SE1450601A1

SE1450601A1 - Förfarande och system för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning

Info

Publication number: SE1450601A1
Application number: SE1450601A
Authority: SE
Inventors: Jonny Andersson; Linus Bredberg
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2014-05-21
Publication date: 2015-11-22
Also published as: KR20190022921A; EP3145766A1; KR20170005078A; KR102255437B1; BR112016024884B1; BR112016024884A2; WO2015187076A1; EP3145766A4; EP3145766B1

Abstract

Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning. Förfarandet innefattar stegen att: fortlöpande fastställa (S1) fordonets rådande sidoacceleration; utifrån en fastställd maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet jämföra (S2) rådande sidoacceleration med den maximalt tillåtna sidoaccelerationen; och, för det fall rådande sidoacceleration understiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa (S3) en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen.Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett system för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett motorfordon. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.(Fig. 4)

Description

15 20 25 SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande och ett system för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning som möjliggör förbättrad säkerhet.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning, åstadkommes medelst ett förfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen av bifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning, fastställa sidoacceleration; utifrån en fastställd maximalt tillåten sidoacceleration hos innefattande stegen att: fortlöpande fordonets rådande fordonet jämföra rådande sidoacceleration med den maximalt tillåtna sidoaccelerationen; och, för det fall rådande sidoacceleration underskrider den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen.

Härvid undviks att föraren tillåts gasa för mycket eller återupptar tidigare inställd farthållarhastighet i säkerheten vid kurvkörning, varvid risken för sladd eller avåkning i kurvan en kurva. Följaktligen förbättras härvid minskas. Med en sådan lösning kan god säkerhet vid kurvkörning uppnås utan att kartdata eller motsvarande medel för att fastställa kommande kurvatur utmed fordonets färdväg för anpassning av hastigheten vid 10 15 20 25 kurvkörning erfordras. Härvid möjliggörs för förare som framför fordonet utan farthållare att vid kurvkörning få assistans.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att för det fall den rådande sidoaccelerationen konstaterats överstiga den maximalt tillåtna Härvid förbättras säkerheten vid kurvkörning, varvid risken för sladd eller avåkning i sidoaccelerationen automatiskt initiera retardation av fordonet. kurvan minskas. Med en sådan lösning kan god säkerhet vid kurvkörning uppnås utan att kartdata eller motsvarande medel för att fastställa kommande kurvatur utmed fordonets färdväg för anpassning av hastigheten vid kurvkörning erfordras. Härvid möjliggörs för förare som framför fordonet utan farthållare att vid kurvkörning få assistans.

Enligt en utföringsform av förfarandet sker retardationen av fordonet genom så kallad släpning av fordonets motor och/eller frirullning. Härvid möjliggörs god säkerhet vid kurvkörningen.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att för fordonets förare presentera det faktum att automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet är under tillämpning. Härigenom förbättras säkerheten i det att föraren informeras om att begränsningen är under tillämpning. Vidare möjliggörs förbättrat förarbeteende i det att föraren informeras om att begränsningen är under tillämpning.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att för fordonets förare presentera det faktum att automatiskt initierad retardation av fordonet är under tillämpning. Härigenom förbättras säkerheten i det att föraren informeras om att retardationen är under tillämpning. Vidare möjliggörs förbättrat förarbeteende i det att föraren informeras om att retardationen är under tillämpning.

Utföringsformerna för systemet uppvisar motsvarande fördelar som motsvarande utföringsformer för förfarandet nämnda ovan.

”IO 15 20 25 FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning till följande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar en begränsande funktion för begränsning av fordonets longitudinella acceleration i beroende av rådande sidoacceleration enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig. 5 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORM ER Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk. 10 15 20 25 Häri hänför sig termen "släpning av fordonets motor' till framförande av fordonet där hjulen hos fordonet drar runt fordonets motor utan att någon bränsleinsprutning till motorn sker.

