WO2008123032A1 - ブレーキホールド制御装置 - Google Patents

Abstract

車両の制動力を保持するブレーキホールド用電磁バルブを備えるブレーキアクチュエータ３２と、アクセル開度を検出する制御用、異常検出用２個のアクセル開度センサ２０，２２と、２個のアクセル開度センサ２０，２２からの検出信号が入力されるブレーキＥＣＵ２４とを備える。ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合に制動力を解除させる。ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、２個のアクセル開度センサ２０，２２の両方からの検出信号に対応するアクセル開度ＡＰ１，ＡＰ２のいずれもが所定の開度よりも大きいこととする。

Description

明 細 書 ブレーキホールド制御装置 技術分野

本発明は、車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、制御部とを備え、 制御部は、 所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド手 段により制動力を保持させ、 所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合 にブレーキホールド手段により制動力を解除させるブレーキホールド制御装置に 関する。 背景技術

従来から、 車両用のブレーキホールド制御装置が知られている。 ブレーキホー ルド制御装置は、 信号待ちや渋滞時に、 車両が停車した場合に、 運転者がブレー キペダルを踏むことなく、 停車状態を維持し、 アクセルペダルを踏むだけで車両 を発進させることができるようにするものであり、 頻繁な停車と発進との繰り返 し時に、 運転者にかかる負担を軽減しょうとするものである。

このようなブレーキホールド制御装置として、 特許文献 1に記載された構成が 知られている。 特許文献 1に記載されたブレーキホールド制御装置は、 車速を検 出する車速検出手段と、 制動力を保持する保持手段と、 ブレーキペダルの増し踏 みを検出する増し踏み検出手段と、 制御手段とを備え、 制御手段は、 車速が第 1 の所定値以下のときに、 増し踏み手段によって増し踏みが検出された場合に、 保 持手段を動作させるものである。

また、 特許文献 2には、 車両の駆動源としてエンジンとモー夕とを備えるハイ プリッド車両において、 制御入力としてのアクセル開度を与えるための複数のァ クセルセンサと、 複数のアクセルセンサの一部に異常が発生していることが検出 された場合に、 異常セン 以外の正常なセンサの出力を用いてアクセル開度を決 定するアクセル開度決定部とを備えるハイプリッド車両が記載されている。 また 、 アクセル開度決定部は、 正常なセンサの出力信号レベルの範囲を開動作領域と 閉動作領域とを含む複数の区分領域に区分し、 正常なセンサの出力信号レベルの 区分領域に応じてアクセル開度の変化を決定するようにしている。

特許文献 1 ：特開平 8— 1 4 2 8 1 9号公報

特許文献 2 ：特開 2 0 0 1— 2 6 0 6 9 9号公報 発明の開示

発明が解決しょうとする課題

上記のような特許文献 1に記載されたブレーキホールド制御装置の場合、 保持 手段による制動力を保持している場合に、 スロットルポジションセンサによって アクセルペダルが踏まれているかどうかを判断し、 アクセルペダルが踏み込まれ ていれば、 制動力を解除するようにしている。 ただし、 スロットルポジションセ ンサが故障している場合、 制動力の保持中に、 アクセルペダルを踏み込んでいな いのにもかかわらず、 アクセルペダルが踏まれているかのような信号が制御手段 に送られ、 車両が発進してしまう可能性がある。 ブレーキホールド制御装置を備 える車両を操作する運転者は、 保持手段による制動力の保持中は、 ブレーキぺダ ルを足から離しており、 不意に車両が発進することは運転者を驚かせ、 瞬時の対 応をとることが難しくなる可能性がある。 このため、 安全性を有効に確保する上 で改良の余地がある。

ま 、 従来から、 通常の走行停止から保持手段による制動力の保持状態に移行 する場合に、 アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度が所定以下である ことを他の条件とともに移行の条件に含めることが考えられている。 ただし、 こ の様な構成の場合には、 アクセル開度を検出するアクセル開度センサとともに、 他の条件を判断するためのセンサが故障していると、 アクセルペダルを踏んでい るのにもかかわらず、 アクセルペダルを足から放していると判断され、 制動力を 保持する保持手段が作動してしまう可能性がある。 このような面からも安全性を 有効に確保するために改良の余地がある。

また、 特許文献 2に記載されたハイブリッド車両の場合、 複数のアクセルセン ザのいずれかに異常があった場合に、 正常なアクセルセンサを使用するようにす るものに過ぎず、 ブレーキホールド制御装置を備える車両に関するものではない 。 また、 ブレーキホールド制御装置を備える車両で、 単に複数のアクセルセンサ のいずれかに異常があった場合に、 正常なアクセルセンサを使用するようにする ことも考えられる。 ただし、 この場合には、 アクセルセンサに異常があると判定 される前に、 異常なアクセルセンサのアクセル開度の誤判定が、 大きな車両挙動 として現れてしまう可能性がある。

例えば、 通常走行でのトルク制御では、 アクセルセンサに異常があると判定さ れる前に、 アクセルセンサの開度情報に誤判定があっても、 指令トルクは過度に 急激に変化しないようにトルク変化を抑えるようにできる。 このため、 この誤判 定が車両挙動として現れる可能性はないか、 あっても極少ない。 これに対して、 ブレーキホールド制御装置では、 ブレーキペダルを踏むことなく停車を維持する 停車維持状態から発進への切り替え、 またはクリープ状態等の略停車状態または 停車状態から停車維持状態への切り替えの判定にアクセルセンサの開度情報を使 用することが考えられるため、 アクセルセンサに異常があり、 アクセルセンサの 開度情報に誤判定がある場合に、 アクセルセンサに異常があると判定される前に 、 急激なトルク変化が抑えられることなく、 誤判定が車両挙動として、 運転者に 認識できる程度に大きく現れてしまう可能性がある。 例えば、 停車維持中にァク セルセンサに異常が発生しても、 アクセルセンサに異常があると判定される前に 、 アクセルペダルを踏んでいないにもかかわらず、 アクセルセンサが、 アクセル 開度が開状態であると誤判定してしまうことにより、 車両が不意に発進してしま うという大きな車両挙動が現れる可能性がある。 このため、 制動力を保持する保 持手段の作動中に運転者が予期せずに車両が発進してしまうことを有効に防止す る手段の実現が望まれている。

