CN110641479A - 用于监视车辆驾驶员的活动的设备和方法以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于监视车辆(14)的驾驶员的活动的设备和方法，所述设备具有用于监视多个驾驶员活动(16)的装置，借助所述装置感测在用于影响车辆运动的促动器(2,201,202)上的不同驾驶员活动，并且设置有驾驶员活动强度程度(4)的评价装置，借助所述评价装置对于对应的驾驶员活动(6)在对应的车辆反应的迫切性方面的强度进行评价并且将该强度作为和驾驶员干预(8,801,802)的强度输出，其中，根据所述驾驶员干预(8,801,802)的强度从多个不同的系统反应(7,12,121,122)中选择一个系统反应，并且执行所选择的系统反应。本发明还涉及一种计算机程序产品和一种机器可读的存储介质。

Description

用于监视车辆驾驶员的活动的设备和方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于监视车辆驾驶员的活动的设备和方法，该设备具有用于监视多个驾驶员活动的装置，借助该装置感测在用于影响车辆运动的促动器上的不同驾驶员活动，并且设置有驾驶员活动强度的评价装置，借助该评价装置对于对应的驾驶员活动在对应的车辆反应的迫切性方面的强度进行评价并且将该强度作为驾驶员干预的强度输出，其中，根据驾驶员干预的强度从多个不同的系统反应中选择一个系统反应，并且实施所选择的该系统反应。
背景技术
由DE 10 2016 007 187已知一种用于停用车辆的自动化驾驶功能、尤其高度自动化或自主的驾驶功能的方法，其中，当车辆驾驶员以超过可预给定的停用阈值的强度执行转向干预或踏板干预时，停用所述驾驶功能。
发明内容
本发明的核心是：监视车辆的驾驶员，识别驾驶员的活动并且根据这些活动的迫切性执行多个系统反应中的至少一个系统反应。这通过本发明的方法和设备来解决。
根据本发明的一个方面，提出一种用于监视车辆的驾驶员的活动的设备，该设备具有用于监视多个驾驶员活动的装置，借助所述装置感测在用于影响车辆运动的促动器上的不同驾驶员活动，并且设置有驾驶员活动强度的评价装置，借助所述评价装置对于对应的驾驶员活动在对应的车辆反应的迫切性方面的强度进行评价并且将该强度作为驾驶员干预的强度输出，其中，根据所述驾驶员干预的强度从多个不同的系统反应中选择一个系统反应并且执行所选择的系统反应。
根据本发明的另一方面，提出一种用于监视车辆的驾驶员的活动的方法，在所述监视中感测驾驶员活动并且关于车辆反应的迫切性而言分析评估所述驾驶员活动的强度，其中，根据所述驾驶员干预的强度从多个不同的系统反应中选择一个系统反应并且执行所选择的系统反应。
根据本发明的另一方面，提出一种计算机程序产品，其被设立为用于执行、实现和/或操控本发明的方法。
根据本发明的另一方面，提出一种机器可读的存储介质，在其上储存有本发明的计算机程序产品。
由优选实施方式得出本发明的有利扩展方案和构型。
有利地设置，为了监视车辆驾驶员的活动，使用一个或多个方向盘角度传感器，以便测量方向盘的转向角。替代于此地或与此组合地可以设置，对于方向盘角度传感器而言也可以使用一个或多个电容式方向盘传感器或一个或多个方向盘转矩传感器。方向盘角度传感器感测驾驶员在方向盘上的活动，这在非自动化车辆中导致对车辆运动方向的确定。在自动化车辆中，该操纵被驾驶员辅助系统代替。
在此，术语“驾驶员辅助系统”和“自动化车辆”在本发明的范畴内应理解为如在标准(标准SAE J3016的SAE等级1至4)中已说明和使用那样的术语“系统”。驾驶辅助系统例如可以包括以下组成部分：“轨迹规划”、“运动调节”和“促动器管理”和“驾驶操作功能”。
在此，术语“轨迹规划”在本发明的范畴内应这样理解，即指的是预先规划车辆轨迹的方法和设备。
在此，术语“运动调节”在本发明的范畴内应这样理解，即指的是调节车辆的规划轨迹的方法和设备。
在此，术语“促动器管理”在本发明的范畴内应这样理解，即指的是控制对应促动器的方法和设备。
在此，术语“驾驶操作功能”在本发明的范畴内应这样理解，即指的是在对应的驾驶状况中选择最适合的驾驶操作的方法和设备。
