KR20170032714A - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치로부터 제동 장치와 조향 장치중 적어도 하나에서 감지한 현재 고장 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 고장 신호에 따른 현재 제동 가능 정보가 이미 설정된 기준 제동 가능 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단하고, 제 1 상태이면 입력된 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값이 이미 설정된 기준 회전 각속도 값 범위와 기준 가속도 값 범위 및 기준 휠 속도 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 및 현재 고장 신호와 현재 회전 각속도 값 및 현재 가속도 값과 현재 휠 속도 값을 공급받고, 판단부에 판단 명령을 전달하며, 제 2 상태이면 전륜 보조 제동 장치와 후륜 보조 제동 장치중 적어도 하나에 제동 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}
본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 긴급 제동 장치는 제동 장치와 조향 장치중 적어도 하나에서 고장 시에, 긴급 제동을 수행하도록 제공되었다.
이때, 종래 긴급 제동 장치는 휠 속도 값을 이용하여 긴급 제동을 수행하였다.
그런데, 종래 긴급 제동 장치는 긴급 제동을 빠르게 수행하는데에 한계가 있었으므로, 긴급 제동을 효율적으로 수행하는데에 한계가 있었다.
따라서, 종래 긴급 제동 장치는 긴급 제동을 효율적으로 수행하는데에 한계가 있었으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.
이에 따라, 최근에는 긴급 제동을 효율적으로 수행하여 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량의 상태에 대한 불안감을 줄일 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량의 상태에 대한 불안감을 줄일 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치로부터 제동 장치와 조향 장치중 적어도 하나에서 감지한 현재 고장 신호를 입력받고, 감지 장치에서 감지한 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 고장 신호에 따른 현재 제동 가능 정보가 이미 설정된 기준 제동 가능 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단하고, 제 1 상태이면 입력된 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값이 이미 설정된 기준 회전 각속도 값 범위와 기준 가속도 값 범위 및 기준 휠 속도 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 및 현재 고장 신호와 현재 회전 각속도 값 및 현재 가속도 값과 현재 휠 속도 값을 공급받고, 판단부에 판단 명령을 전달하며, 제 2 상태이면 전륜 보조 제동 장치와 후륜 보조 제동 장치중 적어도 하나에 제동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 입력부와 판단부 및 제어부는 전륜 보조 제동 장치 및 후륜 보조 제동 장치에 각각 연결될 수가 있다.
또한, 제어부는 상호 통신을 위한 통신부의 통신 신호에 의해 전륜 보조 제동 장치와 후륜 보조 제동 장치중 적어도 하나에 제동 명령을 더 전달할 수가 있다.
또한, 제 1 상태이면, 제동 장치와 조향 장치중 적어도 하나가 고장 상태임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제 2 상태이면, 차량 자세 제어가 불안정한 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제동 명령을 전달하면, 전륜 보조 제동 장치와 후륜 보조 제동 장치중 적어도 하나가 긴급 제동을 수행시킴을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치로부터 제동 장치와 조향 장치중 적어도 하나에서 감지한 현재 고장 신호를 입력받는 제 1 입력 단계; 입력된 현재 고장 신호에 따른 현재 제동 가능 정보가 이미 설정된 기준 제동 가능 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계; 제 1 상태이면, 감지 장치에서 감지한 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값을 입력받는 제 2 입력 단계; 입력된 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값이 이미 설정된 기준 회전 각속도 값 범위와 기준 가속도 값 범위 및 기준 휠 속도 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 판단하는 제 2 판단 단계; 및 제 2 상태이면, 전륜 보조 제동 장치와 후륜 보조 제동 장치중 적어도 하나에 제동 명령을 전달하는 제동 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량의 상태에 대한 불안감을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 제동 장치와 조향 장치 및 감지 장치와 전륜 보조 제동 장치 및 후륜 보조 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2 및 도 3은 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예들로 나타낸 블럭 구성도들.