本発明の目的は、 ブレーキホールド制御装置において、 アクセル開度センサの 故障等の異常時に、 運転者が予期しない車両の発進等の車両の挙動変化を有効に 防止することを目的とする。

課題を解決するための手段

本発明に係るブレーキホールド制御装置のうち、 第 1の発明に係るブレーキホ 一ルド制御装置は、 車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、 アクセル ペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する複数のアクセル開度センサと、 複数のアクセル開度センサからの検出信号が入力される制御部と、 を備え、 制御 部は、 所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド手段に より制動力を保持させ、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を含む所定の ブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド手段により制動 力を解除させ、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、 複数のアクセル開 度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホー ルド解除用下限開度よりも大きいことであることを特徴とするブレーキホールド 制御装置である。

また、 好ましくは、 ブレーキホールド条件は、 ブレーキホールド用アクセル開 度条件を含み、 ブレーキホールド用アクセル開度条件は、 複数のアクセル開度セ ンサのすベてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド 用上限開度よりも小さいことである。

また、 より好ましくは、 車速を検出する車速センサと、 ブレーキペダルのオン オフを検出するブレーキセンサと、 を備え、 制御部は、 車速センサと、 ブレーキ センサと、 複数のアクセル開度センサとからの検出信号が入力され、 ブレーキホ 一ルド条件は、 車速が所定速度以下であり、 かつ、 ブレーキペダルのオン状態が 所定時間以上継続され、 かつ、 ブレーキホールド用アクセル開度条件が満たされ ることであり、 ブレーキホールド解除条件は、 ブレーキホールド解除用アクセル 開度条件が満たされることである。

また、 本発明に係るブレーキホールド制 P装置のうち、 第 2の発明に係るブレ ーキホールド制御装置は、 車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、 ァ クセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する複数のアクセル開度セ ンサと、 複数のアクセル開度センサからの検出信号が入力される制御部と、 を備 え、 制御部は、 所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホール ド手段により制動力を保持させ、 所定のブレーキホールド解除条件が満たされた 場合にブレーキホールド手段により制動力を解除させ、 アクセル開度センサに異 常があると判定される前で、 かつ、 複数のアクセル開度センサからの検出信号に 対応するアクセル開度のうち、 少なくとも 2のアクセル開度が異なる場合には、 ブレーキホールド手段の作動状態を現状のまま維持し続けることを特徴とするブ レーキホールド制御装置である。

発明の効果

本発明の第 1の発明に係るブレーキホールド制御装置によれば、 ブレーキホー ルド解除用アクセル開度条件は、 複数のアクセル開度センサのすべてからの検出 信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド解除用下限開度よりも大きいこ とであるので、 複数のアクセル開度センサのうち、 一部のアクセル開度センサか らの検出信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド解除用下限開度より大 きくても、 残りのアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度が ブレーキホールド解除用下限開度以下である場合には、 ブレーキホールド解除条 件は満たされない。 このため、 複数のアクセル開度センサの一部に故障等により 異常があり、 一部のアクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度 がブレーキホールド解除用下限開度より大きくても、 制動力が解除されることは なく、 アクセル開度センサに異常があると判定される前において、 ブレーキホー ルド中に運転者が予期しない車両の挙動変化である、 車両の発進を有効に防止で きる。 この結果、 ブレーキホールド制御装置付車両の安全性を有効に確保できる また、 ブレーキホールド条件は、 ブレーキホールド用アクセル開度条件を含み 、 ブレーキホールド用アクセル開度条件は、 複数のアクセル開度センサのすべて からの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド用上限開度よ りも小さいことである構成によれば、 複数のアクセル開度センサのうち、 一部の アクセル開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度がブレーキホールド 用上限開度より小さくても、 他方のアクセル開度センサからの検出信号に対応す るアクセル開度がブレーキホールド用上限開度以上である場合には、 ブレーキホ 一ルド条件は満たされない。 このため、 2個のアクセル開度センサの一方のみに 故障等により異常があり、 一方からの検出信号に対応するアクセル開度がブレー キホールド用上限開度より小さくても、 アクセル開度センサに異常があると判定 される前において制動力が保持されることはなく、 アクセル開度センサの異常時 にブレーキホールド状態に移行することを有効に防止できる。 この結果、 ブレー キホールド制御装置付車両であるハイプリッド車両の安全性をより有効に確保で きる。

また、 本発明の第 2の発明に係るブレーキホールド制御装置によれば、 制御部 は、 アクセル開度センサに異常があると判定される前で、 かつ、 複数のアクセル 開度センサからの検出信号に対応するアクセル開度のうち、 少なくとも 2のァク セル開度が異なる場合には、 ブレーキホールド手段の作動状態を現状のまま維持 し続けるので、 複数のアクセル開度センサの一部に故障等により異常がある場合 に異常があるアクセル開度センサの検出値に基づいてブレーキホールド手段の作 動状態が変更されることがない。 このため、 アクセル開度センサに異常があると 判定される前において、 ブレーキホールド中に運転者が予期しない車両の発進等 の車両の挙動変化を有効に防止できる。 この結果、 ブレーキホールド制御装置付 車両の安全性を有効に確保できる。

図面の簡単な説明

図 1は、 本発明の第 1の実施の形態のブレーキホールド制御装置を備えるブレ ーキホールド制御装置付車両である、 ハイブリツド車両の略構成図である。 図 2は、 制御用、 異常検出用の 2個のアクセル開度センサの、 アクセル開度に 対する出力電圧の特性を示す線図である。

図 3は、 第 1の実施の形態のブレーキホールド制御装置の制御方法を説明する ためのフローチャートである。

図 4は、 図 3のステップ S 3、 S 4、 S 7、 S 8に対応して、 ブレーキホール ド制御用アクセル開度判定方法を示すフローチヤ一卜である。

図 5は、 第 1の実施の形態において、 ブレーキ装置として油圧ディスクブレー キを使用する場合の、 油圧ディスクブレーキのキヤリパ内の油圧シリンダ内の油 圧 （a ) と、 アクセル開度 （b ) と、 車速 （c ) との時間経過の 1例を示す図で ある。

図 6は、 本発明の第 2の実施の形態のブレーキホールド制御装置を備えるブレ —キホールド制御装置付車両である、 エンジン付車両の略構成図である。

符号の説明

1 0 ハイブリッド車両、 1 2 走行用モー夕、 1 4 インバー夕、 1 6 H V— E C U、 1 8 エンジン E C U、 2 0 制御用アクセル開度センサ、 2 2 異 常検出用アクセル開度センサ、 24 ブレーキ ECU、 26 車速センサ、 28 プレーキセンサ、 30 ブレーキホールドスィッチ、 32 ブレーキアクチユエ 一夕、 34 エンジン付車両。 発明を実施するための最良の形態

[第 1の発明の実施の形態] ' .

