KR102424987B1 - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치로부터 출력되는 AVH 스위치 동작 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 차량 움직임값 및 AVH 장치의 동작에 대응하여 제동력을 발생하는 제동 장치의 현재 차량 제동력값을 입력받는 입력부; 입력된 AVH 스위치 동작 신호가 온(On) 동작 상태에서 AVH 진입 상태인지를 판단하고, AVH 진입 상태이면 AVH 유지 시간 동안 입력된 현재 차량 움직임값을 기초로 차량 움직임이 발생한 상태인지를 판단하며, 차량 움직임이 발생한 상태이면 현재 차량 제동력값이 이상(abnormal) 상태인 것으로 판단하는 판단부; 및 현재 차량 움직임값 및 현재 차량 제동력값을 공급받고, 판단부에 판단 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 제동 장치는 차량 속도를 억제하여 필요한 상황에서 정지할 수 있도록 제동 상태를 판단하였다.
일예로, 대한민국등록특허공보 10-1541711(2015.07.29)에 기재된 바와 같이, 제동 브레이크가 이상이면 제동저항제어부에서 제동저항기능을 작동시키거나, 제동저항 작동여부를 차량 제어부 또는 운전자에게 통보할 수 있는 차량 및 그것의 제동 제어 방법이 개시되었다.
그런데, 종래 차량 및 그것의 제동 제어 방법은 차량 제동력에 대한 판단의 정확성을 향상시키는데에 한계가 있었고, 차량 제동력에 대한 보상의 효율성을 향상시키는데에 한계가 있었으며, 제동 시간을 단축시키는데에 한계가 있어 제동의 효율성을 향상시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 차량 제동력에 대한 판단의 정확성을 향상시키면서, 차량 제동력에 대한 보상의 효율성을 향상시키고, 제동 시간을 단축시켜 제동의 효율성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 차량 제동력을 보상할 때에 AVH 장치의 오동작을 미연에 방지하면서, 현재 제동 상태에 대한 불안감을 억제시켜 차량의 신뢰성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
대한민국등록특허공보 10-1541711(2015.07.29)
본 발명의 실시 예는, 차량 제동력에 대한 판단의 정확성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 차량 제동력에 대한 보상의 효율성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 차량 제동력을 보상할 때에 AVH 장치의 오동작을 미연에 방지할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 현재 제동 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 제동 시간을 더욱 단축시키면서 제동의 효율성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
일 측면에 따르면, 제동 장치; 휠 속도 센서; 및 AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치가 동작하는 동안 차량의 하나 이상의 휠에 유압을 공급하도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 AVH 장치가 동작하는 동안 상기 하나 이상의 휠의 회전을 검출하는 상기 휠 속도 센서에 기초하여 상기 제동 장치의 이상 상태를 판단하고, 상기 제동 장치의 이상 상태에 기초하여 상기 하나 이상의 휠에 추가 유압을 공급하도록 상기 제동 장치를 제어하고, AVH 유지 시간이 지난 후 EPB(Electronic Parking Brake) 장치로 전환시키는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치가 제공될 수 있다.
상기 제어부는 상기 이상 상태이면, 상기 제동 장치를 제어하여 상기 하나 이상의 휠의 회전에 대응하여 설정된 목표 유압을 상기 하나 이상의 휠에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 목표 유압을 상기 하나 이상의 휠에 공급하면, 상기 AVH 장치의 동작을 오프시킬 수 있다.
현재 차량 구배값 및 현재 차량 구동력값을 수신하는 입력부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량 움직임이 발생한 상태이면 상기 수신된 현재 차량 구배값을 기초로 차량 구배 상태가 평지 상태인지를 판단하고, 상기 차량 구배 상태가 평지 상태이면 상기 현재 차량 구동력값이 현재 차량 제동력값보다 큰 상태인지를 판단하며, 상기 현재 차량 구동력값이 상기 현재 차량 제동력값보다 큰 상태이면 현재 차량 움직임값을 기초로 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인지를 판단하고, 상기 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태이면 상기 현재 차량 제동력값이 이상 상태인 것으로 판단할 수 있다.
