KR20140005560A - 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 비대칭 노면에 정차된 차량의 출발시에, 비대칭 노면 상태를 감안하여 TCS(Traction Control System)의 제어에 의한 제동 압력을 가변적으로 적용할 수 있도록 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치 및 그 방법을 제공한다.
이를 위해 본 발명은, 차량의 정차 노면에 대한 차륜 마찰력을 감지하는 노면 마찰력 감지부와, 차량 정차시 상기 노면 마찰력 감지부로부터의 마찰력 감지 정보에 근거하여 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부를 파악하고, 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부의 파악 결과에 따라 제동 압력의 제어치에 대한 보정을 결정함에 의해, 정차 차량의 재출발시 상기 결정된 제동 압력의 제어치에 따라 TCS 제어를 수행하는 TCS 제어부 및, 상기 TCS 제어부로부터의 제동 압력 제어치에 근거한 TCS 제어에 의해 구동되어 차륜의 회전 구동에 대한 제동력을 발생하는 제동 압력 발생부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치 및 그 방법{Apparatus and Method for Controlling Brake Pressure of Asymmetric Road for Vehicle}
본 발명은 차량이 비대칭 노면에서 출발시 제동 압력을 제어하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 트랙션 컨트롤 시스템(Traction Control System; TCS)(이하 TCS라 칭함)의 제어에 의한 제동 압력을 비대칭 노면 상태에 따라 가변적으로 적용할 수 있도록 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 제동 시스템은 운전자의 브레이크 페달 조작력을 배력하는 유압을 이용하여 주행중인 차량을 제동하는 기능을 수행하고 있는 바, 브레이크 패드를 작동시켜서 회전중인 차륜을 잡아 강제적으로 회전을 제한하는 단편적인 구동 방식으로 인해, 차량의 주행 상태와 노면 조건에 따라 최적의 제동 성능을 구현하지 못하게 된다.
이러한 통상적인 제동시스템의 한계를 극복하기 위해, 최근에는 차륜속도로부터 연산되는 슬립율(Slip Ratio)에 따라 휠에 가해지는 제동압을 적절히 조절하여 차륜의 록킹(Locking)을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System)이 개발되어 적용되고 있고, 그에 더하여 차량의 급 발진이나 급 가속시에 차륜의 과대한 슬립을 방지하기 위해 엔진의 구동력을 조절하는 TCS(Traction Control System)가 개발되어 차량의 주행 안정성이 더욱더 향상될 수 있도록 하고 있다.
한편, 차량의 TCS는 2개의 구동 차륜이 모두 미끄러운 노면에서 출발 또는 가속할 때 운전자가 가속페달을 과도하게 조작하는 경우, 차륜의 회전 속도가 차량 속도에 대비하여 과도하게 증가하게 되면서 가속력(Traction Force)이 감소하게 되는 한편, 횡력(Lateral Force)도 함께 감소하여 차량의 안정성이 악화되는데, 이런 상황에서 엔진 토크와 브레이크의 제동 압력을 적절하게 조절하여 차량의 안정성이 확보될 수 있도록 한다.
특히, 차량의 TCS는 경사 노면에 정차되어 있는 차량을 출발시키기 위해 운전자가 가속 조작을 수행하게 되면, 구동 차륜에서 스핀이 발생하여 차륜의 타이어와 노면 사이에 마찰력이 작아지게 되고, 그에 따라 차량이 가속할 수 없게 되는 현상을 방지하기 위한 제어에 유용하게 적용되는 것으로서, 엔진의 출력 토크와 제동 압력을 조절하여 차륜의 슬립율을 제어함에 따라 노면에 대한 최적의 마찰력을 확보하여 차량의 가속이 가능하도록 한다.
이와 관련된 선행 기술로는 국내 공개특허 제2007-0049880호(트랙션 시스템의 브레이크 제어방법)(2007.05.14)이 개시되어 있다.
그러나, 이러한 종래 차량의 TCS의 경우에는 미끄러운 노면이나 경사 노면에서 적절하게 설정된 제동 압력의 크기에 따라 차륜의 슬립율을 제어하는 것이 가능하도록 되어 있지만, 좌/우측 차륜이 위치한 각 노면의 마찰력이 서로 상이한 비대칭 경사 노면에 정차된 차량을 출발시키는 경우에는 통상적인 대칭 상태의 경사 노면에 대해 설정된 크기의 제동 압력을 이용하여 차량을 가속시키도록 되어 있기 때문에, 낮은 제동력으로 인한 차륜의 슬립 현상이 발생되면서 차량이 후방으로 밀리는 결과를 초래한다는 문제점이 있다.