Häri hänför sig termen ”frirullning” till framförande av fordonet där fordonets drivlina är urkopplad på så sätt att hjulen hos fordonet ej drar runt fordonets motor, exempelvis genom växel i neutralläge och/eller frikoppling.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungt fordon iform av en lastbil. Fordonet kan alternativ utgöras av vilket som helst lämpligt fordon såsom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt föreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att fortlöpande fastställa fordonets rådande sidoacceleration. Medlet 110 för att fortlöpande fastställa fordonets rådande sidoacceleration inbegriper sensororgan i form av girvinkelhastighetsmätare samt hastighetsmätarorgan för fastställning av fordonshastigheten, varvid sidoaccelerationen härvid kan fastställas. Medlet 110 för att fortlöpande fastställa fordonets rådande sidoacceleration inbegriper beräkningsmedel för beräkning baserat på fordonets egna geometri samt medel i form av sensororgan för att fastställa skillnader i individuella hjulhastigheter.

Systemet I innefattar medel 120 för att utifrån en fastställd maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet jämföra rådande sidoacceleration med den maximalt tillåtna sidoaccelerationen 10 15 20 25 30 Systemet I innefattar medel 130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet. Medlet 130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet inbegriper enligt en variant hastighetsmätarorgan.

Systemet I innefattar medel 140 för att fastställa en maximalt tillåten Medlet 140 för sidoacceleration innefattar fastställande av en förutbestämd maximalt tillåten sidoacceleration. att fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration, vilken baseras på normala förutsättningar avseende fordonskaraktäristika såsom längd hos fordonet, bredd hos fordonet, ekipagesammansättning hos fordonet, lastfördelning hos fordonet, tyngdpunkt hos fordonet, samt axeltryck hos fordonet och/eller omgivningskaraktäristika såsom effektiv körfältsbredd, friktionskaraktäristika hos vägbanan, siktförhållanden, samt doseringskaraktäristika hos vägbanan.

Den förutbestämda maximalt tillåtna sidoaccelerationen är 2 m/s2. sidoaccelerationen utgörs härvid av en förutbestämd maximalt tillåten enligt en utföringsform i storleksordningen Den maximalt tillåtna sidoacceleration. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om den maximalt tillåtna sidoacceleration.

Systemet I innefattar medel 150 för att, för det fall rådande sidoacceleration understiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen.

Medlet 150 för att, för det fall rådande sidoacceleration understiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna 152 för att, för det fall den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, sidoaccelerationen innefattar medel rådande sidoacceleration understiger tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration 10 15 20 25 för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen.

Medlet 150 för att, för det fall rådande sidoacceleration understiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna 154 för att, för det fall den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, sidoaccelerationen innefattar medel rådande sidoacceleration understiger tillämpa en automatisk begränsning av fordonets hastighet för att undvika att rådande sidoaccelerationen den maximalt tillåtna den överstiger sidoaccelerationen.

Systemet I innefattar medel 100 för att fastställa begränsning al-ni/Ong hos fordonets longitudinella acceleration baserat på nuvarande sidoacceleration.

Medlet 100 för att fastställa begränsning hos fordonets longitudinella acceleration baserat på nuvarande sidoacceleration innefattar enligt en variant den elektroniska styrenheten 100. Begränsningen a/fmvong fastställs enligt en variant enligt: alímlong I FÜalatD Fig. 3 illustrerar schematiskt en sådan begränsande funktion F(/a,a,l). 160 för att fastställa uppträdande av kurvatur utmed fordonets färdväg. Medlet för att fastställa Systemet I innefattar enligt en variant medel uppträdande av kurvatur är enligt en variant anordnat för fortlöpande fastställande.