삭제
상기 제어부는 상기 이상 상태이면, 상기 현재 차량 움직임값에 대응하여 설정된 목표 유압을 상기 차량 움직임이 연속해서 발생할 때 상기 하나 이상의 휠에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 목표 유압을 상기 차량 움직임의 연속적인 발생에 따라 상기 하나 이상의 휠에 공급하면, 상기 AVH 장치의 동작을 오프시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 하나 이상의 휠의 회전이 감지되면, 상기 제동 장치가 이상 상황인 것으로 식별할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태이면, 상기 제동 장치가 이상 상황인 것으로 식별할 수 있다.
삭제
다른 측면에 따르면, 제동 장치를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서, 상기 제동 장치에 의해, AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치가 동작하는 동안 상기 차량의 하나 이상의 휠에 유압을 공급하고, 휠 속도 센서에 의해, 상기 차량의 하나 이상의 휠의 회전을 감지하고, 상기 AVH 장치가 동작하는 동안 상기 하나 이상의 휠의 회전을 검출하는 상기 휠 속도 센서에 기초하여 상기 제동 장치의 이상 상태를 판단하고, 상기 제동 장치에 의해, 상기 제동 장치의 이상 상태에 기초하여 상기 하나 이상의 휠에 추가 유압을 공급하고, AVH 유지 시간이 지난 후 EPB(Electronic Parking Brake) 장치로 전환시키는 것을 포함하는 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.
상기 이상 상태이면, 상기 제동 장치에 의해, 상기 하나 이상의 휠의 회전에 대응하여 설정된 목표 유압을 상기 하나 이상의 휠에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수 있다.
상기 목표 유압을 상기 하나 이상의 휠에 공급하면, 상기 AVH 장치의 동작을 오프시킬 수 있다.
현재 차량 구배값 및 현재 차량 구동력값을 수신하고, 상기 차량 움직임이 발생한 상태이면 상기 수신된 현재 차량 구배값을 기초로 차량 구배 상태가 평지 상태인지를 판단하고, 상기 차량 구배 상태가 평지 상태이면 상기 현재 차량 구동력값이 현재 차량 제동력값보다 큰 상태인지를 판단하며, 상기 현재 차량 구동력값이 상기 현재 차량 제동력값보다 큰 상태이면 현재 차량 움직임값을 기초로 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인지를 판단하고, 상기 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태이면 상기 현재 차량 제동력값이 이상 상태인 것으로 판단할 수 있다.
상기 이상 상태이면, 상기 제동 장치에 의해, 상기 현재 차량 움직임값에 대응하여 설정된 목표 유압을 상기 차량 움직임이 연속해서 발생할 때 상기 하나 이상의 휠에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수 있다.
상기 목표 유압을 상기 차량 움직임의 연속적인 발생에 따라 상기 하나 이상의 휠에 공급하면, 상기 AVH 장치의 동작을 오프시킬 수 있다.
상기 하나 이상의 휠의 회전이 감지되면, 상기 제동 장치가 이상 상황인 것으로 식별할 수 있다.
상기 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태이면, 상기 제동 장치가 이상 상황인 것으로 식별할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 차량 제동력에 대한 판단의 정확성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 차량 제동력에 대한 보상의 효율성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 차량 제동력을 보상할 때에 AVH 장치의 오동작을 미연에 방지할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 현재 제동 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 제동 시간을 더욱 단축시키면서 제동의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 AVH 장치 및 제동 장치와 감지 장치에 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2 및 도 7에 도시한 판단부에서 현재 차량 제동력값이 이상(abnormal) 상태인지를 판단하고, 보상부에서 차량 제동력을 보상시키는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 AVH 장치 및 제동 장치와 감지 장치 및 휠에 연결된 상태를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 도 6에 도시한 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 AVH 장치 및 제동 장치와 감지 장치 및 EPB 장치에 연결된 상태를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 15는 도 14에 도시한 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 AVH 장치 및 제동 장치와 감지 장치에 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2 및 도 7에 도시한 판단부에서 현재 차량 제동력값이 이상(abnormal) 상태인지를 판단하고, 보상부에서 차량 제동력을 보상시키는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
입력부(102)는 AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치(10)로부터 출력되는 AVH 스위치 동작 신호를 입력받는다.
또한, 입력부(102)는 감지 장치(30)에서 감지한 현재 차량 움직임값(VM) 및 AVH 장치(10)의 동작에 대응하여 제동력을 발생하는 제동 장치(50)의 현재 차량 제동력값(VB)을 입력받는다.
