JPH08308003A - 電動車両の制御装置 - Google Patents

電動車両の制御装置

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JPH08308003A
JPH08308003A JP7105434A JP10543495A JPH08308003A JP H08308003 A JPH08308003 A JP H08308003A JP 7105434 A JP7105434 A JP 7105434A JP 10543495 A JP10543495 A JP 10543495A JP H08308003 A JPH08308003 A JP H08308003A
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清孝 林
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寿弘 伊藤
Tomoyuki Ito
智之 伊藤
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 電動車両のモータの回生運転中に逆起電力に
よってインバータが損傷するのを防止する。 【構成】 電動車両のメインバッテリ３及びモータ１間
に設けられたインバータ６を制御する電子制御ユニット
１０は、モータ回転数Ｎｍ、アクセル開度θAP及びシフ
トポジションＰから算出した目標電力に、インバータ６
に入力される電流ＩPDU 及び電圧ＶPDU から算出した実
電力を一致させるフィードバック制御手段２７を備え
る。モータ１の回生運転中にメインバッテリ３及びモー
タ１間の回路が開放されて回生電力によるメインバッテ
リ３の充電が不能になり、その結果電圧ＶPDU が所定値
を越えて増加すると、回生禁止手段２６がモータ１の回
生運転を禁止し、モータ１の逆起電圧によるインバータ
６の損傷を防止する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの駆動時にバッ
テリの直流電力を交流電力に変換して該モータに供給す
るとともに、モータの回生時に該モータが発電した交流
電力を直流電力に変換してバッテリに供給するインバー
タを備えた電動車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる電動車両の制御装置は、特開平６
−３８５７５号公報、特開平６−３８５５０号公報、特
開平６−２２５４０２号公報により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】特開平６−３８５７５
号公報に記載されたものは、モータ回転数とトルク指令
値とに基づいて目標電力を算出し、実電力が前記目標電
力に一致するようにインバータを介してモータ電力のフ
ィードバック制御を行っている。このものは、何らかの
理由でモータのコンタクタが開成してモータの回生電力
がバッテリに回収されなくなると、モータ電力のフィー
ドバック制御により弱め界磁量が増加してモータの逆起
電圧が高まり、インバータに悪影響を及ぼす虞がある。
【０００４】特開平６−３８５５０号公報に記載された
ものは、回生時にモータが発電した交流電力をインバー
タにおいて昇圧チョッパで直流電力に変換する際に、そ
の回生電圧がバッテリ電圧を越えないように昇圧チョッ
パを制御している。このものは、回生電圧がバッテリ電
圧を越えるモータの高回転領域では、回生電圧の制御が
できない問題がある。
【０００５】特開平６−２２５４０２号公報に記載され
たものは、非ニュートラルのシフトポジションにおい
て、モータ回転数が低い領域でＰＷＭ制御を行い、モー
タ回転数が高い領域で弱め界磁制御を行うとともに、シ
フトポジションがニュートラルの場合には、モータ回転
数が低い領域でインバータをＯＦＦしてモータへの電力
供給を遮断し、モータ回転数が高い領域でモータの出力
トルクの目標値を０に設定している。このものは、高速
走行中にニュートラルにシフトチェンジした場合にモー
タの出力トルクの目標値を０に設定することにより、高
い逆起電圧が発生するのを防止して回路の破壊を回避す
ることを狙っているが、ニュートラル以外のシフトポジ
ションでは回路の保護ができない問題がある。
