KR20180098016A - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받는 입력부; 입력된 휠 슬립값을 공급받고, 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 휠 슬립값중 과거의 휠 슬립값과 현재 휠 슬립값을 기초로 휠 슬립 예측값을 산출하는 산출부; 산출된 휠 슬립 예측값을 기초로 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 제 1 상태인지를 판단하고, 제 1 상태이면 산출된 휠 슬립 예측값을 설정된 목표 슬립 예측값 범위와 비교하여 EPB(Electric Parking Brake) 장치의 동작 상태를 적용(apply) 상태와 중지(stop) 상태 및 해제(release) 상태중 어느 상태로 제어할 것인지를 판단하는 판단부; 및 제 1 상태이면, 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령과 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령 및 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령중 적어도 하나를 EPB 장치에 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}
본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 전자식 주차 브레이크(Electric Parking Brake) 장치는 운전자 친화적인 자동 브레이크 장치로 시동을 끄면 자동으로 브레이크가 작동하였고, 시동을 켜고 엑셀을 밟으면 자동으로 브레이크가 풀려 주차의 편리성을 향상시켰다.
이때, 종래 전자식 주차 브레이크(Electric Parking Brake) 장치는 차량이 미끄러지는 정도에 따라 자동으로 브레이크가 작동하여 주차의 안정성을 향상시켰다.
일예로, 대한민국공개특허공보 10-2016-0053405(2016.05.13)에 기재된 바와 같이, 차량이 미끄러지는 정도에 따라 휠펄스 슬립비와 리클램핑 횟수 카운트를 이용하여 휠 슬립을 최소화시켜 주차의 안정성을 향상시킬 수 있는 전자식 주차 브레이크 제어 방법이 개시되었다.
그런데, 종래 전자식 주차 브레이크 제어 방법은 차량 감속도를 최대화하면서 휠 슬립을 최소화시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 차량 감속도를 최대화하면서 휠 슬립을 최소화시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
대한민국공개특허공보 10-2016-0053405(2016.05.13)
본 발명의 실시 예는, 차량 감속도를 최대화하면서 휠 슬립을 최소화시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자가 느끼는 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받는 입력부; 입력된 휠 슬립값을 공급받고, 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 휠 슬립값중 과거의 휠 슬립값과 현재 휠 슬립값을 기초로 휠 슬립 예측값을 산출하는 산출부; 산출된 휠 슬립 예측값을 기초로 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 제 1 상태인지를 판단하고, 제 1 상태이면 산출된 휠 슬립 예측값을 설정된 목표 슬립 예측값 범위와 비교하여 EPB(Electric Parking Brake) 장치의 동작 상태를 적용(apply) 상태와 중지(stop) 상태 및 해제(release) 상태중 어느 상태로 제어할 것인지를 판단하는 판단부; 및 제 1 상태이면, 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령과 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령 및 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령중 적어도 하나를 EPB 장치에 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 판단부는 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 1 목표 슬립 예측값 범위보다 작은 제 2 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 판단부는 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 1 목표 슬립 예측값 범위보다 크고 제 2 목표 슬립값 범위보다 작은 제 3 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 판단부는 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 2 목표 슬립 예측값 범위보다 큰 제 4 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 제어부는 제 1 상태이고, 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 1 목표 슬립 예측값 범위보다 작은 제 2 상태이면, 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령을 EPB 장치에 전달할 수가 있다.
또한, 제어부는 제 1 상태이고, 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 1 목표 슬립 예측값 범위보다 크고 제 2 목표 슬립 예측값 범위보다 작은 제 3 상태이면, 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령을 EPB 장치에 전달할 수가 있다.
또한, 제어부는 제 1 상태이고, 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 2 목표 슬립 예측값 범위보다 큰 제 4 상태이면, 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령을 EPB 장치에 전달할 수가 있다.
