BR112016024884B1

BR112016024884B1 - Método e sistema para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva, e, veículo

Info

Publication number: BR112016024884B1
Application number: BR112016024884-8A
Authority: BR
Inventors: Jonny Andersson; Linus Bredberg
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2015-05-20
Publication date: 2023-03-28
Also published as: EP3145766B1; WO2015187076A1; KR20190022921A; SE1450601A1; EP3145766A1; BR112016024884A2; EP3145766A4; KR20170005078A; KR102255437B1

Abstract

MÉTODO E SISTEMA PARA A ADAPTAÇÃO DA CONDUÇÃO DE UM VEÍCULO EM UMA VIA EM ASSOCIAÇÃO À REALIZAÇÃO DE UMA CURVA. Trata-se de um método para a adaptação da condução de um veículo em uma via em associação à realização de uma curva. O método compreende as etapas: determinar continuamente (S1) a aceleração lateral atual do veículo, comparar (S2), com base em uma aceleração lateral permitida máxima do veículo que foi determinada, a aceleração lateral atual com a aceleração lateral permitida máxima; e, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, aplicar (S3) uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo, a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima. A presente invenção também se refere a um sistema para a adaptação da condução de um veículo em uma via em associação à realização de uma curva. A presente invenção também se refere a um veículo motorizado. A presente invenção também se refere a um programa de computador e a um produto de program a de computador.

Description

[0001] A invenção refere-se a um método para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva de acordo com a introdução à reivindicação 1. A invenção se refere a um sistema para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva. A invenção também se refere a um veículo motorizado. A presente invenção também se refere a um programa de computador e um produto de programa de computador. ANTECEDENTES

[0002] A adaptação automática da velocidade de um veículo, de acordo com o grau atual de curvatura durante a condução dos veículos que inclui a realização de uma curva, é conhecida. Muitos condutores, entretanto, preferem conduzir manualmente em estradas com curvas a fim de manter uma sensação e controle em relação ao veículo.

[0003] O documento EP2527222 revela assistência ao condutor para o controle da velocidade que leva em consideração dados de curva, que foram extraídos com o uso de dados e sensores de navegação das redondezas, em que a velocidade é adaptada antes da realização de uma curva. A velocidade de realização da curva é calculada com base em uma curvatura máxima e/ou virada em uma posição definida na curva e uma aceleração lateral confortável predeterminada.

[0004] Os sistemas semelhantes exigem a condução dos veículos em estradas para as quais os dados de mapa estão disponíveis, e que o veículo seja equipado com uma unidade de informações de mapa que compreende um mapa digital e equipamento posicional para ter a capacidade de determinar a posição do veículo ao longo de sua rota.

PROPÓSITO DA INVENÇÃO

[0005] Um propósito da presente invenção é alcançar um método e um sistema para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva que torna a segurança aprimorada possível.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0006] Esses e outros propósitos, que são esclarecidos pela descrição abaixo, são alcançados por meio de um método, um sistema, um veículo motorizado, um programa de computador e um produto de programa de computador do tipo descrito na introdução, e que, além disso, demonstram os recursos distintos especificados na parte caracterizante das reivindicações independentes da patente anexas. As modalidades preferenciais do método e do sistema são definidas nas reivindicações não independentes anexas.

[0007] De acordo com a invenção, esses propósitos são alcançados com um método para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva, que compreende as etapas: determinar continuamente a aceleração lateral atual do veículo; comparar, com base em uma aceleração lateral permitida máxima do veículo que foi determinada, a aceleração lateral atual com a aceleração lateral permitida máxima; e, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, aplicar uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo, a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0008] Evita-se nesse caso que o condutor tenha permissão para acelerar demais ou retomar uma velocidade de controle de velocidade de cruzeiro predefinida em uma curva. Como uma consequência disso, a segurança enquanto realiza uma curva é, nesse caso, aprimorada, através da qual os riscos de derrapagem ou de deixar a rodovia na curva são reduzidos. Com tal solução, a alta segurança quando se realiza uma curva pode ser alcançada sem dados de mapa ou meios correspondentes para determinar graus prováveis de curvatura ao longo da rota do veículo que são exigidos para a adaptação da velocidade quando se realiza a curva. Possibilita-se, nesse caso, que os condutores que conduzem um veículo sem sistemas de controle de velocidade de cruzeiro obtenham assistência quando realizam uma curva.