【０００６】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、モータ電力のフィードバック制御中に、何らかの理
由でバッテリとインバータ間の回路が開放された場合
に、モータの逆起電圧によりインバータが損傷するのを
防止することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１記載に記載された発明は、バッテリ及びモ
ータ間に配置され、モータの駆動時にバッテリの直流電
力を交流電力に変換して該モータに供給するとともに、
モータの回生時に該モータが発電した交流電力を直流電
力に変換してバッテリに供給するインバータと、インバ
ータの直流部の電流を検出する電流センサと、インバー
タの直流部の電圧を検出する電圧センサと、電流センサ
で検出した電流及び電圧センサで検出した電圧に基づい
てインバータに入力される実電力を算出する実電力算出
手段と、少なくともアクセル開度に基づいてインバータ
に入力される目標電力を算出する目標電力算出手段と、
実電力算出手段で算出した実電力を目標電力算出手段で
算出した目標電力に一致させるべく、インバータを介し
てモータの運転状態を制御するフィードバック制御手段
とを備えた電動車両の制御装置において、モータの回生
運転を禁止する回生禁止手段を備え、インバータの直流
部の電圧が所定値を越えたときに前記回生禁止手段を作
動させることを特徴とする。
【０００８】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、回生禁止手段は、目標電力算出手段
で算出した目標電力を負値から正値に変換することによ
りモータの回生運転を禁止することを特徴とする。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、回生禁止手段の作動中にインバータ
の直流部の電流が所定値を越えたとき、回生禁止手段の
作動を停止することを特徴とする。
【００１０】また請求項４に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、回生禁止手段の作動中にインバータ
の直流部の電圧が減少した後に増加して第２の所定値を
越えたとき、回生禁止手段の作動を停止することを特徴
とする。
【００１１】
【作用】請求項１の構成によれば、インバータに入力さ
れる実電力及び目標電力を比較し、実電力が目標電力に
一致するようにインバータを介してモータの運転状態を
フィードバック制御しているとき、インバータの直流部
の電圧が所定値を越えると回生禁止手段を作動させてモ
ータの回生運転を禁止する。その結果、モータの逆起電
圧が減少してインバータの損傷が防止される。
【００１２】請求項２の構成によれば、回生禁止手段が
目標電力を負値から正値に変換すると、実電力を目標電
力に一致させるフィードバック制御によってモータの回
生運転が禁止される。
【００１３】請求項３の構成によれば、インバータの直
流部の電流が所定値を越えると、故障が回復してインバ
ータが損傷する虞がなくなったと判断し、回生禁止手段
の作動を停止して通常のフィードバック制御に復帰す
る。
【００１４】請求項４の構成によれば、インバータの直
流部の電圧が減少した後に増加して第２の所定値を越え
ると、故障が回復してインバータが損傷する虞がなくな
ったと判断し、回生禁止手段の作動を停止して通常のフ
ィードバック制御に復帰する。
【００１５】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
【００１６】図１〜図７は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は電動車両の全体構成を示す図、図２は制御
系のブロック図、図３はインバータのスイッチィング信
号の波形を示す図、図４は電子制御ユニットの回路構成
を示すブロック図、図５はメインルーチンの第１分図、
図６はメインルーチンの第２分図、図７はフラグセット
ルーチンのフローチャートである。
【００１７】図１及び図２に示すように、四輪の電動車
両Ｖは、三相交流モータ１のトルクがトランスミッショ
ン２を介して伝達される駆動輪としての左右一対の前輪
Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪としての左右一対の後輪Ｗｒ，Ｗ
ｒとを有する。電動車両Ｖの後部に搭載された例えば２