有利地设置，借助一个或多个基于踏板的设备监视车辆驾驶员的活动，借助这些基于踏板的设备可以感测驾驶员活动。如果驾驶员想要改变车辆速度或车辆加速度，那么这尤其借助车辆中的油门踏板和制动踏板来进行。例如可以使用制动踏板力传感器和/或油门踏板力传感器和/或制动踏板行程传感器和/或油门踏板行程传感器。
有利地设置，为了监视驾驶员的活动，使用一个或多个可以由驾驶员操纵的开/关元件。通过由驾驶员接通或关断一个或多个驾驶员辅助系统，也可以感测驾驶员活动。
有利地，可以设置，借助一个或多个内部空间摄像机监视驾驶员的活动。内部空间摄像机拍摄车辆内部中的车辆乘客、尤其驾驶员自己并且可以识别出活动模式。所拍摄的这些驾驶员活动能够与保存的运动模式进行比较并被评价。根据该比较可以感测出并且实现用于驾驶员辅助系统的驾驶员指令。用于驾驶员辅助系统的驾驶员指令例如可以被用于确定或改变车辆运动方向和/或车辆加速度和/或被用于接通/关断一个或多个驾驶员辅助系统。
此外有利的是，所设置的用于监视驾驶员活动的设备提供一个或多个信号，所述信号在后续的分析评估装置中被进一步处理并且在对应的传感器上以适合的大小反映驾驶员的操纵活动。示例性地，在操纵油门踏板行程传感器时输出信号，该信号说明踏板在0％至100％之间的偏转有多强烈。
在此特别有利的是，驾驶员活动的迫切性说明一种程度，该程度说明通过该驾驶员活动引起的力和/或速度和/或监视装置的偏转。示例性地提及油门踏板的操纵速度(％每秒)，该速度得出车辆加速度的改变的迫切性。
有利地设置，将迫切性的大小与保存的阈值进行比较。在此特别有利的是，两个阈值之间的范围被限定为紧急性范围并且在本发明的范畴内被称为“范围”。
有利地设置，根据当前有效的驾驶员辅助系统来选择保存的不同阈值。在此，每个保存的阈值应被理解为值矩阵，对此，不同驾驶员辅助系统的自由组合导致一个阈值。特别有利的是，对于不同的主动驾驶员辅助系统发生不同的系统反应，以便在驾驶员的控制下更可靠和更舒适地构型车辆引导的移交。
有利地设置，所感测的迫切性配属于优选三个范围中的一个范围，即第一最低范围、中间范围或最高范围。
在此，术语“最低范围”在本发明的范畴内应这样理解，即，如果迫切性程度位于零和第一阈值之间并且从而在中间范围和最高范围以下，那么选择最低范围。
此外，术语“中间范围”在本发明的范畴内应这样理解，即，迫切性程度位于第一阈值和更大的第二阈值之间。从而得出，“中间范围”位于“低范围”和“高范围”之间。
此外，术语“最高范围”在本发明的范畴内应这样理解，即，迫切性程度位于第二阈值和更大的第三阈值之间，使得“最高阈值”代表比在“低范围”或者“中间范围”中更大的迫切性程度。
在此特别有利的是，如果迫切性程度处于一范围内，那么触发系统反应。
有利地设置，为每个范围分配一个或多个系统反应，当迫切性程度具有所配属的范围内的值时，所述系统反应被激活。
有利地设置，所呈现的系统反应是立即关断和/或驾驶员交互和/或标准关断。
在此，“立即关断”的系统反应在本发明的范畴内应这样理解，即用于车辆引导的整个系统表现出一种系统反应，在所述系统反应中，将对一个或多个用于车辆引导的促动器的控制立即并且尽可能快地交还给驾驶员并且尽可能快地停用辅助系统或者停用用于不同引导任务的辅助系统。在立即关断之前，由一个或多个驾驶员辅助系统控制用于车辆引导的促动器。通过立即关断将驾驶员辅助系统关断。立即关断可以由自身的促动器本身触发和实施，而不是通过上级驾驶员辅助系统的控制来触发和实施。替代于此地或与此组合地可以设置，其它引导通道(Führungskanal)的促动器不是借助立即关断而是借助标准关断被关断。例如，如果车辆的减速装置需要立即关断，但车辆的横向引导装置不需要立即关断，那么标准关断对于它就足够了。立即关断例如出于安全性原因可以是必要的，但也能够通过驾驶员的特别强的干预来激发。
术语“标准关断”在本发明的范畴内应这样理解，即，指的是能够在驾驶员活动的情况下延迟地将对一个或多个促动器的控制交还给驾驶员的系统反应。该延迟作为一种温和并且舒适的关断，在该关断的情况下对应的驾驶员辅助系统借助关断过程、例如关断斜坡(Abschaltrampe)将控制交还给驾驶员。示例性地，这可以根据具有限定斜率的干预斜坡来发生。