일예로, 감지 장치(30)는 도시하지는 않았지만 현재 차량 움직임값(VM)을 감지하기 위한 휠 스피드 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 현재 차량 제동력값(VB)을 감지하기 위한 압력 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 AVH 스위치 동작 신호가 온(On) 동작 상태(A)에서 AVH 진입 상태인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 판단부(104)는 기어 상태가 주행 상태(D)이고, 입력부(102)에 입력된 AVH 스위치 동작 신호가 온(On) 동작 상태(A)에서 AVH 진입 상태인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
또한, 판단부(104)는 AVH 진입 상태인것으로 판단하면, AVH 유지 시간 동안(t1 내지 t2) 입력부(102)에 입력된 현재 차량 움직임값(VM1)을 기초로 차량 움직임이 발생한 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
또한, 판단부(104)는 차량 움직임이 발생한 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 제동력값(VB1)이 이상(abnormal) 상태인 것으로 판단한다.
제어부(106)는 현재 차량 움직임값(VM) 및 현재 차량 제동력값(VB)을 공급받고, 판단부(104)에 판단 명령을 전달한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 감지 장치(30)에서 감지한 현재 차량 구배값(VG) 및 현재 차량 구동력값(VDT, VDE)을 더 입력받을 수가 있다.
일예로, 감지 장치(30)는 도시하지는 않았지만 현재 차량 구배값(VG)을 감지하기 위한 종방향 중력 가속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 현재 차량 구동력값(VDT, VDE)을 감지하기 위한 트랜스미션 컨트롤 RPM 센서(미도시) 및 엔진 RPM 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 판단부(104)는 차량 움직임이 발생한 상태인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 차량 구배값(VG1 내지 VG5)을 기초로 차량 구배 상태가 평지 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 판단부(104)는 평지 상태인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 차량 구동력값(VDT1 내지 VDT5, VDE1 내지 VDE5)이 현재 차량 제동력값(VB1 내지 VB5)보다 큰 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 판단부(104)는 현재 차량 구동력값(VDT1 내지 VDT5, VDE1 내지 VDE5)이 현재 차량 제동력값(VB1 내지 VB5)보다 큰 상태인 것으로 판단하면, AVH 유지 시간 동안(t1 내지 t11) 입력부(102)에 입력된 현재 차량 움직임값(VM1 내지 VM5)을 기초로 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
일예로, 판단부(104)는 현재 차량 구동력값(VDT1 내지 VDT5, VDE1 내지 VDE5)이 현재 차량 제동력값(VB1 내지 VB5)보다 큰 상태인 것으로 판단하면, AVH 유지 시간 동안(t1 내지 t11) 입력부(102)에 입력된 현재 차량 움직임값(VM1 내지 VM5)을 기초로 차량 움직임이 일정 시간 동안 일정 횟수로 발생한 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 판단부(104)는 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 제동력값(VB1 내지 VB5)이 이상 상태인것으로 더 판단할 수가 있다.
한편, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.
이러한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(400)은 제 1 입력 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 2 입력 단계(S406)와 제 2 판단 단계(S408, S416)를 포함한다.
먼저, 제 1 입력 단계(S402)는 AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치(도2의 10)로부터 출력되는 AVH 스위치 동작 신호를 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 1 판단 단계(S404)는 입력부(도2의 102)에 입력된 AVH 스위치 동작 신호가 온(On) 동작 상태(도3의 A)에서 AVH 진입 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 제 2 입력 단계(S406)는 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 차량 움직임값(도3의 VM) 및 AVH 장치(도2의 10)의 동작에 대응하여 제동력을 발생하는 제동 장치(도2의 50)의 현재 차량 제동력값(도3의 VB)을 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 2 판단 단계(S408)는 판단부(도2의 104)에서 AVH 진입 상태인것으로 판단하면, AVH 유지 시간 동안(도3의 t1, t2) 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 차량 움직임값(도3의 VM1)을 기초로 차량 움직임이 발생한 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 제 2 판단 단계(S416)는 판단부(도2의 104)에서 차량 움직임이 발생한 상태인 것으로 판단하면, 판단부(도2의 104)에서 현재 차량 제동력값(도3의 VB1)이 이상(abnormal) 상태인 것으로 판단한다.
또한, 도 5를 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(500)은 제 1 입력 단계(S502)와 제 1 판단 단계(S504) 및 제 2 입력 단계(S506)와 제 2 판단 단계(S508, S510, S512, S514, S516)를 포함할 수가 있다.