더욱이, 비대칭 비경사 노면(즉, 평면 도로)에 정차된 차량을 출발시키고자 하는 경우에도 통상적인 대칭 상태의 경사 노면에 대해 설정된 크기의 제동 압력치를 그대로 적용함에 따라, 차륜에 과다한 제동력이 발생되면서 차륜의 회전 속도가 줄어들게 되어 차량의 요우(Yaw) 운동이 발생하는 결과를 초래하게 됨으로써, 전반적으로 차량의 주행 안정성을 저해한다는 문제점이 있다. 이에, 차량의 요우 운동을 방지 하기 위해, 다소 낮은 압력으로 차륜의 구동 상태를 제어하게 되면, 비대칭 노면에서의 차량 거동이 불안정하게 이루어질 수 밖에 없다는 문제점이 발생된다.
따라서, 본 발명은 상기한 종래의 문제점을 개선하기 위해 이루어진 것으로서, 비대칭 노면에 정차된 차량의 출발시에, 비대칭 노면 상태를 감안하여 TCS(Traction Control System)의 제어에 의한 제동 압력을 가변적으로 적용할 수 있도록 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일측면에 따른 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치는, 차량의 정차 노면에 대한 차륜 마찰력을 감지하는 노면 마찰력 감지부와, 상기 노면 마찰력 감지부로부터의 마찰력 감지 정보에 근거하여 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부를 파악하여, 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부의 파악 결과에 따라 제동 압력의 제어치에 대한 보정을 결정하고, TCS 제어를 수행하는 TCS 제어부 및, 상기 TCS 제어부로부터의 제동 압력 제어치에 근거한 TCS 제어에 의해 제동력을 발생하는 제동 압력 발생부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 방법은, 차량의 주행시에 차륜의 슬립 발생이 감지되면, TCS 제어부가 TCS 제어를 수행하여 엔진의 출력과 제동 토크의 조절에 의한 차륜의 공전 가속력 변화를 위해 제동 압력을 발생하고, 상기 발생된 제동 압력의 제어치를 설정하는 단계와, 상기 주행 중인 차량의 정차가 확인되면, 상기 TCS 제어부가 정차 차량의 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부를 파악하는 단계, 상기 TCS 제어부가 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부의 파악 결과에 따라 제동 압력의 제어치에 대한 보정을 결정하는 단계 및, 정차 차량의 재출발시, 상기 TCS 제어부가 상기 결정된 제동 압력의 제어치에 따라 TCS 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따르면, TCS 제어 기능을 갖춘 차량이 비대칭 경사 노면 또는 비대칭 비경사 노면에 정차되어 있는 상태를 가속도 센서를 이용한 가속도 기울기 계산에 의해 검지하고, 검지된 도로 노면의 경사 상황에 적합하게 제동 압력을 보정하는 작업을 수행함에 의해, 차량의 출발시 해당 노면 상태에 맞는 크기의 제동 압력으로 차륜의 회전 구동이 이루어질 수 있도록 함에 따라, 비대칭 노면 상태를 감안한 제동 압력의 적절한 가변 보정을 통해 차량이 후방으로 밀리거나, 요우 운동이 발생되는 것을 미연에 방지하는 것이 가능하게 되면서, 차량의 주행 안정성을 보다 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치에 대한 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 방법에 대한 동작을 설명하는 플로우차트이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일실시예에 따라 차량이 정차된 노면 상태에 대응하여 적용된 제동 압력으로 차륜의 회전 속도를 제어하는 상태를 각각 예시적으로 보여주는 도면이다.
이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치 및 그 방법에 대해 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치에 대한 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치는, 시동키 센서(10)와, 가속도 센서(20), 휠속도 센서(30), 압력 센서(40), 전자 제어부(50), TCS 제어부(60), 모터 구동부(70), 모터 구동 메카니즘(80), 밸브 구동부(90), 밸브 구동 메카니즘(100)을 포함한다.
상기 시동키 센서(10)는 사용자의 시동키 조작에 의한 차량의 시동 및 주행 여부, 또는 시동 정지 및 정차 여부를 감지하여 그 감지 결과에 따른 시동키 감지 신호를 발생한다.