以下において、 図面を用いて本発明に係る実施の形態につき詳細に説明する。 図 1から図 5は、 本発明の第 1の実施の形態を示している。 図 1は、 本実施の形 態のブレーキホールド制御装置を備えるブレーキホールド制御装置付車両である 、 ハイブリッド車両 1 0の略構成図である。 ハイブリッド車両 1 0は、 図 1に示 すように、 図示しないエンジンと、 走行用モー夕 1 2とを車両の駆動源として備 えるものであり、 走行用モー夕 1 2に駆動のための信号を送るィンバ一夕 14と 、 HVコントローラ （ハイブリッドコントローラ） 、 すなわち、 HV— ECU 1 6とを備える。 HV— ECU 1 6は、 走行用モー夕 1 2を駆動するインバー夕 1 4に制御信号を送るようにしている。 また、 HV— ECU 1 6は、 エンジンを駆 動するエンジン ECU 1 8に制御信号を送るようにしている。 HV— ECU 1 6 は駆動力を演算する ECUであり、 統合コントローラである。

HV-ECU 1 6には、 アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検 出する 2個のアクセル開度センサであり、 それぞれポテンショメ一夕である、 制 御用アクセル開度センサ 20および異常検出用アクセル開度センサ 22からの検 出信号を入力している。 制御用、 異常検出用の 2個のアクセル開度センサ 20, 22からの検出信号は、 HV— ECU 1 6を介して制御部である、 ブレーキ油圧 コントローラ、 すなわちブレーキ ECU 24に入力している。 HV— ECU 1 6 と、 エンジン ECU 1 8と、 ブレーキ ECU 24とは、 それぞれ CPU、 メモリ 等を有するマイクロコンピュー夕により構成している。 また、 HV—ECU 1 6 は、 エンジンと走行用モ一夕 1 2との出力配分等の制御量を決定する機能を有す る。

また、 ブレーキ ECU 24には、 車速を検出する車速センサ 26と、 ブレーキ ペダルのオンオフ状態を検出するブレーキセンサ 28とからの検出信号と、 操作 部であるブレーキホールドスィツチ 3 0のオンオフ状態を表す信号を (力してい る。 ブレーキ E C U 2 4は、 入力される信号から求めた演算結果に応じて油圧ブ レーキのブレーキアクチユエ一夕 3 2を制御するようにしている。 ブレーキァク チユエ一夕 3 2は、 4個または 2個の車輪に設けた油圧ドラムブレーキのホイ一 ルシリンダ、 油圧ディスクブレーキのキヤリパ等のブレーキ構成要素に最適に油 圧を配分する機能を有し、 油圧ポンプ等の油圧源と、 電磁バルブ （図示せず） と を備える。 このような構成により、 ブレーキアクチユエ一夕 3 2は、 車輪の制動 状態が制御可能となる。 また、 ブレーキセンサ 2 8は、 ブレーキペダルのオン、 すなわち図示しないブレーキペダルが踏まれているか、 ブレーキペダルのオフ、 すなわちブレーキペダルが踏まれていないかを検出する。 このために、 例えばブ レーキセンサ 2 8は、 ブレーキペダルのストロークを検出するセンサ、 または、 ブレーキペダルに加わる圧力を検出するセンサ、 またはこの両方のセンサにより 構成する。 また、 ブレーキセンサ 2 8として、 ブレーキペダルに加わる圧力を検 出するものを使用し、 この圧力が所定圧以上である、 または、 通常の基準踏み込 み圧力よりも大きい等の、 増し踏みされたことを検出するものを使用することも できる。

また、 ブレーキアクチユエ一夕 3 2は、 車両の制動力を保持するブレーキホー ルド手段である、 ブレーキホールド用電磁バルブ （図示せず） を備え、 ブレーキ ホールド用電磁バルブを作動させることにより、 図示しないブレーキオイルの配 管内を遮断し、 例えば、 4個または 2個の車輪に対応して設けたホイールシリン ダまたはキヤリパ内の油圧シリンダにブレーキオイルがー定圧のまま保持される ようにすることにより、 制動力が保持される、 すなわちブレーキホールド状態が 実現されるようにしている。 また、 ブレーキホールド用電磁バルブの作動を停止 させた場合には、 ブレーキオイルの配管内の遮断が解除され、 ホイールシリンダ やキヤリバ内の油圧シリンダと油タンクとの間が接続され、 制動力が解除される 、 すなわちブレーキホールドが解除されるようにしている。

また、 ブレーキホールドスィッチ 3 0は、 運転席の周囲に設けており、 所定の ブレーキホールド条件に応じてブレーキホールド機能を発揮させるか否かを選択 するためのオンオフを切り替えるスィッチである。 なお、 インバー夕 1 4および 走行用モー夕 12とは別に、 エンジン始動用モー夕およびエンジン始動用モ一夕 を駆動するインバー夕を設けることもできる。 また、 走行用モー夕 12およびェ ンジン始動用モー夕を、 発電用または車両の減速時の電力回生用として用いるこ ともできる。

本実施の形態のブレーキホールド制御装置は、 このようなハイブリツド車両 1 0において、 ブレーキセンサ 28と、 ブレーキホールドスィッチ 30と、 ブレー キアクチユエ一夕 32と、 ブレーキ ECU24と、 車速センサ 26と、 HV— E CU16と、 2個のアクセル開度センサ 20, 22とにより構成している。 本実 施の形態では、 アクセル開度センサ 20, 22が、 制御用アクセル開度センサ 2 0と、 異常検出用アクセル開度センサ 22とにより 2重化されており、 それぞれ のアクセル開度を表す 2個のアクセルポジション信号を HV— ECU 16に入力 している。

