JPH09191501A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
電動車両の制御装置Info
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- JPH09191501A JPH09191501A JP8003308A JP330896A JPH09191501A JP H09191501 A JPH09191501 A JP H09191501A JP 8003308 A JP8003308 A JP 8003308A JP 330896 A JP330896 A JP 330896A JP H09191501 A JPH09191501 A JP H09191501A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ２系統のアクセル開度センサの一方が故障し
た場合に、他方が故障に至る前にドライバーに故障を認
識させて修理を促す。 【解決手段】 選択手段２７は、第１、第２アクセル開
度センサＳ4-1 ，Ｓ4-2が出力するアクセル開度
θAP-1，θAP-2の一方を選択し、この選択されたアクセ
ル開度θAP-1，θAP-2に基づいてトルク指令値算出手段
２１がモータ１のトルク指令値を算出する。故障検出手
段２６が何れか一方のアクセル開度センサＳ4-1，Ｓ
4-2 の故障を検出すると、トルク指令値制限手段２８が
トルク指令値算出手段２１が算出したトルク指令値の急
増を制限し、そのトルク指令値を漸増させる。これによ
り、ドライバーは期待した加速が得られなくなり、アク
セル開度センサＳ4-1 ，Ｓ4-2 の故障を認識することが
できる。
た場合に、他方が故障に至る前にドライバーに故障を認
識させて修理を促す。 【解決手段】 選択手段２７は、第１、第２アクセル開
度センサＳ4-1 ，Ｓ4-2が出力するアクセル開度
θAP-1，θAP-2の一方を選択し、この選択されたアクセ
ル開度θAP-1，θAP-2に基づいてトルク指令値算出手段
２１がモータ１のトルク指令値を算出する。故障検出手
段２６が何れか一方のアクセル開度センサＳ4-1，Ｓ
4-2 の故障を検出すると、トルク指令値制限手段２８が
トルク指令値算出手段２１が算出したトルク指令値の急
増を制限し、そのトルク指令値を漸増させる。これによ
り、ドライバーは期待した加速が得られなくなり、アク
セル開度センサＳ4-1 ，Ｓ4-2 の故障を認識することが
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクセル開度を検
出する複数系統のアクセル開度検出手段と、検出したア
クセル開度に基づいてモータの出力指令値を算出する出
力指令値算出手段とを備えた電動車両の制御装置に関す
る。
出する複数系統のアクセル開度検出手段と、検出したア
クセル開度に基づいてモータの出力指令値を算出する出
力指令値算出手段とを備えた電動車両の制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に電動車両は、アクセル開度とモー
タ回転数とに応じてモータに発生させるべき出力指令値
を決定し、実際にモータが発生する出力が前記出力指令
値に一致するようにモータをフィードバック制御してい
る。前記アクセル開度を検出するアクセル開度センサの
故障に備えて、２系統のアクセル開度センサを設けたも
のも知られている。
タ回転数とに応じてモータに発生させるべき出力指令値
を決定し、実際にモータが発生する出力が前記出力指令
値に一致するようにモータをフィードバック制御してい
る。前記アクセル開度を検出するアクセル開度センサの
故障に備えて、２系統のアクセル開度センサを設けたも
のも知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、２系統のア
クセル開度センサを設ければ、一方のアクセル開度セン
サが故障しても他方のアクセル開度センサの出力に基づ
いてモータの制御を続行することができるが、両方のア
クセル開度センサが故障する前に故障しているアクセル
開度センサを修理する必要がある。
クセル開度センサを設ければ、一方のアクセル開度セン
サが故障しても他方のアクセル開度センサの出力に基づ
いてモータの制御を続行することができるが、両方のア
クセル開度センサが故障する前に故障しているアクセル
開度センサを修理する必要がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、２系統のうちの一方のアクセル開度センサが故障し
た場合に、他方のアクセル開度センサが故障に至る前に
ドライバーに故障を認識させて修理を促すことを目的と
する。
で、２系統のうちの一方のアクセル開度センサが故障し
た場合に、他方のアクセル開度センサが故障に至る前に
ドライバーに故障を認識させて修理を促すことを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、アクセル開度を検出
する複数系統のアクセル開度検出手段と、検出したアク
セル開度に基づいてモータの出力指令値を算出する出力
指令値算出手段とを備えた電動車両の制御装置におい
て、アクセル開度検出手段の故障を検出する故障検出手
段と、何れか１系統のアクセル開度検出手段の故障が検
出されたときに、他系統のアクセル開度検出手段で検出
したアクセル開度を選択して出力指令値算出手段に出力
する選択手段と、何れか１系統のアクセル開度検出手段
の故障が検出されたときに、モータの出力指令値を制限