Medlet 160 för att fortlöpande fastställa uppträdande av kurvatur utmed fordonets färdväg inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet 162 innefattande kartdata inbegripande karaktäristika hos vägbanan utmed fordonets färdväg inbegripande kurvatur. 10 15 20 25 Medlet 160 för att fortlöpande fastställa uppträdande av kurvatur utmed fordonets färdväg inbegriper enligt en variant medel 164 för att bestämma fordonets position. Medlet 164 för att bestämma fordonets position innefattar ett geografiskt lägesbestämningssystem fordonets lägesbestämningssystem kan vara GPS. för att fortlöpande bestämma position utmed färdvägen. Exempel pä geografiskt Kartinformationsenheten 162 och medlet 164 för att bestämma fordonets position innefattas enligt en variant av medel 160a för att bestämma fordonets färdväg, där medlet för att bestämma fordonets färdväg är anordnat att tillhandahålla förutbestämda karaktäristika hos vägbanan utmed fordonets kartdata kartinformrationsenheten 162 inbegriper även karaktäristika hos vägbanan färdväg inbegripande. Nämnda hos utmed fordonets färdväg inbegripande topografi.

Genom kartinformationsenheten 162 och medlet 164 för att bestämma fordonets position möjliggörs följaktligen att fortlöpande identifiera fordonets position samt karaktäristika hos vägbanan inbegripande kurvatur utmed fordonets färdväg.

Genom kartinformationsenheten 162 möjliggörs att pä förhand fastställa kurvatur utmed fordonets färdväg.

Medlet 160 för att fortlöpande fastställa uppträdande av kurvatur utmed 166.

Kameraorganet 166 är anordnat att detektera karaktäristika hos vägbanan fordonets färdväg inbegriper enligt en variant kameraorgan inbegripande kurvatur utmed fordonets färdväg. Kameraorganet 166 är anordnat att detektera formen hos vägbanans utbredning inbegripande krökning hos vägbanan och/eller vägmarkeringar för att sålunda fastställa krökning hos vägbanan utmed vilken fordonet färdas. Kameraorganet kan inbegripa en eller ?era kameror för detekteringen.

Genom att medelst medlet 160 fastställa kurvatur hos vägbanan kan sädan prediktion av kurvatur användas för att fastställa begränsning a?mjong av 10 15 20 fordonets Iongitudinella acceleration. Systemet I innefattar härvid medel 100 för att fastställa begränsning hos fordonets Iongitudinella acceleration baserat på nuvarande sidoacceleration och fastställd kurvatur. Medlet 100 för att fastställa begränsning hos fordonets Iongitudinella acceleration baserat på nuvarande sidoacceleration och fastställd kurvatur innefattar enligt en variant den elektroniska styrenheten 100. Begränsningen al-mvong fastställs enligt en variant enligt: alimlong I min(F(|alatD1 a(scurr)) där a(sc,,,,) är den Iongitudinella acceleration som erfordras för att hålla korrekt acceleration.

Enligt en tillåta hastighetssänkning varvid begränsningen a?myong fastställs enligt: variant kan det vara önskvärt att ej tvingad alimlong = max (01 minU-T?alatn» a(5curr))) Systemet I innefattar medel 100 för att fastställa begränsning vmax hos fordonets hastighet baserat på maximalt tillåten sidoacceleration a/ajmax.

Medlet 100 för att fastställa begränsning hos fordonets hastighet baserat på maximalt tillåten sidoacceleration innefattar enligt en variant den elektroniska styrenheten 100. Fastställning av maximal hastighetet baserat på maximalt tillåten sidoacceleration för kurvatur utnyttjar information om kurvaturen hos vägbanan utmed fordonets färdväg, varvid följande ekvation A) utnyttjas: (A) vmaxßo I HaIatmaxCSÖ/CLSQN där vmax(s) är maximala hastigheten vid sträckan s framför fordonet och aia¿max(s) är den maximalt tillåtna sidoaccelerationen vid sträckan s framför fordonet och c(s) är kurvaturen vid sträckan s framför fordonet. 10 15 20 25 10 för det fall den rådande tillåtna Systemet I innefattar medel 170 för att, den konstaterats sidoaccelerationen, automatiskt initiera retardation av fordonet. sidoaccelerationen överstiga maximalt Retardationen av fordonet är enligt en variant anordnad att ske genom så kallad släpning av fordonets motor och/ellerfrirullning.

Medlet 170 för att automatisk initiera retardation av fordonet innefattar härvid medel för att aktivera släpning av fordonets motor och/eller frirullning.