먼저, 제 1 입력 단계(S502)는 AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치(도2의 10)로부터 출력되는 AVH 스위치 동작 신호를 입력부(도2의 102)에서 입력받을 수가 있다.
이 후, 제 1 판단 단계(S504)는 입력부(도2의 102)에 입력된 AVH 스위치 동작 신호가 온(On) 동작 상태(도3의 A)에서 AVH 진입 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
일예로, 제 1 판단 단계(S504)는 기어 상태가 주행 상태(도3의 D)이고, 입력부(도2의 102)에 입력된 AVH 스위치 동작 신호가 온(On) 동작 상태(도3의 A)에서 AVH 진입 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 2 입력 단계(S506)는 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 차량 움직임값(도3의 VM) 및 AVH 장치(도2의 10)의 동작에 대응하여 제동력을 발생하는 제동 장치(도2의 50)의 현재 차량 제동력값(도3의 VB)과 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 현재 차량 구배값(도3의 VG) 및 현재 차량 구동력값(도3의 VDT, VDE)을 입력부(도2의 102)에서 입력받을 수가 있다.
이 후, 제 2 판단 단계(S508)는 판단부(도2의 104)에서 AVH 진입 상태인것으로 판단하면, AVH 유지 시간 동안(도3의 t1 내지 t2) 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 차량 움직임값(도3의 VM1)을 기초로 차량 움직임이 발생한 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 2 판단 단계(S510)는 판단부(도2의 104)에서 차량 움직임이 발생한 상태인 것으로 판단하면, 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 차량 구배값(도3의 VG1 내지 VG5)을 기초로 차량 구배 상태가 평지 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 2 판단 단계(S512)는 판단부(도2의 104)에서 평지 상태인 것으로 판단하면, 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 차량 구동력값(도3의 VDT1 내지 VDT5, VDE1 내지 VDE5)이 현재 차량 제동력값(도3의 VB1 내지 VB5)보다 큰 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 2 판단 단계(S514)는 판단부(도2의 104)에서 현재 차량 구동력값(도3의 VDT1 내지 VDT5, VDE1 내지 VDE5)이 현재 차량 제동력값(도3의 VB1 내지 VB5)보다 큰 상태인 것으로 판단하면, AVH 유지 시간 동안(도3의 t1 내지 t11) 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 차량 움직임값(도3의 VM1 내지 VM5)을 기초로 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
일예로, 제 2 판단 단계(S514)는 현재 차량 구동력값(도3의 VDT1 내지 VDT5, VDE1 내지 VDE5)이 현재 차량 제동력값(도3의 VB1 내지 VB5)보다 큰 상태인 것으로 판단하면, AVH 유지 시간 동안(도3의 t1 내지 t11) 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 차량 움직임값(도3의 VM1 내지 VM5)을 기초로 차량 움직임이 일정 시간 동안 일정 횟수로 발생한 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 2 판단 단계(S516)는 판단부(도2의 104)에서 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인 것으로 판단하면, 판단부(도2의 104)에서 현재 차량 제동력값(도3의 VB1 내지 VB5)이 이상 상태인것으로 판단할 수가 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 AVH 장치 및 제동 장치와 감지 장치 및 휠에 연결된 상태를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 7은 도 6에 도시한 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 보상부(608)를 더 포함할 수가 있다.
보상부(608)는 판단부(604)에서 이상 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 움직임값(VM1)에 대응하여 설정된 목표 유압력값(VBC1)을 제어부(606)의 제어에 따라 휠(70)에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수가 있다.
또한, 도 3 및 도 7에 도시된 바와 같이 보상부(508)는 판단부(504)에서 이상 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 움직임값(VM1 내지 VM5)에 대응하여 설정된 목표 유압력값(VBC1 내지 VBC6)을 제어부(606)의 제어에 따라 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태에 맞춰 휠(70)에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수가 있다.
일예로, 보상부(508)는 판단부(504)에서 이상 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 움직임값(VM1 내지 VM5)에 대응하여 설정된 목표 유압력값(VBC1 내지 VBC6)을 제어부(606)의 제어에 따라 차량 움직임이 일정 시간 동안 일정 횟수로 발생한 상태에 맞춰 휠(70)에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 제어부(606)는 목표 유압력값을 휠(70)에 공급하면, AVH 장치(10)의 동작을 오프(Off) 동작시킬 수가 있다.
