JP2007259538A - 電動駆動制御装置及び電動駆動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて電流指令値を算出する電流指令値算出処理手段と、電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する電圧指令値算出処理手段と、電圧指令値に基づいて変調率を算出する変調率算出処理手段と、変調率の指令値を表す変調率指令値を算出する変調率指令値算出処理手段と、変調率及び変調率指令値に基づいて弱め界磁電流を算出し、弱め界磁電流に基づいて弱め界磁制御を行う弱め界磁制御処理手段とを有する。変調率指令値算出処理手段は、弱め界磁電流に対応させて変調率指令値を変化させる。
【選択図】図1
Description
NM=60・(2/p)・ω/2π
も算出する。該駆動モータ回転速度NMによって電動機械回転速度が構成される。
iw=−iu−iv
を算出することによって取得する。
Vzd=Vzdp+Vzdi
を算出する。
ed=ω・Lq・iq
を算出するとともに、前記電圧降下Vzdから誘起電圧edを減算し、出力電圧としてのd軸電圧指令値vd*
vd* =Vzd−ed
=Vzd−ω・Lq・iq
を算出する。
Vzq=Vzqp+Vzqi
を算出する。
eq=ω(MIf+Ld・id)
を算出とともに、電圧降下Vzqに誘起電圧eqを加算し、出力電圧としてのq軸電圧指令値vq*
vq* =Vzq+eq
=Vzq+ω(MIf+Ld・id)
を算出する。
Vmax=0.78×Vdc
によって除算することによって、変調率m
γ=arctan(vq* /vd* )
を算出して加算器65に送り、該加算器65は、電圧位相角変換処理を行い、電圧位相角γに磁極位置θを加算して、固定座標上の前記電圧位相角β
β=γ+θ
を算出し、PWM発生器50に送る。
Δm=m−k
を算出し、電圧飽和指標Δmをd軸電流調整制御部59に送る。
kmax=1
を超えたときに、正弦波PWMパターンによる非同期PWM制御又は5パルス制御から1パルス制御に移行することになる。そして、変調率mが最大変調率kmaxを超えたときに、弱め界磁制御を開始すると、1パルス制御と5パルス制御とがチャタリングして、制御が不安定になってしまう。
Δid=0
である場合、変調率指令値kを、
k=k1
にし、弱め界磁電流Δidが、
0<Δid<Δi1
である場合、変調率指令値kを、
k1<k<kmax
にし、弱め界磁電流Δidが、
Δid=Δi1
である場合、変調率指令値kを、
k=kmax
にする。また、前記変調率指令値算出処理手段は、前記弱め界磁電流Δidが、
Δi1<Δid<Δi2
である場合、変調率指令値kを、
kmax<k<k2
にし、弱め界磁電流Δidが、
Δid≧Δi2
である場合、変調率指令値kを、
k=k2
にする。
Δi3<Δid<Δi1
で、5パルス制御と1パルス制御とのヒステリシスを設定するようにしている。
0≦Δid≦Δi2
において、変調率指令値kを次の式で表すことができる。
ここで、αは、変調率指令値kを表すラインの傾きであり、次の式で表すことができる。
この場合、弱め界磁電流Δidに対して変調率指令値kは、直線状に変化させられるようになっているが、階段状に変化させたり、所定の関数で表される曲線状に変化させたりすることができる。
ステップS1 弱め界磁電流Δidが零であるかどうかを判断する。弱め界磁電流Δidが零である場合はステップS4に、弱め界磁電流Δidが零でない場合はステップS2に進む。
ステップS2 弱め界磁電流Δidが第2の閾値Δi2より小さいかどうかを判断する。弱め界磁電流Δidが第2の閾値Δi2より小さい場合はステップS5に進み、弱め界磁電流Δidが第2の閾値Δi2以上の場合はステップS3に進む。
ステップS3 変調率指令値kを下限値k1より大きく、かつ、上限値k2より小さい値にし、処理を終了する。
ステップS4 変調率指令値kに下限値k1をセットし、処理を終了する。
ステップS5 変調率指令値kに上限値k2をセットし、処理を終了する。
47 弱め界磁制御部
53 d軸電流指令値算出部
54 q軸電流指令値算出部
55 減算器
57 変調率指令値算出部
63 電圧振幅算出部
64 電圧位相角算出部
77 電圧モード切換部
Claims (6)
- 電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて電流指令値を算出する電流指令値算出処理手段と、前記電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する電圧指令値算出処理手段と、前記電圧指令値に基づいて変調率を算出する変調率算出処理手段と、前記変調率の指令値を表す変調率指令値を算出する変調率指令値算出処理手段と、前記変調率及び変調率指令値に基づいて弱め界磁電流を算出し、該弱め界磁電流に基づいて弱め界磁制御を行う弱め界磁制御処理手段とを有するとともに、前記変調率指令値算出処理手段は、弱め界磁電流に対応させて変調率指令値を変化させることを特徴とする電動駆動制御装置。
- 前記変調率指令値算出処理手段は、弱め界磁電流が閾値より小さい場合に、変調率指令値を最大変調率より小さくし、弱め界磁電流が閾値以上である場合に、変調率指令値を最大変調率以上にする請求項1に記載の電動駆動制御装置。
- 電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて電流指令値を算出する電流指令値算出処理手段と、前記電流指令値に基づいて電圧指令値を算出する電圧指令値算出処理手段と、前記電圧指令値に基づいて変調率を算出する変調率算出処理手段と、前記変調率に基づいて、非同期PWM制御又は多パルス制御から1パルス制御への移行を行う電圧モード切換処理手段と、前記変調率に基づいて弱め界磁電流を算出し、該弱め界磁電流に基づいて弱め界磁制御を行う弱め界磁制御処理手段とを有するとともに、該弱め界磁制御処理手段は、非同期PWM制御又は多パルス制御から1パルス制御への移行を行うタイミングと、弱め界磁制御を開始するタイミングとを異ならせるタイミング調整処理手段を備えることを特徴とする電動駆動制御装置。
- 前記タイミング調整処理手段は、前記変調率指令値を算出する変調率指令値算出処理手段であり、弱め界磁電流に対応させて変調率指令値を変化させる請求項3に記載の電動駆動制御装置。
- 前記変調率指令値算出処理手段は、最大変調率より小さい第1の値と、最大変調率より大きい第2の値との間で変調率を変化させる請求項4に記載の電動駆動制御装置。
- 電動機械のトルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づいて電流指令値を算出し、該電流指令値に基づいて電圧指令値を算出し、該電圧指令値に基づいて変調率を算出し、該変調率の指令値を表す変調率指令値を算出し、前記変調率及び変調率指令値に基づいて弱め界磁電流を算出し、該弱め界磁電流に基づいて弱め界磁制御を行うとともに、前記変調率指令値は、弱め界磁電流に対応させて変化させられることを特徴とする電動駆動制御方法。
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