CN110027549A - 用于自主停车系统的安全控制设备和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于自主停车系统的安全控制设备和方法，该设备包括：传感器，收集车辆数据；通信装置，依据是否有乘客存在于车辆中来向驾驶员终端传输通知车辆中乘客的存在的消息；驾驶员装置，被配置为当通过驾驶员终端选择用于车辆的自主停车操纵时执行自主停车操纵；以及控制器，在自主停车操作之前确定是否有乘客存在于车辆中。控制器还确定车辆中的乘客是否意图离开车辆，并且在自主停车操作期间控制驾驶员装置的操作。

Description

用于自主停车系统的安全控制设备和方法
技术领域
本公开涉及一种用于控制自主停车(autonomous parking，自动泊车)系统的安全的设备和方法。更具体地，本公开涉及一种用于识别车辆中的乘客并执行安全措施的技术。
背景技术
此章节的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且未必构成现有技术。
通常，自主停车系统是一种自动车辆操纵系统，其允许在车辆中没有驾驶员的情况下车辆搜索停车场中的停车位、在停车位自助停车、并且停车后关闭车辆发动机。
另外，自主停车系统通过来自驾驶员的请求开启车辆发动机并将停车场外的车辆驾驶到驾驶员先前离开车辆的位置。
作为一个示例，当驾驶员在停车场前方离开车辆并使用智能电话请求进行自助停车时，自主停车系统允许车辆自主驾驶到停车场中、搜索停车位并自助停车。然后，当驾驶员在停车场前方使用智能电话请求将车辆从停车场带走时，自主停车系统将车辆从停车位移动到驾驶员所在的停车场前方。
因此，驾驶员不需要走进停车场内部并能够节省搜索停车位和停车所需的时间。
因为驾驶员在使用自主停车系统时不操作车辆，所以期望自主停车系统比智能停车辅助系统(SPAS)安全得多，在该智能停车辅助系统中驾驶员进入车辆以控制档位和制动。
另外，出于安全原因，应当保证当自主停车系统工作时没有人(例如，驾驶员和乘客)在车辆内。
然而，我们发现在常规的自主停车系统中，在以下两种情况下均会执行自主停车操纵：当驾驶员和乘客全部在车辆之外时，以及当某人(例如，驾驶员或乘客)在车辆中，使得当自主停车系统在车辆中有乘客的同时工作时，常规的自主停车系统不能为乘客提供足够的安全。
发明内容
已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时由现有技术实现的优点保持不变。
本公开的一个方面提供了一种用于控制自主停车系统的安全的设备和方法，其能够通过确定是否有乘客在自主车辆中、确定在自主停车期间乘客是否意图留在自主车辆中、并随后基于确定是否有乘客在自主车辆中和乘客是否意图留在自主车辆中执行安全措施来阻止或防止将乘客不小心地留在无人看管的车辆中或者防止乘客在自主停车期间受伤。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本公开的一个方面，一种用于自主停车系统的安全控制设备包括：传感器，收集车辆的数据；通信装置，基于确定是否有乘客存在于车辆中来向驾驶员终端传输通知车辆中有乘客存在的消息；驾驶员装置，在通过驾驶员终端选择对于车辆的自主停车操纵时执行自主停车操纵；以及控制器，在自主停车操纵之前确定是否有乘客存在于车辆中、确定车辆中的乘客是否意图离开车辆、以及在自主停车操纵期间控制驾驶员装置的操作。
传感器对进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量进行计数。
传感器在某种情况下对进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量进行计数。具体地，传感器操作以下时间之一：车辆开始行驶之前的时间、车辆正在行驶时的时间、车辆停止之后乘客离开车辆时的时间、以及车辆自主停车时的时间。
传感器通过使用语音识别传感器、超声波传感器或测量车辆中的座椅重量的传感器(例如，重量传感器)来对进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量进行计数。传感器可在车辆正在行驶时和车辆正在自主停车时对乘客的数量进行计数。
传感器通过在车辆开始行驶之前并在车辆停止且乘客离开车辆之后使用环视监视(SVM)系统来对进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量进行计数。
通信装置使用蓝色链接向驾驶员终端传输消息。
驾驶员装置在自主停车操纵期间使用转向装置、制动装置、驱动装置、变速器装置和空调装置来执行自主停车操纵。
控制器依据进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量来确定是否有乘客存在于车辆中。