“驾驶员交互”的系统反应在本发明的范畴内应这样理解，即，在驾驶员干预的迫切性程度仅很小的情况下不是关断相应的辅助系统，而是驾驶员以及辅助系统同时都对车辆的运动具有影响。所述影响相互作用到相应的促动器上。这样的驾驶员交互例如在SAE等级2的车道引导的辅助系统中存在，在所述辅助系统中，驾驶员可以通过轻微地操纵方向盘来适配车辆在车道中的位置，而在此不停用系统。从而，驾驶员可以通过低的迫切性程度以调节的方式干预促动器操控。
具有特殊意义的是，以控制元件的形式实现本发明的方法，该控制元件设置为用于机动车的驾驶员辅助系统或高度自动化的车辆引导系统的控制器。在此，在控制元件上存储有程序，该程序在计算器上、尤其在微处理器或信号处理器上能够运行并且适合于执行本发明的方法。在这种情况下，通过存储在控制元件上的程序实现本发明，使得设有程序的该控制元件以相同的方式与适合于由程序执行的方法一样地构成本发明。尤其可以应用电存储介质、例如只读存储器作为控制元件。
本发明的其它特征、应用可能性和优点由下面对在附图中示出的本发明实施例的说明得到。在此，所说明的或示出的所有特征单独或以任意组合地构成本发明的主题，而与它们在权利要求中的总结或它们的引用无关，以及与它们在说明书或附图中的表述或图示无关。
附图说明
下面根据附图阐述本发明的实施例。附图示出：
图1用于监视车辆驾驶员活动的本发明设备的示例性装置，
图2用于监视车辆驾驶员活动的本发明方法的示例性流程图。
具体实施方式
在图1中示出用于监视多个驾驶员活动16的装置的实施方式的示意图。设备16监视多个活动通道2,201,202，例如车辆的横向控制、车辆的加速、车辆的减速，其中，每个通道通过一个驾驶员辅助功能操控一个用于车辆控制的促动器。由监视设备14进行的监视感知车辆14的驾驶员关于对应的车辆引导通道2,201,202而言进行的活动。驾驶员15的控制通过用于确定驾驶活动5关于所述驾驶员活动的迫切性方面的强度的装置来评价，并且由此限定对应的驾驶员活动6的强度。之后，在用于确定驾驶员活动强度4的装置中将对应的驾驶员活动6的强度与作为阈值H0,H1,H2,H3,H4保存的值进行比较，其中，将对应的驾驶员活动6的强度配属于分别适合的范围。
所述范围例如可以通过保存的值H0,H1,H2,H3,H4来限定，其中，H0<H1<H2<H3<H4。在此，H0意味着不存在驾驶员活动。根据当前有效的驾驶员辅助系统或者根据当前有效的驾驶员辅助系统的组合来选择保存的值。
如果所述值在H1和H2之间，那么对应的驾驶员活动6的强度配属于最低范围。
如果所述值在H2和H3之间，那么相应的驾驶员活动6的强度配属于中间范围。
如果所述值在H3和H4之间，那么相应的驾驶员活动6的强度配属于最高范围。
阈值连同配属的范围保存在控制单元中，使得控制元件13可以根据输入的迫切性值借助保存的阈值来决定，是否应该触发系统反应并且应该触发哪个系统反应7,12,121,122。
如果例如考察无驾驶员干预地高度自动化行驶的车辆，那么在没有通过驾驶员操纵的情况下不产生活动信号并且也不产生迫切性值。然而，如果驾驶员由于危险的行驶状况而恐慌并且对此作出反应地用全力操纵制动踏板，那么通过踏板传感器产生驾驶员活动信号，根据该驾驶员活动信号也构成迫切性值。这由用于监视车辆14的驾驶员的活动的设备识别出，并且将迫切性值与保存的阈值进行比较。由于强烈的驾驶员操纵，该干预具有高的迫切性程度地配属于最高范围。在该迫切性的情况下，触发立即关断，该迫切性在被操纵的促动器内触发立即关断7，在所考察的制动踏板操纵的示例中，促动器是减速促动器。因为迫切性已配属于最高迫切性范围，所以在其它促动器中通过控制元件13也分别触发立即关断121,122，从而车辆立即由驾驶员控制。在将迫切性值配属于中间范围的情况下，仅所涉及的促动器、即减速促动器将遭受立即关断，相反，其它促动器通道、例如转向促动器仅按照标准关断被关断，因为没有给出其它促动器通道立即关断的迫切性。
图2示出用于监视车辆驾驶员活动的方法的实施方式的示意图。在此，在开始时检查，S2驾驶员辅助系统是否是接通的。如果驾驶员辅助系统未激活，那么流程返回到开始S1。如果驾驶员辅助系统16已激活，那么通过在步骤S3中读取至少一个驾驶员活动感测装置的输出信号2来继续进行该方法。优选，借助不同的传感器感测并转发多个通道的驾驶员活动，例如转向角传感器的信号2、制动踏板传感器的信号201或油门踏板传感器的信号202。在步骤S3中，根据驾驶员活动值求取迫切性值，该迫切性值说明，必须多快地通过车辆系统实现驾驶员活动。为此，将所求取的迫切性值与保存的阈值H0至H3进行比较并且配属于根据驾驶员活动设置有不同系统反应的范围之一。