또한, 입력부는 감지 장치에서 더 감지한 차량 속도값을 더 입력받고; 판단부는 입력된 차량 속도값을 기초로 차량이 정차 상태인지를 더 판단하며; 제어부는 차량 속도값을 공급받고, 차량이 정차 상태이면 EPB 장치를 오프(Off) 동작시키도록 EPB 장치에 오프(Off) 명령을 더 전달할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받는 제 1 입력 단계; 입력된 휠 슬립값을 공급받고, 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 휠 슬립값중 과거의 휠 슬립값과 현재 휠 슬립값을 기초로 휠 슬립 예측값을 산출하는 산출 단계; 산출된 휠 슬립 예측값을 기초로 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계; 제 1 상태이면, 산출된 휠 슬립 예측값을 설정된 목표 슬립 예측값 범위와 비교하여 EPB(Electric Parking Brake) 장치의 동작 상태를 적용(apply) 상태와 중지(stop) 상태 및 해제(release) 상태중 어느 상태로 제어할 것인지를 판단하는 제 2 판단 단계; 및 제 1 상태이면, 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령과 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령 및 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령중 적어도 하나를 EPB 장치에 전달하는 제 1 제어 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 차량 감속도를 최대화하면서 휠 슬립을 최소화시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자가 느끼는 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 EPB 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 산출부에서 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 휠 슬립값중 과거의 휠 슬립값과 현재 휠 슬립값을 기초로 휠 슬립 예측값을 산출하는 과정을 보여주기 위한 그래프.
도 4는 도 2에 도시한 제어부에서 판단부의 판단 결과에 따라 EPB 장치의 적용(apply) 상태와 중지(stop) 상태 및 해제(release) 상태로 각각 제어하는 과정을 보여주기 위한 그래프.
도 5는 도 2에 도시한 EPB 장치의 브레이크 신호 인가시에, 본 발명의 슬립 예측 모델 정보를 이용한 차량 속도값과, 종래 슬립 정보를 이용한 차량 속도값을 비교하여 나타낸 그래프.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 도 6에 도시한 제 2 판단 단계 및 제 1 제어 단계를 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 EPB 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 산출부에서 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 휠 슬립값중 과거의 휠 슬립값과 현재 휠 슬립값을 기초로 휠 슬립 예측값을 산출하는 과정을 보여주기 위한 그래프이다.
도 4는 도 2에 도시한 제어부에서 판단부의 판단 결과에 따라 EPB 장치의 적용(apply) 상태와 중지(stop) 상태 및 해제(release) 상태로 각각 제어하는 과정을 보여주기 위한 그래프이다.
도 5는 도 2에 도시한 EPB 장치의 브레이크 신호 인가시에, 본 발명의 슬립 예측 모델 정보를 이용한 차량 속도값과, 종래 슬립 정보를 이용한 차량 속도값을 비교하여 나타낸 그래프이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 휠 슬립값을 입력받는다.
이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 휠 슬립값을 감지하기 위한 휠 슬립 감지센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 산출부(104)는 입력부(102)에 입력된 휠 슬립값을 공급받고, 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 휠 슬립값중 과거의 휠 슬립값(y0)과 현재 휠 슬립값(y)을 기초로 휠 슬립 예측값(yn)을 산출한다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 산출부(104)는 일정 시점 동안(t시점까지) 과거의 휠 슬립값(y0)과 현재 휠 슬립값(y)을 산출(S1)할 수가 있고, 다음 시점 동안(t0~tn) 과거의 휠 슬립값(y0)과 현재 휠 슬립값(y)을 기초로 휠 슬립 예측값(yn)을 산출(S2)할 수가 있다.
판단부(106)는 산출부(104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(yn)을 기초로 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 제 1 상태인지를 이후에 진술할 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
이때, 고마찰 노면은 건조한 노면일 수가 있고 건조한 노면은 아스팔트 노면일 수가 있으며, 저마찰 노면은 젖은 노면일 수가 있고 젖은 노면은 비와 눈 및 얼음중 적어도 하나가 존재하고 있는 노면일 수가 있다.