또한, 도 3 및 도 7에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 제어부(606)는 목표 유압력값(VBC1 내지 VBC6)을 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태에 맞춰 휠(70)에 공급하면, AVH 장치(10)의 동작을 오프(Off) 동작시킬 수가 있다.
일예로, 제어부(606)는 목표 유압력값(VBC1 내지 VBC6)을 차량 움직임이 일정 시간 동안 일정 횟수로 발생한 상태에 맞춰 휠(70)에 공급하면, AVH 장치(10)의 동작을 오프(Off) 동작시킬 수가 있다.
한편, 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.
이러한, 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 보상부(608)는 도시하지는 않았지만, 차량 제동력을 보상하기 위한 통상적인 제동력 보상 장치(미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 제동력 보상 장치(미도시)는 도시하지는 않았지만, 통상적인 제동 장치(50)에 제공될 수가 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 600)의 차량 제어 방법(800 내지 1000)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)과 동일하게 제 1 입력 단계(S802 내지 S1002)와 제 1 판단 단계(S804 내지 S1004) 및 제 2 입력 단계(S806, S906)(S1006)와 제 2 판단 단계(S808, S908, S816, S916)(S1008, S1010, S1012, S1014, S1016)를 포함할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 600)의 차량 제어 방법(800 내지 1000)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 600)의 차량 제어 방법(800 내지 1000)은 제 1 보상 단계(S818, S918) 및 제 2 보상 단계(S1018)를 포함할 수가 있다.
제 1 보상 단계(S818, S918)는 제 2 판단 단계(S816, S916) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 1 보상 단계(S818, S918)는 판단부(도7의 604)에서 이상 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 움직임값(도3의 VM1)에 대응하여 보상부(도7의 608)에 설정된 목표 유압력값(도3의 VBC1)을 제어부(도7의 606)의 제어에 따라 보상부(도7의 608)에서 휠(도7의 70)에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수가 있다.
제 2 보상 단계(S1018)는 제 2 판단 단계(S1016) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 보상 단계(S1018)는 판단부(도7의 604)에서 이상 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 움직임값(도3의 VM1 내지 VM5)에 대응하여 보상부(도7의 608)에 설정된 목표 유압력값(도3의 VBC1 내지 VBC6)을 제어부(도7의 606)의 제어에 따라 보상부(도7의 608)에서 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태에 맞춰 휠(도7의 70)에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수가 있다.
일예로, 제 2 보상 단계(S1018)는 판단부(도7의 604)에서 이상 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 움직임값(도3의 VM1 내지 VM5)에 대응하여 보상부(도7의 608)에 설정된 목표 유압력값(도3의 VBC1 내지 VBC6)을 제어부(도7의 606)의 제어에 따라 보상부(도7의 608)에서 차량 움직임이 일정 시간 동안 일정 횟수로 발생한 상태에 맞춰 휠(도7의 70)에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수가 있다.
도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 600)의 차량 제어 방법(900, 1000)은 제 1 제어 단계(S920) 및 제 2 제어 단계(S1020)를 포함할 수가 있다.
제 1 제어 단계(S920)는 제 1 보상 단계(S918) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 1 제어 단계(S920)는 보상부(도7의 608)에서 목표 유압력값(도3의 VBC1)을 휠(도7의 70)에 공급하면, AVH 장치(도7의 10)의 동작을 제어부(도7의 606)에서 오프(Off) 동작시킬 수가 있다.
제 2 제어 단계(S1020)는 제 2 보상 단계(S1018) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 제어 단계(S1020)는 보상부(도7의 608)에서 목표 유압력값(도3의 VBC1 내지 VBC6)을 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태에 맞춰 휠(도7의 70)에 공급하면, AVH 장치(도7의 10)의 동작을 제어부(도7의 606)에서 오프(Off) 동작시킬 수가 있다.
일예로, 제 2 제어 단계(S1020)는 보상부(도7의 608)에서 목표 유압력값(도3의 VBC1 내지 VBC6)을 차량 움직임이 일정 시간 동안 일정 횟수로 발생한 상태에 맞춰 휠(도7의 70)에 공급하면, AVH 장치(도7의 10)의 동작을 제어부(도7의 606)에서 오프(Off) 동작시킬 수가 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(1102)와 판단부(1104) 및 제어부(1106)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)는 식별부(1110)를 더 포함할 수가 있다.