在随后的步骤S4中检查驾驶员干预8的强度、即迫切性值是否应配属于最低范围S4。如果已经选择了最低范围，那么通过对于已经接收到驾驶员干预的促动器而言触发驾驶员交互的系统反应，在步骤S8，S11，S12和S13中继续进行方法。因为驾驶员活动仅很小并且迫切性同样具有仅很小的值，所以该促动器保持有效并且驾驶员活动作为执行信号被传输到促动器上，使得驾驶员可以借助仅少量的活动来干预车辆引导系统，以便例如调整车辆在行车道上的横向偏移量。在此，使对应促动器的运动调节器适配S11于驾驶员干预，并且该驾驶员干预被输入S12给对应的促动器并且由对应的促动器实施S13。其它通道的其它促动器在驾驶员交互的系统反应期间不受影响地继续工作。
如果在步骤S4中已经识别出，驾驶员活动位于低范围以上，那么在步骤S5中继续进行所述方法，在该步骤中检查，驾驶员干预8的强度是否位于中间范围内。如果该询问得到肯定答复，那么触发标准关断S9的系统反应。标准关断的系统反应设置，借助标准关断停用所有促动器3,301,302。因此希望基于驾驶员干预的强度停用所有车辆引导系统，然而，该停用不必这样快速地进行，使得立即结束调节，而是借助常见的关断过程如斜坡功能舒适并且对于该行驶过程安全地停用各个促动器。这在步骤S9,S14,S15和S16中通过在步骤S14中触发标准关断和随后在步骤S15中将对应的驾驶员干预输入给对应的促动器来进行。在步骤S16中执行促动器的关断。
如果驾驶员活动值8既不是配属于低范围又不是配属于中间范围，那么在步骤S6中检查，是否应将驾驶员活动值8配属于最高范围。如果在步骤S6的检查中已确定，驾驶员活动值8位于最高范围内，那么将该驾驶员活动值配属于最高范围。在驾驶员活动值8位于阈值H2和H3之间的情况下，通过对于已得到干预的促动器而言在步骤S10中触发立即关断，在步骤S10,S17,S18和S20或S21中继续进行该方法。在进一步的流程中，在步骤S17中通过促动器立即执行驾驶员干预。借助根据步骤S21的“标准关断”或根据步骤S20中的立即关断选择式地停用所有其它促动器。
对于是根据步骤S20借助立即关断停用其它促动器还是根据步骤S21借助标准关断停用其它促动器而言的选择或者可以在研发阶段由系统构架确定或者可以与状况有关地、例如与借助环境传感器所感测的其它环境参数有关地进行。
如果在步骤S6中也未选择最高范围，那么该方法根据过渡S19分支并且返回到开始。

Claims (19)

1.一种用于监视车辆(14)的驾驶员的活动的设备，具有用于监视多个驾驶员活动(16)的装置，借助所述装置感测在用于影响车辆运动的促动器(2,201,202)上的不同的驾驶员活动，并且设置有驾驶员活动强度(4)的评价装置，借助所述评价装置对于对应的驾驶员活动(6)在对应的车辆反应的迫切性方面的强度进行评价并且将该强度作为驾驶员干预(8,801,802)的强度输出，其特征在于，根据所述驾驶员干预(8,801,802)的强度从多个不同的系统反应(7,12,121,122)中选择一个系统反应并且执行所选择的系统反应。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，用于监视驾驶员(15)的活动的所述装置是：
-方向盘角度传感器，
-制动踏板力传感器，
-制动踏板行程传感器，
-油门踏板力传感器，
-油门踏板行程传感器，
-乘员活动摄像机，
-开/关元件，
-电容式方向盘传感器，
-方向盘转矩传感器，
-或以上装置的组合。
3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述系统反应(7,12,121,122)是：
-立即关断，
-驾驶员交互，
-标准关断，
-或者以上系统反应的组合。
4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述立即关断(7)是当前辅助系统指令(1,101,102)的不拖延的关断，并且各个促动器(11)的控制移交给所述驾驶员(15)的控制。