する出力指令値制限手段とを備えたことを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、アクセル開度を検出
する複数系統のアクセル開度検出手段と、検出したアク
セル開度に基づいてモータの出力指令値を算出する出力
指令値算出手段とを備えた電動車両の制御装置におい
て、アクセル開度検出手段の故障を検出する故障検出手
段と、何れか１系統のアクセル開度検出手段の故障が検
出されたときに、他系統のアクセル開度検出手段で検出
したアクセル開度を選択して出力指令値算出手段に出力
する選択手段と、何れか１系統のアクセル開度検出手段
の故障が検出されたときに、モータの出力指令値を制限
する出力指令値制限手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記出力指令値制限手段はモータの
出力指令値に所定の遅れ処理を施すことにより前記制限
を行うことを特徴とする。
１の構成に加えて、前記出力指令値制限手段はモータの
出力指令値に所定の遅れ処理を施すことにより前記制限
を行うことを特徴とする。
【０００７】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、車両が進行すべき方向と実際に進行
する方向とが不一致のときに前記出力指令値制限手段の
作動を禁止することを特徴とする。
１の構成に加えて、車両が進行すべき方向と実際に進行
する方向とが不一致のときに前記出力指令値制限手段の
作動を禁止することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００９】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は電動車両の全体構成を示す図、図２は制御系
のブロック図、図３は電子制御ユニットの回路構成を示
すブロック図、図４はトルク指令値算出ルーチンのフロ
ーチャートの第１分図、図５はトルク指令値算出ルーチ
ンのフローチャートの第２分図、図６は故障時のアクセ
ル開度の変化を示すグラフ、図７はトルク指令値制限ル
ーチンのフローチャート、図８は故障時のトルク指令値
の変化を示すグラフである。
で、図１は電動車両の全体構成を示す図、図２は制御系
のブロック図、図３は電子制御ユニットの回路構成を示
すブロック図、図４はトルク指令値算出ルーチンのフロ
ーチャートの第１分図、図５はトルク指令値算出ルーチ
ンのフローチャートの第２分図、図６は故障時のアクセ
ル開度の変化を示すグラフ、図７はトルク指令値制限ル
ーチンのフローチャート、図８は故障時のトルク指令値
の変化を示すグラフである。
【００１０】図１及び図２に示すように、四輪の電動車
両Ｖは、三相交流モータ１のトルクがトランスミッショ
ン２を介して伝達される駆動輪としての左右一対の前輪
Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪としての左右一対の後輪Ｗｒ，Ｗ
ｒとを有する。電動車両Ｖの後部に搭載された例えば２
８８ボルトのメインバッテリ３は、コンタクタ４，ジョ
イントボックス５，コンタクタ４及びパワードライブユ
ニットを構成するインバータ６を介してモータ１に接続
される。例えば１２ボルトのサブバッテリ７にメインス
イッチ８及びヒューズ９を介して接続された電子制御ユ
ニット１０は、モータ１の駆動トルク及び回生トルクを
制御すべくインバータ６に接続される。サブバッテリ７
をメインバッテリ３の電力で充電すべく、バッテリチャ
ージャ１１及びＤＣ／ＤＣコンバータ１２が設けられ
る。
両Ｖは、三相交流モータ１のトルクがトランスミッショ
ン２を介して伝達される駆動輪としての左右一対の前輪
Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪としての左右一対の後輪Ｗｒ，Ｗ
ｒとを有する。電動車両Ｖの後部に搭載された例えば２
８８ボルトのメインバッテリ３は、コンタクタ４，ジョ
イントボックス５，コンタクタ４及びパワードライブユ
ニットを構成するインバータ６を介してモータ１に接続
される。例えば１２ボルトのサブバッテリ７にメインス
イッチ８及びヒューズ９を介して接続された電子制御ユ
ニット１０は、モータ１の駆動トルク及び回生トルクを
制御すべくインバータ６に接続される。サブバッテリ７
をメインバッテリ３の電力で充電すべく、バッテリチャ
ージャ１１及びＤＣ／ＤＣコンバータ１２が設けられ
る。
【００１１】メインバッテリ３とインバータ６とを接続
する高圧回路、即ちインバータ６の直流部には、その電
流ＩPDU を検出する電流センサＳ1 と、電圧ＶPDU を検
出する電圧センサＳ2 とが設けられており、電流センサ
Ｓ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU 及び
電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧
ＶPDU は電子制御ユニット１０に入力される。また、モ
ータ回転数センサＳ3で検出したモータ回転数Ｎｍと、
第１アクセル開度センサＳ4-1 及び第２アクセル開度セ
ンサＳ4-2 で検出した第１、第２アクセル開度θAP-1，
θAP-2と、シフトポジションセンサＳ5 で検出したシフ
トポジションＰとが電子制御ユニット１０に入力され
る。
する高圧回路、即ちインバータ６の直流部には、その電
流ＩPDU を検出する電流センサＳ1 と、電圧ＶPDU を検
出する電圧センサＳ2 とが設けられており、電流センサ
Ｓ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU 及び