控制器提供允许车辆停止的语音指导，并且在确定乘客意图离开车辆之后当乘客意图离开车辆时提供允许乘客离开车辆的语音指导。
控制器提供语音指导以询问在自主停车操纵期间乘客是否意图继续留在车辆中。
根据本公开的另一个方面，一种用于自主停车系统的安全控制方法包括以下步骤：开启自主停车系统；由传感器对进入和离开车辆的乘客的数量进行感测和计数以收集乘客的数量；由控制器基于所计数的进入和离开车辆的乘客的数量来确定车辆中乘客的存在；由控制器确定车辆中的乘客是否意图离开车辆；最终由控制器确定意图离开车辆的乘客是否离开车辆；以及当乘客留在车辆中时执行安全措施。
确定车辆中乘客的存在的步骤包括：当车辆中有乘客存在时向驾驶员终端传输通知车辆中有乘客存在的消息；以及在传输消息之后当乘客继续存在于车辆中时在车辆中提供语音指导。
在车辆中提供语音指导包括：提供语音指导以询问在自主停车操纵期间乘客是否意图留在车辆中。
确定车辆中乘客的存在包括：当车辆中没有乘客存在时执行自主停车操纵。
确定乘客意图离开车辆包括：当乘客意图离开车辆时执行自主停车操纵。
最终确定乘客离开车辆包括：当乘客最终离开车辆时执行自主停车操纵。
该方法进一步包括：当乘客意图离开车辆时提供语音引导以使车辆停止，并且在确定乘客意图离开车辆之后并在最终确定乘客走出车辆之前提供语音指导以允许乘客离开车辆。
执行安全措施包括：将车辆的档位置于P(停车)模式并向驾驶员终端传输通知乘客继续存在于车辆中的消息。
根据用于自主停车系统的安全控制设备和安全控制方法，可防止乘客留在车辆中而无人看管或受伤。
根据用于自主停车系统的安全控制设备和安全控制方法，通过断定乘客意图留在车辆中来避免关于车辆中有乘客存在的重复消息，并且因此可提高驾驶员的便捷性。
其他应用领域从本文所提供的描述中将变得显而易见。应当理解的是，该描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，而并非旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了能够充分理解本公开，现在将参考附图描述通过示例的方式给出的本公开的各种形式，其中：
图1是说明用于自主停车系统的安全控制设备的框图；
图2是说明用于自主停车系统的安全控制方法的流程图；
图3是说明使用用于自主停车系统的安全控制设备来感测乘客的方法的视图；
图4是说明使用用于自主停车系统的安全控制设备来感测乘客的方法的视图；
图5是说明使用用于自主停车系统的安全控制设备来感测乘客的方法的视图；以及
图6是说明执行用于自主停车系统的安全控制方法的计算系统的配置的框图。
本文描述的附图仅用于说明的目的，而并非旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述在本质上仅仅是示例性的，而并非旨在限制本公开、应用或用途。在下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性形式。在附图中，通篇使用相同的附图标记来表示相同或等效的元件。另外，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。
在描述本公开的示例性形式的元件时，本文可使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，但不限制对应的元件，无论对应元件的顺序或优先级如何。除非另有定义，否则本文所使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的相同的含义。诸如在常用字典中定义的那些术语应当被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相同的含义，而不应当被解释为具有理想或过于正式的含义，除非明确定义为在本申请中具有这样的含义。
图1是说明用于本公开的一个示例性形式的自主停车系统的安全控制设备10的框图。
参考图1，用于自主停车系统的安全控制设备10安装在车辆中并包括传感器100、通信装置200、驾驶员装置300和控制器400。
传感器100是用于收集自主停车所需的各种数据的模块，例如用于从激光扫描仪、具有停车场的精确地图的导航、全球定位系统(GPS)、惯性测量单元(IMU)、全景监视(AVM)系统、环视监视(SVM)系统、语音识别传感器、超声波传感器(或顶蓬超声波传感器)、测量车辆中的座椅重量的传感器、轮速传感器、电子控制单元(ECU)、发动机管理系统(EMS)、电子稳定性控制(ESC)系统、电子停车制动(EPB)系统、电动助力转向(MDPS)系统、电子变速器(E-shifter)等收集各种数据。这仅仅是帮助理解本公开的示例，并且本公开不应当局限于此或由此限制。