상기 가속도 센서(20)는 해당 차량의 정차시 노면 기울기 감지부로 적용되는 것으로서, 차량의 주행 또는 정차 상태에 따라 발생되는 가속도를 감지하여 그 감지 결과에 따른 가속도 감지 신호를 발생한다.
상기 휠속도 센서(30)는 차량의 차륜과 결합되어 있는 휠의 회전 속도를 감지하여 그 감지 결과에 따른 휠속도 감지 신호를 발생한다.
상기 압력 센서(40)는 차량 엔진의 마스터 실린더에 작용하는 압력을 감지하고, 그 감지 결과에 따른 압력 감지 신호를 발생한다.
상기 전자 제어부(50)는 상기 시동키 센서(30)로부터의 시동키 감지 신호에 의해 해당 차량의 주행 또는 정차 여부를 판단하고, 상기 가속도 센서(20)로부터의 가속도 감지 신호를 근거로 차량의 횡방향 노면(즉, 차체의 측면 방향)의 가속도 기울기를 계산하여 비대칭 노면 상태를 인지함과 더불어, 종방향 노면(즉, 차체의 전후방향)의 가속도 기울기를 계산하여 경사 노면 상태를 인지함에 의해, 상기 TCS 제어부(60)에 의한 TCS 제어의 개입 여부를 판단한다.
여기서, 상기 전자 제어부(50)는 차량의 정차 상태가 인지되면, 상기 가속도 센서(20)의 동작을 활성화시켜서 차량 정차시의 노면 경사 기울기를 산출할 수 있도록 하고, 산출된 노면 경사 기울기값을 상기 TCS 제어부(60)로 제공한다.
또한, 상기 전자 제어부(50)는 차량의 주행 중에 상기 휠속도 센서(20)로부터 제공되는 휠속도 감지 신호와, 상기 압력 센서(40)로부터 제공되는 압력 감지 신호를 근거로 하여, 해당 차량의 슬립(Slip) 발생 여부를 판단하여 상기 TCS 제어부(60)에 의한 TCS 제어의 개입 여부를 결정하고, 상기 휠속도 감지 신호 및 압력 감지 신호를 이용한 차륜의 슬립율 및 주행시의 가속도 값을 계산하여 상기 TCS 제어부(60)의 제어에 의한 제동 압력의 설정 및 조절 기능에 적용될 수 있도록 한다.
한편, 상기 비대칭 노면에 차량이 정차해 있다는 것은, 차량의 좌측 차륜과 우측 차륜이 각각 위치하는 노면의 마찰 계수가 각기 상이한 것을 의미하는 것으로서, 예컨대 좌측 차륜이 눈이 쌓인 노면 상에 위치하고 우측 차륜이 일반 도로의 노면 상에 위치하는 경우 등에 적용되는 것이다.
상기 TCS 제어부(60)는 상기 전자 제어부(50)로부터의 TCS 제어 개입 명령에 따라 차량의 슬립율 및 가속도 상황에 맞게 제동 압력을 조절하여 차륜의 슬립에 대한 회전 속도를 조절하는 제어를 수행하는 것으로서, 상기 휠속도 감지 신호 및 압력 감지 신호를 근거로 산출된 슬립율 및 가속도 값에 따라 제동 압력의 제어치를 결정하게 된다.
또한, 상기 TCS 제어부(60)는 차량의 노면 정차후 출발시에, 상기 전자 제어부(50)로부터 제공되는 가속도 센서(20)의 가속도 계산 결과에 따른 횡방향 노면의 가속도 기울기 및 횡방향 노면의 가속도 기울기를 감안하여, 해당 차량이 비대칭 노면에 정차해 있는지와, 경사로에 정차해 있는지의 여부를 판단하고, 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부의 판단 결과에 따라 이미 설정되어 있는 제동 압력의 제어치를 보정하는 작업을 수행한다.
한편, 상기 TCS 제어부(60)에서는 횡방향 노면의 가속도 기울기와 종방형 노면의 가속도 기울기에 대한 횡방향 기준치와 종방향 기준치를 미리 설정하여 갖추고 있고, 상기 전자 제어부(50)로부터 제공되는 횡방향 가속도 기울기 및 종방향 가속도 기울기값을 미리 설정된 기준치와 각각 비교한 결과에 따라 차량의 비대칭 노면 정차 여부 및 경사로 정차 여부를 각각 판단하게 된다.
상기 모터 구동부(70)는 상기 TCS 제어부(60)의 TCS 제어 개입에 의한 전자 제어부(50)의 제어를 받아서 상기 모터 구동 메카니즘(80)에 구비된 유압 펌프의 펌프 모터에 대한 구동을 수행한다.
