KR101723390B1 - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 TCS(Traction Control System)장치의 동작정보를 입력받는 입력부; 입력된 동작정보중 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서의 롤백(Rollback)방지 모드 정보가 있는지를 판단하는 판단부; 롤백방지 모드 정보가 있으면, 휠의 스핀이 없는 상황에서 롤백방지를 위해 감지 장치에서 감지한 경사진 노면에 따른 휠의 밀림저항값을 이용하여 휠의 밀림저항값에 대응하는 브레이크 토크값을 산출하는 산출부; 및 산출된 브레이크 토크값에 대응하는 휠 압력값을 경사진 노면중 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가하도록 TCS 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}
본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 TCS(Traction Control System) 장치는 눈이나 비가 내려 미끄러워진 노면에서 차량을 출발하거나 가속할 때에, 타이어가 공회전하지 않도록 차량의 구동력을 제어하였다.
그런데, 종래 TCS 장치는 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서 차량이 구르는 현상인 롤백(Rollback) 현상을 방지하는데에 한계가 있었다.
또한, 종래 TCS 장치는 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서 정차 동작과 주행 동작을 반복적으로 빠르게 수행하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서, 차량이 롤백되는 현상을 방지하면서 정차 동작과 주행 동작을 반복적으로 빠르게 수행할 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 차량이 롤백되는 현상을 방지하면서, 정차 동작과 주행 동작을 반복적으로 빠르게 수행할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 TCS(Traction Control System)장치의 동작정보를 입력받는 입력부; 입력된 동작정보중 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서의 롤백(Rollback)방지 모드 정보가 있는지를 판단하는 판단부; 롤백방지 모드 정보가 있으면, 휠의 스핀이 없는 상황에서 롤백방지를 위해 감지 장치에서 감지한 경사진 노면에 따른 휠의 밀림저항값을 이용하여 휠의 밀림저항값에 대응하는 브레이크 토크값을 산출하는 산출부; 및 산출된 브레이크 토크값에 대응하는 휠 압력값을 경사진 노면중 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가하도록 TCS 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 판단부는 휠 압력값을 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가할 때에, 인가되는 휠 압력 인가시점이 TCS 장치의 브레이크 압력 유지구간인지를 더 판단하고; 제어부는 브레이크 압력 유지구간이면, 브레이크 압력 유지구간동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 일정하게 인가하도록 TCS 장치를 더 제어할 수가 있다.
또한, 판단부는 브레이크 압력 유지구간이 아니면, 인가되는 휠 압력 인가시점이 TCS 장치의 브레이크 압력 감소구간인지를 더 판단하고; 제어부는 브레이크 압력 감소구간이면, 브레이크 압력 감소구간동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 감소시키면서 인가하도록 TCS 장치를 더 제어 할 수가 있다.
또한, 휠 압력값을 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가할 때에, 현재 롤백상태를 방지하는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 일정하게 인가할 때에, 현재 롤백방지 모드를 유지시키는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 감소시키면서 인가할 때에, 현재 롤백방지 모드를 서서히 해제시키는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 휠의 밀림저항값은 차량의 질량값과 중력 가속도값 및 구배값을 이용하여 산출될 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 TCS(Traction Control System)장치의 동작정보를 입력받는 입력 단계; 입력된 동작정보중 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서의 롤백(Rollback)방지 모드 정보가 있는지를 판단하는 판단 단계; 롤백방지 모드 정보가 있으면, 휠의 스핀이 없는 상황에서 롤백방지를 위해 감지 장치에서 감지한 경사진 노면에 따른 휠의 밀림저항값을 이용하여 휠의 밀림저항값에 대응하는 브레이크 토크값을 산출하는 산출 단계; 및 산출된 브레이크 토크값에 대응하는 휠 압력값을 경사진 노면중 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가하도록 TCS 장치를 제어하는 제어 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 차량이 롤백되는 현상을 방지하면서, 정차 동작과 주행 동작을 반복적으로 빠르게 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 TCS 장치 및 감지 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 제어부에서 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값을 인가하는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 TCS 장치 및 감지 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 제어부에서 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값을 인가하는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
입력부(102)는 감지 장치(30)에서 감지한 TCS(Traction Control System)장치(10)의 동작정보를 입력받는다.