すなわち、 制御用アクセル開度センサ 20は、 アクセル開度 AP 1を表すァク セルポジション信号を、 異常検出用アクセル開度センサ 22は、 アクセル開度 A P 2を表すアクセルポジション信号を、 それぞれ HV— ECU 16に入力してい る。 正常時には、 アクセル開度 AP I, AP 2の大きさは互いに同じとなる。 図 2は、 これら 2個のアクセル開度センサ 20, 22の特性を、 アクセル開度 AP 1，. AP 2と出力電圧との関係で示している。 図 2に示すように、 制御用ァクセ ル開度センサ 20と異常検出用アクセル開度センサ 22とは、 アクセルペダルの 最大ストローク以下のほぼすベての範囲で、 互いのアクセル開度 AP 1 , AP 2 に対する出力電圧の差が等しくなつている。 すなわち、 2個のアクセル開度セン サ 20， 22において、 アクセル開度 AP I, AP 2に対する出力電圧の特性は 、 互いに所定開度以上のアクセル開度 AP 1， AP 2で、 傾きが等しくオフセッ ト量が異なる関係となっている。 ただし、 2個のアクセル開度センサ 20， 22 において、 アクセル開度 AP I, AP 2に対する出力電圧の傾きを互いに異なる ようにすることもできる。 なお、 図 2では、 アクセル開度の 「全開」 は、 ァクセ ルペダルの最大ストローク位置よりもアクセル開度が小さい位置にあるが、 「全 開」 位置よりも上のアクセル開度ではすべてアクセル開度が 100%であること を表す信号が HV— ECU 16 (図 1) に送られるようにしている。 2個のアクセル開度センサ 20， 22において、 異常が検出されない通常走行 時には、 HV— ECU 16は、 制御用アクセル開度センサ 20の検出信号を使用 して、 目標とする車両駆動トルクである指令トルクを決定する。 これに対して異 常検出用アクセル開度センサ 22は、 制御用アクセル開度センサ 20が正常であ るか、 すなわち、 制御用アクセル開度センサ 20と異常検出用アクセル開度セン サ 22との同じ大きさのアクセル開度に対する出力電圧の差が常に一定または一 定の範囲内であるか否かを監視する。 HV— ECU16は、 2個のアクセル開度 センサ 20， 22の出力電圧の差が一定または一定の範囲内であれば正常である と判定し、 この差が一定または一定の範囲から外れたことが所定の通常異常確定 時間 α以上継続された場合には、 いずれかのアクセル開度センサ 20 (または 2 2) が異常であると判定する。 アクセル開度センサ 20 (または 22) に異常が 生じたと判定された場合には、 正常なアクセル開度センサ 20 (または 22) を 使用して、 指令トルクを決定する。

また、 ブレーキ ECU 24は、 ブレーキホールド用アクセル開度条件を含む所 定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド用電磁バルブを 作動させ、 制動力を保持させる、 ブレーキホールド状態とする。 ブレーキホール ド条件は、 後で詳しく説明するように、 車速 Vが予め設定した所定速度 V Iより も小さく、 かつ、 ブレーキペダルのオン状態が所定時間 T以上継続され、 かつ、 ブレーキホールド用アクセル開度条件が満たされることである。 また、 このブレ ーキホールド用アクセル開度条件は、 2個のアクセル開度センサ 20， 22の両 方からの検出信号が表す、 すなわち両方からの検出信号に対応するアクセル開度 AP I, AP 2の大きさがいずれも所定のブレーキホールド用上限開度 K 1より も小さい （AP 1<K1かつ AP 2<K1) ことである。

さらに、 ブレーキ ECU24は、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を 含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド用電 磁バルブの作動を停止させ、 制動力を解除させる、 ブレーキホールド解除状態と する。 ブレーキホールド解除条件は、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件 を満たすことであり、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、 2個のァク セル開度センサ 20, 22の両方からの検出信号に対応するアクセル開度 ΑΡ 1， AP 2の大きさのいずれもが所定のブレーキホールド解除用下限開度 K 2よりも 大きい （AP 1>K2かつ AP 2>K2) ことである。 すなわち、 本実施の形態 では、 ブレーキ ECU 24は、 アクセル開度センサ 20 (または 22) に故障等 の異常があると判定される前で、 かつ、 2個のアクセル開度センサ 20， 22か らの検出信号に対応するアクセル開度 AP 1 , AP 2の大きさが異なる場合には、 ブレーキホールド用電磁バルブの作動状態を現状のまま維持し続けるように制御 する。 すなわちブレーキホールド用電磁バルブが作動していれば、 作動のままと することで、 ブレーキホールド状態を維持し続けるようにし、 ブレーキホールド 用電磁バルブが作動を停止していれば、 作動停止のままとすることで、 ブレーキ ホールド解除状態を維持し続けるようにする。 このようにブレーキホールド制御 装置は、 アクセル開度センサ 20， 22の状況に応じて、 ハイブリッド車両 10 の発進または停止保持の判断をするようにしている。

図 3から図 4は、 本実施の形態において、 ブレーキホールド制御装置の制御方 法を説明するためのフローチャートである。 図 3のステップ S 1で、 ブレーキ E CU 24 (図 1) は、 ブレーキホールドスィッチ 30がオンされているか否かを 判定する。 ブレーキホールドスィツチ 30がオンされていると判定された場合に は、 図 3のステップ S 2に移行し、 車速センサ 26 (図 1) からの検出信号が表 す車速 Vと、 予め設定した所定速度 V 1とを用いて、 車速 Vが所定速度 VIより も小さいか否かを判定する。 所定速度 V Iは例えば、 O km/h (停止状態） ま たは 5kmZh (略停止状態） とする。 図 3のステップ S 2で、 車速 Vが所定速 度 V 1よりも小さいと判定された場合には、 ブレーキホールド条件のうちの 1が 満たされているとして、 ステップ S 3に移行し、 ブレーキホールド制御用ァクセ ル開度判定を開始する。 ブレーキホールド制御用アクセル開度判定は、 2個のァ クセル開度センサ 20, 22から、 ブレーキホールド制御用のアクセル開度の開 判定または閉判定を行う。 ブレーキホールド制御用アクセル開度判定が開始され ると、 図 4に示すフローチャートの処理を開始する。