[0009] De acordo com uma modalidade, o método compreende a etapa de iniciar automaticamente o retardamento do veículo, no caso em que se determinou que a aceleração lateral atual excede a aceleração lateral permitida máxima. A segurança enquanto realiza uma curva é, nesse caso, aprimorada, através da qual os riscos de derrapagem ou de deixar a rodovia na curva são reduzidos. Com tal solução, a alta segurança quando se realiza uma curva pode ser alcançada sem dados de mapa ou meios correspondentes para determinar graus prováveis de curvatura ao longo da rota do veículo que são exigidos para a adaptação da velocidade quando se realiza a curva. Possibilita-se, nesse caso, que os condutores que conduzem um veículo sem sistemas de controle de velocidade de cruzeiro obtenham assistência quando realizam uma curva.

[0010] De acordo com uma modalidade do método, o retardamento do veículo ocorre através do que é conhecido como "movimento por inércia de modo engrenado" do mecanismo-motor do veículo e/ou movimento por inércia de modo desengrenado. A alta segurança quando se realiza uma curva é, nesse caso, possibilitada.

[0011] De acordo com uma modalidade, o método compreende a etapa de apresentar ao condutor do veículo o fato de que a limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo está sendo aplicada. A segurança é, desse modo, aprimorada à medida que o condutor é informado que a limitação está sendo aplicada. Além disso, o comportamento de condutor aprimorado é possibilitado à medida que o condutor é informado de que a limitação está sendo aplicada.

[0012] De acordo com uma modalidade, o método compreende a etapa de apresentar ao condutor do veículo o fato de que o retardamento iniciado automaticamente do veículo está sendo aplicado. A segurança é, desse modo, aprimorada à medida que o condutor é informado que o retardamento está sendo aplicado. Além disso, o comportamento de condutor aprimorado é possibilitado à medida que o condutor é informado de que o retardamento está sendo aplicado.

[0013] As modalidades do sistema demonstram vantagens correspondentes como modalidades correspondentes do método descrito acima.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0014] A presente invenção será mais bem compreendida em referência à descrição detalhada a seguir lida em conjunto com os desenhos anexos, em que os mesmos numerais de referência se referem às mesmas partes ao longo das diversas vistas e em que:

[0015] A Figura 1 ilustra esquematicamente um veículo motorizado de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[0016] A Figura 2 ilustra esquematicamente um sistema para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[0017] A Figura 3 ilustra esquematicamente uma função de limitação para a limitação da aceleração longitudinal do veículo que depende da aceleração lateral atual, de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[0018] A Figura 4 ilustra esquematicamente um diagrama de blocos de um método para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva de acordo com uma modalidade da presente invenção; e

[0019] A Figura 5 ilustra esquematicamente um computador de acordo com uma modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[0020] Neste documento, o termo “link” se refere a um link de comunicação que pode ser uma linha física, tal como uma linha de comunicação optoeletrônica, ou uma linha não física, tal como uma conexão sem fio, por exemplo, um link de rádio ou link de micro-ondas.

[0021] Neste documento, o termo "movimento por inércia de modo engrenado" se refere à condução do veículo durante a qual as rodas do veículo giram o mecanismo- motor do veículo sem a ocorrência de qualquer injeção de combustível ao mecanismo- motor.

[0022] Neste documento, o termo "movimento por inércia de modo desengrenado" se refere à condução do veículo durante a qual a propulsão do veículo está desconectada de tal forma que as rodas do veículo não girem o mecanismo-motor do veículo, colocando-se, por exemplo, o nível de marcha na posição neutra e/ou deprimindo a embreagem.