또한, 판단부(106)는 제 1 상태인 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(yn)을 설정된 목표 슬립 예측값 범위와 비교하여 EPB(Electric Parking Brake) 장치(30)의 동작 상태를 적용(apply) 상태와 중지(stop) 상태 및 해제(release) 상태중 어느 상태로 제어할 것인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 판단부(106)는 산출부(104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(yn)이 설정된 목표 슬립 예측값 범위(VS1, VS2)중 제 1 목표 슬립 예측값 범위(VS1)보다 작은 제 2 상태(0~VS1)인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 판단부(106)는 산출부(104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(yn)이 설정된 목표 슬립 예측값 범위(VS1, VS2)중 제 1 목표 슬립 예측값 범위(VS1)보다 크고 제 2 목표 슬립 예측값 범위(VS2)보다 작은 제 3 상태(VS1~VS2)인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
또 다른 일예로, 판단부(106)는 산출부(104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(yn)이 설정된 목표 슬립 예측값 범위(VS1, VS2)중 제 2 목표 슬립 예측값 범위(VS2)보다 큰 제 4 상태(VS2 이상)인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
제어부(108)는 판단부(106)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령과 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령 및 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령중 적어도 하나를 EPB 장치(30)에 전달한다.
다시 말하면, 제어부(108)는 제 1 상태인 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 t 시점 이후의 휠 슬립 예측값(yn)을 이용하여 미리 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령과 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령 및 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령중 적어도 하나를 EPB 장치(30)에 전달할 수가 있다.
일예로, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 제 1 상태인 것으로 판단부(106)에서 판단하고, 산출부(104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(yn)이 판단부(106)에 설정된 목표 슬립 예측값 범위(VS1, VS2)중 제 1 목표 슬립 예측값 범위(VS1)보다 작은 제 2 상태(0~VS1)인 것으로 판단부(106)에서 판단하면, 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령을 EPB 장치(30)에 전달할 수가 있다.
다른 일예로, 제어부(108)는 제 1 상태인 것으로 판단부(106)에서 판단하고, 산출부(104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(yn)이 판단부(106)에 설정된 목표 슬립 예측값 범위(VS1, VS2)중 제 1 목표 슬립 예측값 범위(VS1)보다 크고 제 2 목표 슬립 예측값 범위(VS2)보다 작은 제 3 상태(VS1~VS2)인 것으로 판단부(106)에서 판단하면, 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령을 EPB 장치(30)에 전달할 수가 있다.
또 다른 일예로, 제어부(108)는 제 1 상태인 것으로 판단부(106)에서 판단하고, 산출부(104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(yn)이 판단부(106)에 설정된 목표 슬립 예측값 범위(VS1, VS2)중 제 2 목표 슬립 예측값 범위(VS2)보다 큰 제 4 상태(VS2 이상)인 것으로 판단부(106)에서 판단하면, 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령을 EPB 장치(30)에 전달할 수가 있다.
이때, 본 발명의 슬립 예측 모델 정보를 이용한 차량 속도값(RL': 후륜쪽 좌측 속도값, RR': 후륜쪽 우측 속도값)은 도 5에 도시된 바와 같이 EPB 장치(30)의 브레이크 신호(BS) 인가시에, 종래 슬립 정보를 이용한 차량 속도값(RL: 후륜쪽 좌측 속도값, RR: 후륜쪽 우측 속도값)보다 차량 감속도가 빠르게 수행됨을 알 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 더 감지한 차량 속도값을 더 입력받을 수가 있고, 판단부(106)는 입력부(102)에 입력된 차량 속도값을 기초로 차량이 정차 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 차량이 정차 상태인 것으로 판단하면, EPB 장치(30)를 오프(Off) 동작시키도록 EPB 장치(30)에 오프(Off) 명령을 더 전달할 수가 있다.