식별부(1110)는 판단부(1104)에서 차량 움직임이 발생한 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 제동력값이 이상 상황임을 제어부(1106)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(1110)는 판단부(1104)에서 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 제동력값이 이상 상황임을 제어부(1106)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
일예로, 식별부(1110)는 도시하지는 않았지만 감지 장치(30)가 휠압력을 측정할 수 있는 압력 센서(미도시)를 포함하고 있으면, 압력 누설과 패드 교체 필요에 대한 경보기(미도시)의 경보 동작을 통해 현재 차량 제동력값이 이상 상황임을 식별시킬 수가 있다.
다른 일예로, 식별부(1110)는 도시하지는 않았지만 감지 장치(30)가 휠압력을 측정할 수 없는 압력 센서(미도시)를 포함하고 있으면, 제동 장치(50)의 이상 상황에 대한 경고등(미도시)의 점등 동작을 통해 현재 차량 제동력값이 이상 상황임을 식별시킬 수가 있다.
한편, 식별부(1110)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 차량 제동력값이 이상 상황임을 식별시킬 수가 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 12 및 도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도11의 1100)의 차량 제어 방법(1200, 1300)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)과 동일하게 제 1 입력 단계(S1202, S1302)와 제 1 판단 단계(S1204, S1304) 및 제 2 입력 단계(S1206, S1306)와 제 2 판단 단계(S1208, S1216)(S1308, S1310, S1312, S1314, S1316)를 포함할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도11의 1100)의 차량 제어 방법(1200, 1300)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도11의 1100)의 차량 제어 방법(1200, 1300)은 제 1 식별 단계(S1209) 및 제 2 식별 단계(S1315)를 포함할 수가 있다.
제 1 식별 단계(S1209)는 제 2 판단 단계(S1208) 이후에 수행할 수가 있다.
또한, 제 1 식별 단계(S1209)는 도시하지는 않았지만, 제 2 판단 단계(S1216)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 1 식별 단계(S1209)는 판단부(도11의 1104)에서 차량 움직임이 발생한 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 제동력값이 이상 상황임을 제어부(도11의 1106)의 제어에 따라 식별부(도11의 1110)에서 식별시킬 수가 있다.
제 2 식별 단계(S1315)는 제 2 판단 단계(S1314) 이후에 수행할 수가 있다.
또한, 제 2 식별 단계(S1315)는 도시하지는 않았지만, 제 2 판단 단계(S1316)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 식별 단계(S1315)는 판단부(도11의 1104)에서 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인 것으로 판단하면, 현재 차량 제동력값이 이상 상황임을 제어부(도11의 1106)의 제어에 따라 식별부(도11의 1110)에서 식별시킬 수가 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 AVH 장치 및 제동 장치와 감지 장치 및 EPB 장치에 연결된 상태를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 15는 도 14에 도시한 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 14 및 도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1400)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(1402)와 판단부(1404) 및 제어부(1406)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1400)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1400)의 판단부(1404)는 AVH 유지 시간(t1 내지 t11)이 지난 상태인지를 더 판단할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1400)의 제어부(1406)는 판단부(1404)에서 AVH 유지 시간(t1 내지 t11)이 지난 상태인 것으로 판단하면, EPB(Electronic Parking Brake) 장치(90)로 전환시킬 수가 있다.
한편, 입력부(1402)와 판단부(1404) 및 제어부(1406)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(1402)와 판단부(1404) 및 제어부(1406)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(1402)와 판단부(1404) 및 제어부(1406)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.
이러한, 입력부(1402)와 판단부(1404) 및 제어부(1406)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 16 및 도 17을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도15의 1400)의 차량 제어 방법(1600, 1700)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)과 동일하게 제 1 입력 단계(S1602, S1702)와 제 1 판단 단계(S1604, S1704) 및 제 2 입력 단계(S1606, S1706)와 제 2 판단 단계(S1608, S1616)(S1708, S1710, S1712, S1714, S1716)를 포함할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도15의 1500)의 차량 제어 방법(1600, 1700)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도15의 1500)의 차량 제어 방법(1600, 1700)은 제 2 판단 단계(S1609, S1715) 및 제 3 제어 단계(S1611, S1717)를 포함할 수가 있다.
제 2 판단 단계(S1609)는 제 2 판단 단계(S1608) 이후에 수행할 수가 있다.
또한, 제 2 판단 단계(S1609)는 도시하지는 않았지만, 제 2 판단 단계(S1616) 이후에 수행할 수가 있다.