传感器100可通过车辆网络从电子控制单元(ECU)、发动机管理系统(EMS)、电子稳定性控制(ESC)系统、电子停车制动(EPB)系统、电动助力转向(MDPS)系统以及电子变速器(E-shifter)收集各种数据。车辆网络包括控制器局域网络(CAN)、本地互联网络(LIN)、FlexRay、媒体导向系统传输(MOST)等。
传感器100可收集与在车辆开始行驶之前的情况下、在车辆正在行驶时的情况下、在车辆停止并且乘客离开车辆之后的情况下、以及在车辆自主停车时的情况下进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量有关的数据。
在一种形式中，用于自主停车系统的安全控制设备10的传感器100使用环视监视(SVM)系统、语音识别传感器、超声波传感器(或顶篷超声波传感器)和/或测量车辆中的座椅重量的传感器来检测乘客，并且将参考图3到5来详细描述对通过传感器100检测乘客的进一步描述。
当乘客存在于车辆中时，通信装置200向驾驶员终端500(或用户终端)传输通知有乘客存在的消息。作为一个示例，驾驶员终端500可为具有无线通信功能的智能钥匙、智能电话等，并且在一种形式中，可分配一个以上的驾驶员终端500来与通信装置200通信。
通信装置200可使用蓝色链接向驾驶员终端500传输消息，并且驾驶员终端500可显示警告或向驾驶员提供通知。
当驾驶员使用驾驶员终端500操作自主停车操纵按钮时，驾驶员装置300执行自主停车。作为一个示例，自主停车操纵可包括平行停车、直角停车、前方停车或后方停车，并且在自主停车期间可使用转向装置、制动装置、驱动装置、变速器装置、空调装置等来执行自主停车。
控制器400对车辆执行整体控制，使得车辆的每个元件在自主停车期间正常地执行其功能。
控制器400可通过对进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量进行计数来确定是否有乘客存在于车辆中。
当乘客仍然存在于车辆中时，控制器400可在车辆中提供语音指导(例如，语音输出)。作为一个示例，语音指导可为用于询问在自主停车操纵期间乘客是否意图继续留在车辆中的语音指导。例如，语音指导可通过包括在控制器400中的输出装置(未示出)提供语音，或者通过包括车辆中的AVN装置和显示装置的输出装置(未示出)提供语音。这些输出装置不仅可使用语音而且可使用文本、符号或颜色来提供指导。
当车辆处于自主停车操纵中时，控制器400确定车辆中的乘客是否意图离开车辆。作为一个示例，控制器400可通过向车辆中的乘客提供语音、文本或信号来确定乘客是否意图继续留在车辆中。这仅仅是帮助理解本公开的示例，并且本公开不应当局限于此或由此限制。
当车辆中的乘客意图离开车辆时，控制器400可执行语音指导以使车辆停止并执行语音指导以允许乘客离开车辆。作为一个示例，语音指导可为用于询问在自主停车操纵期间乘客是否意图继续留在车辆中的语音指导。例如，语音指导可通过包括在控制器400中的输出装置(未示出)提供语音，或者通过包括车辆中的AVN装置和显示装置的输出装置(未示出)提供语音。这些输出装置不仅可使用语音而且可使用文本、符号或颜色来提供指导。
控制器400可包括：停车轨迹生成器，用于生成用于自主停车操纵的停车轨迹；停车路径生成器，用于生成在自主停车期间车辆移动通过其中的停车路径；以及乘客安全控制器，用于控制乘客的安全。这仅仅是帮助理解本公开的示例，并且本公开不应当局限于此或由此限制。
图2是说明用于本公开的一个示例性形式的自主停车系统的安全控制方法的流程图。
在一种形式中，用于自主停车系统的安全控制方法可包括将参考图2详细描述的操作步骤S11至S24。
在操作S11中，开启自主停车系统。
在操作S12和S13中，传感器100可在驾驶员离开车辆之后感测是否有乘客进入或离开车辆，并且控制器400可通过发送进出车辆的乘客来将进入车辆的乘客的数量与离开车辆的乘客的数量进行比较，并且可收集进入车辆的乘客的数量与离开车辆的乘客的数量之间的差值。
作为一个示例，将参考图3详细描述传感器400使用语音识别传感器来感测是否有乘客进入和离开车辆的方法，将参考图4详细描述传感器400使用超声波传感器来感测是否有乘客进入和离开车辆的方法，将参考图5详细描述传感器400使用测量车辆中的座椅重量的传感器来检测是否有乘客进入和离开车辆的方法。
在操作S14中，控制器400可基于感测到的进出车辆的乘客将进入车辆的乘客的数量与离开车辆的乘客的数量进行比较，并且可基于进入车辆的乘客的数量与离开车辆的乘客的数量之间的差值来确定是否有乘客存在于车辆中。
在操作S15中，在有乘客存在于车辆中的情况下(在进入车辆的乘客的数量大于离开车辆的乘客的数量的情况下)，通信装置200向驾驶员终端500传输通知有乘客存在于车辆中的消息(警告消息)。