상기 모터 구동 메카니즘(80)은 TCS 제어를 위해 마련되는 엔진 마스터 실린더와 유압 펌프를 연결하는 제어 유로와, 그 제어 유로 내에서 작용하는 유압 밸브로 이루어진 유압 회로에 적용되는 것으로서, 상기 모터 구동부(70)의 구동에 따라 유압 펌프를 작동시키는 펌프 모터의 구동을 위한 기계적인 동작을 수행한다.
상기 밸브 구동부(90)는 상기 TCS 제어부(60)의 TCS 제어 개입에 의한 전자 제어부(50)의 제어를 받아서 상기 밸브 구동 메카니즘(100)에 구비된 유압 밸브의 구동을 수행한다.
상기 밸브 구동 메카니즘(100)은 TCS 제어를 위한 유압 펌프, 제어 유로, 유압 밸브가 포함된 유압 회로에 적용되는 것으로서, 상기 밸브 구동부(90)의 구동에 따라 유압 밸브가 개폐되도록 하여 제어 유로의 유압이 조절되도록 동작한다.
즉, 상기 TCS 제어부(60)는 상기 모터 구동부(70) 및 밸브 구동부(90)의 구동 제어를 통해서 각 모터 구동 메카니즘(80) 및 밸브 구동 메카니즘(100)을 작동시킴에 따라, 엔진의 출력과 제동 토크를 조절함으로써 차륜의 공전 가속력을 변화시켜 차량의 원활한 주행 조건을 형성한다.
이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 동작에 대해 도 2의 플로우차트 및 도 3a 및 도 3b의 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 방법에 대한 동작을 설명하는 플로우차트이고, 도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일실시예에 따라 차량이 정차된 노면 상태에 대응하여 적용된 제동 압력으로 차륜의 회전 속도를 제어하는 상태를 각각 예시적으로 보여주는 도면이다.
먼저, 차량이 주행하고 있는 상태에서(S10), 전자 제어부(50)는 휠속도 센서(30)로부터의 휠속도 감지 신호 및 압력 센서(40)로부터의 압력 감지 신호를 수신받아 휠의 회전 구동 상태와 마스터 실린더에서 작용하는 압력을 검지함에 의해, 차륜의 슬립율 및 가속도를 계산하여 해당 차량이 슬립 주행 상태인지를 판단한다(S11).
상기 판단 결과, 상기 전자 제어부(50)는 해당 차량이 슬립 주행 상태인 것으로 판단하게 되면, TCS 제어부(60)가 TCS 제어를 수행하도록 허용함에 따라, 상기 산출된 차륜의 슬립율 및 가속도 값을 제공하게 된다.
그에 따라, 상기 TCS 제어부(60)는 상기 전자 제어부(50)로부터 제공되는 차륜의 슬립율 및 가속도값을 근거로 차륜의 제동 압력 제어치를 결정하고, 상기 제동 압력 제어치를 근거로 모터 구동부(70) 및 밸브 구동부(90)를 구동 제어함에 따라, 모터 구동 메카니즘(80) 및 밸브 구동 메카니즘(100)의 구동 동작에 의한 엔진 출력 및 제동 토크의 조절을 수행한다(S12).
그 상태에서, 상기 TCS 제어부(60)는 차륜의 슬립율 및 가속도값을 근거로 계산되는 차륜의 제동 압력 제어치를 현재의 TCS 제어를 위한 제동 압력으로 설정하는 작업을 수행한다(S13).
한편, 상기 전자 제어부(50)는 시동키 센서(10)로부터의 시동키 감지 신호에 따라 운전자가 시동을 정지시켜서 해당 차량을 정차시키는 지의 여부를 판단한다(S14).
상기 판단 결과, 상기 전자 제어부(50)는 해당 차량이 정차되고 있다고 판단되면, 가속도 센서(20)의 동작을 활성화시켜서 해당 센서의 감지 결과에 따른 가속도 감지 신호를 수신받아 정차 차량의 횡방향 노면 기울기(즉, 차량의 측면 방향 기울기)와 종방향 노면 기울기(즉, 차량의 전후 방향 기울기)를 계산한다(S15).