まず、 図 4のステップ S 1 1では、 アクセル開度の開状態を判定するためのァ クセル開カウン夕 Coと、 アクセル開度の閉状態を判定するためのアクセル閉カ ゥン夕 C cとをいずれも 0にする。 そして、 ステップ S 12において、 ブレーキ ECU 24は、 アクセル開度が閉であると判定中 （閉判定中） であるか否かを判 定する。 図 3のステップ S 3の段階では、 通常アクセル開度は閉と判定中である ため、 図 4のステップ S 12からステップ S 13に移行する。

ここで、 図 4のフローチャートにおいて、 ステップ S 13からステップ S 19 までの処理は、 通常運転時等から車速 Vが所定速度 V 1より小さくなつていると 判定された後、 アクセル開度が閉と判定されることにより、 ブレーキホールド、 すなわちブレーキホールド用電磁バルブの作動により、 制動力を保持させる状態 に移行するためのブレーキホールド用アクセル開度条件を満たしているか否かを 判定する処理である。

これに対して、 図 4のステップ S 20からステップ S 25まで、 および、 ステ ップ S 19の処理は、 ブレーキホールド、 すなわち制動力を保持していることに 対応して、 アクセル開度が閉判定中である場合に、 アクセルペダルが踏まれてァ クセル開度が開と判定されることにより、 ブレーキホールド解除、 すなわち制動 力を解除し、 車両を発進させる状態に移行するためのブレーキホールド解除用ァ クセル開度条件を満たしているか否かを判定する処理である。

そして、 図 4のステップ S 12でアクセル開度が閉判定中であると判定される ことにより、 ステップ S 13に移行すると、 ステップ S 13では、 ブレーキ EC U 24 (図 1) は、 制御用アクセル開度センサ 20に対応するアクセル開度 AP 1がブレーキホールド用上限開度 K 1よりも小さい （AP 1<K1) か否かを判 定し、 小さいと判定された場合には、 図 4のステップ S 14に移行する。 K2は 例えば 3%とする。 これに対して、 ステップ S 13でアクセル開度 AP 1がブレ ーキホールド用上限開度 K 1以上である（AP 1≥K1)と判定された場合には、 ステップ S 15に移行し、 アクセル閉カウン夕 C cを 0とする。

また、 ステップ S 14では、 ブレーキ ECU 24 (図 1) は、 異常検出用ァク セル開度センサ 22に対応するアクセル開度 A P 2.がブレーキホールド用上限開 度 K1よりも小さい （AP 2<K1) か否かを判定し、 小さいと判定された場合 には、 ステップ S 16に移行する。 ステップ S 16では、 アクセル閉カウン夕 C cに 1を加算したものを新たなアクセル閉カウン夕 C cとする。 これに対して、 ステップ S 14でアクセル開度 A P 2がブレーキホールド用上限開度 K 1以下で ある （AP 2≥K1) と判定された場合には、 ステップ S 15に移行し、 ァクセ ル閉カウン夕 C cを 0とずる。 すなわち、 本実施の形態では、 2個のアクセル開 度 AP 1，AP 2の両方がブレーキホールド用上限開度 K 1よりも小さい場合（A P 1<K 1かつ AP 2<K 1) にのみ、 ステップ S 16に移行し、 アクセル閉カ ゥン夕 C cに 1を加算する。

次に、 ステップ S 16およびステップ S 15の後は、 ステップ S 17で、 ブレ ーキ ECU24は、 アクセル閉カウン夕 C cが予め設定した所定の設定値 t lよ りも大きい （C c〉 t 1) か否かを判定し、 大きいと判定された場合には、 ステ ップ S 18でアクセル閉と判定し、 ブレーキホールド制御用アクセル判定処理を 終了する。 これに対して、 ステップ S 17で、 アクセル閉カウン夕 C cが設定値 t l以下である （Cc≤ t l) と判定された場合には、 アクセル開度判定を現状 のままとして、 ステップ S 19に移行し、 再度ステップ S 12に戻る。 そして、 ステップ S 12からステップ S 1 7まで、 およびステップ S 19の処理を一定ル 一チン時間 ι6 (例えば 8ms e c ) でステップ S 18に移行するまで繰り返すよ うにする。

そして、 図 3に戻り、 ステップ S 4でアクセル開度が閉判定であると判定され る、 すなわち図 4のステップ S 1 8に移行したことを条件に、 ブレーキホールド 条件のうちの 1が満たされているとして、 図 3のステップ S 5に移行し、 ブレー キセンサ 28 (図 1) からの検出信号が表すブレーキペダルのオンオフ状態を用 いて、 ブレーキホールド条件の残りである、 ブレーキペダルオン 態が所定時間 T以上継続しているか否かを判定する。 そして所定時間 T以上継続していると判 定された場合には、 図 3のステップ S 6でブレーキ ECU 24 (図 1) は、 すべ てのブレーキホールド条件が満たされているとして、 ブレーキホールド、 すなわ ち、 ブレーキホールド用電磁バルブを作動させる制御信号を送ることにより、 制 動力を保持させる。

そして、 図 3のステップ S 6で制動力を保持するブレーキホールド状態に移行 すると、 ステップ S 7で、 再度上記の図 4に示したブレーキホールド制御用ァク セル開度判定を開始する。 ただし、 図 3のステップ S 7の時点では、 アクセル開 度が図 4のステップ S 18で閉であると判定中であるため、 図 4のステップ S 1 2からステップ S 20に移行する。

そして、 ステップ S 20では、 ブレーキ ECU 24は、 制御甩アクセル開度セ ンサ 20に対応するアクセル開度 AP 1の大きさが、 ブレーキホールド解除用下 限開度 K2よりも大きい （AP 1>K2) か否かを判定し、 大きいと判定された 場合には、 ステップ S 21に移行する。 K2は、 例えば 7%とする。 これに対し て、 ステップ S 20でアクセル開度 A P 1がブレーキホールド解除用下限開度 K 2以下である（AP 1≤K2)と判定された場合には、ステップ S 22に移行し、 アクセル開カウン夕 C οを 0とする。