제 2 판단 단계(S1715)는 제 2 판단 단계(S1714) 이후에 수행할 수가 있다.
또한, 제 2 판단 단계(S1715)는 도시하지는 않았지만, 제 2 판단 단계(S1716) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 판단 단계(S1609, S1715)는 AVH 유지 시간이 지난 상태인지를 제어부(도15의 1406)의 제어에 따라 판단부(도15의 1404)에서 판단할 수가 있다.
제 3 제어 단계(S1611, S1717)는 제 2 판단 단계(S1609, S1715) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 3 제어 단계(S1611, S1717)는 판단부(도15의 1404)에서 AVH 유지 시간이 지난 상태인 것으로 판단하면, 제어부(도15의 1406)에서 EPB(Electronic Parking Brake) 장치(도15의 90)로 전환시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 600, 1100, 1400) 및 차량 제어 방법(400, 500)(800 내지 1000)(1200, 1300)(1600, 1700)은 AVH 유지 시간 동안(t1, t2) 차량 움직임이 발생하면 현재 차량 제동력값(VB1)이 이상 상태인 것으로 판단할 수가 있고, AVH 유지 시간 동안(t1 내지 t11) 차량 움직임이 연속해서 발생하면 현재 차량 제동력값(VB1 내지 VB5)이 이상 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 600, 1100, 1400) 및 차량 제어 방법(400, 500)(800 내지 1000)(1200, 1300)(1600, 1700)은 AVH 장치(10)가 동작하는 동안 현재 차량 제동력값의 이상 상태를 판단할 수가 있으므로, 차량 제동력에 대한 판단의 정확성을 향상시킬 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 차량 제어 방법(800, 900)은 현재 차량 제동력값(VB1)이 이상 상태이면, 현재 차량 움직임값(VM1)에 대응하여 설정된 목표 유압력값(VBC1)을 휠(70)에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 차량 제어 방법(1000)은 현재 차량 제동력값(VB1 내지 VB5)이 이상 상태이면, 현재 차량 움직임값(VM1 내지 VM5)에 대응하여 설정된 목표 유압력값(VBC1 내지 VBC6)을 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태에 맞춰 휠(70)에 공급하여 차량 제동력을 보상시킬 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 차량 제어 방법(800 내지 1000)은 현재 차량 제동력값이 이상 상태이면 차량 제동력을 보상시킬 수가 있으므로, 차량 제동력에 대한 보상의 효율성을 향상시킬 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 차량 제어 방법(800, 900)은 목표 유압력값(VBC1)을 휠(70)에 공급하면, AVH 장치(10)의 동작을 오프(Off) 동작시킬 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 차량 제어 방법(1000)은 목표 유압력값(VBC1 내지 VBC6)을 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태에 맞춰 휠(70)에 공급하면, AVH 장치(10)의 동작을 오프(Off) 동작시킬 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 차량 제어 방법(800 내지 1000)은 차량 제동력을 보상할 때에 AVH 장치(10)의 오동작을 미연에 방지할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100) 및 차량 제어 방법(1200, 1300)은 차량 움직임이 발생한 상태이거나 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태이면, 현재 차량 제동력값이 이상 상황임을 식별시킬 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100) 및 차량 제어 방법(1200, 1300)은 AVH 장치(10)가 동작하는 동안 현재 제동 상태를 인지할 수가 있으므로, 현재 제동 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1400) 및 차량 제어 방법(1600, 1700)은 AVH 유지 시간(t1 내지 t11)이 지난 상태이면 EPB(Electronic Parking Brake) 장치(90)로 전환시킬 수가 있으므로, 제동 시간을 더욱 단축시키면서 제동의 효율성을 향상시킬 수가 있다.