[0023] A Figura 1 ilustra esquematicamente um veículo motorizado 1 de acordo com uma modalidade da presente invenção. O veículo 1 dado como um exemplo é constituído por um veículo pesado na forma de um caminhão. Alternativamente, o veículo pode ser constituído por qualquer veículo apropriado, tal como um ônibus ou um carro. O veículo inclui um sistema I de acordo com a presente invenção.

[0024] A Figura 2 ilustra esquematicamente um diagrama de blocos de um sistema I para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva de acordo com uma modalidade da presente invenção. O sistema I compreende uma unidade de controle eletrônica 100. O sistema I compreende meios 110 para determinar continuamente a aceleração lateral atual do veículo. Os meios 110 para determinar continuamente a aceleração lateral atual do veículo incluem meios de sensor na forma de indicadores de ângulo de guinada e meios de medição de velocidade a fim de determinar a velocidade do veículo, através da qual a aceleração lateral pode, desta forma, ser determinada. Os meios 110 para determinar continuamente a aceleração lateral atual do veículo inclui meios de cálculo para o cálculo com base na própria geometria do veículo, e meios na forma de meios de sensor para determinar as diferenças nas velocidades de rodas individuais. O sistema I compreende meios 120 para comparar, com base em uma aceleração lateral permitida máxima do veículo que foi determinada, a aceleração lateral atual à aceleração lateral permitida máxima.

[0025] O sistema I compreende meios 130 para determinar continuamente a velocidade do veículo. Os meios 130 para determinar continuamente a velocidade do veículo incluem, de acordo com uma variante, meios de medição de velocidade.

[0026] O sistema I compreende meios 140 para determinar uma aceleração lateral permitida máxima. Os meios 140 para determinar uma aceleração lateral permitida máxima compreendem uma determinação de uma aceleração lateral permitida máxima predeterminada, que tem por base as condições normais em relação às propriedades do veículo como o comprimento do veículo, a largura do veículo, a composição do trem de veículo, a distribuição de carga no veículo, o centro de gravidade do veículo, e a pressão de eixo do veículo, e/ou propriedades das redondezas como a largura eficaz da pista de tráfego, propriedades de atrito da rodovia, condições de visibilidade e propriedades de cambagem da rodovia. A aceleração lateral permitida máxima predeterminada é, de acordo com uma modalidade, da magnitude de 2 m/s2 A aceleração lateral permitida máxima é, nesse caso, constituída por uma aceleração lateral permitida máxima predeterminada. De acordo com uma variante alternativa ou complementar, a unidade de controle eletrônica 100 inclui dados armazenados da aceleração lateral permitida máxima.

[0027] O sistema I compreende meios 150 para aplicar, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0028] Os meios 150 para aplicar, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima compreende meios 152 para, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, aplicar uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0029] Os meios 150 para aplicar, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima compreende meios 154 para, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, aplicar uma limitação automática da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0030] O sistema I compreende meios 100 para determinar a limitação aiim,iong da aceleração longitudinal do veículo com base na aceleração lateral atual. Os meios 100 para determinar a limitação da aceleração longitudinal do veículo com base na aceleração lateral atual compreendem, de acordo com uma variante, a unidade de controle eletrônica 100. A limitação atim.long é determinada, de acordo com uma variante, de acordo com:

[0031] A Figura 3 ilustra esquematicamente tal função limitadora F(lalatl).

[0032] O sistema I compreende, de acordo com uma variante, meios 160 para determinar a presença de curvatura ao longo da rota do veículo. Os meios para determinar a presença da curvatura são, de acordo com uma variante, dispostos para determinação contínua.

[0033] Os meios 160 para determinar continuamente a presença de curvatura ao longo da rota do veículo incluem, de acordo com uma variante, uma unidade de informações de mapa 162 que compreendem dados de mapa que incluem as propriedades da rodovia ao longo da rota do veículo, incluindo a curvatura.