電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧
ＶPDU は電子制御ユニット１０に入力される。また、モ
ータ回転数センサＳ3で検出したモータ回転数Ｎｍと、
第１アクセル開度センサＳ4-1 及び第２アクセル開度セ
ンサＳ4-2 で検出した第１、第２アクセル開度θAP-1，
θAP-2と、シフトポジションセンサＳ5 で検出したシフ
トポジションＰとが電子制御ユニット１０に入力され
る。
【００１２】インバータ６は複数のスイッチング素子を
備えおり、電子制御ユニット１０から各スイッチング素
子にスイッチング信号を入力することにより、モータ１
の駆動時にはメインバッテリ３の直流電力を三相交流電
力に変換して該モータ１に供給し、モータ１の被駆動時
（回生時）には該モータ１が発電した三相交流電力を直
流電力に変換してメインバッテリ３に供給する。
備えおり、電子制御ユニット１０から各スイッチング素
子にスイッチング信号を入力することにより、モータ１
の駆動時にはメインバッテリ３の直流電力を三相交流電
力に変換して該モータ１に供給し、モータ１の被駆動時
（回生時）には該モータ１が発電した三相交流電力を直
流電力に変換してメインバッテリ３に供給する。
【００１３】次に、図３に基づいて電子制御ユニット１
０の回路構成及び作用を説明する。
０の回路構成及び作用を説明する。
【００１４】電子制御ユニット１０は、トルク指令値算
出手段２１（出力指令値算出手段）、目標電力算出手段
２２、実電力算出手段２３、比較手段２４、ＰＷＭ制御
手段２５、故障検出手段２６、選択手段２７及びトルク
指令値制限手段２８（出力指令値制限手段）を備えてい
る。
出手段２１（出力指令値算出手段）、目標電力算出手段
２２、実電力算出手段２３、比較手段２４、ＰＷＭ制御
手段２５、故障検出手段２６、選択手段２７及びトルク
指令値制限手段２８（出力指令値制限手段）を備えてい
る。
【００１５】故障検出手段２６は、第１アクセル開度セ
ンサＳ4-1 及び第２アクセル開度センサＳ4-2 で検出し
た第１、第２アクセル開度θAP-1，θAP-2に基づいて、
第１、第２アクセル開度センサＳ4-1 ，Ｓ4-2 の故障を
検出する。選択手段２７は、故障検出手段２６の検出結
果に基づいて、第１、第２アクセル開度θAP-1，θAP -2
の一方を制御に使用するアクセル開度θAPとして選択す
る。
ンサＳ4-1 及び第２アクセル開度センサＳ4-2 で検出し
た第１、第２アクセル開度θAP-1，θAP-2に基づいて、
第１、第２アクセル開度センサＳ4-1 ，Ｓ4-2 の故障を
検出する。選択手段２７は、故障検出手段２６の検出結
果に基づいて、第１、第２アクセル開度θAP-1，θAP -2
の一方を制御に使用するアクセル開度θAPとして選択す
る。
【００１６】トルク指令値算出手段２１は、モータ回転
数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍと、選択手段
２７で選択したアクセル開度θAPと、シフトポジション
センサＳ5 で検出したシフトポジションＰとに基づい
て、ドライバーがモータ１に発生させようとしているト
ルク指令値ＱTRQ を予め設定されたトルクマップに基づ
いて算出する。
数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍと、選択手段
２７で選択したアクセル開度θAPと、シフトポジション
センサＳ5 で検出したシフトポジションＰとに基づい
て、ドライバーがモータ１に発生させようとしているト
ルク指令値ＱTRQ を予め設定されたトルクマップに基づ
いて算出する。
【００１７】トルク指令値制限手段２８は、故障検出手
段２６の検出結果と、モータ回転数Ｎｍと、アクセル開
度θAPとに基づいて、トルク指令値算出手段２１が算出
したトルク指令値ＱTRQ に後述する所定の制限を加え
る。
段２６の検出結果と、モータ回転数Ｎｍと、アクセル開
度θAPとに基づいて、トルク指令値算出手段２１が算出
したトルク指令値ＱTRQ に後述する所定の制限を加え
る。
【００１８】目標電力算出手段２２は、トルク指令値算
出手段２１で算出したトルク指令値ＱTRQ とモータ回転
数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍとを乗算して
モータ１に供給すべき、或いは回生によりモータ１から
取り出すべき目標電力を算出する。目標電力は正値の場
合と負値の場合とがあり、正の目標電力はモータ１が駆
動トルクを発生する場合に対応し、負の目標電力はモー
タ１が回生トルクを発生する場合に対応する。
出手段２１で算出したトルク指令値ＱTRQ とモータ回転
数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍとを乗算して
モータ１に供給すべき、或いは回生によりモータ１から
取り出すべき目標電力を算出する。目標電力は正値の場
合と負値の場合とがあり、正の目標電力はモータ１が駆
動トルクを発生する場合に対応し、負の目標電力はモー
タ１が回生トルクを発生する場合に対応する。
【００１９】一方、実電力算出手段２３は、電流センサ
Ｓ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU と、
電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧
ＶPD U とを乗算することにより、インバータ６に入力さ
れる実電力を算出する。目標電力と同様に、実電力にも