여기서, 판단부(106)는 차량이 정차 상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 차량 속도값이 0인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 차량 속도값을 감지하기 위한 차량 속도 감지센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
한편, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 휠 슬립 예측값을 산출하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 휠 슬립 예측값을 산출하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 휠 슬립 예측값을 산출할 수 있는 모든 입력 수단과 산출 수단 및 판단 수단과 제어 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6 및 도 7과 같다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 도 6에 도시한 제 2 판단 단계 및 제 1 제어 단계를 일예로 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(600)은 제 1 입력 단계(S602)와 산출 단계(S604) 및 제 1 판단 단계(S606)와 제 2 판단 단계(S608) 및 제 1 제어 단계(S610)를 포함한다.
먼저, 제 1 입력 단계(S602)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 휠 슬립값을 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.
이 후, 산출 단계(S604)는 입력부(도2의 102)에 입력된 휠 슬립값을 산출부(도2의 104)에서 공급받고, 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 휠 슬립값중 과거의 휠 슬립값(도3의 y0)과 현재 휠 슬립값(도3의 y)을 기초로 휠 슬립 예측값(도3의 yn)을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출한다.
일예로, 산출 단계(S604)는 일정 시점 동안(도3의 t시점까지) 과거의 휠 슬립값(도3의 y0)과 현재 휠 슬립값(도3의 y)을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출(도3의 S1)할 수가 있고, 다음 시점 동안(도3의 t0~tn) 과거의 휠 슬립값(도3의 y0)과 현재 휠 슬립값(도3의 y)을 기초로 휠 슬립 예측값(도3의 yn)을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출(도3의 S2)할 수가 있다.
이 후, 제 1 판단 단계(S606)는 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(도3의 yn)을 기초로 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 제 1 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단한다.
이 후, 제 2 판단 단계(S608)는 판단부(도2의 106)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(도3의 yn)을 판단부(도2의 106)에 설정된 목표 슬립 예측값 범위와 비교하여 EPB(Electric Parking Brake) 장치(도2의 30)의 동작 상태를 적용(apply) 상태와 중지(stop) 상태 및 해제(release) 상태중 어느 상태로 제어할 것인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단한다.
일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 제 2 판단 단계(S608a)는 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(도3의 yn)이 설정된 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1, VS2)중 제 1 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1)보다 작은 제 2 상태(도4의 0~VS1)인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 판단 단계(S608b)는 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 산출된 휠 슬립 예측값(도3의 yn)이 설정된 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1, VS2)중 제 1 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1)보다 크고 제 2 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS2)보다 작은 제 3 상태(도4의 VS1~VS2)인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단할 수가 있다.
또 다른 일예로, 제 2 판단 단계(S608c)는 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(도3의 yn)이 설정된 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1, VS2)중 제 2 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS2)보다 큰 제 4 상태(도4의 VS2 이상)인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 1 제어 단계(S610)는 판단부(도2의 106)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령과 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령 및 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령중 적어도 하나를 제어부(도2의 108)에서 EPB 장치(도2의 30)에 전달한다.
일예로, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 제 1 제어 단계(S610a)는 제 1 상태인 것으로 판단부(도2의 106)에서 판단하고(S606), 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(도3의 yn)이 설정된 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1, VS2)중 제 1 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1)보다 작은 제 2 상태(도4의 0~VS1)인 것으로 판단부(도2의 106)에서 판단하면(S608a), 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령을 제어부(도2의 108)에서 EPB 장치(도2의 30)에 전달할 수가 있다(S610a).
다른 일예로, 제 1 제어 단계(S610b)는 제 1 상태인 것으로 판단부(도2의 106)에서 판단하고(S606), 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(도3의 yn)이 설정된 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1, VS2)중 제 1 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1)보다 크고 제 2 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS2)보다 작은 제 3 상태(도4의 VS1~VS2)인 것으로 판단부(도2의 106)에서 판단하면(S608b), 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령을 제어부(도2의 108)에서 EPB 장치(도2의 30)에 전달할 수가 있다(S610b).