도 4는 도 3에 도시한 제어부 및 통신부가 전륜 보조 제동 장치 및 후륜 보조 제동 장치에 연결된 상태를 개략적으로 나타낸 단면도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 6 및 도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예들로 나타낸 블럭 구성도들.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 제동 장치와 조향 장치 및 감지 장치와 전륜 보조 제동 장치 및 후륜 보조 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2 및 도 3은 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예들로 나타낸 블럭 구성도들이다.
도 4는 도 3에 도시한 제어부 및 통신부가 전륜 보조 제동 장치 및 후륜 보조 제동 장치에 연결된 상태를 개략적으로 나타낸 단면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
입력부(102)는 감지 장치(60)로부터 제동 장치(20)와 조향 장치(40)중 적어도 하나에서 감지한 현재 고장 신호를 입력받고, 감지 장치(60)에서 감지한 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값을 입력받는다.
여기서, 제동 장치(20)는 도시하지는 않았지만, 통상적인 CBS(Conventional Brake System) 모듈(미도시)과 ABS(Anti-lock Brake System) 모듈(미도시) 및 ESC(Electronic Stabillity Control) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
또한, 조향 장치(40)는 도시하지는 않았지만, 통상적인 EPS(Electric Power Steering) 모듈(미도시)을 포함할 수가 있다.
이때, 감지 장치(60)는 도시하지는 않았지만, 통상적인 회전 각속도 센서(미도시)와 가속도 센서(미도시) 및 휠 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 고장 신호에 따른 현재 제동 가능 정보가 이미 설정된 기준 제동 가능 정보가 아닌 제 1 상태인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단하고, 제 1 상태이면 입력부(102)에 입력된 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값이 이미 설정된 기준 회전 각속도 값 범위와 기준 가속도 값 범위 및 기준 휠 속도 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
제어부(106)는 입력부(102)로부터 출력되는 현재 고장 신호와 현재 회전 각속도 값 및 현재 가속도 값과 현재 휠 속도 값을 공급받고, 판단부(104)에 판단 명령을 전달하며, 제 2 상태이면 전륜 보조 제동 장치(70)와 후륜 보조 제동 장치(90)중 적어도 하나에 제동 명령을 전달한다.
여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 전륜 보조 제동 장치(70) 및 후륜 보조 제동 장치(90)에 각각 연결될 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 상호 통신을 위한 통신부(108)의 통신 신호에 의해 전륜 보조 제동 장치(70)와 후륜 보조 제동 장치(90)중 적어도 하나에 제동 명령을 더 전달할 수가 있다.
이때, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과 제동 명령을 전달하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과 제동 명령을 전달하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과 제동 명령을 전달할 수 있는 모든 제어 수단과 입력 수단 및 판단 수단이면 가능하다.
일예로, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 전륜 보조 제동 장치(70)는 통상적인 전륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(70a, 70b)을 포함할 수가 있고, 후륜 보조 제동 장치(90)는 통상적인 후륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(90a, 90b)을 포함할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 전륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(70a, 70b)을 제어하기 위한 전륜 ECU(106a)를 포함할 수가 있고, 후륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(90a, 90b)을 제어하기 위한 후륜 ECU(106b)를 포함할 수가 있으며, 통신부(108)는 전륜 ECU(106a) 및 후륜 ECU(106b)간의 통신을 위한 CAN(Controller Area Network) 통신 모듈(108a)을 포함할 수가 있다.
이때, 전륜 ECU(106a) 및 후륜 ECU(106b)는 CAN 통신 모듈(108a)의 CAN 통신을 통해 협조 제어를 수행할 수가 있다.
즉, 전륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(70a, 70b)에서 일정 시간 동안 원활한 제동을 수행하지 않으면, CAN 통신 모듈(108a)의 CAN 통신을 통해 전륜 ECU(106a)에서 후륜 제동 신호를 후륜 ECU(106b)에 제공하고, 후륜 ECU(106b)에서 후륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(90a, 90b)을 협조 제어하여 원활한 제동을 수행할 수가 있다.