また、 ステップ S 21では、 ブレーキ ECU 24は、 異常検出用アクセル開度 センサ 22に対応するアクセル開度 A P 2の大きさがブレーキホールド解除用下 限開度 K2よりも大きい （AP 2〉K2) か否かを判定し、 大きいと判定された 場合には、 ステップ S 23に移行する。 ステップ S 23では、 ブレーキ ECU 2 4は、 アクセル開カウン夕 Coに 1を加算したものを新たなアクセル開カウン夕 Coとする。 これに対して、 ステップ S 21でアクセル開度 A P 2がブレーキホ 一ルド解除用下限開度 K2以下である （AP 2≤K2) と判定された場合には、 ステップ S 22に移行し、 アクセル開カウン夕 C oを 0とする。 すなわち、 本実 施の形態では、 2個のアクセル開度 AP 1， AP 2の両方がブレーキホールド解 除用下限開度 K2よりも大きい場合 （AP 1>K2かつ AP 2>K2) にのみ、 ステップ S 23に移行し、 アクセル開カウン夕 C οに 1を加算する。

次に、 ステップ S 23およびステップ S 22の後は、 ステップ S 24で、 ブレ ーキ ECU 24は、 アクセル開カウン夕 C oが予め設定した所定の設定値 t 2よ りも大きい （Co〉 t 2) か否かを判定し、 大きいと判定された場合には、 ステ ップ S 25でアクセル開と判定し、 ブレーキホールド制御用アクセル判定処理を 終了する。 これに対して、 ステップ S 24で、 アクセル閉カウン夕 Ccが設定値 t 2以下である （C c≤ t 2) と判定された場合には、 アクセル開度判定を現状 のままとして、 ステップ S 19に移行し、 再度ステップ S 12に戻る。 そして、 ステップ S 12、 および、 ステップ S 20からステップ S 24まで、 およびステ ップ S 19の処理を一定ルーチン時間 j8 (例えば 8ms e c) でステップ S 25 に移行するまで繰り返すようにする。 そして、 図 3に戻り、 ステ ブ S 8でアクセル開度が閉判定であると判定され る、 すなわち図 4のステップ S 2 5に移行したことを条件に、 図 3のステップ S 9に移行し、 ブレーキ E C U.2 4 (図 1 ) は、 ブレーキホールド解除条件が満た されているとして、 ブレーキホールド解除、 すなわち、 ブレーキホールド用電磁 バルブの作動を停止させる制御信号を送ることにより、 制動力を解除させる。 す なわちブレーキホールド用電磁バルブの開度を徐々に一定の速度で大きくした後、 全開とすることにより、 制動力を減少させた後、 制動力を解除させる。 なお、 ブ レーキホールド解除条件が満たされている場合に、 電磁バルブの開度を直ちに全 開とすることもできる。 ステップ S 9で制動力を解除させたならば、 再びステツ プ S 1に戻る。

なお、 上記の図 4において、 ステップ S 1 7、 ステップ S 2 4で使用する設定 値 t 1、 t 2は、 互いに同じ設定値を使用することも、 異なる設定値を使用する こともできる。 また、 設定値 t l、 t 2は、 それぞれ上記の通常異常確定時間 α よりも長い第 1設定時間ァ 1と第 2設定時間ァ 2とに対応するもので、 それぞれ 第 1設定時間ァ 1または第 2設定時間ァ 2を上記の一定ルーチン時間 ;6で除した 時間 （t 1 =ァ t 2 = r 2 / β ) とする。 また、 通常異常確定時間 αは 例えば 1 0 0 m s e cとし、 第 1設定時間: r 1および第 2設定時間ァ 2は、 例え ば 1 0 8 m s e cとする。

このようなブレーキホールド制御装置によれば、 運転者が、 ブレーキホールド スィッチ 3 0 (図 1 ) をオンすることを条件に、 停車または略停車状態で、 ァク セルペダルを足から離し、 かつ、 ブレーキペダルを所定時間踏み込んでいること を条件に、 ブレーキペダルを踏むことなくしかも通常のパーキングブレーキをォ ン、 すなわち作動させることなく、 車両の制動力を保持させることができ、 車両 の停車維持状態であるブレーキホールド状態を実現できる。 これについて、 図 5 を用いて説明する。 図 5は、 ブレーキ装置として油圧ディスクブレーキを使用す る場合の、油圧ディスクブレーキのキヤリパ内の油圧シリンダ内の油圧（a )と、 アクセル開度 （b ) と、 車速 （c ) との時間経過の 1例を示している。 まず、 走 行中にアクセル開度を 0とし、 ブレーキペダルを踏むことにより、 図 5 ( a ) の 点ィから制動が開始され、 図 5 ( c ) の点口で車速が 0になる。 そして、 運転者 が車速 0となった後もブレーキペダルを踏み続けることにより、 ブレーキペダル オンの継続時間が所定時間 T以上継続されるため、 2個のアクセル開度センサ 2 0， 2 2 (図 1 ) に対応するアクセル開度 A P 1 , A P 2がいずれもブレーキホ —ルド用上限開度 K 1よりも小さくなることを条件として、 図 5 ( a ) の点八よ りブレーキホールド用電磁バルブが作動し、 ブレーキホールド状態となる。

なお、 同図の点八以降で運転者がブレーキペダルの踏力を弱めるが、 ブレーキ ホールド用電磁バルブの作動により、 油圧シリンダの油圧は同図の点二以降で一 定圧のままとなる。 なお、 図 5 ( a ) の点線は、 ブレーキホールド状態とならな いと仮定した場合の運転者の踏力変化に対応する油圧シリンダ内の油圧変化を示 している。 次いで、 運転者が図 5 ( b ) の点ホでアクセルペダルを踏み込む。 そ して、 これにより、 アクセル開度が徐々に上昇し、 2個のァケセル開度センサ 2 0， 2 2 (図 1 ) に対応するアクセル開度 A P 1， A P 2がいずれもブレーキホ —ルド解除用下限開度 K 2よりも大きくなることを条件に、 図 5 ( a ) の点へ以 降で制動力が減少し、 油圧シリンダ内の油圧が一定の割合で徐々に小さくなる、 すなわち減圧される。 そして、 図 5 ( c ) の点卜で、 車両の駆動源による駆動力 と走行抵抗とが釣り合って、 車両が発進し加速が開始される。 すなわち、 停車維 持状態からアクセルペダルを踏むだけで車両が円滑に発進する。 また、 4個また は 2個の車輪に対応して設けたキヤリパ内の油圧シリンダ内の油圧は、図 5 ( a ) の点チで 0となり、 ブレーキホールド解除状態となる。 また、 登坂路で発進する 際に、 ブレーキペダルを踏むことなく停車維持状態が得られるため、 ブレーキべ ダルからァクセルペダルへ足を踏み替える間に車両がずり落ちるという不都合を なくせる。