또 다른 일예로, 제 1 제어 단계(S610c)는 제 1 상태인 것으로 판단부(도2의 106)에서 판단하고(S606), 산출부(도2의 104)에 의해 산출된 휠 슬립 예측값(도3의 yn)이 설정된 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS1, VS2)중 제 2 목표 슬립 예측값 범위(도4의 VS2)보다 큰 제 4 상태(도4의 VS2 이상)인 것으로 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단하면(S608b), 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령을 제어부(도2의 108)에서 EPB 장치(도2의 30)에 전달할 수가 있다(S610c).
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(600)은 제 2 입력 단계(S612)와 제 3 판단 단계(S614) 및 제 2 제어 단계(S616)를 더 포함할 수가 있다.
먼저, 제 2 입력 단계(S612)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 차량 속도값을 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.
이 후, 제 3 판단 단계(S614)는 입력부(도2의 102)에 입력된 차량 속도값을 기초로 차량이 정차 상태인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 더 판단할 수가 있다.
여기서, 제 3 판단 단계(S614)는 판단부(도2의 106)에서 차량이 정차 상태인지를 판단할 때에, 입력부(도2의 102)에 입력된 차량 속도값이 0인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 2 제어 단계(S616)는 판단부(도2의 106)에서 차량이 정차 상태인 것으로 판단하면, EPB 장치(도2의 30)를 오프(Off) 동작시키도록 제어부(도2의 108)에서 EPB 장치(도2의 30)에 오프(Off) 명령을 더 전달할 수가 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(802)와 산출부(804) 및 판단부(806)와 제어부(808)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 식별부(810)를 더 포함할 수가 있다.
이때, 식별부(810)는 판단부(806)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 현재 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 상황임을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 판단부(806)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 현재 적용(apply) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 판단부(806)에서 제 3 상태인 것으로 판단하면, 현재 중지(stop) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 판단부(806)에서 제 4 상태인 것으로 판단하면, 현재 해제(release) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 판단부(806)에서 차량이 정차 상태인 것으로 판단하면, 현재 EPB 장치(30)에 오프(Off) 명령을 전달하는 상황임을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 EPB 장치(30)로부터 EPB 오프(Off) 완료 신호를 공급받으면, 현재 EPB 장치(30)가 오프(Off) 완료됨을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(810)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 적용(apply) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 중지(stop) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 해제(release) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 EPB 장치(30)에 오프(Off) 명령을 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPB 장치(30)가 오프(Off) 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(810)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 적용(apply) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 중지(stop) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 해제(release) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 EPB 장치(30)에 오프(Off) 명령을 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPB 장치(30)가 오프(Off) 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 9 내지 도 14와 같다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9 내지 도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도6의 600)과 동일하게 제 1 입력 단계(S902, S1302, S1402)와 산출 단계(S904, S1304, S1404) 및 제 1 판단 단계(S906, S1306, S1406)와 제 2 판단 단계(S908, S1308, S1408)(S1008a, S1008b, S1008c)(S1108a, S1108b, S1108c)(S1208a, S1208b, S1208c) 및 제 1 제어 단계(S910, S1310, S1410)(S1010a, S1010b, S1010c)(S1110a, S1110b, S1110c)(S1210a, S1210b, S1210c)와 제 2 입력 단계(S1312, S1412) 및 제 3 판단 단계(S1314, S1414)와 제 2 제어 단계(S1316, S1416)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도6의 600)(도7의 S608a, S608b, S608c)(S610a, S610b, S610c)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(900)은 제 1 식별 단계(S907)와 제 2 식별 단계(S1009) 및 제 3 식별 단계(S1109)와 제 4 식별 단계(S1209) 및 제 5 식별 단계(S1315)와 제 6 식별 단계(S1417)를 더 포함할 수가 있다.