正値の場合と負値の場合とがあり、正の実電力はモータ
１が駆動トルクを発生する場合に対応し、負の実電力は
モータ１が回生トルクを発生する場合に対応する。
Ｓ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU と、
電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧
ＶPD U とを乗算することにより、インバータ６に入力さ
れる実電力を算出する。目標電力と同様に、実電力にも
正値の場合と負値の場合とがあり、正の実電力はモータ
１が駆動トルクを発生する場合に対応し、負の実電力は
モータ１が回生トルクを発生する場合に対応する。
【００２０】目標電力算出手段２２で算出した目標電力
と実電力算出手段２３で算出した実電力とは比較手段２
４に入力され、そこで算出された目標電力と実電力との
偏差に基づいてＰＷＭ制御手段２５がインバータ６をＰ
ＷＭ制御する。その結果、実電力を目標電力に一致させ
るべくモータ１の運転状態がフィードバック制御され
る。
と実電力算出手段２３で算出した実電力とは比較手段２
４に入力され、そこで算出された目標電力と実電力との
偏差に基づいてＰＷＭ制御手段２５がインバータ６をＰ
ＷＭ制御する。その結果、実電力を目標電力に一致させ
るべくモータ１の運転状態がフィードバック制御され
る。
【００２１】次に、主として故障検出手段２６及び選択
手段２７において実行される故障判定ルーチンを、図４
及び図５に示すフローチャートを参照しながら説明す
る。
手段２７において実行される故障判定ルーチンを、図４
及び図５に示すフローチャートを参照しながら説明す
る。
【００２２】先ず、ステップＳ１及びステップＳ２で第
１アクセル開度センサＳ4-1 及び第２アクセル開度セン
サＳ4-2 の故障を判定するとともに、ステップＳ３で第
１、第２アクセル開度センサＳ4-1 ，Ｓ4-2 の差故障を
判定する。
１アクセル開度センサＳ4-1 及び第２アクセル開度セン
サＳ4-2 の故障を判定するとともに、ステップＳ３で第
１、第２アクセル開度センサＳ4-1 ，Ｓ4-2 の差故障を
判定する。
【００２３】第１アクセル開度センサＳ4-1 及び第２ア
クセル開度センサＳ4-2 で検出される第１アクセル開度
θAP-1及び第２アクセル開度θAP-2は所定の上限値及び
下限値を持ち、第１アクセル開度θAP-2又は第２アクセ
ル開度θAP-2，θAP-1が短絡等により前記上限値を上回
るか、或いは断線等により前記下限値を下回った場合
に、第１アクセル開度センサＳ4-1 又は第２アクセル開
度センサＳ4-2 が故障したと判定する。図６（ａ）は、
前記ステップＳ１で第１アクセル開度センサＳ4- 1 が故
障したと判定される場合の一例を示すもので、時刻ｔ1
において第１アクセル開度センサＳ4-1 が短絡等により
故障し、第１アクセル開度θAP-1が上限値を上回ったと
きに故障が発生したと判定される。
クセル開度センサＳ4-2 で検出される第１アクセル開度
θAP-1及び第２アクセル開度θAP-2は所定の上限値及び
下限値を持ち、第１アクセル開度θAP-2又は第２アクセ
ル開度θAP-2，θAP-1が短絡等により前記上限値を上回
るか、或いは断線等により前記下限値を下回った場合
に、第１アクセル開度センサＳ4-1 又は第２アクセル開
度センサＳ4-2 が故障したと判定する。図６（ａ）は、
前記ステップＳ１で第１アクセル開度センサＳ4- 1 が故
障したと判定される場合の一例を示すもので、時刻ｔ1
において第１アクセル開度センサＳ4-1 が短絡等により
故障し、第１アクセル開度θAP-1が上限値を上回ったと
きに故障が発生したと判定される。
【００２４】また第１アクセル開度センサＳ4-1 及び第
２アクセル開度センサＳ4-2 が正常であれば、第１アク
セル開度θAP-1及び第２アクセル開度θAP-2の差は誤差
分に相当する僅かなものとなるが、前記差が所定値を越
えると第１アクセル開度センサＳ4-1 又は第２アクセル
開度センサＳ4-2 が故障したと判定する。図６（ｂ）
は、前記ステップＳ３で差故障が発生したと判定される
場合の一例を示すもので、時刻ｔ2 において第１、第２
アクセル開度θAP-1，θAP-2の差が所定値を越えたとき
に故障が発生したと判定される。
２アクセル開度センサＳ4-2 が正常であれば、第１アク
セル開度θAP-1及び第２アクセル開度θAP-2の差は誤差
分に相当する僅かなものとなるが、前記差が所定値を越
えると第１アクセル開度センサＳ4-1 又は第２アクセル
開度センサＳ4-2 が故障したと判定する。図６（ｂ）
は、前記ステップＳ３で差故障が発生したと判定される
場合の一例を示すもので、時刻ｔ2 において第１、第２
アクセル開度θAP-1，θAP-2の差が所定値を越えたとき
に故障が発生したと判定される。
【００２５】而して、前記ステップＳ１〜Ｓ３で故障の
発生が判定されない場合には、ステップＳ４で出力制限
フラグが「０」にセットされる。尚、第１アクセル開度
センサＳ4-1 及び第２アクセル開度センサＳ4-2 が共に
正常である場合には、第１、第２アクセル開度θAP-1，
θAP-2の一方の値（例えば、小さい方の値）が、選択手
段２７によりアクセル開度θAPとして選択される。
発生が判定されない場合には、ステップＳ４で出力制限
フラグが「０」にセットされる。尚、第１アクセル開度
センサＳ4-1 及び第２アクセル開度センサＳ4-2 が共に
正常である場合には、第１、第２アクセル開度θAP-1，
θAP-2の一方の値（例えば、小さい方の値）が、選択手