このような本実施の形態のブレーキホールド制御装置によれば、 車両の制動力 を保持するブレーキホールド用電磁バルブを備えるブレーキアクチユエ一夕 3 2 と、 アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する制御用、 異常検 出用の 2個のアクセル開度センサ 2 0， 2 2と、 2個のアクセル開度センサ 2 0 , 2 2からの検出信号が入力されるブレーキ E C U 2 4とを備え、 ブレーキ E C U 2 4は、 所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド用電 磁バルブにより制動力を保持させ、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を 含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド用電 磁バルブにより制動力を解除させる。 また、 ブレーキホールド解除用アクセル開 度条件は、 2個のアクセル開度センサ 20， 22の両方からの検出信号に対応す るアクセル開度 AP 1, AP 2の大きさが所定のブレーキホールド解除用下限開 度 K2よりも大きい （AP 1>K2かつ AP 2>K2) ことである。 このため、 2個のアクセル開度センサ 20, 22のうち、一方のアクセル開度センサ 20 (ま たは 22) からの検出信号に対応するアクセル開度 AP 1 (または ΑΡ 2) がブ レーキホールド解除用下限開度 Κ 2より大きくても、 他方のアクセル開度センサ 22 (または 20) からの検出信号に対応するアクセル開度 ΑΡ 2 (または ΑΡ 1) がブレーキホールド解除用下限開度 Κ 2以下である場合には、 ブレーキホー ルド解除条件は満たされない。 要するに、 ブレーキホールド状態である車両停止 維持中に 2個のアクセル開度センサ 20, 22のうち、 一方のアクセル開度セン サ 20 (または 22) に異常が生じて、 アクセル開度 AP I (または AP 2) が ブレーキホールド解除用下限開度 K 2より大きくなるように上昇しても、 ブレー キホールド状態を解除するためのアクセル開度判定はアクセル開とならない。 .こ のため、 2個のアクセル開度せンサ 20, 22の一方のセンサ 20 (または 22) に故障等により異常がある場合でも、 一方のセンサ 20 (または 22) に異常が あると判定される前において制動力が解除されることはなく、 ブレーキホールド 中に運転者が予期しない車両の発進を有効に防止できる。 この結果、 ブレーキホ 一ルド制御装置付車両であるハイブリツド車両 10の安全性を有効に確保できる。 しかも、 ブレーキホールド条件は、 ブレーキホールド用アクセル開度条件を含 み、 ブレーキホールド用アクセル開度条件は、 2個のアクセル開度センサ 20, 22の両方からの検出信号に対応するアクセル開度 A P 1, AP 2の大きさが所 定のブレーキホールド用上限開度 K 1よりも小さい （AP 1<K1かつ AP 2< Κ 1 ) ことであるので、 2個のアクセル開度センサ 20， 22のうち、 一方のァ クセル開度センサ 20 (または 22) からの検出信号に対応するアクセル開度 A P I (または AP 2) がブレーキホールド用上限開度 K1より小さくても、 他方 のアクセル開度センサ 22 (または 20) からの検出信号に対応するアクセル開 度 AP 2 (または AP I) がブレーキホールド用上限開度 K 1以上である場合に は、 ブレーキホールド条件は満たされない。 要するに、 ブレーキホールド解除状 態であるクリープ等の略停車中または停車中に 2個のアクセル開度センサ 2 0 , 2 2のうち、 一方のアクセル開度センサ 2 0 (または 2 2 ) に異常が生じて、 ァ クセル開度 A P I (または A P 2 ) がブレーキホールド用上限開度 K 1より小さ くなるように低下しても、 ブレーキホールド状態に移行するためのアクセル開度 判定はアクセル閉とならない。 このため、 2個のアクセル開度センサ 2 0， 2 2 の一方のセンサ 2 0 (または 2 2 ) に故障等により異常がある場合でも、 一方の センサ 2 0 (または 2 2 ) に異常があると判定される前において制動力が保持さ れることはなく、 アクセル開度センサ 2 0 (または 2 2 ) の異常時にブレーキホ ールド状態に移行することを有効に防止できる。

ブレーキホールド状態に移行しなければ、 運転者の操作に対応する挙動が、 ブ レーキホールド装置がない通常の車両の場合と同様になるため、 運転者が車両の 動きに対して容易に対応できる。 また、 ブレーキホールド条件を判断するための 車速センサ 2 6およびブレーキセンサ 2 8に異常がある場合でも、 アクセルぺダ ルを足から離していると誤判定され、 不意にブレーキホールド状態に移行するこ とを防止できる。 また、 ブレーキホールド状態に移行しないため、 アクセル開度 センサ 2 0 (または 2 2 ) に異常があると判断しやすい。 この結果、 ブレーキホ ールド制御装置付車両であるハイプリッド車両 1 0の安全性をより有効に確保で きる。

なお、 図 5 ( a ) において、 制動力の保持状態から油圧シリンダ内の油圧を減 少させ、 制動力を解除する場合に、 アクセル開度センサ 2 0 (または 2 2 ) の異 常が検出された場合に、 図 5 ( a ) の一点鎖線で示すように油圧シリンダ内の油 圧を一定等に保持することによりブレーキホールド状態に戻るようにすることも できる。 この場合は、 ブレーキホールド用電磁バルブを閉じるようにする。 なお、 上記の図 3に示したステップ S 5において、 プレーキペダルオン状態が 所定時間 T以上継続しているか否かを判定するのではなく、 ステップ S 2で車速 Vが所定速度 V 1よりも小さくなつてから、 または、 ステップ S 4でアクセル開 度の閉判定が得られてからのブレーキペダルオン状態が所定時間 T以上継続して いるか否かを判定し、 所定時間 T以上継続していると判定された場合にステップ S 6に移行するようにすることもできる。 また、 図 3のステップ S 5において、 ブレーキペダルオン状態が所定時間 T以上継続しているか否かを判定するのでは なく、 ブレーキペダルの踏み込み圧力が所定圧以上であるか否か、 または通常の 基準踏み込み圧力よりも増大したか否か、 すなわちブレーキペダルの増し踏みが されたか否かを判定し、 増し踏みがされたと判定された場合にステップ S 6に移 行するようにすることもできる。