여기서, 감지 장치(30)는 도시하지는 않았지만, TCS 장치(10)의 동작신호를 감지하기 위한 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 동작정보중 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서의 롤백(Rollback)방지 모드 정보가 있는지를 이후에 진술할 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
이때, 롤백(Rollback)방지 모드 정보는 노면이 구배를 갖는 상태에서, 차량이 정차 또는 저속 주행을 반복하는 상태에 있고, 운전자가 밝는 가속 페달의 속도값이 저속 주행 범위내에 있으며, 휠의 스핀이 일정 시간 동안 발생한 후에 저마찰 노면을 감지한 이후부터 휠의 스핀이 감소되면서 없어지는 상태에 있는 것일 수가 있다.
산출부(106)는 판단부(104)에서 롤백방지 모드 정보가 있으면, 휠의 스핀이 없는 상황에서 롤백방지를 위해 감지 장치(30)에서 감지한 경사진 노면에 따른 휠의 밀림저항값을 이용하여 휠의 밀림저항값에 대응하는 브레이크 토크값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출한다.
이때, <수학식>과 같이 휠의 밀림저항값은 차량의 질량값과 중력 가속도값 및 구배값을 이용하여 산출될 수가 있다.
<수학식>
Figure 112015125696414-pat00001
이때,
Figure 112015125696414-pat00002
는 휠의 밀림저항값이고,
Figure 112015125696414-pat00003
는 차량의 질량값이며,
Figure 112015125696414-pat00004
는 중력 가속도값이고,
Figure 112015125696414-pat00005
는 구배값일 수가 있다.
제어부(108)는 산출부(106)에 산출된 브레이크 토크값에 대응하는 휠 압력값을 경사진 노면중 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가하도록 TCS 장치(10)를 제어한다.
또한, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 판단부(104)는 휠 압력값을 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가할 때에, 인가되는 휠 압력 인가시점이 TCS 장치(10)의 브레이크 압력 유지구간(t1)인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(108)는 판단부(104)에서 브레이크 압력 유지구간(t1)인 것으로 판단하면, 브레이크 압력 유지구간(t1)동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 일정하게 인가하도록 TCS 장치(10)를 더 제어할 수가 있다.
즉, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 판단부(104)는 노면이 구배를 갖는 상태에서 TCS 장치(10)가 온(ON) 동작(TCS ON)일 때에, 인가되는 휠 압력 인가시점이 휠의 스핀이 없는 롤백 방지 구간(t)중 TCS 장치(10)의 브레이크 압력 유지구간(t1)인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(108)는 판단부(104)에서 브레이크 압력 유지구간(t1)인 것으로 판단하면, 브레이크 압력 유지구간(t1)동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값(WP1)의 레벨을 목표 휠 압력값(TWP1)에 맞춰 일정하게 인가하도록 TCS 장치(10)를 더 제어할 수가 있다.
또한, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 판단부(104)는 브레이크 압력 유지구간(t1)이 아닌 것으로 판단하면, 인가되는 휠 압력 인가시점이 TCS 장치(10)의 브레이크 압력 감소구간(t2)인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(108)는 판단부(104)에서 브레이크 압력 감소구간(t2)인 것으로 판단하면, 브레이크 압력 감소구간(t2)동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 감소시키면서 인가하도록 TCS 장치(10)를 더 제어할 수가 있다.
즉, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 판단부(104)는 노면이 구배를 갖는 상태에서 TCS 장치(10)가 온(ON) 동작(TCS ON)일 때에, 인가되는 휠 압력 인가시점이 휠의 스핀이 없는 롤백 방지 구간(t)중 TCS 장치(10)의 브레이크 압력 감소구간(t2)인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(108)는 판단부(104)에서 브레이크 압력 감소구간(t2)인 것으로 판단하면, 브레이크 압력 감소구간(t2)동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값(WP2)의 레벨을 목표 휠 압력값(TWP2)에 맞춰 감소시키면서 인가하도록 TCS 장치(10)를 더 제어할 수가 있다.