이 때, 상기 전자 제어부(50)는 상기 계산된 횡방향 노면 기울기 값과 종방향 노면 기울기값을 상기 TCS 제어부(60)에 제공하고, 상기 TCS 제어부(60)는 상기 횡방향 노면 기울기값을 미리 설정된 횡방향 기준치와 비교하여 해당 차량이 비대칭 노면 상에 정차해 있는지를 파악하고, 상기 종방향 노면 기울기값을 미리 설정된 종방향 기준치와 비교함에 의해 해당 차량이 전방 방향 또는 후방 방향의 경사로에 정차해 있는지를 파악한다.
그 결과로, 상기 TCS 제어부(60)는 해당 차량이 대칭 노면의 비경사로(즉, 평면 도로)에 정차해 있다고 파악되면(S16), 상기 차량의 정차 이전에 설정해 놓았던 제동 압력의 제어치를 설정 해제한다(S17).
한편, 상기 TCS 제어부(60)는 해당 차량이 대칭 노면의 경사로에 정차해 있다고 파악되면(S18), 상기 차량의 정차 이전에 설정해 놓았던 제동 압력의 제어치를 그대로 유지한다(S19).
그 반면에, 상기 TCS 제어부(60)는 해당 차량이 비대칭 노면의 비경사로에 정차해 있다고 파악되면(S20), 상기 차량의 정차 이전에 설정해 놓았던 제동 압력으로부터 일정 압력만큼 감소하여 보정하는 작업을 수행한다(S21).
또한, 상기 TCS 제어부(60)는 해당 차량이 비대칭 노면의 경사로에 정차해 있다고 파악되면(S22), 상기 차량의 정차 이전에 설정해 놓았던 제동 압력의 제어치보다 더 크고 빠르게 압력이 작용할 수 있도록 제동 압력을 일정 압력만큼 증가시켜서 보정하는 작업을 수행한다(S23).
그 후, 상기 전자 제어부(50)는 상기 시동키 센서(10)로부터의 시동키 감지 신호에 따라 해당 차량을 재주행시키기 위한 조작이 이루어지는 지를 판단한다(S24).
상기 판단 결과, 해당 차량이 정차 상태로부터 재주행을 수행하기 위한 조작이 이루어지고 있다고 판단되면, 상기 TCS 제어부(60)는 해당 차량의 정차 이전에 미리 설정된 제동 압력 또는 보정된 제동 압력의 제어치에 따라 각 모터 구동 메카니즘(80) 및 밸브 구동 메카니즘(100)이 동작되도록 모터 구동부(70) 및 밸브 구동부(90)를 구동 제어한다.
즉, 차량이 비대칭 경사로에 정차해 있다가 재주행하고자 하는 경우에는, 도 3a에 도시된 바와 같이, 미리 설정된 제동 압력보다 일정 압력만큼 증가시켜서 보정된 제동 압력의 제어치에 따라 차량의 차륜에 통상의 제동력보다 더 크고 빠른 제동력이 발생될 수 있도록 함으로써, 해당 차량이 후방으로 밀리지 않고 정상적으로 전진 주행할 수 있게 된다.
또한, 차량이 비대칭 비경사로에 정차해 있다가 재주행하고자 하는 경우에는, 도 3b에 도시된 바와 같이, 미리 설정된 제동 압력보다 일정 압력만큼 감소시켜서 보정된 제동 압력의 제어치에 따라 차륜에 통상의 제동력보다 더 작은 제동력이 발생될 수 있도록 함으로써, 해당 차량이 요우 운동을 발생하지 않고 정상적으로 전진 주행할 수 있게 된다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10:시동키 센서, 20:가속도 센서,
30:휠속도 센서, 40:압력 센서,
50:전자 제어부, 60:TCS 제어부,
70:모터 구동부, 80:모터 구동 메카니즘,
90:밸브 구동부, 100:밸브 구동 메카니즘.

