KR20170005078A

KR20170005078A - 곡선로 주행과 관련하여 도로상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20170005078A
Application number: KR1020167034510A
Authority: KR
Inventors: 조니 앤더슨; 리누스 브레드베르그
Original assignee: 스카니아 씨브이 악티에볼라그
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2015-05-20
Publication date: 2017-01-11
Also published as: SE1450601A1; BR112016024884B1; BR112016024884A2; EP3145766A1; EP3145766B1; WO2015187076A1; KR102255437B1; KR20190022921A; EP3145766A4

Abstract

본 발명은 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 방법은, 차량의 현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하는 단계(S1); 이미 결정된 차량의 최대 허용 횡 가속도에 기초하여, 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교하는 단계(S2); 및 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 단계(S3)를 포함한다. 본 발명은 또한 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 시스템에도 관한 것이다. 본 발명은 또한 자동차에도 관한 것이다. 본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에도 관한 것이다.

Description

곡선로 주행과 관련하여 도로상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR THE ADAPTATION OF THE DRIVING OF A VEHICLE ON A ROADWAY IN ASSOCIATION WITH TAKING A CURVE}

본 발명은 청구항 1의 도입부에 따른, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명은 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 또한 자동차에도 관한 것이다. 본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에도 관한 것이다.

곡선로 주행을 포함한 차량 주행 중에 현재의 굴곡 정도에 따라 차량의 속도가 자동으로 적합화 되게 하는 것이 공지되어 있다. 그러나 많은 운전자들은 곡선로가 있는 도로에서는 승차감과 차량에 대한 제어력을 유지하기 위해 수동으로 운전하는 것을 선호한다.

유럽 특허 공보 EP2527222호는 항법 데이터 또는 주위의 센서들을 사용하여 작성된 곡선로 데이터를 고려하여 속도를 제어하기 위한 운전자 보조를 드러내 보이고 있는데, 여기서 상기 속도는 곡선로를 타기 전에 적합화 된다. 곡선로 주행 속도는 곡선로 중의 규정된 위치의 최대 굴곡 및/또는 방향전환 정도와 사전에 설정된 편안한 횡 가속도를 기초로 하여 계산된다.

이와 유사한 시스템들에 있어서는, 차량이 지도 데이터를 이용할 수 있는 도로 상에서 주행할 것이 요구되며, 그리고 그 차량은 그 차량의 노선을 따라 차량의 위치를 결정할 수 있도록 하기 위한 디지털 지도 및 위치 장비를 포함하는 지도 정보 유닛을 구비하고 있어야 한다.

본 발명의 한 가지 목적은 안전성 개선을 가능하게 하는, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법 및 시스템을 달성하는 것이다.

아래의 설명에 의해 명백해지는 이러한 목적들과 그 밖의 다른 목적들은, 도입부에 기술된 유형의 것들이며 게다가 첨부된 독립 특허 청구항들의 특징부에 명시된 차별적인 특징들을 나타내 보이는 것인, 방법, 시스템, 자동차, 컴퓨터 프로그램, 및 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 달성된다. 상기 방법 및 시스템의 바람직한 실시예들은 첨부된 종속 청구항들에 정의된다.

본 발명에 따르면, 상기 목적들은 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법에 의해 달성되는 바, 이 방법은 차량의 현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하는 단계; 이미 결정된 차량의 최대 허용 횡 가속도에 기초하여, 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교하는 단계; 및 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 단계를 포함한다.

이 경우에 있어서는, 운전자가 너무 세게 가속하거나 사전에 설정된 곡선로 순항 제어 속도를 다시 시작하는 것을 피하게 된다. 그 결과, 곡선로 주행 중의 안전성이 향상되어, 곡선로 도로에서 미끄러지거나 또는 이탈하는 위험이 줄어든다. 이러한 해결책에 의하면, 곡선로 주행 시의 속도 적합화에 필요한 지도 데이터나, 혹은 차량의 노선을 따라 다가오는 굴곡의 정도를 결정하는 수단이 없어도, 곡선로 주행 시 높은 안전성이 달성될 수 있다. 이 경우에 있어서는, 순항 제어 시스템이 없는 차량을 운전하는 운전자가 곡선로를 주행할 때에 조력을 받을 수 있게 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명의 방법은, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것으로 결정된 경우, 차량의 감속을 자동으로 개시하는 단계를 포함한다. 이 경우에 있어서는, 곡선로 주행 중의 안전성이 향상되어, 곡선로 도로에서 미끄러지거나 또는 이탈하는 위험이 줄어든다. 이러한 해결책에 의하면, 곡선로 주행 시의 속도 적합화에 필요한 지도 데이터나, 혹은 차량의 노선을 따라 다가오는 굴곡의 정도를 결정하는 수단이 없어도, 곡선로 주행 시 높은 안전성이 달성될 수 있다. 이 경우에 있어서는, 순항 제어 시스템이 없는 차량을 운전하는 운전자가 곡선로를 주행할 때에 조력을 받을 수 있게 된다.