또한, 후륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(90a, 90b)에서 일정 시간 동안 원활한 제동을 수행하지 않으면, CAN 통신 모듈(108a)의 CAN 통신을 통해 후륜 ECU(106b)에서 전륜 제동 신호를 전륜 ECU(106a)에 제공하고, 전륜 ECU(106a)에서 전륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(70a, 70b)을 협조 제어하여 원활한 제동을 수행할 수가 있다.
이때, 전륜 ECU(106a) 및 후륜 ECU(106b)는 원활한 제동을 수행할 때까지 전륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(70a, 70b) 및 후륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(90a, 90b)을 협조 제어한 후, 원활한 제동을 수행하면 협조 제어를 종료할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 5와 같다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 차량 제어 방법(500)은 제 1 입력 단계(S502)와 제 1 판단 단계(S504) 및 제 2 입력 단계(S506)와 제 2 판단 단계(S508) 및 제동 단계(S510, S514)를 포함한다.
먼저, 제 1 입력 단계(S502)는 감지 장치(도2 및 도3의 60)로부터 제동 장치(도2 및 도3의 20)와 조향 장치(도2 및 도3의 40)중 적어도 하나에서 감지한 현재 고장 신호를 입력부(도2 및 도3의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 1 판단 단계(S504)는 입력부(도2 및 도3의 102)에 입력된 현재 고장 신호에 따른 현재 제동 가능 정보가 이미 설정된 기준 제동 가능 정보가 아닌 제 1 상태인지를 제어부(도2 및 도3의 106)의 제어에 따라 판단부(도2 및 도3의 104)에서 판단한다.
이 후, 제 2 입력 단계(S506)는 판단부(도2 및 도3의 104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 감지 장치(도2 및 도3의 60)에서 감지한 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값을 입력부(도2 및 도3의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 2 판단 단계(S508)는 입력부(도2 및 도3의 102)에 입력된 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값이 이미 설정된 기준 회전 각속도 값 범위와 기준 가속도 값 범위 및 기준 휠 속도 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 제어부(도2 및 도3의 106)의 제어에 따라 판단부(도2 및 도3의 104)에서 판단한다.
이 후, 제동 단계(S510)는 판단부(도2 및 도3의 104)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 전륜 보조 제동 장치(도2 및 도3의 70)와 후륜 보조 제동 장치(도2 및 도3의 90)중 적어도 하나에 제동 명령을 제어부(도2 및 도3의 106)에서 전달한다.
이때, 제동 단계(S510)는 상호 통신을 위한 통신부(도3의 108)의 통신 신호에 의해 전륜 보조 제동 장치(도3의 70)와 후륜 보조 제동 장치(도3의 90)중 적어도 하나에 제동 명령을 제어부(도3의 106)에서 더 전달할 수가 있다.
이 후, 제동 단계(S514)는 원활한 제동을 수행할 때까지 전륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(도4의 70a, 70b) 및 후륜 주차 브레이크 컨트롤 모듈(도4의 90a, 90b)을 전륜 ECU(도4의 106a) 및 후륜 ECU(도4의 106b)에서 협조 제어한 후, 원활한 제동을 수행하면 협조 제어를 종료할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)와 통신부(108)를 포함하여 제 1 입력 단계(S502)와 제 1 판단 단계(S504) 및 제 2 입력 단계(S506)와 제 2 판단 단계(S508) 및 제동 단계(S510, S514)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 제동 장치(20)와 조향 장치(40)중 적어도 하나에서 고장 시에, 전륜 보조 제동 장치(70)와 후륜 보조 제동 장치(90)중 적어도 하나에 제동 명령을 전달할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 긴급 제동을 수행할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예들로 나타낸 블럭 구성도들이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)와 동일하게 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 입력부(도2 및 도3의 102)와 판단부(도2 및 도3의 104) 및 제어부(도2 및 도3의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 식별부(610)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 식별부(610)는 판단부(604)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(20)와 조향 장치(40)중 적어도 하나가 고장 상태임을 제어부(606)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(610)는 판단부(604)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 차량 자세 제어가 불안정한 상황임을 제어부(606)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(610)는 제어부(606)에서 전륜 보조 제동 장치(70)와 후륜 보조 제동 장치(90)중 적어도 하나에 제동 명령을 전달하면, 전륜 보조 제동 장치(70)와 후륜 보조 제동 장치(90)중 적어도 하나가 긴급 제동을 수행시킴을 제어부(606)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(610)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여, 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 고장 상태임을 식별시키는 동작과 차량 자세 제어가 불안정한 상황임을 식별시키는 동작 및 긴급 제동을 수행시킴을 식별시키는 동작중 적어도 하나를 수행할 수가 있다.