[0034] Os meios 160 para determinar continuamente a presença de curvatura ao longo da rota do veículo incluem, de acordo com uma variante, os meios 164 para determinar a posição do veículo. Os meios 164 para determinar a posição do veículo compreendem um sistema de determinação de posição geográfica para determinar continuamente a posição do veículo ao longo de sua rota. Um exemplo de um sistema de determinação de posição geográfica é o GPS.

[0035] A unidade de informações de mapa 162 e os meios 164 para determinar a posição do veículo são compreendidos, de acordo com uma variante, de meios 160a para determinar a rota do veículo, em que o meio para determinar a rota do veículo está disposto para fornecer propriedades predeterminadas da rodovia ao longo da rota do veículo incluindo. Os ditos dados de mapa da unidade de informações de mapa 162 também incluem propriedades da rodovia ao longo da rota do veículo, inclusive a topografia.

[0036] Através da unidade de informações de mapa 162 e dos meios 164 para determinar uma posição do veículo, torna-se, consequentemente, possível identificar continuamente a posição do veículo e as propriedades da rodovia, inclusive o grau de curvatura ao longo da rota do veículo.

[0037] Através da unidade de informações de mapa 162, torna-se possível determinar antecipadamente o grau de curvatura ao longo da rota do veículo. Os meios 160 para determinar continuamente a presença de curvatura ao longo da rota do veículo incluem, de acordo com uma variante, meios de câmera 166. Os meios de câmera 166 são dispostos para detectar as propriedades da rodovia, inclusive o grau de curvatura, ao longo da rota do veículo. Os meios de câmera 166 estão dispostos para detectar a forma da extensão da rodovia, inclusive a curvatura da rodovia e/ou marcações de estrada, a fim de, dessa forma, determinar a curvatura da rodovia ao longo da qual o veículo se desloca. Os meios de câmera podem incluir uma ou diversas câmeras para a detecção.

[0038] Determinando-se por meio dos meios 160 o grau de curvatura da rodovia, tal previsão do grau de curvatura pode ser usada para determinar a limitação alim,long da aceleração longitudinal do veículo. O sistema I compreende, nesse caso, meios 100 para determinar a limitação da aceleração longitudinal do veículo com base na aceleração lateral atual e na curvatura que foi determinada. Os meios 100 para determinar a limitação da aceleração longitudinal do veículo com base na aceleração lateral atual e na curvatura que foi determinada compreendem, de acordo com uma variante, a unidade de controle eletrônica 100. a limitação alm.long é determinada, de acordo com uma variante, de acordo com:

[0039] em que a(scurr) é a aceleração longitudinal que é exigida para manter a aceleração correta.

[0040] Pode ser desejável, de acordo com uma variante, não permitir uma redução obrigatória na velocidade, através da qual a limitação alim,long é determinada, de acordo com:

[0041] O sistema I compreende meios 100 para determinar a limitação vmax da velocidade do veículo com base na aceleração lateral atual aiat,max. Os meios 100 para determinar limitação da velocidade do veículo com base na aceleração lateral permitida máxima compreendem, de acordo com uma variante, a unidade de controle eletrônica 100. A determinação da velocidade máxima com base na aceleração lateral permitida máxima para curvatura usa informações sobre a curvatura da rodovia ao longo da rota do veículo, através da qual a seguinte equação A) é usada:

[0042] em que vmax(s) é a velocidade máxima ao longo do trecho s na frente do veículo, aalat,max(s) é a aceleração lateral permitida máxima ao longo do trecho s na frente do veículo, e c(s) é o grau de curvatura ao longo do trecho s na frente do veículo.

[0043] O sistema compreende os meios 170 para iniciar automaticamente o retardamento do veículo, no caso em que se determinou que a aceleração lateral atual excede a aceleração lateral permitida máxima.