Claims (18)

  1. 제동 장치;
    휠 속도 센서; 및
    AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치가 동작하는 동안 차량의 하나 이상의 휠에 유압을 공급하도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 AVH 장치가 동작하는 동안 상기 하나 이상의 휠의 회전을 검출하는 상기 휠 속도 센서에 기초하여 상기 제동 장치의 이상 상태를 판단하고, 상기 제동 장치의 이상 상태에 기초하여 상기 하나 이상의 휠에 추가 유압을 공급하도록 상기 제동 장치를 제어하고, AVH 유지 시간이 지난 후 EPB(Electronic Parking Brake) 장치로 전환시키는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이상 상태이면, 상기 제동 장치를 제어하여 상기 하나 이상의 휠의 회전에 대응하여 설정된 목표 유압을 상기 하나 이상의 휠에 공급하여 차량 제동력을 보상시키는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 목표 유압을 상기 하나 이상의 휠에 공급하면, 상기 AVH 장치의 동작을 오프시키는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    현재 차량 구배값 및 현재 차량 구동력값을 수신하는 입력부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량 움직임이 발생한 상태이면 상기 수신된 현재 차량 구배값을 기초로 차량 구배 상태가 평지 상태인지를 판단하고,
    상기 차량 구배 상태가 평지 상태이면 상기 현재 차량 구동력값이 현재 차량 제동력값보다 큰 상태인지를 판단하며,
    상기 현재 차량 구동력값이 상기 현재 차량 제동력값보다 큰 상태이면 현재 차량 움직임값을 기초로 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인지를 판단하고,
    상기 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태이면 상기 현재 차량 제동력값이 이상 상태인 것으로 판단하는 차량 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이상 상태이면, 상기 현재 차량 움직임값에 대응하여 설정된 목표 유압을 상기 차량 움직임이 연속해서 발생할 때 상기 하나 이상의 휠에 공급하여 차량 제동력을 보상시키는 차량 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 목표 유압을 상기 차량 움직임의 연속적인 발생에 따라 상기 하나 이상의 휠에 공급하면, 상기 AVH 장치의 동작을 오프시키는 차량 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 하나 이상의 휠의 회전이 감지되면, 상기 제동 장치가 이상 상황인 것으로 식별하는 차량 제어 장치.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태이면, 상기 제동 장치가 이상 상황인 것으로 식별하는 차량 제어 장치.
  9. 삭제
  10. 제동 장치를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    상기 제동 장치에 의해, AVH(Automatic Vehicle Hold) 장치가 동작하는 동안 상기 차량의 하나 이상의 휠에 유압을 공급하고,
    휠 속도 센서에 의해, 상기 차량의 하나 이상의 휠의 회전을 감지하고,
    상기 AVH 장치가 동작하는 동안 상기 하나 이상의 휠의 회전을 검출하는 상기 휠 속도 센서에 기초하여 상기 제동 장치의 이상 상태를 판단하고,
    상기 제동 장치에 의해, 상기 제동 장치의 이상 상태에 기초하여 상기 하나 이상의 휠에 추가 유압을 공급하고,
    AVH 유지 시간이 지난 후 EPB(Electronic Parking Brake) 장치로 전환시키는 것을 포함하는 차량 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 이상 상태이면, 상기 제동 장치에 의해, 상기 하나 이상의 휠의 회전에 대응하여 설정된 목표 유압을 상기 하나 이상의 휠에 공급하여 차량 제동력을 보상시키는 차량 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 목표 유압을 상기 하나 이상의 휠에 공급하면, 상기 AVH 장치의 동작을 오프시키는 차량 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    현재 차량 구배값 및 현재 차량 구동력값을 수신하고,
    상기 차량 움직임이 발생한 상태이면 상기 수신된 현재 차량 구배값을 기초로 차량 구배 상태가 평지 상태인지를 판단하고,
    상기 차량 구배 상태가 평지 상태이면 상기 현재 차량 구동력값이 현재 차량 제동력값보다 큰 상태인지를 판단하며,
    상기 현재 차량 구동력값이 상기 현재 차량 제동력값보다 큰 상태이면 현재 차량 움직임값을 기초로 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태인지를 판단하고,
    상기 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태이면 상기 현재 차량 제동력값이 이상 상태인 것으로 판단하는 차량 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 이상 상태이면, 상기 제동 장치에 의해, 상기 현재 차량 움직임값에 대응하여 설정된 목표 유압을 상기 차량 움직임이 연속해서 발생할 때 상기 하나 이상의 휠에 공급하여 차량 제동력을 보상시키는 차량 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 목표 유압을 상기 차량 움직임의 연속적인 발생에 따라 상기 하나 이상의 휠에 공급하면, 상기 AVH 장치의 동작을 오프시키는 차량 제어 방법.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 휠의 회전이 감지되면, 상기 제동 장치가 이상 상황인 것으로 식별하는 차량 제어 방법.
  17. 제 13 항에 있어서,
    상기 차량 움직임이 연속해서 발생한 상태이면, 상기 제동 장치가 이상 상황인 것으로 식별하는 차량 제어 방법.
  18. 삭제
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