Claims (12)

  1. 차량의 정차 노면에 대한 차륜 마찰력을 감지하는 노면 마찰력 감지부와;
    상기 노면 마찰력 감지부로부터의 마찰력 감지 정보에 근거하여 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부를 파악하여, 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부의 파악 결과에 따라 제동 압력의 제어치에 대한 보정을 결정하고, TCS(Traction Control System) 제어를 수행하는 TCS 제어부; 및
    상기 TCS 제어부로부터의 제동 압력 제어치에 근거한 TCS 제어에 의해 제동력을 발생하는 제동 압력 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 노면 마찰력 감지부는 노면 마찰력의 산출 근거가 되는 가속도 감지 신호를 발생하는 가속도 센서인 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 가속도 센서로부터의 가속도 감지 신호에 의거하여 비대칭 노면에 대한 횡방향 가속도 기울기 및 경사로에 대한 종방향 가속도 기울기를 계산하는 전자 제어부를 더 포함하여 구성되고,
    상기 전자 제어부는 상기 산출된 횡방향 가속도 기울기 및 종방향 가속도 기울기값을 상기 TCS 제어부에 제공하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 TCS 제어부는, 상기 횡방향 가속도 기울기값을 횡방향 기준치와 비교하여 비대칭 노면 정차 여부를 파악하고, 상기 종방향 가속도 기울기값을 종방향 기준치와 비교하여 경사로 정차 여부를 파악하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 TCS 제어부는 차량이 비대칭 경사로 정차 상태로 파악되면, 차량의 정차 이전에 미리 설정되어 있는 제동 압력 제어치를 일정 압력만큼 증가하여 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 TCS 제어부는 차량이 비대칭 비경사로 정차 상태로 파악되면, 차량의 정차 이전에 미리 설정되어 있는 제동 압력 제어치를 일정 압력만큼 감소하여 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제동 압력 발생부는 상기 TCS 제어부의 상기 TCS 제어를 받아서 유압 펌프의 펌프 모터에 대한 구동을 수행하는 모터 구동부와,
    상기 TCS 제어를 위해 마련되는 엔진 마스터 실린더와 유압 펌프를 연결하는 제어 유로와, 상기 제어 유로 내에서 작용하는 유압 밸브로 이루어진 유압 회로에 적용되고, 상기 모터 구동부의 구동에 따라 유압 펌프를 작동시키는 펌프 모터의 구동을 위한 기계적인 동작을 수행하는 모터 구동 메카니즘,
    상기 TCS 제어부의 TCS 제어를 받아서 유압 밸브의 구동을 수행하는 밸브 구동부 및,
    TCS 제어를 위한 상기 유압 펌프, 상기 제어 유로, 상기 유압 밸브가 포함된 유압 회로에 적용되고, 상기 밸브 구동부의 구동에 따라 유압 밸브의 개폐에 의한 제어 유로의 유압 조절 동작을 수행하는 밸브 구동 메카니즘을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 장치.
  8. 차량의 주행시에 차륜의 슬립 발생이 감지되면, TCS 제어부가 TCS 제어를 수행하여 엔진의 출력과 제동 토크의 조절에 의한 차륜의 공전 가속력 변화를 위해 제동 압력을 발생시키고, 상기 발생된 제동 압력의 제어치를 설정하는 제1단계와;
    상기 주행 중인 차량의 정차가 확인되면, 상기 TCS 제어부가 정차 차량의 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부를 파악하는 제2단계;
    상기 TCS 제어부가 비대칭 노면 및 경사로 정차 여부의 파악 결과에 따라 제동 압력의 제어치에 대한 보정을 결정하는 제3단계; 및
    정차 차량의 재출발시, 상기 TCS 제어부가 상기 결정된 제동 압력의 제어치에 따라 TCS 제어를 수행하는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제2단계는, 전자 제어부가 가속도 센서로부터의 가속도 감지 신호에 의거하여 비대칭 노면에 대한 횡방향 가속도 기울기 및 경사로에 대한 종방향 가속도 기울기를 계산하는 단계와,
    상기 전자 제어부에서 상기 산출된 횡방향 가속도 기울기 및 종방향 가속도 기울기값을 상기 TCS 제어부에 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제2단계에서, 상기 TCS 제어부는 횡방향 기준치 및 종방향 기준치가 미리 설정되어 있는 상태에서, 상기 횡방향 가속도 기울기값을 미리 설정된 상기 횡방향 기준치와 비교하여 비대칭 노면 정차 여부를 파악하고, 상기 종방향 가속도 기울기값을 미리 설정된 상기 종방향 기준치와 비교하여 경사로 정차 여부를 파악하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제3단계에서, 상기 TCS 제어부는 차량이 비대칭 경사로 정차 상태로 파악되면, 차량의 정차 이전에 미리 설정되어 있는 제동 압력 제어치를 일정 압력만큼 증가하여 보정하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제3단계에서, 상기 TCS 제어부는 차량이 비대칭 비경사로 정차 상태로 파악되면, 차량의 정차 이전에 미리 설정되어 있는 제동 압력 제어치를 일정 압력만큼 감소하여 보정하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 비대칭 노면에서의 제동 압력 제어 방법.
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