[0044] O retardamento do veículo é disposto para ocorrer, de acordo com uma variante, através do que é conhecido como "movimento por inércia de modo engrenado" do mecanismo-motor do veículo e/ou movimento por inércia de modo desengrenado.

[0045] Os meios 170 para iniciar automaticamente o retardamento do veículo compreendem nesse caso meios para ativar o movimento por inércia de modo engrenado do mecanismo-motor do veículo e/ou movimento por inércia de modo desengrenado.

[0046] O sistema I compreende os meios 182 para apresentar ao condutor do veículo o fato de que a limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo está sendo aplicada.

[0047] Os meios 182 para apresentar ao condutor do veículo o fato de que a limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo está sendo aplicada podem ser constituídos por quaisquer meios de apresentação adequados, como meios de apresentação visual, meios de apresentação audíveis e/ou meios de apresentação táteis.

[0048] Os meios de apresentação visual incluem, de acordo com uma variante, uma unidade de exibição e/ou a unidade intermitente ou equivalente. Os meios de apresentação audíveis incluem apresentação na forma de uma mensagem de voz e/ou apresentação na forma de um alarme de som. Os meios de apresentação táteis incluem uma influência sobre a roda de direção do veículo na forma de vibração/movimento e/ou influência sobre o assento do veículo na forma de vibração e/ou influência sobre um pedal como o pedal de acelerador ou pedal de freio.

[0049] O sistema I compreende os meios 184 para apresentar ao condutor do veículo o fato de que o retardamento iniciado automaticamente do veículo está sendo aplicado.

[0050] Os meios 184 para apresentar ao condutor do veículo o fato de que o retardamento iniciado automaticamente do veículo está sendo aplicada podem ser constituídos por quaisquer meios de apresentação adequados, como meios de apresentação visual, meios de apresentação audíveis e/ou meios de apresentação táteis.

[0051] Os meios de apresentação visual incluem, de acordo com uma variante, uma unidade de exibição e/ou a unidade intermitente ou equivalente. Os meios de apresentação audíveis incluem apresentação na forma de uma mensagem de voz e/ou apresentação na forma de um alarme de som. Os meios de apresentação táteis incluem uma influência sobre a roda de direção do veículo na forma de vibração/movimento e/ou influência sobre o assento do veículo na forma de vibração e/ou influência sobre um pedal como o pedal de acelerador ou pedal de freio.

[0052] Os meios 182 e os meios 184 são compreendidos em um meio 180 para apresentação de condutor.

[0053] O sistema I compreende, nesse caso, meios 180 para apresentação ao condutor que compreende os meios 182 e os meios 184. Os meios 182 e os meios 184 são constituídos, de acordo com uma variante, de um e dos mesmos meios.

[0054] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 10 com os meios 110 para determinar continuamente a aceleração lateral atual do veículo. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para receber através do link 10 um sinal a partir dos meios 110 que representa dados de aceleração lateral para a aceleração lateral atual do veículo.

[0055] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 20a com os meios 120 para comparar, com base em uma aceleração lateral permitida máxima que foi determinada, a aceleração lateral atual à aceleração lateral permitida máxima. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para transmitir um sinal através do link 20a aos meios 120 que representa dados de aceleração lateral para a aceleração lateral atual e dados de aceleração lateral para a aceleração lateral permitida máxima.

[0056] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 20b com os meios 120 para comparar, com base na aceleração lateral permitida máxima que foi determinada, a aceleração lateral atual à aceleração lateral permitida máxima. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para receber através do link 20b um sinal a partir dos meios 120 que representa dados para comparação da aceleração lateral atual do veículo e da aceleração lateral permitida máxima.

[0057] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 30 com os meios 130 para determinar continuamente a velocidade do veículo. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para receber através do link 30 um sinal a partir dos meios 130 que representa dados de velocidade para a velocidade do veículo.

[0058] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 40 com os meios 140 para determinar uma aceleração lateral permitida máxima. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para receber através do link 40 um sinal a partir dos meios 140 que representa dados de aceleração lateral para a aceleração lateral permitida máxima.