5.根据权利要求3或4所述的设备，其特征在于，所述立即关断(7)在未被立即关断涉及的其它促动器(11)上触发标准关断(S21)或立即关断(S20)。
6.根据权利要求3或4所述的设备，其特征在于，所述标准关断是所有辅助系统指令(1,101,102)的延迟关断，并且所有促动器(11)的控制移交给所述驾驶员(15)的控制。
7.根据权利要求3或4所述的设备，其特征在于，在驾驶员交互的情况下根据所述驾驶员的控制进行当前的辅助系统指令(1,101,102)。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，在所述驾驶员交互的情况下，所述当前的辅助系统指令(1,101,102)继续保持有效。
9.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述驾驶员干预(8)的强度取决于：
-驾驶员操纵幅度，
-驾驶员操纵速度，
-驾驶员操纵力矩，
-驾驶员操纵加速度，
-对驾驶员操作元件的操纵，
-或以上的组合。
10.一种用于监视(S3)车辆的驾驶员的活动的方法，在所述监视中感测驾驶员活动(2)并且对于所述驾驶员活动(2)在车辆反应的迫切性方面的强度进行分析评估(5,S4,S5,S6)，其特征在于，根据所述驾驶员干预(8)的强度从多个不同的系统反应(S8,S9,S10)中选择一个系统反应并且执行所选择的系统反应(S8,S9,S10)。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，用于监视所述驾驶员(15)的活动的信号是：
-乘员活动摄像机的信号，
-开/关信号，
-方向盘角度信号，
-制动踏板力信号，
-制动踏板行程信号，
-油门踏板力信号，
-油门踏板行程信号，
-电容式方向盘传感器的信号，
-方向盘转矩传感器的信号，
-或以上信号的组合。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述系统反应(7,12,121,122)是
-立即关断，
-标准关断，
-驾驶员交互
-或以上反应的组合。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，通过将所述驾驶员干预的强度与保存的阈值进行比较来触发对应的系统反应(S8，S9，S10)。
14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述驾驶员干预(8)的强度在最低范围内，那么触发(S8)驾驶员交互，其中，使对应的促动器的运动调节器适配(S11)于所述驾驶员干预，并且，所述驾驶员干预被输入(S12)给对应的促动器(11)并且被所述对应的促动器(11)执行(S13)。
15.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述驾驶员干预的强度(8)在中间范围内(S5)，则对于所有促动器触发(S9,S14)相应的标准关断，并且，所述驾驶员干预被输入(S15)给所述相应的促动器(11)并且被所述相应的促动器(11)实施(S16)。
16.根据权利要求10至15中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述驾驶员干预(8)的强度在最高范围(S6)内，那么触发(S10)立即关断，并且，所述驾驶员干预被输入(S17)给对应的促动器(11)并且被所述对应的促动器(11)立即执行(S18)，并且其它促动器借助对应的标准关断(S21)或借助对应的立即关断(S20)被关断。
17.根据权利要求10至16中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述驾驶员干预的强度(8)超过所述最高范围(S6)或低于所述最低范围(S4)，那么所述方法在不触发系统反应的情况下又从头开始进行(S19)。
18.一种计算机程序产品，其被设立为用于执行、实现和/或操控根据权利要求10至17中任一项所述的方法。
19.一种机器可读的存储介质，在其上储存有根据权利要求10所述的计算机程序产品。
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