段２７によりアクセル開度θAPとして選択される。
【００２６】一方、前記ステップＳ１で第１アクセル開
度センサＳ4-1 が故障したと判定されると、ステップＳ
５で故障していない第２アクセル開度センサＳ4-2 の第
２アクセル開度θAP-2がアクセル開度θAPとして選択さ
れる。またステップＳ２で第２アクセル開度センサＳ
4-2 が故障したと判定されると、ステップＳ６で故障し
ていない第１アクセル開度センサＳ4-1 の第１アクセル
開度θAP-1がアクセル開度θAPとして選択される。また
ステップＳ３で差故障が発生したと判定されると、ステ
ップＳ７で第１、第２アクセル開度θAP-1，θAP-2の小
さい方の値がアクセル開度θAPとして選択される。
度センサＳ4-1 が故障したと判定されると、ステップＳ
５で故障していない第２アクセル開度センサＳ4-2 の第
２アクセル開度θAP-2がアクセル開度θAPとして選択さ
れる。またステップＳ２で第２アクセル開度センサＳ
4-2 が故障したと判定されると、ステップＳ６で故障し
ていない第１アクセル開度センサＳ4-1 の第１アクセル
開度θAP-1がアクセル開度θAPとして選択される。また
ステップＳ３で差故障が発生したと判定されると、ステ
ップＳ７で第１、第２アクセル開度θAP-1，θAP-2の小
さい方の値がアクセル開度θAPとして選択される。
【００２７】而して、前記ステップＳ１〜Ｓ３で何らか
の故障が判定された場合には、ステップＳ８で警報ラン
プを点灯させてドライバーに警報が発せられる。
の故障が判定された場合には、ステップＳ８で警報ラン
プを点灯させてドライバーに警報が発せられる。
【００２８】続くステップＳ９で、選択されたモータ１
の回転方向（「Ｄ」レンジは前進、「Ｒ」レンジは後
進）と実際のモータ１の回転方向とを比較し、両者が不
一致の場合には、即ち上り坂で前進しようとしたときに
車両が後方にずり下がった場合や、下り坂で後進しよう
としたときに車両が前方にずり下がった場合には、ステ
ップＳ４に移行して出力制限フラグを「０」にセットす
る。
の回転方向（「Ｄ」レンジは前進、「Ｒ」レンジは後
進）と実際のモータ１の回転方向とを比較し、両者が不
一致の場合には、即ち上り坂で前進しようとしたときに
車両が後方にずり下がった場合や、下り坂で後進しよう
としたときに車両が前方にずり下がった場合には、ステ
ップＳ４に移行して出力制限フラグを「０」にセットす
る。
【００２９】続くステップＳ１０，Ｓ１１で、前記選択
されたアクセル開度θAPの今回値と前回値とを、それぞ
れ所定値と比較する。そしてステップＳ１０でアクセル
開度θAPの今回値が所定値未満であるか、或いはステッ
プＳ１０でアクセル開度θAPの今回値が所定値以上であ
ってもステップＳ１１でアクセル開度θAPの前回値が所
定値以上であれば、ステップＳ４に移行して出力制限フ
ラグを「０」にセットする。
されたアクセル開度θAPの今回値と前回値とを、それぞ
れ所定値と比較する。そしてステップＳ１０でアクセル
開度θAPの今回値が所定値未満であるか、或いはステッ
プＳ１０でアクセル開度θAPの今回値が所定値以上であ
ってもステップＳ１１でアクセル開度θAPの前回値が所
定値以上であれば、ステップＳ４に移行して出力制限フ
ラグを「０」にセットする。
【００３０】続くステップＳ１２で、モータ回転数Ｎｍ
を所定値と比較し、モータ回転数Ｎｍが所定値以上であ
ればステップＳ４に移行して出力制限フラグを「０」に
セットし、所定値未満であればステップＳ１３に移行す
る。ステップＳ１３で出力制限フラグの前回値が「１」
でなければ、つまり出力制限フラグの前回値が「０」で
あれば、ステップＳ１４に移行して出力制限フラグを
「１」にセットする。そしてステップＳ１５で、そのと
きのトルク指令値ＱTRQ をモータ１の出力制限制御の初
期値とする。
を所定値と比較し、モータ回転数Ｎｍが所定値以上であ
ればステップＳ４に移行して出力制限フラグを「０」に
セットし、所定値未満であればステップＳ１３に移行す
る。ステップＳ１３で出力制限フラグの前回値が「１」
でなければ、つまり出力制限フラグの前回値が「０」で
あれば、ステップＳ１４に移行して出力制限フラグを
「１」にセットする。そしてステップＳ１５で、そのと
きのトルク指令値ＱTRQ をモータ１の出力制限制御の初
期値とする。
【００３１】上記ステップＳ９〜Ｓ１２の意味するとこ
ろを纏めると、第１アクセル開度センサＳ4-1 又は第２
アクセル開度センサＳ4-2 に故障が発生したときに、坂
道でのずり下がりが発生しておらず、アクセルペダルが
大きく且つ速く踏み込まれており、且つモータ回転数Ｎ
ｍが低い状態にあれば、出力制限フラグが「１」にセッ
トされる。これにより、坂道で車両がずり下がる虞がな
いことを前提として、ドライバーが強い加速意思を持っ
ており、しかもモータ１が低回転で大トルクを発生して
いるときに、モータ１の出力制限制御が実行される。
ろを纏めると、第１アクセル開度センサＳ4-1 又は第２
アクセル開度センサＳ4-2 に故障が発生したときに、坂
道でのずり下がりが発生しておらず、アクセルペダルが
大きく且つ速く踏み込まれており、且つモータ回転数Ｎ
ｍが低い状態にあれば、出力制限フラグが「１」にセッ
トされる。これにより、坂道で車両がずり下がる虞がな
いことを前提として、ドライバーが強い加速意思を持っ
ており、しかもモータ１が低回転で大トルクを発生して
いるときに、モータ１の出力制限制御が実行される。
【００３２】而して、ステップＳ１６で、今回のループ
で新たに選択されたアクセル開度θ APの今回値で前回値
を更新する。