２８ボルトのメインバッテリ３は、コンタクタ４，ジョ
イントボックス５，コンタクタ４及びパワードライブユ
ニットを構成するインバータ６を介してモータ１に接続
される。例えば１２ボルトのサブバッテリ７にメインス
イッチ８及びヒューズ９を介して接続された電子制御ユ
ニット１０は、モータ１の駆動トルク及び回生トルクを
制御すべくインバータ６に接続される。サブバッテリ７
をメインバッテリ３の電力で充電すべく、バッテリチャ
ージャ１１及びＤＣ／ＤＣコンバータ１２が設けられ
る。
【００１８】メインバッテリ３とインバータ６とを接続
する高圧回路、即ちインバータ６の直流部には、その電
流ＩPDU を検出する電流センサＳ1 と、電圧ＶPDU を検
出する電圧センサＳ2 とが設けられており、電流センサ
Ｓ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU 及び
電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧
ＶPDU は電子制御ユニット１０に入力される。また、モ
ータ回転数センサＳ3で検出したモータ回転数Ｎｍと、
アクセル開度センサＳ4 で検出したアクセル開度θ
APと、シフトポジションセンサＳ5 で検出したシフトポ
ジションＰとが電子制御ユニット１０に入力される。
【００１９】インバータ６は複数のスイッチング素子を
備えおり、電子制御ユニット１０から各スイッチィング
素子にスイッチング信号を入力することにより、モータ
１の駆動時にはメインバッテリ３の直流電力を三相交流
電力に変換して該モータ１に供給し、モータ１の被駆動
時（回生時）には該モータ１が発電した三相交流電力を
直流電力に変換してメインバッテリ３に供給する。
【００２０】モータ１の低回転数側の領域においてイン
バータ６はＰＷＭ（パルス幅変調）制御され、ＰＷＭ制
御のデューティ率が１００％に達した後の高回転数側の
領域では所謂弱め界磁制御される。弱め界磁制御とは、
モータ１の永久磁石が発生している界磁と逆方向の界磁
が発生するように、モータ１に供給する一次電流に界磁
電流成分を持たせるもので、全体の界磁を弱めてモータ
１の回転数を高回転数側に延ばすものである。
【００２１】図３はインバータ６の各スイッチング素子
に入力されるスイッチング信号の波形を示すもので、
（Ａ）はＰＷＭ制御のデューティ率が１００％未満の状
態、（Ｂ）はＰＷＭ制御のデューティ率が１００％に達
した状態、（Ｃ）は弱め界磁制御により通電位相を進角
させた状態、（Ｄ）は弱め界磁制御により通電位相を延
長させた状態を示している。モータ１の回転数増加に伴
い、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）の制御が順次実行
される。
【００２２】次に、図４に基づいて電子制御ユニット１
０の回路構成及び作用を説明する。
【００２３】電子制御ユニット１０は、トルク指令値算
出手段２１、目標電力算出手段２２、実電力算出手段２
３、比較手段２４、トルク制御手段２５及び回生禁止手
段２６を備えており、比較手段２４及びトルク制御手段
２５はフィードバック制御手段２７を構成する。
【００２４】トルク指令値算出手段２１は、モータ回転
数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍと、アクセル
開度センサＳ4 で検出したアクセル開度θAPと、シフト
ポジションセンサＳ5 で検出したシフトポジションＰと
に基づいて、ドライバーがモータ１に発生させようとし
ているトルク指令値を、例えばマップ検索によって算出
する。また、目標電力算出手段２２は、トルク指令値算
出手段２１で算出したトルク指令値とモータ回転数セン
サＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍとを乗算し、これを
変換効率で除算することにより、モータ１に供給すべ
き、或いは回生によりモータ１から取り出すべき目標電
力を算出する。目標電力は正値の場合と負値の場合とが
あり、正の目標電力はモータ１が駆動トルクを発生する
場合に対応し、負の目標電力はモータ１が回生トルクを
発生する場合に対応する。
【００２５】一方、実電力算出手段２３は、電流センサ
Ｓ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU と、
