Technologies, LLC Verfahren zur automatischen beschleunigungsanpassung bei einem kraftfahrzeug
US10053094B2 (en) * 2016-04-11 2018-08-21 Ford Global Technologies, Llc Analytic design of pedal override for adjustable speed limiting
US10176715B2 (en) * 2016-07-27 2019-01-08 Telenav, Inc. Navigation system with dynamic mapping mechanism and method of operation thereof
US10627831B2 (en) * 2016-08-25 2020-04-21 Allstate Insurance Company Fleet vehicle feature activation
US10821976B2 (en) * 2017-01-30 2020-11-03 Telenav, Inc. Navigation system with dynamic speed setting mechanism and method of operation thereof

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111857046A (zh) * 2019-04-24 2020-10-30 发那科株式会社 产业用机械的数值控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017209846A1 (de) 2018-12-13
US10730515B2 (en) 2020-08-04
US20180354515A1 (en) 2018-12-13
DE102017209846B4 (de) 2019-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109017725A (zh) 用于调节自动制动系统超驰阈值的方法
US7451845B2 (en) Adjustment of the speed of a motor vehicle with an automatic gearbox
US8326481B2 (en) Vehicle driving assist system
US6607255B2 (en) Collision mitigation by braking system
US5429092A (en) Throttle control system
US6920385B2 (en) Accelerator pedal device
US6362729B1 (en) Apparatus for kinesthetic signaling to the driver of a motor vehicle
US20060265115A1 (en) Apparatus and method for following a preceding vehicle
CN101631704B (zh) 制动保持控制装置
JPH08310272A (ja) 標準的なエンジン制御モードを用いてのインテリジェントな走行制御のためのシステム及び方法
JP2007276542A (ja) 車両用走行制御装置
CN110641479A (zh) 用于监视车辆驾驶员的活动的设备和方法以及存储介质
JP2006347508A (ja) 車両の走行補助装置
CN103635675A (zh) 油门踏板反力控制装置
JP2009202839A (ja) 車両制御装置及び該装置を搭載した車両
CN106476812B (zh) 用于使得汽车驱动系统工作的方法和装置
JP5947800B2 (ja) エンジンの動力の制御のための制御装置
CN112088116B (zh) 在自动纵向引导操纵中超控路线事件
JP4497088B2 (ja) 車速制限制御装置
JPH03213439A (ja) 自動追従走行装置
US20200262426A1 (en) Traveling control apparatus
US20240174205A1 (en) Vehicle braking system
JP2010095220A (ja) 車速制御装置、車速制御方法
CN109383466B (zh) 高级刹车优先装置及其方法
CN107524531B (zh) 用于运行机动车的内燃机的装置和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181218