で新たに選択されたアクセル開度θ APの今回値で前回値
を更新する。
【００３３】次に、主としてトルク指令値制限手段２８
において実行されるトルク指令値制限ルーチンを、図７
に示すフローチャートを参照しながら説明する。
において実行されるトルク指令値制限ルーチンを、図７
に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００３４】先ず、ステップＳ２１〜ステップＳ２３
で、トルク指令値算出手段２１がモータ回転数Ｎｍ、ア
クセル開度θAP及びシフトポジションＰを読み込み、ス
テップＳ２４でトルク指令値ＱTRQ をトルクマップに基
づいて算出する。続くステップＳ２５で出力制限フラグ
が「１」にセットされていれば、ステップＳ２６に移行
してトルク指令値ＱTRQ に一次遅れ処理を施すことによ
り、モータ１の出力を制限する。即ち、図８（ａ）に示
すように、時刻ｔ3 において出力制限フラグが「１」に
セットされると、トルク指令値ＱTRQ を前記初期値から
現在のトルク指令値ＱTRQ （トルクマップ値）に向けて
急激に増加させることなく漸増させる。
で、トルク指令値算出手段２１がモータ回転数Ｎｍ、ア
クセル開度θAP及びシフトポジションＰを読み込み、ス
テップＳ２４でトルク指令値ＱTRQ をトルクマップに基
づいて算出する。続くステップＳ２５で出力制限フラグ
が「１」にセットされていれば、ステップＳ２６に移行
してトルク指令値ＱTRQ に一次遅れ処理を施すことによ
り、モータ１の出力を制限する。即ち、図８（ａ）に示
すように、時刻ｔ3 において出力制限フラグが「１」に
セットされると、トルク指令値ＱTRQ を前記初期値から
現在のトルク指令値ＱTRQ （トルクマップ値）に向けて
急激に増加させることなく漸増させる。
【００３５】その結果、ドライバーがアクセルペダルを
急激に踏み込んでも期待した加速を得ることができなく
なり、これにより第１、第２アクセル開度センサ
Ｓ4-1 、Ｓ 4-2 に何らかの故障が発生したことをドライ
バーに認識させて修理を促すことができる。またモータ
出力が上述したように制限されても、時間遅れを以て最
終的にトルク指令値ＱTRQ がトルクマップ値まで増加す
るため、例えば修理工場までの走行に支障を来すことは
ない。更に、第１、第２アクセル開度センサＳ4-1 、Ｓ
4-2 が両方故障したような場合であっても、トルク指令
値ＱTRQ が急激に増加することが回避される。
急激に踏み込んでも期待した加速を得ることができなく
なり、これにより第１、第２アクセル開度センサ
Ｓ4-1 、Ｓ 4-2 に何らかの故障が発生したことをドライ
バーに認識させて修理を促すことができる。またモータ
出力が上述したように制限されても、時間遅れを以て最
終的にトルク指令値ＱTRQ がトルクマップ値まで増加す
るため、例えば修理工場までの走行に支障を来すことは
ない。更に、第１、第２アクセル開度センサＳ4-1 、Ｓ
4-2 が両方故障したような場合であっても、トルク指令
値ＱTRQ が急激に増加することが回避される。
【００３６】尚、前記一次遅れ処理によりトルク指令値
ＱTRQ を制限する代わりに、図８（ｂ）に示すように、
トルク指令値ＱTRQ を初期値からループ毎に所定値ずつ
トルクマップ値まで増加させても、同様の作用効果を得
ることができる。
ＱTRQ を制限する代わりに、図８（ｂ）に示すように、
トルク指令値ＱTRQ を初期値からループ毎に所定値ずつ
トルクマップ値まで増加させても、同様の作用効果を得
ることができる。
【００３７】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３８】例えば、実施例ではトルク指令値ＱTRQ を
制限することによりモータ出力を制限しているが、選択
手段２７が出力するアクセル開度θAPや、ＰＷＭ制御手
段２５のデューティ比を制限することによりモータ出力
を制限することも可能である。またモータ出力を制限す
る際に、その出力を定常的に目標値よりも一定比率又は
一定量だけ小さくするように制限しても良い。またアク
セル開度センサＳ4-1，Ｓ4-2 の数は２個に限定され
ず、３個以上であっても良い。
制限することによりモータ出力を制限しているが、選択
手段２７が出力するアクセル開度θAPや、ＰＷＭ制御手
段２５のデューティ比を制限することによりモータ出力
を制限することも可能である。またモータ出力を制限す
る際に、その出力を定常的に目標値よりも一定比率又は
一定量だけ小さくするように制限しても良い。またアク
セル開度センサＳ4-1，Ｓ4-2 の数は２個に限定され
ず、３個以上であっても良い。
【００３９】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、何れか１系統のアクセル開度検出手段の故
障が検出されたときに、他系統のアクセル開度検出手段
で検出したアクセル開度を選択してモータを制御し、且
つモータの出力を制限するので、何れか１系統のアクセ
ル開度検出手段が故障してもモータの制御を続行するこ
とができるだけでなく、モータの出力を制限してドライ
バーに故障の発生を報知することにより修理を促すこと
ができる。
明によれば、何れか１系統のアクセル開度検出手段の故
障が検出されたときに、他系統のアクセル開度検出手段
で検出したアクセル開度を選択してモータを制御し、且
つモータの出力を制限するので、何れか１系統のアクセ
ル開度検出手段が故障してもモータの制御を続行するこ
とができるだけでなく、モータの出力を制限してドライ
バーに故障の発生を報知することにより修理を促すこと
ができる。
【００４０】また請求項２に記載された発明によれば、