한편, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 브레이크 토크값을 산출하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 브레이크 토크값을 산출하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 브레이크 토크값을 산출할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단과 산출 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 4 및 도 5와 같다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
먼저, 도 4를 참조하면 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(400)은 입력 단계(S402)와 판단 단계(S404) 및 산출 단계(S406)와 제어 단계(S408)를 포함한다.
입력 단계(S402)는 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 TCS(Traction Control System)장치(도2의 10)의 동작정보를 입력받는다.
이 후, 판단 단계(S404)는 입력부(도2의 102)에 입력된 동작정보중 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서의 롤백(Rollback)방지 모드 정보가 있는지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 산출 단계(S406)는 판단부(도2의 104)에서 롤백방지 모드 정보가 있으면, 휠의 스핀이 없는 상황에서 롤백방지를 위해 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 경사진 노면에 따른 휠의 밀림저항값을 이용하여 휠의 밀림저항값에 대응하는 브레이크 토크값을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출한다.
이 후, 제어 단계(S408)는 산출부(도2의 106)에 산출된 브레이크 토크값에 대응하는 휠 압력값을 경사진 노면중 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가하도록 제어부(도2의 108)에서 TCS 장치(도2의 10)를 제어한다.
또한, 도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(500)은 입력 단계(S502)와 판단 단계(S504, S507, S509) 및 산출 단계(S506)와 제어 단계(S508, S511)를 포함할 수가 있다.
입력 단계(S502)는 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 TCS(Traction Control System)장치(도2의 10)의 동작정보를 입력받을 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S504)는 입력부(도2의 102)에 입력된 동작정보중 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서의 롤백(Rollback)방지 모드 정보가 있는지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 산출 단계(S506)는 판단부(도2의 104)에서 롤백방지 모드 정보가 있으면, 휠의 스핀이 없는 상황에서 롤백방지를 위해 감지 장치(도2의 30)에서 감지한 경사진 노면에 따른 휠의 밀림저항값을 이용하여 휠의 밀림저항값에 대응하는 브레이크 토크값을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출할 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S507)는 휠 압력값을 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가할 때에, 인가되는 휠 압력 인가시점이 TCS 장치(도2의 10)의 브레이크 압력 유지구간(도3의 t1)인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제어 단계(S508)는 판단부(도2의 104)에서 브레이크 압력 유지구간(도3의 t1)인 것으로 판단하면, 브레이크 압력 유지구간(도3의 t1)동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 일정하게 인가하도록 제어부(도2의 108)에서 TCS 장치(도2의 10)를 제어할 수가 있다.
즉, 판단 단계(S507)는 노면이 구배를 갖는 상태에서 TCS 장치(도2의 10)가 온(ON) 동작(도3의 TCS ON)일 때에, 인가되는 휠 압력 인가시점이 휠의 스핀이 없는 롤백 방지 구간(도3의 t)중 TCS 장치(도2의 10)의 브레이크 압력 유지구간(도3의 t1)인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제어 단계(S508)는 판단부(도2의 104)에서 브레이크 압력 유지구간(도3의 t1)인 것으로 판단하면, 브레이크 압력 유지구간(도3의 t1)동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값(도3의 WP1)의 레벨을 목표 휠 압력값(도3의 TWP1)에 맞춰 일정하게 인가하도록 제어부(도2의 108)에서 TCS 장치(도2의 10)를 제어할 수가 있다.
반면에, 판단 단계(S509)는 판단부(도2의 104)에서 브레이크 압력 유지구간(도3의 t1)이 아닌 것으로 판단하면, 인가되는 휠 압력 인가시점이 TCS 장치(도2의 10)의 브레이크 압력 감소구간(도3의 t2)인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제어 단계(S511)는 판단부(도2의 105)에서 브레이크 압력 감소구간(도3의 t2)인 것으로 판단하면, 브레이크 압력 감소구간(도3의 t2)동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 감소시키면서 인가하도록 제어부(도2의 108)에서 TCS 장치(도2의 10)를 제어할 수가 있다.