본 발명의 방법의 일 실시예에 따르면, 차량의 감속은 차량 엔진의 "탄력주행(coasting in gear)"이라고 알려져 있는 것 및/또는 "관성주행(coasting in neutral)"이라고 알려져 있는 것을 통해 발생한다. 이 경우 곡선로 주행 시에 높은 안전도가 달성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 본 발명의 방법은, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 단계를 포함한다. 이 경우에 있어서, 제한이 적용되고 있다는 정보가 운전자에게 알려진다는 점에서 안전성이 향상된다. 더욱이, 제한이 적용되고 있다는 정보가 운전자에게 전달된다는 점에서 운전자의 행동 개선이 가능해진다.

일 실시예에 따르면, 본 발명의 방법은, 자동으로 개시되는 차량 감속이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 단계를 포함한다. 이 경우에 있어서, 감속이 적용되고 있다는 정보가 운전자에게 알려진다는 점에서 안전성이 향상된다. 더욱이, 감속이 적용되고 있다는 정보가 운전자에게 전달된다는 점에서 운전자의 행동 개선이 가능해진다.

상기 시스템의 실시예들은 전술한 방법의 대응하는 실시예들에 대응하는 이점들을 나타낸다.

본 발명은 첨부된 도면과 함께 읽게 되는 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 더 잘 이해될 것이며, 여러 도면에 걸쳐서 동일한 도면 부호는 동일한 부재를 가리킨다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차를 개략적으로 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 시스템을 개략적으로 도시하는 도면이다.
도 3은 현재의 횡 가속도에 의존하는 차량의 길이 방향 가속도를 제한하기 위한, 본 발명의 일 실시예에 따른 제한 기능을 개략적으로 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터를 개략적으로 도시하는 도면이다.

이 문서에서, "링크"라는 용어는 광전자 통신 회선(opto-electronic communication line)과 같은 물리적 회선일 수 있거나, 혹은 무선 링크(radio link) 또는 극초단파 링크(microwave link)를 예로 들 수 있는 무선 연결과 같은 비물리적 회선일 수 있는 통신 링크를 지칭한다.

이 문서에서, "탄력주행(coasting in gear)"이라는 용어는 엔진으로 연료 분사가 이루어지지 않는 상태에서 차량의 바퀴들이 차량 엔진을 회전시키는 동안의 차량 주행을 지칭한다.

이 문서에서, "관성주행(coasting in neutral)"이라는 용어는 예를 들어 기어 레벨을 중립 위치에 놓음으로써 그리고/또는 클러치를 누름으로써 차량의 바퀴들이 차량의 엔진을 회전시키지 않게 하는 방식으로 차량의 추진이 차단된 동안의 차량 주행을 지칭한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차(1)를 개략적으로 도시하고 있다. 일례로서 제시된 차량(1)은 화물 자동차(lorry) 형태의 대형 차량으로 구성된다. 대안적으로, 차량은 어쨌든 간에 버스 또는 승용차와 같은 임의의 적절한 차량으로 구성될 수 있다. 차량은 본 발명에 따른 시스템(I)을 포함한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 시스템(I)의 블록도를 개략적으로 도시하고 있다.

시스템(I)은 전자 제어 장치(100)를 포함한다.

시스템(I)은 차량의 현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하는 수단(110)을 포함한다. 차량의 현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하는 수단(110)은 차량의 속도를 결정하기 위해 요(yaw) 각도 게이지 형태의 센서 수단 및 속도 측정 수단을 포함하고, 이렇게 해서 횡 가속도가 결정될 수 있다. 차량의 현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하는 수단(110)은 차량 자체의 기하 형상에 기초하여 계산하기 위한 계산 수단 및 개별 차륜들의 속도의 차이를 결정하는 센서 수단 형태의 수단을 포함한다.

시스템(I)은, 이미 결정된 차량의 최대 허용 횡 가속도에 기초하여 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교하는 수단(120)을 포함한다.

시스템(I)은 차량의 속도를 지속적으로 결정하는 수단(130)을 포함한다. 차량의 속도를 지속적으로 결정하는 수단(130)은, 한 변형 예에 따르면, 속도 측정 수단을 포함한다.