[0059] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 50 com os meios 150 para aplicar, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para transmitir um sinal através de um link 50 aos meios 150 que representa dados de limitação a fim de aplicar uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0060] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 52 com os meios 152 para aplicar, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0061] A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para transmitir um sinal através de um link 52 aos meios 150 que representa dados de limitação a fim de aplicar uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0062] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 54 com os meios 154 para aplicar, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para transmitir um sinal através de um link 54 aos meios 154 que representa dados de limitação a fim de aplicar uma limitação automática da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0063] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada através de um link 60 de modo que troque sinais com os meios 160 para determinar a presença de curvatura ao longo da rota do veículo. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para receber através do link 60 um sinal a partir dos meios 160 que representa dados para a curvatura.

[0064] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada através de um link 60a de modo que troque sinais com os meios 160a que compreendem a unidade de informações de mapa 162 e os meios 164 para determinar a posição do veículo. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para receber através do link 60a um sinal a partir dos meios 160a que representa dados de mapa para o grau de curvatura ao longo da rota do veículo.

[0065] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada através de um link 66 de modo que troque sinais com os meios de câmera 166. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para receber através do link 66 um sinal a partir dos meios de câmera 166 que representa dados para os dados de grau de curvatura da rodovia ao longo da rota do veículo.

[0066] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 70 com os meios 170 para iniciar automaticamente o retardamento do veículo, no caso em que se determinou que a aceleração lateral atual excede a aceleração lateral permitida máxima. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para transmitir através do link 70 um sinal aos meios 170 que representa dados para a iniciação do retardamento do veículo, de acordo com uma variante que inclui dados para a ativação de movimento por inércia de modo engrenado e/ou movimento por inércia de modo desengrenado do veículo.

[0067] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 82 com os meios 182 para apresentar ao condutor do veículo o fato de que a limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo está sendo aplicada. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para transmitir através do link 82 um sinal aos meios 182 que representa dados de apresentação.

[0068] A unidade de controle eletrônica 100 é conectada de modo que troque sinais através de um link 84 com os meios 184 para apresentar ao condutor do veículo o fato de que o retardamento iniciado automaticamente do veículo está sendo aplicado. A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para transmitir através do link 84 um sinal aos meios 184 que representa dados de apresentação.

[0069] A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para processar os ditos dados de aceleração lateral para a aceleração lateral atual do veículo e a dita aceleração lateral para a aceleração lateral permitida máxima e para transmitir os mesmos aos meios 120 que comparam esses dados a fim de determinar os dados de comparação para a comparação da aceleração lateral atual e da aceleração lateral permitida máxima.

[0070] A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para processar os ditos dados de velocidade para a velocidade do veículo a fim de determinar se a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima e, se esse for o caso, transmitir aos meios 150 os dados de limitação a fim de aplicar uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima, e, mais especificamente, os dados de limitação a fim de aplicar uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo aos meios 152 e/ou dados de limitação a fim de aplicar uma limitação automática da velocidade do veículo aos meios 154.

[0071] A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para transmitir, no caso em que foi determinado que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, dados de apresentação aos meios 182 para apresentação ao condutor de que a limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo está sendo aplicada.

[0072] A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para processar os ditos dados de velocidade para a velocidade do veículo a fim de determinar se a aceleração lateral atual excede a aceleração lateral permitida máxima e, se esse for o caso, transmitir aos meios 170 os dados de iniciação para a iniciação do retardamento do veículo, de acordo com uma variante que inclui dados para a ativação de movimento por inércia de modo engrenado e/ou movimento por inércia de modo desengrenado do veículo.

[0073] A unidade de controle eletrônica 100 é disposta para transmitir, no caso em que foi determinado que a aceleração lateral atual excede a aceleração lateral permitida máxima, dados de apresentação aos meios 184 para apresentação ao condutor de que o retardamento iniciado automaticamente do veículo está sendo aplicado.