즉, 판단 단계(S509)는 노면이 구배를 갖는 상태에서 TCS 장치(도2의 10)가 온(ON) 동작(도3의 TCS ON)일 때에, 인가되는 휠 압력 인가시점이 휠의 스핀이 없는 롤백 방지 구간(도3의 t)중 TCS 장치(도2의 10)의 브레이크 압력 감소구간(도3의 t2)인지를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제어 단계(S511)는 판단부(도2의 104)에서 브레이크 압력 감소구간(도3의 t2)인 것으로 판단하면, 브레이크 압력 감소구간(도3의 t2)동안 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값(도3의 WP2)의 레벨을 목표 휠 압력값(도3의 TWP2)에 맞춰 감소시키면서 인가하도록 제어부(도2의 108)에서 TCS 장치(도2의 10)를 제어할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400, 500)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(108)를 포함하여 입력 단계(S402, S502)와 판단 단계(S404, S504, S507, S509) 및 산출 단계(S406, S506)와 제어 단계(S408, S508, S511)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400, 500)은 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서 정차 동작과 주행 동작을 반복할 때에, TCS 장치(10)의 브레이크 압력 유지구간(t1)과 브레이크 압력 감소구간(t2)동안 차량이 롤백되는 현상을 방지하면서 정차 동작과 주행 동작을 반복적으로 빠르게 수행할 수가 있게 된다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(602)와 판단부(604) 및 산출부(606)와 제어부(608)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 입력부(602)와 판단부(604) 및 산출부(606)와 제어부(608)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 산출부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 식별부(610)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 식별부(610)는 휠 압력값을 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가할 때에, 현재 롤백상태를 방지하는 상황임을 제어부(608)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(610)는 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 일정하게 인가할 때에, 현재 롤백방지 모드를 유지시키는 상황임을 제어부(608)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(610)는 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 감소시키면서 인가할 때에, 현재 롤백방지 모드를 서서히 해제시키는 상황임을 제어부(608)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(610)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 롤백상태를 방지하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 롤백방지 모드를 유지시키는 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 롤백방지 모드를 서서히 해제시키는 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(610)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 롤백상태를 방지하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 롤백방지 모드를 유지시키는 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 롤백방지 모드를 서서히 해제시키는 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 7 내지 도 9와 같다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 7 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700, 800, 900)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)과 동일하게 입력 단계(S702, S802, S902)와 판단 단계(S704, S804, S807, S809, S904, S907, S909) 및 산출 단계(S706, S806, S906)와 제어 단계(S708, S808, S811, S908, S911)를 수행한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700, 800, 900)중 입력 단계(S702, S802, S902)와 판단 단계(S704, S804, S807, S809, S904, S907, S909) 및 산출 단계(S706, S806, S906)와 제어 단계(S708, S808, S811, S908, S911)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)중 입력 단계(도4 및 도5의 S402, S502)와 판단 단계(도4 및 도5의 S404, S504, S507, S509) 및 산출 단계(도4 및 도5의 S406, S506)와 제어 단계(도4 및 도5의 S408, S508, S511)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700, 800, 900)은 식별 단계(S709, S810, S913)를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 식별 단계(S709)는 제어 단계(S708) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 식별 단계(미도시)는 제어 단계(S708)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이때, 식별 단계(S709)는 휠 압력값을 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가할 때에, 현재 롤백상태를 방지하는 상황임을 제어부(도6의 608)의 제어에 따라 식별부(도6의 610)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 도 8에 도시된 바와 같이 식별 단계(S810)는 제어 단계(S808) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 식별 단계(미도시)는 제어 단계(S808)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이때, 식별 단계(S810)는 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 일정하게 인가할 때에, 현재 롤백방지 모드를 유지시키는 상황임을 제어부(도6의 608)의 제어에 따라 식별부(도6의 610)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 도 9에 도시된 바와 같이 식별 단계(S913)는 제어 단계(S911) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 식별 단계(미도시)는 제어 단계(S911)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이때, 식별 단계(S913)는 저마찰 노면에 위치한 휠에 휠 압력값의 레벨을 감소시키면서 인가할 때에, 현재 롤백방지 모드를 서서히 해제시키는 상황임을 제어부(도6의 608)의 제어에 따라 식별부(도6의 610)에서 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800, 900)은 입력부(602)와 판단부(604) 및 산출부(606)와 제어부(608) 및 식별부(610)를 포함하여 입력 단계(S702, S802, S902)와 판단 단계(S704, S804, S807, S809, S904, S907, S909) 및 산출 단계(S706, S806, S906)와 제어 단계(S708, S808, S811, S908, S911) 및 식별 단계(S709, S810, S913)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800, 900)은 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서 정차 동작과 주행 동작을 반복할 때에, TCS 장치(10)의 브레이크 압력 유지구간(t1)과 브레이크 압력 감소구간(t2)동안 차량이 롤백되는 현상을 방지하면서 정차 동작과 주행 동작을 반복적으로 빠르게 수행할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800, 900)은 현재 롤백상태를 방지하는 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 롤백방지 모드를 유지시키는 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 롤백방지 모드를 서서히 해제시키는 상황임을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800, 900)은 운전자가 현재 롤백상태를 방지하는 상황임을 인지할 수가 있고, 현재 롤백방지 모드를 유지시키는 상황임을 인지할 수가 있으며, 현재 롤백방지 모드를 서서히 해제시키는 상황임을 인지할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800, 900)은 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 차량 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.