이때, 도 9에 도시된 바와 같이 제 1 식별 단계(S907)는 제 1 판단 단계(S906) 이후와 제 2 판단 단계(S908) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 1 식별 단계(S907)는 도시하지는 않았지만, 제 2 판단 단계(S908)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 1 식별 단계(S907)는 판단부(도8의 806)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 현재 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 상황임을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 도 10에 도시된 바와 같이 제 2 식별 단계(S1009)는 제 2 판단 단계(S1008a) 이후와 제 1 제어 단계(S1010a) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 식별 단계(S1009)는 도시하지는 않았지만, 제 1 제어 단계(S1010a)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 식별 단계(S1009)는 판단부(도8의 806)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 현재 적용(apply) 명령을 EPB 장치(도8의 30)에 전달하는 상황임을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 도 11에 도시된 바와 같이 제 3 식별 단계(S1109)는 제 2 판단 단계(S1108b) 이후와 제 1 제어 단계(S1110b) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 3 식별 단계(S1109)는 도시하지는 않았지만, 제 1 제어 단계(S1110b)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 3 식별 단계(S1109)는 판단부(도8의 806)에서 제 3 상태인 것으로 판단하면, 현재 중지(stop) 명령을 EPB 장치(도8의 30)에 전달하는 상황임을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 도 12에 도시된 바와 같이 제 4 식별 단계(S1209)는 제 2 판단 단계(S1208c) 이후와 제 1 제어 단계(S1210c) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 4 식별 단계(S1209)는 도시하지는 않았지만, 제 1 제어 단계(S1210c)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 4 식별 단계(S1209)는 판단부(도8의 806)에서 제 4 상태인 것으로 판단하면, 현재 해제(release) 명령을 EPB 장치(도8의 30)에 전달하는 상황임을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 도 13에 도시된 바와 같이 제 5 식별 단계(S1315)는 제 3 판단 단계(S1314) 이후와 제 2 제어 단계(S1316) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 5 식별 단계(S1315)는 도시하지는 않았지만, 제 2 제어 단계(S1316)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 5 식별 단계(S1315)는 판단부(도8의 806)에서 차량이 정차 상태인 것으로 판단하면, 현재 EPB 장치(도8의 30)에 오프(Off) 명령을 전달하는 상황임을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 도 14에 도시된 바와 같이 제 6 식별 단계(S1417)는 제 2 제어 단계( S1416) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 6 식별 단계(S1417)는 EPB 장치(도8의 30)로부터 EPB 오프(Off) 완료 신호를 공급받으면, 현재 EPB 장치(도8의 30)가 오프(Off) 완료됨을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 식별부(도8의 810)에서 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 그 제어 방법(600, 900)은 입력부(102, 802)와 산출부(104, 804) 및 판단부(106, 806)와 제어부(108, 808)를 포함하여 제 1 입력 단계(S602, S902, S1302, S1402)와 산출 단계(S604, S904, S1304, S1404) 및 제 1 판단 단계(S606, S906, S1306, S1406)와 제 2 판단 단계(S608, S908, S1308, S1408)(S1008a, S1008b, S1008c)(S1108a, S1108b, S1108c)(S1208a, S1208b, S1208c) 및 제 1 제어 단계(S610, S910, S1310, S1410)(S1010a, S1010b, S1010c)(S1110a, S1110b, S1110c)(S1210a, S1210b, S1210c)와 제 2 입력 단계(S1312, S1412) 및 제 3 판단 단계(S1314, S1414)와 제 2 제어 단계(S1316, S1416)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 800) 및 그 제어 방법(600, 900)은 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동시에, 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 휠 슬립의 거동을 예측한 후 EPB 장치(30)를 효율적으로 동작시킴으로써, 차량 감속도를 최대화하면서 휠 슬립을 최소화시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 식별부(810)를 더 포함하여 제 1 식별 단계(S907)와 제 2 식별 단계(S1009) 및 제 3 식별 단계(S1109)와 제 4 식별 단계(S1209) 및 제 5 식별 단계(S1315)와 제 6 식별 단계(S1417)를 더 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 현재 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 적용(apply) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 중지(stop) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 해제(release) 명령을 EPB 장치(30)에 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 EPB 장치(30)에 오프(Off) 명령을 전달하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPB 장치(30)가 오프(Off) 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 현재 차량이 이동한 노면 상태와 현재 EPB 장치(30)의 작동 상태를 인지할 수가 있으므로, 운전자가 느끼는 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있다.