Systemet I innefattar medel 182 för att för fordonets förare presentera det faktum att automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet är under tillämpning.

Medlet 182 för att för fordonets förare presentera det faktum att automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet är under tillämpning kan utgöras av vilket som helst lämpligt såsom visuellt audiellt presentationsmedel presentationsmedel, presentationsmedel och/eller taktilt presentationsmedel.

Det visuella presentationsmedlet inbegriper enligt en variant en displayenhet och/eller en blinkande enhet eller motsvarande. Det audiella presentationsmedlet inbegriper presentation i form av röstmeddelande och/eller presentation i form av ljudalarm. Det taktila presentationsmedlet inbegriper påverkan av fordonsratt i form av vibration/rörelse och/eller påverkan av fordonsstol i form av vibration och/eller påverkan av pedal såsom gaspedal eller bromspedal.

Systemet I innefattar medel 184 för att för fordonets förare presentera det faktum att automatiskt initierad retardation av fordonet är under tillämpning.

Medlet 184 för att för fordonets förare presentera det faktum att automatiskt initierad retardation av fordonet är under tillämpning kan utgöras av vilket som helst lämpligt presentationsmedel såsom visuellt presentationsmedel, audiellt presentationsmedel och/eller taktilt presentationsmedel. 10 15 20 25 11 Det visuella presentatlonsmedlet inbegriper enligt en variant en displayenhet och/eller en blinkande enhet eller motsvarande. Det audiella presentatlonsmedlet inbegriper presentation i form av röstmeddelande och/eller presentation i form av ljudalarm. Det taktila presentatlonsmedlet inbegriper påverkan av fordonsratt i form av vibration/rörelse och/eller påverkan av fordonsstol i form av vibration och/eller påverkan av pedal såsom gaspedal eller bromspedal.

Medlet 182 och medlet 184 innefattas i ett medel 180 för förarpresentation.

Systemet I innefattar härvid medel 180 för förarpresentation innefattande medlet 182 och medlet 184. Medlet 182 och medlet 184 utgörs enligt en variant av ett och samma medel.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att fortlöpande fastställa fordonets rådande sidoacceleration via en länk 10. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 10 anordnad att mottaga en signal från medlet 110 rådande sidoacceleration. representerande sidoaccelerationsdata för fordonets Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att utifrån en fastställd maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet jämföra rådande sidoacceleration med den maximalt tillåtna sidoaccelerationen via en länk 20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20a anordnad att sända en signal till medlet 120 representerande sidoaccelerationsdata för fordonets rådande sidoacceleration samt sidoaccelerationsdata för maximalt tillåten sidoacceleration.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att utifrån en fastställd maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet jämföra rådande sidoacceleration med den maximalt tillåtna sidoaccelerationen via en länk 20b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20b anordnad att mottaga en signal från medlet 120 representerande jämförelsedata för 10 15 20 25 12 jämförelse av fordonets rådande sidoacceleration och maximalt tillåten sidoacceleration.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet via en länk 30. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 30 anordnad att mottaga en signal från medlet 130 representerande hastighetsdata förfordonets hastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för att länk 40. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40 anordnad att mottaga en signal fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration via en från medlet 140 representerande sidoaccelerationsdata för maximalt tillåten sidoacceleration.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 150 för att, för det fall tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den tillåtna sidoaccelerationen via en länk 50. Den elektroniska styrenheten 100 är via rådande sidoacceleration understiger den maximalt rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt länken 50 anordnad att sända en signal till medlet 150 representerande begränsningsdata för att tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den sidoaccelerationen den maximalt tillåtna rådande överstiger sidoaccelerationen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 152 för att, för det fall tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa en automatisk begränsning av fordonets rådande sidoacceleration understiger den maximalt longitudinella acceleration för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen via en länk 52. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 52 anordnad att sända en signal till medlet 152 representerande begränsningsdata för att tillämpa en 10 15 20 25 13 automatisk begränsning av fordonets Iongitudinella acceleration för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 154 för att, för det fall sidoaccelerationen, rådande sidoacceleration understiger den maximalt tillåtna tillämpa en automatisk begränsning av fordonets hastighet för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen via en länk 54. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 54 anordnad att sända en signal till medlet 154 representerande begränsningsdata för att tillämpa en automatisk begränsning av fordonets hastighet för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 för att fastställa uppträdande av kurvatur utmed fordonets färdväg via en länk 60.

Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 60 anordnad att mottaga en signal från medlet 160 representerande data för kurvatur. medlet 160a innefattande kartinformationsenheten 162 och medlet 164 för att bestämma Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till fordonets position via en länk 60a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 60a anordnad att mottaga en signal från medlet 160a representerande kartdata för kurvatur utmed fordonets färdväg.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till kameraorganet 166 via en länk 66. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 66 anordnad att mottaga en signal från kameraorganet 166 representerande data för kurvatur hos vägbanan utmed fordonets färdväg.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 170 för att, för det fall den rådande sidoaccelerationen konstaterats överstiga den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, automatiskt initiera retardation av fordonet via en länk 70. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 70 anordnad att 10 15 20 25 14 sända en signal till medlet 170 representerande initieringsdata för initiering av retardation av fordonet, enligt en variant inbegripande data för aktivering av släpning och/eller frirullning av fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 182 för att för fordonets förare presentera det faktum att automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet är under tillämpning via en länk 82. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 82 anordnad att sända en medlet 182 signal till representerande presentationsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 184 för att för fordonets förare presentera det faktum att automatiskt initierad retardation av fordonet är under tillämpning via en länk 84. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 84 anordnad att sända en signal till medlet 184 representerande presentationsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda sidoaccelerationsdata för fordonets rådande sidoacceleration och nämnda sidoaccelerationsdata för maximalt tillåten sidoacceleration och sända dem till medlet 120 som jämför dessa data för att fastställa jämförelsedata för jämförelse av fordonets rådande sidoacceleration och maximalt tillåten sidoacceleration.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda hastighetsdata för fordonets hastighet för att fastställa huruvida rådande sidoacceleration understiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen och om så är fallet sända begränsningsdata för att tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen till medlet 150 och mer specifikt begränsningsdata för att tillämpa en automatisk begränsning av fordonets 10 15 20 25 15 Iongitudinella acceleration till medlet 152 och/eller begränsningsdata för att tillämpa en automatisk begränsning av fordonets hastighet till medlet 154.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att för det fall det fastställts att rådande sidoacceleration understiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen sända presentationsdata till medlet 182 för presentation för föraren om att automatisk begränsning av fordonets Iongitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet är under tillämpning.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda jämförelsedata hastighetsdata för fordonets hastighet för att fastsälla huruvida rådande sidoacceleration överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen och om så är fallet sända initieringsdata för initiering av retardation av fordonet, enligt en variant inbegripande data för aktivering av släpning och/eller frirullning av fordonet till medlet 170.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att för det fall det fastställts att rådande sidoacceleration överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen sända presentationsdata till medlet 184 för presentation för föraren om att automatiskt initierad retardation av fordonet är under tillämpning.

Fig. 3 illustrerar schematiskt en sådan begränsande funktion F(/a,a,/) för begränsning av fordonets Iongitudinella acceleration i beroende av rådande sidoacceleration a/at enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Vid framförande av fordonet kommer härvid så länge sidoaccelerationen är låg eller icke existerande kommer fordonet att tillåtas accelerera utan någon väsentlig begränsning i enlighet med kurvan ifig. 3.

Om maximalt tillåtna sidoaccelerationen tillämpas en automatisk begränsning av fordonets rådande sidoacceleration understiger den Iongitudinella acceleration enligt funktionen F?a/afl) i fig. 3.

Om sidoaccelerationen a/atmax tillämpas en automatisk retardation av fordonet, rådande sidoacceleration överstiger den maximalt tillåtna 10 15 20 25 16 dvs. accelerationsbegränsaren blir härvid negativ vilket medför en hastighetsbegränsning.

Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning ett första steg S1. I detta steg fastställs fortlöpande fordonets rådande sidoacceleration.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning ett andra steg S2. I detta steg jämförs utifrån en fastställd maximalt tillåten sidoacceleration hos sidoacceleration med den maximalt tillåtna fordonet rådande sidoaccelerationen.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning ett tredje steg S3. I detta steg tillämpas, för det fall rådande sidoacceleration underskrider den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den sidoaccelerationen den maximalt tillåtna rådande överstiger sidoaccelerationen.

Med hänvisning till fig. 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke- flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. 530 vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en 10 15 20 25 17 avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning enligt det innovativa förfarandet. Programmet P innefattar rutiner för att fortlöpande fastställa fordonets rådande sidoacceleration. Programmet P innefattar rutiner för att utifrån en fastställd maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet jämföra rådande sidoacceleration med den maximalt tillåtna sidoaccelerationen. Programmet P innefattar rutiner för att för det fall rådande sidoacceleration underskrider den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den rådande sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen. Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med t.ex. länkarna förbundna med styrenheten 100 anslutas.

När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på 10 15 20 18 ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att fortlöpande fastställa fordonets rådande sidoacceleration. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att utifrån en fastställd maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet jämföra rådande sidoacceleration med den maximalt tillåtna sidoaccelerationen. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att för det fall rådande sidoacceleration underskrider den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration fordonets hastighet för att sidoaccelerationen överstiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen. och/eller undvika att den rådande Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna har valts och beskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Claims

10 15 20 25 19 PATENTKRAV

1. Förfarande för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning, kännetecknat av stegen att: fortlöpande fastställa (S1) fordonets rådande sidoacceleration; utifrån en fastställd (S2) sidoacceleration med den maximalt tillåtna sidoaccelerationen; och, för det maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet jämföra rådande fall rådande sidoacceleration understiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa (S3) en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den sidoaccelerationen den maximalt tillåtna rådande överstiger sidoaccelerationen.

2. Förfarande enligt krav 1, innefattande steget att för det fall den rådande sidoaccelerationen konstaterats överstiga den maximalt tillåtna sidoaccelerationen automatiskt initiera retardation av fordonet.

3. Förfarande enligt krav 2, varvid retardationen av fordonet sker genom så kallad släpning av fordonets motor och/eller frirullning.

4. Förfarande enligt något av kraven 1-3, innefattande steget att för fordonets förare presentera det faktum att automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet är under tillämpning.

5. Förfarande enligt krav 2 eller 3, innefattande steget att för fordonets förare presentera det faktum att automatiskt initierad retardation av fordonet är under tillämpning.

6. System (I) för anpassning av ett fordons (1) framförande på en vägbana i samband med kurvkörning, kännetecknat av medel (110) för att fortlöpande fastställa fordonets rådande sidoacceleration; medel (120) för att utifrån en fastställd maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet jämföra rådande sidoacceleration med den maximalt tillåtna sidoaccelerationen; och medel 10 15 20 25 20 (150) för att, för det fall rådande sidoacceleration understiger den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, tillämpa en automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet för att undvika att den sidoaccelerationen den maximalt tillåtna rådande överstiger sidoaccelerationen.

7. System enligt krav 6, innefattande medel (170) för att, för det fall den rådande sidoaccelerationen konstaterats överstiga den maximalt tillåtna sidoaccelerationen, automatiskt initiera retardation av fordonet.

8. System enligt krav 7, varvid retardationen av fordonet är anordnad att ske genom så kallad släpning av fordonets motor och/ellerfrirullning.

9. System enligt något av kraven 6-8, innefattande medel (182) för att för fordonets förare presentera det faktum att automatisk begränsning av fordonets longitudinella acceleration och/eller fordonets hastighet är under tillämpning.

10. System enligt krav 7 eller 8, innefattande medel (184) för att för fordonets förare presentera det faktum att automatiskt initierad retardation av fordonet är under tillämpning.

11. Fordon (1) innefattande ett system (l) enligt något av kraven 6-10.

12. Datorprogram (P) för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, då det körs av en elektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100), förmår den elektroniska styrenheten (100) att utföra stegen enligt krav 1-5.

13. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 12.