在操作S16中，当乘客仍然存在于车辆中时，控制器400可在车辆中提供语音指导(例如，语音输出)。作为一个示例，语音指导可为用于询问在自主停车操纵期间乘客是否意图继续留在车辆中的语音指导。例如，语音指导可通过包括在控制器400中的输出装置(未示出)提供语音，或者通过包括车辆中的AVN装置和显示装置的输出装置(未示出)提供语音。这些输出装置不仅可使用语音而且可使用文本、符号或颜色来提供指导。这仅仅是帮助理解本公开的示例，并且本公开不应当局限于此或由此限制。
在操作S17中，当乘客继续留在车辆中时，控制器400可确定车辆中的乘客是否意图离开车辆。作为一个示例，控制器400可通过向车辆中的乘客提供语音、文本或信号并且从乘客或驾驶员得到任何反馈来确定乘客是否意图继续留在车辆中。这仅仅是帮助理解本公开的示例，并且本公开不应当局限于此或由此限制。
在操作S18中，当车辆中的乘客意图离开车辆时，控制器400可提供语音指导以使车辆停止并提供语音指导以允许乘客离开车辆。作为一个示例，语音指导可通过包括在控制器400中的输出装置(未示出)提供语音，或者通过包括车辆中的AVN装置和显示装置的输出装置(未示出)提供语音。这些输出装置不仅可使用语音而且可使用文本、符号或颜色来提供指导。这仅仅是帮助理解本公开的示例，并且本公开不应当局限于此或由此限制。
在操作S19中，控制器400最终确定车辆中的乘客是否离开车辆。
在操作S20中，在车辆中的乘客没有离开车辆的情况下，驾驶员装置300或通信装置200响应于控制器400的控制而执行安全措施。作为一个示例，驾驶员装置300将档位置于P(停车)模式，并且通信装置200向驾驶员终端500传输消息以通知乘客仍然留在车辆中。这仅仅是帮助理解本公开的示例，并且本公开不应当局限于此或由此限制。
在操作S21中，在操作S14中由控制器400确定是否有乘客存在于车辆中之后没有乘客存在于车辆中的情况下(在进入车辆的乘客的数量等于或小于离开车辆的乘客的数量的情况下)，驾驶员终端500通过通信装置200接收通知没有乘客存在于车辆中的消息。在接收到通知没有乘客存在于车辆中的消息之后，驾驶员使用驾驶员终端500操作自主停车操纵按钮。另外，在操作S17之后在车辆中的乘客没有意图离开车辆的情况下，驾驶员使用驾驶员终端500操作自主停车操纵按钮。另外，在操作S19之后在车辆中的乘客离开车辆的情况下，驾驶员使用驾驶员终端500操作自主停车操纵按钮。
在操作S22中，当操作自主停车操纵按钮时，驾驶员装置300对车辆执行自主停车。作为一个示例，驾驶员装置300可在搜索到的停车位中执行与自主停车有关的所有停车操作，例如平行停车、直角停车、前方停车、后方停车等。这仅仅是帮助理解本公开的示例，并且本公开不应当局限于此或由此限制。
在操作S23和S24中，传感器100不断地感测是否有乘客存在于车辆中，并且当在自主停车期间没有乘客继续存在于车辆中时，在搜索到的停车位中完成车辆的自主停车。
作为一个示例，在传感器100不断感测是否有乘客存在于车辆中并且确定有乘客存在于车辆中的情况下，控制器400可提供语音指导以使车辆停止或者允许乘客离开车辆。
图3是说明使用用于本公开的一个示例性形式的自主停车系统的安全控制设备来感测乘客的方法的视图。
参考图3，将描述使用用于自主停车系统的安全控制设备10的传感器100中的语音识别传感器来感测乘客的方法。
作为一个示例，SVM系统可收集在车辆开始行驶之前以及在车辆停止并且乘客离开车辆之后进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量，语音识别传感器可收集在车辆行驶时以及在车辆执行自主停车操纵时进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量，并且语音识别传感器可与SVM系统同时收集进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量。这仅仅是帮助理解本公开的示例，并且本公开不应当局限于此或由此限制。
作为一个示例，当收集进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量时，SVM系统可与语音识别传感器一起收集进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量，以便防止进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量在乘客进出车辆的同时携带婴儿或行李或者乘客是儿童时的情况下被错误地计数。
图4是说明使用用于本公开的另一个示例性形式的自主停车系统的安全控制设备来感测乘客的方法的视图。