또한, 식별부(610)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여, HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 고장 상태임을 식별시키는 동작과 차량 자세 제어가 불안정한 상황임을 식별시키는 동작 및 긴급 제동을 수행시킴을 식별시키는 동작중 적어도 하나를 수행할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 8 내지 도 10과 같다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6 및 도7의 600)의 차량 제어 방법(800 내지 1000)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)과 동일하게 제 1 입력 단계(S802 내지 S1002)와 제 1 판단 단계(S804 내지 S1004) 및 제 2 입력 단계(S806 내지 S1006)와 제 2 판단 단계(S808 내지 S1008) 및 제동 단계(S810 내지 S1010, S814 내지 S1014)를 수행한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6 및 도7의 600)의 차량 제어 방법(800 내지 1000)중 제 1 입력 단계(S802 내지 S1002)와 제 1 판단 단계(S804 내지 S1004) 및 제 2 입력 단계(S806 내지 S1006)와 제 2 판단 단계(S808 내지 S1008) 및 제동 단계(S810 내지 S1010, S814 내지 S1014)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)중 제 1 입력 단계(도5의 S502)와 제 1 판단 단계(도5의 S504) 및 제 2 입력 단계(도5의 S506)와 제 2 판단 단계(도5의 S508) 및 제동 단계(도5의 S510, S514)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6 및 도7의 600)의 차량 제어 방법(800 내지 1000)은 제 1 식별 단계(S805)와 제 2 식별 단계(S909) 및 제 3 식별 단계(S1012)를 더 포함할 수가 있다.
이때, 제 1 식별 단계(S805)는 제 1 판단 단계(S804) 이후와 제 2 입력 단계(S806) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 1 식별 단계(미도시)는 제 2 입력 단계(S806)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S805)는 판단부(도6 및 도7의 604)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 제동 장치(도6 및 도7의 20)와 조향 장치(도6 및 도7의 40)중 적어도 하나가 고장 상태임을 제어부(도6 및 도7의 606)의 제어에 따라 식별부(도6 및 도7의 610)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 2 식별 단계(S909)는 제 2 판단 단계(S908) 이후와 제동 단계(S910) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 2 식별 단계(미도시)는 제동 단계(S910)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S909)는 판단부(도6 및 도7의 604)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 차량 자세 제어가 불안정한 상황임을 제어부(도6 및 도7의 606)의 제어에 따라 식별부(도6 및 도7의 610)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 3 식별 단계(S1012)는 제동 단계(S1010) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 3 식별 단계(미도시)는 제동 단계(S1010)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 3 식별 단계(S1012)는 제어부(도6 및 도7의 606)에서 전륜 보조 제동 장치(도6 및 도7의 70)와 후륜 보조 제동 장치(도6 및 도7의 90)중 적어도 하나에 제동 명령을 전달하면, 전륜 보조 제동 장치(도6 및 도7의 70)와 후륜 보조 제동 장치(도6 및 도7의 90)중 적어도 하나가 긴급 제동을 수행시킴을 제어부(도6 및 도7의 606)의 제어에 따라 식별부(도6 및 도7의 610)에서 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800 내지 1000)은 입력부(602)와 판단부(604) 및 제어부(606)와 통신부(608) 및 식별부(610)를 포함하여 제 1 입력 단계(S802 내지 S1002)와 제 1 판단 단계(S804 내지 S1004) 및 제 1 식별 단계(S805)와 