電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧
ＶPD U とを乗算することにより、インバータ６に入力さ
れる実電力を算出する。目標電力と同様に、実電力にも
正値の場合と負値の場合とがあり、正の実電力はモータ
１が駆動トルクを発生する場合に対応し、負の実電力は
モータ１が回生トルクを発生する場合に対応する。
【００２６】目標電力算出手段２２で算出した目標電力
と実電力算出手段２３で算出した実電力とはフィードバ
ック制御手段２７の比較手段２４に入力され、そこで算
出された目標電力と実電力との偏差に基づいてトルク制
御手段２５がインバータ６をＰＷＭ制御或いは弱め界磁
制御によりフィードバック制御する。その結果、実電力
を目標電力に一致させるべくモータ１の運転状態が変更
される。
【００２７】ところで、目標電力が負値のとき、即ちモ
ータ１が発電機として機能してメインバッテリ３を充電
しているとき、何らかの原因で高圧回路に設けたコンタ
クタ４が開成したり高圧回路が断線すると、高圧回路に
電流が流れなくなって電流センサＳ1 で検出した電流Ｉ
PDU が０になり、電流ＩPDU と電圧ＶPDU との積である
実電力も０になる。このとき、モータ１は回生中であっ
て目標電力は負であるため、目標電力（負値）と実電力
（０）との偏差に基づくフィードバック制御により、弱
め界磁制御が弱め界磁量を減少させる方向に作用してモ
ータ１の逆起電圧が増加してしまう。その結果、モータ
１が発生した高圧の逆起電圧によってインバータ６や高
圧回路上の他の機器に悪影響が及ぶ可能性がある。
【００２８】そこで、電圧センサＳ2 で検出した電圧Ｖ
PDU が所定値を越えたとき、回生禁止手段２６がフィー
ドバック制御部２７に回生禁止指令を出力して前記高圧
の逆起電圧の発生を防止する。具体的には、電圧ＶPDU
が所定値を越えたときに、目標電力算出手段２２で算出
手段で算出した目標電力の符号を正負反転させる。これ
により、負値であった目標電力が強制的に正値に変換さ
れ、変換された目標電力（正値）と実電力（０）との偏
差に基づくフィードバック制御により、弱め界磁制御が
弱め界磁量を増加させる方向に作用してモータ１の逆起
電圧が減少し、インバータ６や他の機器の損傷が未然に
回避される。
【００２９】上記作用を、図５〜図７のフローチャート
を参照しながら更に説明する。
【００３０】図５及び図６のメインルーチンのステップ
Ｓ１〜Ｓ３において、モータ回転数センサＳ3 、アクセ
ル開度センサＳ4 及びシフトポジションセンサＳ5 から
モータ回転数Ｎｍ、アクセル開度θAP及びシフトポジシ
ョンＰを読み込み、続くステップＳ４で前記モータ回転
数Ｎｍ、アクセル開度θAP及びシフトポジションＰに基
づいて目標電力を算出する。一方、ステップＳ５，Ｓ６
において、電流センサＳ1 及び電圧センサＳ2 からイン
バータ６の直流部の電流ＩPDU 及び電圧ＶPDUを読み込
み、続くステップＳ７で前記電流ＩPDU 及び電圧ＶPDU
に基づいて実電力を算出する。
【００３１】続いて、ステップＳ８で高電圧抑制フラグ
Ｆが１にセットされているか否かの判断を行う。高電圧
抑制フラグＦが１にセットされていないとき（Ｆ＝
０）、インバータ６の直流部の電圧ＶPDU は所定値以下
の状態にあり、また高電圧抑制フラグＦが１にセットさ
れているとき（Ｆ＝１）、インバータ６の直流部の電圧
Ｖ PDU は所定値を越えた状態にある。
【００３２】即ち、図７のフラグセットルーチンに示す
ように、高電圧抑制フラグＦの初期値は０であるため、
ステップＳ２１の答えは最初はＮＯであり、ステップＳ
２２で例えばコンタクタ４が故障して開成する等の理由
により電圧ＶPDU が所定値を上回ると、ステップＳ２３
で高電圧抑制フラグＦが０から１にセットされる。ステ
ップＳ２１の答えがＹＥＳで高電圧抑制フラグＦが１に
セットされているとき、ステップＳ２４で例えば故障が
解消してコンタクタ４が閉成し、それまで０であった電
流ＩPDU の絶対値｜ＩPDU ｜が所定値を越えると、ステ
ップＳ２５で高電圧抑制フラグＦが１から０にリセット
される。
【００３３】メインルーチンに戻り、ステップＳ８の答
えがＮＯで高電圧抑制フラグＦが１にセットされていな
い正常時には、ステップＳ１１に移行して通常時の制御
が行われる。
【００３４】即ち、ステップＳ１１で目標電力が実電力