Claims (9)

  1. 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받는 입력부;
    상기 입력된 휠 슬립값을 공급받고, 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 상기 휠 슬립값중 과거의 휠 슬립값과 현재 휠 슬립값을 기초로 휠 슬립 예측값을 산출하는 산출부;
    상기 산출된 휠 슬립 예측값을 기초로 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 제 1 상태인지를 판단하고, 상기 제 1 상태이면 상기 산출된 휠 슬립 예측값을 설정된 목표 슬립 예측값 범위와 비교하여 EPB(Electric Parking Brake) 장치의 동작 상태를 적용(apply) 상태와 중지(stop) 상태 및 해제(release) 상태중 어느 상태로 제어할 것인지를 판단하는 판단부; 및
    상기 제 1 상태이면, 상기 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령과 상기 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령 및 상기 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령중 적어도 하나를 상기 EPB 장치에 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 1 목표 슬립 예측값 범위보다 작은 제 2 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 1 목표 슬립 예측값 범위보다 크고 제 2 목표 슬립값 범위보다 작은 제 3 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 2 목표 슬립 예측값 범위보다 큰 제 4 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 상태이고, 상기 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 1 목표 슬립 예측값 범위보다 작은 제 2 상태이면, 상기 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령을 상기 EPB 장치에 전달하는 차량 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 상태이고, 상기 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 1 목표 슬립 예측값 범위보다 크고 제 2 목표 슬립 예측값 범위보다 작은 제 3 상태이면, 상기 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령을 상기 EPB 장치에 전달하는 차량 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 상태이고, 상기 산출된 휠 슬립 예측값이 설정된 목표 슬립 예측값 범위중 제 2 목표 슬립 예측값 범위보다 큰 제 4 상태이면, 상기 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령을 상기 EPB 장치에 전달하는 차량 제어 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 감지 장치에서 더 감지한 차량 속도값을 더 입력받고;
    상기 판단부는,
    상기 입력된 차량 속도값을 기초로 차량이 정차 상태인지를 더 판단하며;
    상기 제어부는,
    상기 차량 속도값을 공급받고, 상기 차량이 정차 상태이면 상기 EPB 장치를 오프(Off) 동작시키도록 상기 EPB 장치에 오프(Off) 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.
  9. 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받는 제 1 입력 단계;
    상기 입력된 휠 슬립값을 공급받고, 슬립 예측 모델 정보를 이용하여 상기 휠 슬립값중 과거의 휠 슬립값과 현재 휠 슬립값을 기초로 휠 슬립 예측값을 산출하는 산출 단계;
    상기 산출된 휠 슬립 예측값을 기초로 고마찰 노면에서 저마찰 노면으로 이동한 제 1 상태인지를 판단하는 제 1 판단 단계;
    상기 제 1 상태이면, 상기 산출된 휠 슬립 예측값을 설정된 목표 슬립 예측값 범위와 비교하여 EPB(Electric Parking Brake) 장치의 동작 상태를 적용(apply) 상태와 중지(stop) 상태 및 해제(release) 상태중 어느 상태로 제어할 것인지를 판단하는 제 2 판단 단계; 및
    상기 제 1 상태이면, 상기 적용(apply) 상태에 해당하는 적용(apply) 명령과 상기 중지(stop) 상태에 해당하는 중지(stop) 명령 및 상기 해제(release) 상태에 해당하는 해제(release) 명령중 적어도 하나를 상기 EPB 장치에 전달하는 제 1 제어 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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