제 2 입력 단계(S806 내지 S1006) 및 제 2 판단 단계(S808 내지 S1008)와 제 2 식별 단계(S909) 및 제동 단계(S810 내지 S1010, S814 내지 S1014)와 제 3 식별 단계(S1012)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800 내지 1000)은 제동 장치(20)와 조향 장치(40)중 적어도 하나에서 고장 시에, 전륜 보조 제동 장치(70)와 후륜 보조 제동 장치(90)중 적어도 하나에 제동 명령을 전달할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800 내지 1000)은 긴급 제동을 수행할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800 내지 1000)은 고장 상태임을 식별시킬 수가 있고, 차량 자세 제어가 불안정한 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 긴급 제동을 수행시킴을 식별시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800 내지 1000)은 운전자가 고장 상태임을 인지할 수가 있고, 차량 자세 제어가 불안정한 상황임을 인지할 수가 있으며, 긴급 제동이 수행됨을 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량의 상태에 대한 불안감을 줄일 수가 있게 된다.

Claims (7)

  1. 감지 장치로부터 제동 장치와 조향 장치중 적어도 하나에서 감지한 현재 고장 신호를 입력받고, 상기 감지 장치에서 감지한 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값을 입력받는 입력부;
    상기 입력된 현재 고장 신호에 따른 현재 제동 가능 정보가 이미 설정된 기준 제동 가능 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단하고, 상기 제 1 상태이면 상기 입력된 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값이 이미 설정된 기준 회전 각속도 값 범위와 기준 가속도 값 범위 및 기준 휠 속도 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 및
    상기 현재 고장 신호와 상기 현재 회전 각속도 값 및 상기 현재 가속도 값과 상기 현재 휠 속도 값을 공급받고, 상기 판단부에 판단 명령을 전달하며, 상기 제 2 상태이면 전륜 보조 제동 장치와 후륜 보조 제동 장치중 적어도 하나에 제동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 입력부와 상기 판단부 및 상기 제어부는,
    상기 전륜 보조 제동 장치 및 상기 후륜 보조 제동 장치에 각각 연결된 차량 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상호 통신을 위한 통신부의 통신 신호에 의해 상기 전륜 보조 제동 장치와 상기 후륜 보조 제동 장치중 적어도 하나에 제동 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 상태이면, 상기 제동 장치와 상기 조향 장치중 적어도 하나가 고장 상태임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제 2 상태이면, 차량 자세 제어가 불안정한 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제동 명령을 전달하면, 상기 전륜 보조 제동 장치와 상기 후륜 보조 제동 장치중 적어도 하나가 긴급 제동을 수행시킴을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  7. 감지 장치로부터 제동 장치와 조향 장치중 적어도 하나에서 감지한 현재 고장 신호를 입력받는 제 1 입력 단계;
    상기 입력된 현재 고장 신호에 따른 현재 제동 가능 정보가 이미 설정된 기준 제동 가능 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계;
    상기 제 1 상태이면, 상기 감지 장치에서 감지한 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값을 입력받는 제 2 입력 단계;
    상기 입력된 현재 회전 각속도 값과 현재 가속도 값 및 현재 휠 속도 값이 이미 설정된 기준 회전 각속도 값 범위와 기준 가속도 값 범위 및 기준 휠 속도 값 범위를 벗어나는 제 2 상태인지를 판단하는 제 2 판단 단계; 및
    상기 제 2 상태이면, 전륜 보조 제동 장치와 후륜 보조 제동 장치중 적어도 하나에 제동 명령을 전달하는 제동 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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