以上であるとき、ステップＳ１２でＰＷＭ制御領域であ
れば、ステップＳ１３でデューティ率の指令値が増加さ
れ、ステップＳ１２でＰＷＭ制御領域でなければ、ステ
ップＳ１４で弱め界磁量の指令値が増加される。一方、
ステップＳ１１で目標電力が実電力未満であるとき、ス
テップＳ１５でＰＷＭ領域であれば、ステップＳ１６で
デューティ率の指令値が減少され、ステップＳ１５でＰ
ＷＭ制御領域でなければ、ステップＳ１７で弱め界磁量
の指令値が減少される。
【００３５】而して、ステップＳ１８において、前記ス
テップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ１７で決定されたデ
ューティ率の指令値及び弱め界磁量の指令値に基づい
て、実電力を目標電力に収束させるべくインバータ６が
フィードバック制御される。
【００３６】さて、前記ステップＳ８で高電圧抑制フラ
グＦが１にセットされており、且つステップＳ９で目標
電力が負値である場合、即ちモータ１の回生中に電圧Ｖ
PDUが所定値を上回った場合、インバータ６や他の機器
の損傷を防止すべく、ステップＳ１０で目標電力の符号
が反転され、それまで負値であった目標電力を強制的に
正値に変換する。
【００３７】このとき、コンタクタ４が開成中であり実
電力は０であるため、ステップＳ１１の答えがＹＥＳに
なってステップＳ１２に移行する。その結果、ステップ
Ｓ１２でＰＷＭ制御領域を外れた場合にステップＳ１４
で弱め界磁量の指令値が増加されるため、モータ１の逆
起電圧が低下してインバータ６や他の機器の損傷が未然
に回避される。このように、フィードバック系の大幅な
設計変更を行うことなく、モータ１の回生中に電圧Ｖ
PDU が所定値を上回った場合に目標電力の符号を反転す
るだけで、簡単且つ確実にモータ１の逆起電圧が低下さ
せることが可能となる。
【００３８】次に、図８及び図９に基づいて本発明の第
２実施例を説明する。
【００３９】第２実施例は、回生禁止及び禁止解除を司
る高電圧抑制フラグのセット及びリセットの手法におい
て、前述した第１実施例と異なっている。ここで、Ｆ1
は高電圧抑制フラグであって、第１実施例の高電圧抑制
フラグＦに相当しており、またＦ2 は新たに導入された
補助フラグである。高電圧抑制フラグＦ1 及び補助フラ
グＦ2 の初期値は、何れも０とされる。
【００４０】先ず、高電圧抑制フラグＦ1 の初期値は０
であるため、ステップＳ３１の答えは最初はＮＯであ
り、ステップＳ３２で例えばコンタクタ４が故障して開
成する等の理由により電圧ＶPDU が所定値Ｖ1 を上回る
と、ステップＳ３３で高電圧抑制フラグＦ1 が０から１
にセットされる。ステップＳ３１の答えがＹＥＳであっ
て高電圧抑制フラグＦ1 が１にセットされているとき、
補助フラグＦ2 の初期値は０であるため、ステップＳ３
４の答えは最初はＮＯとなってステップＳ３５に移行す
る。
【００４１】高電圧抑制フラグＦ1 が１にセットされた
ことにより開始された回生禁止によって電圧ＶPDU が減
少し、ステップＳ３５で電圧ＶPDU が所定値Ｖ2 を下回
ると、ステップＳ３６で補助フラグＦ2 が０から１にセ
ットされる。その後、例えば故障が回復してコンタクタ
４が閉成することにより電圧ＶPDU が増加し、ステップ
Ｓ３７で電圧ＶPDU が所定値Ｖ2 を越えると、ステップ
Ｓ３８で高電圧抑制フラグＦ1 が１から０にリセットさ
れて回生禁止が解除されるとともに、ステップＳ３９で
補助フラグＦ2 が１から０にリセットされる。
【００４２】このようにして、回生禁止後に電圧ＶPDU
が一旦所定値Ｖ2 を下回り、その後電圧ＶPDU が前記所
定値Ｖ2 を上回ったときに、故障が回復したと判断して
回生禁止が解除される。
【００４３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４４】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、インバータの直流部の電圧が所定値を越え
たときに、回生禁止手段が作動してモータの回生運転を
禁止するので、モータが発生する逆起電力を減少させて
インバータの損傷を未然に回避することができる。
【００４５】また請求項２に記載された発明によれば、
目標電力を負値から正値に変換するだけでモータの回生
運転を禁止することができるので、回生禁止手段の構成