参考图4，将描述使用用于自主停车系统的安全控制设备10的传感器100中的超声波传感器(或顶篷超声波传感器)来感测乘客的方法。
作为一个示例，SVM系统可收集在车辆开始行驶之前以及在车辆停止并且乘客离开车辆之后进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量，超声波传感器可收集在车辆行驶时以及在车辆执行自主停车操纵时进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量，并且超声波传感器可与SVM系统同时收集进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量。
作为一个示例，当收集进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量时，SVM系统可与超声波传感器一起收集进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量，以便防止进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量在乘客进出车辆的同时携带婴儿或行李或者乘客是儿童的情况下被错误地计数。
作为一个示例，超声波传感器可设置在车辆的上部或顶板中以监视车辆的后座。
图5是说明使用用于本公开的另一个示例性形式的自主停车系统的安全控制设备来感测乘客的方法的视图。
参考图5，将描述使用用于自主停车系统的安全控制设备10的传感器100中测量车辆中的座椅重量的传感器来感测乘客的方法。
作为一个示例，SVM系统可收集在车辆开始行驶之前以及在车辆停止并且乘客离开车辆之后进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量，测量车辆中的座椅重量的传感器可收集在车辆行驶时以及在车辆执行自主停车操纵时进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量，并且测量车辆中的座椅重量的传感器可与SVM系统同时收集进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量。
作为一个示例，SVM系统可与测量车辆中的座椅重量的传感器一起收集进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量，以便防止进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量在乘客进出车辆的同时携带婴儿或行李或者乘客是儿童的情况下被错误地计数。
作为一个示例，测量车辆中的座椅重量的传感器可通过在乘客进入和离开车辆时感测座椅的重量变化并将感测到的重量变化与预定阈值进行比较来收集进入车辆的乘客的数量和离开车辆的乘客的数量。
图6是说明对用于本公开的一个示例性形式的自主停车系统执行安全控制方法的计算系统的配置的框图。
参考图6，计算系统1000可包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可为用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600中的每一个可包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合说明书中公开的形式描述的方法或算法的操作可直接用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或它们的组合来实施。软件模块可存在于诸如RAM、闪存、ROM、可擦可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)等存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上。存储介质可耦接到处理器1100。处理器1100可从存储介质中读出信息并可将信息写入存储介质中。替代地，存储介质可与处理器1100集成。集成的处理器和存储介质可存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可存在于用户终端中。替代地，处理器和存储介质可作为单独部件存在于用户终端中。
本申请要求于2018年1月12日提交的第10-2018-0004501号韩国专利申请的优先权和权益，将该申请的全部内容以引用方式结合到本文中。
虽然已经参考示例性形式描述了本公开，但是对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可进行各种改变和修改。