[0074] A Figura 3 ilustra esquematicamente como uma função de limitação F(lalatl) para a limitação da aceleração longitudinal do veículo que depende da aceleração lateral atual alat, de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[0075] Durante a condução do veículo, será permitido que o veículo, nesse caso, desde que a aceleração lateral seja baixa ou não existente, acelere sem qualquer limitação significativa, de acordo com o gráfico mostrado na Figura 3.

[0076] Se a aceleração lateral atual se encontrar abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo, de acordo com a função F(lalatl) na Figura 3, será aplicada.

[0077] Se a aceleração lateral atual exceder a aceleração lateral permitida máxima alat,max, um retardamento automático do veículo é aplicado, isto é, a aceleração irá, nesse caso, ser negativa, o que leva a uma limitação na velocidade.

[0078] A Figura 4 ilustra esquematicamente um diagrama de blocos de um método para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[0079] De acordo com uma modalidade, o método para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva compreende uma primeira etapa S1. A aceleração lateral atual do veículo é determinada continuamente nessa etapa.

[0080] De acordo com uma modalidade, o método para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva compreende uma segunda etapa S2. A aceleração lateral atual é, nessa etapa, comparada à aceleração lateral permitida máxima, com base em uma aceleração lateral permitida máxima do veículo que foi determinada.

[0081] De acordo com uma modalidade, o método para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva compreende uma terceira etapa S3. Uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo é, nessa etapa, aplicada, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0082] Com referência à Figura 5, é um mostrado um desenho de um design de uma disposição 500. A unidade de controle 100 que foi descrita com referência à Figura 2 pode compreender em uma execução a disposição 500.

[0083] A disposição 500 compreende uma memória transiente 520, uma unidade de processamento de dados 510 e uma memória de leitura/gravação 550. A memória não transiente 520 tem uma primeira seção de memória 530 em que um programa de computador, como um sistema operacional, é armazenado a fim de controlar a função da disposição 500. Além disso, a disposição 500 compreende um controlador de barramento, uma porta de comunicação serial, meios de I/O, um conversor de A/D, uma unidade para a entrada e transferência de tempo e data, um contador de evento e um controlador de interrupção (não mostrado no desenho). A memória não transiente 520 também tem uma segunda seção da memória 540.

[0084] É fornecido um programa de computador P que compreende rotinas para a adaptação da condução de um veículo em uma rodovia em associação à realização de uma curva de acordo com o método inovador. O programa P compreende rotinas para determinar continuamente a aceleração lateral atual do veículo. O programa P compreende rotinas para comparar, com base em uma aceleração lateral permitida máxima do veículo que foi determinada, a aceleração lateral atual à aceleração lateral permitida máxima. O programa P compreende rotinas para aplicar, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima. O programa P pode ser armazenado em uma forma executável ou em uma forma compactada em uma memória 560 e/ou em uma memória de leitura/registro 550.

[0085] Quando for descrito que a unidade de processamento de dados 510 executa uma determinada função, deve ser compreendido que a unidade de processamento de dados 510 executa uma determinada parte do programa que é armazenado na memória 560, ou uma determinada parte do programa que é armazenado na memória de leitura/gravação 550.

[0086] A disposição de processamento de dados 510 pode se comunicar com uma porta de dados 599 através de um barramento de dados 515. A memória transiente 520 destina-se à comunicação com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 512. A memória separada 560 destina-se à comunicação com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 511. A memória de leitura/gravação 550 é disposta para se comunicar com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 514. Os links associados à unidade de controle 100, por exemplo, podem ser conectados à porta de dados 599.