モータの出力指令値に所定の遅れ処理を施すことにより
該モータの出力を制限するので、モータの出力を出力指
令値まで漸増させて車両の走行を続行するだけの出力を
確保することができる。
モータの出力指令値に所定の遅れ処理を施すことにより
該モータの出力を制限するので、モータの出力を出力指
令値まで漸増させて車両の走行を続行するだけの出力を
確保することができる。
【００４１】また請求項３に記載された発明によれば、
車両が進行すべき方向と実際に進行する方向とが不一致
のときに出力指令値制限手段の作動を禁止するので、坂
道発進時に車両がずり下がりそうになった場合にモータ
の出力を速やかに増加させて前記ずり下がりを防止する
ことができる。
車両が進行すべき方向と実際に進行する方向とが不一致
のときに出力指令値制限手段の作動を禁止するので、坂
道発進時に車両がずり下がりそうになった場合にモータ
の出力を速やかに増加させて前記ずり下がりを防止する
ことができる。
【図１】電動車両の全体構成を示す図
【図２】制御系のブロック図
【図３】電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図４】トルク指令値算出ルーチンのフローチャートの
第１分図
第１分図
【図５】トルク指令値算出ルーチンのフローチャートの
第２分図
第２分図
【図６】故障時のアクセル開度の変化を示すグラフ
【図７】トルク指令値制限ルーチンのフローチャート
【図８】故障時のトルク指令値の変化を示すグラフ
１ モータ ２１ トルク指令値算出手段（出力指令値算出手
段） ２６ 故障検出手段 ２７ 選択手段 ２８ トルク指令値制限手段（出力指令値制限手
段） ＱTRQ トルク指令値（出力指令値） Ｓ4-1 第１アクセル開度センサ（アクセル開度検
出手段） Ｓ4-2 第２アクセル開度センサ（アクセル開度検
出手段） θAP-1 第１アクセル開度（アクセル開度） θAP-2 第２アクセル開度（アクセル開度）
段） ２６ 故障検出手段 ２７ 選択手段 ２８ トルク指令値制限手段（出力指令値制限手
段） ＱTRQ トルク指令値（出力指令値） Ｓ4-1 第１アクセル開度センサ（アクセル開度検
出手段） Ｓ4-2 第２アクセル開度センサ（アクセル開度検
出手段） θAP-1 第１アクセル開度（アクセル開度） θAP-2 第２アクセル開度（アクセル開度）
Claims (3)
- 【請求項１】 アクセル開度（θAP-1，θAP-2）を検出
する複数系統のアクセル開度検出手段（Ｓ4-1 ，
Ｓ4-2 ）と、検出したアクセル開度（θAP-1，θAP -2）
に基づいてモータ（１）の出力指令値（ＱTRQ ）を算出
する出力指令値算出手段（２１）とを備えた電動車両の
制御装置において、 アクセル開度検出手段（Ｓ4-1 ，Ｓ4-2 ）の故障を検出
する故障検出手段（２６）と、 何れか１系統のアクセル開度検出手段（Ｓ4-1 ，
Ｓ4-2 ）の故障が検出されたときに、他系統のアクセル
開度検出手段（Ｓ4-1 ，Ｓ4-2 ）で検出したアクセル開
度（θAP-1，θAP-2）を選択して出力指令値算出手段
（２１）に出力する選択手段（２７）と、 何れか１系統のアクセル開度検出手段（Ｓ4-1 ，
Ｓ4-2 ）の故障が検出されたときに、モータ（１）の出
力指令値（ＱTRQ ）を制限する出力指令値制限手段（２
８）と、 を備えたことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 【請求項２】 前記出力指令値制限手段（２８）はモー
タ（１）の出力指令値（ＱTRQ ）に所定の遅れ処理を施
すことにより前記制限を行うことを特徴とする、請求項
１記載の電動車両の制御装置。 - 【請求項３】 車両が進行すべき方向と実際に進行する
方向とが不一致のときに前記出力指令値制限手段（２
８）の作動を禁止することを特徴とする、請求項１記載
の電動車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00330896A JP3611390B2 (ja) | 1996-01-11 | 1996-01-11 | 電動車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00330896A JP3611390B2 (ja) | 1996-01-11 | 1996-01-11 | 電動車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09191501A true JPH09191501A (ja) | 1997-07-22 |
| JP3611390B2 JP3611390B2 (ja) | 2005-01-19 |
Family
ID=11553735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00330896A Expired - Fee Related JP3611390B2 (ja) | 1996-01-11 | 1996-01-11 | 電動車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3611390B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6493618B2 (en) | 2000-03-15 | 2002-12-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control using multiple sensors |