Claims (8)

  1. 감지 장치에서 감지한 TCS(Traction Control System)장치의 동작정보를 입력받는 입력부;
    상기 입력된 동작정보중 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서의 롤백(Rollback)방지 모드 정보가 있는지를 판단하는 판단부;
    상기 롤백방지 모드 정보가 있으면, 휠의 스핀이 없는 상황에서 롤백방지를 위해 상기 감지 장치에서 감지한 경사진 노면에 따른 휠의 밀림저항값을 이용하여 상기 휠의 밀림저항값에 대응하는 브레이크 토크값을 산출하는 산출부; 및
    상기 산출된 브레이크 토크값에 대응하는 휠 압력값을 상기 경사진 노면중 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가하도록 상기 TCS 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 휠 압력값을 상기 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가할 때에, 상기 인가되는 휠 압력 인가시점이 TCS 장치의 브레이크 압력 유지구간인지를 더 판단하고;
    상기 제어부는,
    상기 브레이크 압력 유지구간이면, 상기 브레이크 압력 유지구간동안 상기 저마찰 노면에 위치한 휠에 상기 휠 압력값의 레벨을 일정하게 인가하도록 상기 TCS 장치를 더 제어하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 브레이크 압력 유지구간이 아니면, 상기 인가되는 휠 압력 인가시점이 TCS 장치의 브레이크 압력 감소구간인지를 더 판단하고;
    상기 제어부는,
    상기 브레이크 압력 감소구간이면, 상기 브레이크 압력 감소구간동안 상기 저마찰 노면에 위치한 휠에 상기 휠 압력값의 레벨을 감소시키면서 인가하도록 상기 TCS 장치를 더 제어하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 휠 압력값을 상기 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가할 때에, 현재 롤백상태를 방지하는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 저마찰 노면에 위치한 휠에 상기 휠 압력값의 레벨을 일정하게 인가할 때에, 현재 롤백방지 모드를 유지시키는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 저마찰 노면에 위치한 휠에 상기 휠 압력값의 레벨을 감소시키면서 인가할 때에, 현재 롤백방지 모드를 서서히 해제시키는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 휠의 밀림저항값은 차량의 질량값과 중력 가속도값 및 구배값을 이용하여 산출되는 차량 제어 장치.
  8. 감지 장치에서 감지한 TCS(Traction Control System)장치의 동작정보를 입력받는 입력 단계;
    상기 입력된 동작정보중 좌우노면 마찰력이 서로 다른 경사진 노면에서의 롤백(Rollback)방지 모드 정보가 있는지를 판단하는 판단 단계;
    상기 롤백방지 모드 정보가 있으면, 휠의 스핀이 없는 상황에서 롤백방지를 위해 상기 감지 장치에서 감지한 경사진 노면에 따른 휠의 밀림저항값을 이용하여 상기 휠의 밀림저항값에 대응하는 브레이크 토크값을 산출하는 산출 단계; 및
    상기 산출된 브레이크 토크값에 대응하는 휠 압력값을 상기 경사진 노면중 저마찰 노면에 위치한 휠에 인가하도록 상기 TCS 장치를 제어하는 제어 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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