[第 2の発明の実施の形態]

図 6は、 本発明の第 2の実施の形態を示す、 図 1に対応するブレーキホールド 制御装置付車両であるエンジン付車両 3 4の略構成図である。 上記の第 1の実施 の形態の場合には、 エンジンと走行用モ一夕 1 2 (図 1参照） とを駆動源とする ハイブリッド車両 1 0 (図 1参照） に本発明を適用した場合について説明した。 これに対して、 本実施の形態の場合には、 車両の駆動源としてエンジンのみを使 用する一般的なエンジン付車両 3 4に本発明を適用している。 このため、 本実施 の形態の場合には、 上記の図 1の構成から H V— E C U 1 6とィンバ一夕 1 4と 走行用モー夕 1 2とを省略し、 制御用、 異常検出用の 2個のアクセル開度センサ 2 0， 2 2からの検出信号を、 駆動力を演算する E C Uである、 エンジン E C U 1 8に送るようにしている。 そして、 2個のアクセル開度センサ 2 0， 2 2から の検出信号を、エンジン E C U 1 8を介してブレーキ E C U 2 4に入力している。 このようなエンジン付車両 3 4に設けるブレーキホールド制御装置の場合、 上 記の第 1の実施の形態と同様に、 ブレーキ E C U 2 4は、 ブレーキホールド用ァ クセル開度条件を含む所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキ ホールド用電磁バルブを作動させ、 制動力を保持させる、 ブレーキホールド状態 とする。 また、 ブレーキホールド条件は、 車速 Vが予め設定した所定速度 V Iよ りも小さく、かつ、ブレーキペダルのオン状態が所定時間 T以上継続され、かつ、 ブレーキホールド用アクセル開度条件が満たされることとする。 また、 ブレーキ ホールド用アクセル開度条件は、 2個のアクセル開度センサ 2 0， 2 2の両方か らの検出信号が表す、 すなわち両方からの検出信号に対応するアクセル開度 A P 1 , Α Ρ 2の大きさがいずれもブレーキホールド用所定開度 K 1よりも小さレ A P 1 < K 1かつ A P 2く K 1 ) こととする。 さらに、 ブレーキ E C U 2 4は、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を 含む所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド用電 磁バルブの作動を停止させ、 制動力を解除させる、 ブレーキホールド解除状態と する。 ブレーキホールド解除条件は、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件 を満たすことであり、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、 2個のァク セル開度センサ 2 0， 2 2の両方からの検出信号に対応するアクセル開度 A P 1， A P 2の大きさがいずれも所定のブレーキホールド解除用下限開度 K 2よりも大 きい （A P 1 > K 2かつ A P 2 >K 2 ) こととする。

このような本実施の形態の場合も、 ブレーキホールド制御装置付車両であるェ ンジン付車両 3 4の安全性を有効に確保できる。 その他の構成および作用につい ては、 上記の第 1の実施の形態と同様であるため、 同等部分には同一符号を付し て重複する図示および説明を省略する。

また、 上記の各実施の形態においては、 アクセル開度センサ 2 0 , 2 2が 2個 である場合について説明したが、 アクセル開度センサは 3個以上の複数個とする こともできる。 また、 この場合、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、 複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対応するアクセル開度が所 定のブレーキホールド解除用下限開度よりも大きいこととし、 ブレーキホールド 用アクセル開度条件は、 複数のアクセル開度センサのすべてからの検出信号に対 応するアクセル開度が所定のブレーキホールド用上限開度よりも小さいこととす る。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . 車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、

アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する複数のアクセル開 度センサと、

複数のアクセル開度センサからの検出信号が入力される制御部と、 を備え、 制御部は、 所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド 手段により制動力を保持させ、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件を含む 所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場合にブレーキホールド手段によ り制動力を解除させ、

ブレーキホールド解除用アクセル開度条件は、 複数のアクセル開度センサのす ベてからの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド解除用下 限開度よりも大きいことであることを特徴とするブレーキホールド制御装置。

2 . 請求の範囲第 1項に記載のブレーキホールド制御装置において、 .

ブレーキホールド条件は、 ブレーキホールド用アクセル開度条件を含み、 ブレーキホールド用アクセル開度条件は、 複数のアクセル開度センサのすべて からの検出信号に対応するアクセル開度が所定のブレーキホールド用上限開度よ りも小さいことであることを特徴とするブレーキホールド制御装置。

3 . 請求の範囲第 1項または請求の範囲第 2項に記載のブレーキホールド制御装 置において、 .

車速を検出する車速センサと、

ブレーキペダルのオンオフを検出するブレーキセンサと、 を備え、

制御部は、 車速センサと、 ブレーキセンサと、 複数のアクセル開度センサとか らの検出信号が入力され、

ブレーキホールド条件は、 車速が所定速度以下であり、 かつ、 ブレーキペダル のオン状態が所定時間以上継続され、 かつ、 ブレーキホールド用アクセル開度条 件が満たされることであり、

ブレーキホールド解除条件は、 ブレーキホールド解除用アクセル開度条件が満 たされることであることを特徴とするブレーキホールド制御装置。

4 . 車両の制動力を保持するブレーキホールド手段と、

アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度を検出する複数のアクセル開 度センサと、

複数のアクセル開度センサからの検出信号が入力される制御部と、 を備え、 制御部 、 所定のブレーキホールド条件が満たされた場合にブレーキホールド 手段により制動力を保持させ、 所定のブレーキホールド解除条件が満たされた場 合にブレーキホールド手段により制動力を解除させ、 アクセル開度センサに異常 があると判定される前で、 かつ、 複数のアクセル開度センサからの検出信号に対 応するアクセル開度のうち、 少なくとも 2のアクセル開度が異なる場合には、 ブ レーキホールド手段の作動状態を現状のまま維持し続けることを特徴とするブレ ーキホールド制御装置。