[0087] Quando os dados são recebidos na porta de dados 599 os mesmos são armazenados temporariamente na segunda seção de memória 540. Quando os dados que foram recebidos foram armazenados temporariamente, a unidade de processamento de dados 510 é preparada para a execução de código de um modo que foi descrito acima. Os sinais recebidos na porta de dados 599 podem ser usados pela disposição 500 para determinar continuamente a aceleração lateral atual do veículo. Os sinais recebidos na porta de dados 599 podem ser usados pela disposição 500 para comparar, com base em uma aceleração lateral permitida máxima do veículo que foi determinada, a aceleração lateral atual à aceleração lateral permitida máxima. Os sinais recebidos na porta de dados 599 podem ser usados pela disposição 500 para aplicar, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo e/ou da velocidade do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

[0088] As partes dos métodos descritos aqui podem ser executadas pela disposição 500 com o auxílio da unidade de processamento de dados 510 que executa o programa armazenado na memória 560 ou na memória de leitura/gravação 550. Quando a disposição 500 executa o programa, o método descrito aqui é executado.

[0089] A descrição acima das modalidades preferenciais da invenção foi dada para fins de ilustração e descrição. A mesma não é destinada a ser exaustiva ou a limitar a invenção às variantes que foram descritas. Muitas modificações e variações serão óbvias para uma pessoa versada nas técnicas. As modalidades foram selecionadas e descritas a fim de descrever melhor os princípios da invenção e suas aplicações práticas e, então, possibilitam que um versado nas técnicas compreenda a invenção para as várias modalidades e com as várias modificações que são apropriadas para o uso pretendido.

Claims

1. Método para a adaptação da condução de um veículo (1) em uma rodovia em associação à realização de uma curva, compreendendo as etapas: determinar continuamente (S1) a aceleração lateral atual, e comparar (S2), com base em uma aceleração lateral permitida máxima do veículo que foi determinada, a aceleração lateral atual com a aceleração lateral permitida máxima; caracterizado pelo fato de que compreende ainda a etapa de, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, aplicar (S3) uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo (1), a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de iniciar automaticamente o retardamento do veículo (1), no caso em que se determinou que a aceleração lateral atual excede a aceleração lateral permitida máxima.

3. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o retardamento do veículo (1) ocorre através do que é conhecido como "movimento por inércia de modo engrenado" do mecanismo-motor do veículo e/ou movimento por inércia de modo desengrenado.

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de apresentar ao condutor do veículo (1) o fato de que a limitação automática da aceleração longitudinal do veículo (1) está sendo aplicada.

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 ou 3, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de apresentar ao condutor do veículo (1) o fato de que o retardamento iniciado automaticamente do veículo (1) está sendo aplicado.

6. Sistema (I) para a adaptação da condução de um veículo (1) em uma rodovia em associação à realização de uma curva, compreende meios (110) para determinar continuamente a aceleração lateral atual do veículo; meios (120) para comparar, com base em uma aceleração lateral permitida máxima do veículo que foi determinada, a aceleração lateral atual com a aceleração lateral permitida máxima; caracterizado por meios (150) para aplicar, no caso em que a aceleração lateral atual se encontra abaixo da aceleração lateral permitida máxima, uma limitação automática da aceleração longitudinal do veículo a fim de evitar que a aceleração lateral atual exceda a aceleração lateral permitida máxima.

7. Sistema, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que compreende meios (170) para iniciar automaticamente o retardamento do veículo, no caso em que se determinou que a aceleração lateral atual excede a aceleração lateral permitida máxima.

8. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o retardamento do veículo (1) é disposto para ocorrer através do que é conhecido como "movimento por inércia de modo engrenado" do mecanismo-motor do veículo e/ou movimento por inércia de modo desengrenado.

9. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 8, caracterizado pelo fato de que compreende meios (182) para apresentar ao condutor do veículo o fato de que a limitação automática da aceleração longitudinal do veículo está sendo aplicada.

10. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 7 ou 8, caracterizado pelo fato de que compreende meios (184) para apresentar ao condutor do veículo o fato de que o retardamento iniciado automaticamente do veículo está sendo aplicado.

11. Veículo (1) caracterizado pelo fato de que compreende um sistema (I), conforme definido em qualquer uma das reivindicações 6 a 10.