因此，本公开的示例性形式不是限制性的，而是说明性的，并且本公开的精神和范围不限于此。应当理解的是，与本公开等同的所有技术思想均包含在本公开的精神和范围内。

Claims (18)

1.一种用于自主停车系统的安全控制设备，包括：
传感器，被配置为收集车辆的数据；
通信装置，被配置为基于确定是否有乘客存在于所述车辆中来向驾驶员终端传输通知所述车辆中乘客的存在的消息；
驾驶员装置，被配置为当通过所述驾驶员终端选择用于所述车辆的自主停车操纵时执行所述自主停车操纵；以及
控制器，被配置为在所述自主停车操纵之前确定是否有乘客存在于所述车辆中，确定所述车辆中的所述乘客是否意图离开所述车辆，并且在所述自主停车操纵期间控制所述驾驶员装置的操作。
2.根据权利要求1所述的安全控制设备，其中，所述传感器被配置为对进入所述车辆的乘客的数量和离开所述车辆的乘客的数量进行计数。
3.根据权利要求1所述的安全控制设备，其中，所述传感器被配置为对进入所述车辆的乘客的数量和离开所述车辆的乘客的数量进行计数，其中，所述传感器被配置为在所述车辆开始行驶之前的时间、在所述车辆正在行驶的时间、在所述车辆停止并且所述乘客离开所述车辆之后的时间以及在所述车辆自主停车的时间中的至少一个时间对所述乘客进行计数。
4.根据权利要求3所述的安全控制设备，其中，所述传感器被配置为当所述车辆正在行驶时或当所述车辆自主停车时对乘客的数量进行计数，并且所述传感器包括语音识别传感器、超声波传感器或被配置为测量所述车辆中的座椅的重量的重量传感器中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的安全控制设备，其中，所述传感器被配置为在所述车辆开始行驶之前并在所述车辆停止并且乘客离开所述车辆之后使用环视监视系统来对进入所述车辆的乘客的数量和离开所述车辆的乘客的数量进行计数。
6.根据权利要求1所述的安全控制设备，其中，所述通信装置被配置为使用蓝色链接向所述驾驶员终端传输所述消息。
7.根据权利要求1所述的安全控制设备，其中，所述驾驶员装置被配置为在所述自主停车操纵期间使用转向装置、制动装置、驱动装置、变速器装置和空调装置中的至少一个来执行所述自主停车操纵。
8.根据权利要求1所述的安全控制设备，其中，所述传感器被配置为基于进入所述车辆的乘客的数量和离开所述车辆的乘客的数量来确定是否有乘客存在于所述车辆中。
9.根据权利要求1所述的安全控制设备，其中，所述控制器被配置为提供允许所述车辆停止的语音指导，并且在确定所述乘客意图离开所述车辆之后当所述乘客意图离开所述车辆时提供允许所述乘客离开所述车辆的语音指导。
10.根据权利要求1所述的安全控制设备，其中，所述控制器被配置为提供语音指导以询问在所述自主停车操纵期间所述乘客是否意图继续留在所述车辆中。
11.一种用于自主停车系统的安全控制方法，所述方法包括以下步骤：
开启所述自主停车系统；
由传感器对正在进入和离开车辆的乘客的数量进行感测并计数；
由控制器基于所计数的乘客的数量来确定所述车辆中乘客的存在；
由所述控制器确定所述车辆中的所述乘客是否意图离开所述车辆；
由所述控制器确定意图离开所述车辆的所述乘客是否离开所述车辆；以及
当所述乘客留在所述车辆中时，由所述控制器执行安全措施。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述乘客的存在的步骤包括以下步骤：
当所述车辆中有乘客存在时向驾驶员终端传输通知所述车辆中有乘客存在的消息；以及
在传输所述消息之后当所述乘客继续存在于所述车辆中时提供语音指导。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述语音指导询问在自主停车操纵期间所述乘客是否意图留在所述车辆中。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述车辆中乘客的存在包括：当所述车辆中没有乘客存在中时执行自主停车操纵。
15.根据权利要求11所述的方法，进一步包括以下步骤：当所述乘客没有意图离开所述车辆时执行自主停车操纵。
16.根据权利要求11所述的方法，进一步包括以下步骤：当意图离开所述车辆的所述乘客最终离开所述车辆时执行自主停车操纵。
17.根据权利要求11所述的方法，进一步包括以下步骤：
当所述乘客意图离开所述车辆时提供语音指导以使所述车辆停止；以及
在确定所述乘客意图离开所述车辆之后提供语音指导以允许所述乘客离开所述车辆。
18.根据权利要求11所述的方法，其中，执行所述安全措施的步骤包括：
将所述车辆的档位置于停车模式；以及
向驾驶员终端传输通知所述乘客继续存在于所述车辆中的消息。
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