| EP1493609A1 (en) | 2000-03-15 | 2005-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control using multiple sensors |
| WO2005044613A1 (ja) * | 2003-11-05 | 2005-05-19 | Yamaha Motor Co., Ltd. | 電動車両 |
| EP1153783A3 (en) * | 2000-05-10 | 2005-11-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system including accelerator pedal sensor failure diagnosis |
| WO2008123032A1 (ja) * | 2007-03-20 | 2008-10-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | ブレーキホールド制御装置 |
| JP2009077585A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Mitsubishi Motors Corp | モータトルク制御装置 |
| US7527111B2 (en) | 2005-06-23 | 2009-05-05 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Driving device for hybrid vehicle, and hybrid vehicle incorporating the same |
| JP2015082900A (ja) * | 2013-10-22 | 2015-04-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2016031631A (ja) * | 2014-07-29 | 2016-03-07 | 株式会社デンソー | 車両の制御装置 |
| CN107020957A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-08-08 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种纯电动汽车的故障处理方法、系统及纯电动汽车 |
| CN107985079A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-04 | 中国汽车技术研究中心 | 一种符合功能安全要求的整车扭矩控制方法 |
| JP2020060149A (ja) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
| FR3133409A1 (fr) * | 2022-03-08 | 2023-09-15 | Psa Automobiles Sa | Procédé de commande du mode de roulage dégradé dit « limp home pédale » dans un véhicule électrique |
-
1996
- 1996-01-11 JP JP00330896A patent/JP3611390B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| USRE42464E1 (en) | 2000-03-15 | 2011-06-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control using multiple sensors |
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| US7527111B2 (en) | 2005-06-23 | 2009-05-05 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Driving device for hybrid vehicle, and hybrid vehicle incorporating the same |
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| CN107020957A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-08-08 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种纯电动汽车的故障处理方法、系统及纯电动汽车 |
| CN107020957B (zh) * | 2017-04-10 | 2020-02-07 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 一种纯电动汽车的故障处理方法、系统及纯电动汽车 |
| CN107985079A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-04 | 中国汽车技术研究中心 | 一种符合功能安全要求的整车扭矩控制方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3611390B2 (ja) | 2005-01-19 |
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