が簡単になって制御系に大幅な設計変更を加える必要が
ない。
【００４６】また請求項３に記載された発明によれば、
回生禁止手段の作動中に、インバータの直流部の電流が
所定値を越えると回生禁止手段を作動を停止するので、
故障が回復してインバータが損傷する虞がなくなると速
やかに通常のフィードバック制御に復帰することができ
る。
【００４７】また請求項４に記載された発明によれば、
回生禁止手段の作動中に、インバータの直流部の電圧が
減少した後に増加して所定値を越えると回生禁止手段を
作動を停止するので、故障が回復してインバータが損傷
する虞がなくなると速やかに通常のフィードバック制御
に復帰することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動車両の全体構成を示す図
【図２】制御系のブロック図
【図３】インバータのスイッチィング信号の波形を示す
図
【図４】電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図５】メインルーチンのフローチャートの第１分図
【図６】メインルーチンのフローチャートの第２分図
【図７】フラグセットルーチンのフローチャート
【図８】第２実施例に係るフラグセットルーチンのフロ
ーチャート
【図９】フラグセットのタイムチャート
【符号の説明】
１ モータ ３ メインバッテリ（バッテリ） ６ インバータ ２２ 目標電力算出手段 ２３ 実電力算出手段 ２４ 回生禁止手段 ２７ フィードバック制御手段 Ｓ1 電流センサ Ｓ2 電圧センサ ＩPDU 電流 ＶPDU 電圧 θAP アクセル開度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 星 尚文 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 バッテリ（３）及びモータ（１）間に配
    置され、モータ（１）の駆動時にバッテリ（３）の直流
    電力を交流電力に変換して該モータ（１）に供給すると
    ともに、モータ（１）の回生時に該モータ（１）が発電
    した交流電力を直流電力に変換してバッテリ（３）に供
    給するインバータ（６）と、 インバータ（６）の直流部の電流（ＩPDU ）を検出する
    電流センサ（Ｓ1 ）と、 インバータ（６）の直流部の電圧（ＶPDU ）を検出する
    電圧センサ（Ｓ2 ）と、 電流センサ（Ｓ1 ）で検出した電流（ＩPDU ）及び電圧
    センサ（Ｓ2 ）で検出した電圧（ＶPDU ）に基づいてイ
    ンバータ（６）に入力される実電力を算出する実電力算
    出手段（２３）と、 少なくともアクセル開度（θAP）に基づいてインバータ
    （６）に入力される目標電力を算出する目標電力算出手
    段（２２）と、 実電力算出手段（２３）で算出した実電力を目標電力算
    出手段（２２）で算出した目標電力に一致させるべく、
    インバータ（６）を介してモータ（１）の運転状態を制
    御するフィードバック制御手段（２７）と、を備えた電
    動車両の制御装置において、 モータ（１）の回生運転を禁止する回生禁止手段（２
    ４）を備え、インバータ（６）の直流部の電圧
    （ＶPDU ）が所定値を越えたときに前記回生禁止手段
    （２４）を作動させることを特徴とする電動車両の制御
    装置。
  2. 【請求項２】 回生禁止手段は（２４）は、目標電力算
    出手段（２２）で算出した目標電力を負値から正値に変
    換することによりモータ（１）の回生運転を禁止するこ
    とを特徴とする、請求項１記載の電動車両の制御装置。
  3. 【請求項３】 回生禁止手段（２４）の作動中にインバ
    ータ（６）の直流部の電流（ＩPDU ）が所定値を越えた
    とき、回生禁止手段（２４）の作動を停止することを特
    徴とする、請求項１記載の電動車両の制御装置。
  4. 【請求項４】 回生禁止手段（２４）の作動中にインバ
    ータ（６）の直流部の電圧（ＶPDU ）が減少した後に増
    加して第２の所定値を越えたとき、回生禁止手段（２
    ４）の作動を停止することを特徴とする、請求項１記載
    の電動車両の制御装置。
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