시스템(I)은 최대 허용 횡 방향 가속도를 결정하는 수단(140)을 포함한다. 최대 허용 횡 가속도를 결정하는 수단(140)은, 차량의 길이, 차량의 폭, 차량 트레인의 구성, 차량의 하중 분포, 차량의 무게 중심, 및 차량의 차축 압력과 같은 차량의 특성과, 그리고/또는 교통 차선의 유효 폭, 도로의 마찰 특성, 시야 상태 및 도로의 캠버 특성과 같은 주변 환경의 특성과 관련된 정상 조건들에 기초하여 이루어진, 사전에 설정된 최대 허용 횡 가속도의 결정을 포함한다. 상기 사전에 설정된 최대 허용 횡 가속도는, 일 실시예에 따르면, 2m/s²의 크기이다. 최대 허용 횡 가속도는 이 경우에서는 사전에 설정된 최대 허용 횡 가속도로 구성된다. 한 가지 대안적 또는 보충적 변형 예에 따르면, 전자 제어 장치(100)는 저장된 최대 허용 횡 가속도 데이터를 포함한다.

시스템(I)은, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우에 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 수단(150)을 포함한다.

현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우에 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 수단(150)은, 현재의 횡 방향 가속도가 최대 허용 횡 방향 가속도 미만인 경우에 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량의 길이 방향 가속도의 자동 제한을 적용하는 수단(152)을 포함한다.

현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우에 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 수단(150)은, 현재의 횡 방향 가속도가 최대 허용 횡 방향 가속도 미만인 경우에 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 수단(154)을 포함한다.

시스템(I)은 차량의 현재의 횡 가속도에 기초하여 차량의 길이 방향 가속도의 한계치 a_lim,long를 결정하는 수단(100)을 포함한다. 현재의 횡 가속도에 기초하여 차량의 길이 방향 가속도의 한계치를 결정하는 수단(100)은, 한 변형 예에 따르면, 전자 제어 장치(100)를 포함한다. 상기 한계치 a_lim,long는 한 변형 예에 따르면 다음 식에 따라 결정된다.

도 3은 이러한 제한 함수 F(｜a_lat｜)를 개략적으로 도시하고 있다.

시스템(I)은, 한 변형 예에 따르면, 차량의 노선을 따라 굴곡이 존재하는지를 결정하는 수단(160)을 포함한다. 굴곡이 존재하는지를 결정하는 상기 수단은, 한 변형 예에 따르면, 지속적인 결정을 하도록 구성된다.

차량의 노선을 따라 굴곡이 존재하는지를 지속적으로 결정하는 수단(160)은, 한 변형 예에 따르면, 차량의 노선을 따르는 도로의 굴곡을 포함한 특성들을 포함하는 지도 데이터를 포함하는 지도 정보 유닛(162)을 포함한다.

차량의 노선을 따라 굴곡이 존재하는지를 지속적으로 결정하는 수단(160)은, 한 변형 예에 따르면, 차량의 위치를 결정하는 수단(164)을 포함한다. 차량의 위치를 결정하는 수단(164)은 차량의 노선을 따라서 차량의 위치를 지속적으로 결정하는 지리적 위치 결정 시스템을 포함한다. 지리적 위치 결정 시스템의 한 예는 GPS이다.

지도 정보 유닛(162)과 차량의 위치를 결정하는 수단(164)은, 한 변형 예에 따르면, 차량의 노선을 결정하는 수단(160a)으로 이루어지고, 여기서 상기 차량의 노선을 결정하는 수단은 차량의 노선을 따르는 도로의 사전에 설정된 특성을 제공하도록 구성된다. 지도 정보 유닛(162)의 상기 지도 데이터도 또한 차량의 노선을 따르는 도로의 지형을 포함한 특성들을 포함한다.

따라서, 지도 정보 유닛(162)과 차량의 위치를 결정하는 수단 (164)을 통해, 차량의 노선을 따라 존재하는 굴곡의 정도를 포함해서 차량의 위치 및 도로의 특성을 지속적으로 식별하는 것이 가능하게 된다.

지도 정보 유닛(162)을 통해, 차량의 노선을 따라 존재하는 굴곡의 정도를 미리 결정할 수 있게 된다.

차량의 노선을 따라 굴곡이 존재하는지를 지속적으로 결정하는 수단(160)은, 한 변형 예에 따르면, 카메라 수단(166)을 포함한다. 카메라 수단(166)은 차량의 노선을 따라 존재하는 굴곡의 정도를 포함해서 도로의 특성을 검출하도록 구성된다. 카메라 수단(166)은 도로의 굴곡 및/또는 도로 표시를 포함해서 도로 너비의 형태를 검출하고, 이렇게 해서 차량이 주행하는 도로의 굴곡을 결정하도록 구성된다. 카메라 수단은 검출을 위한 하나 또는 다수의 카메라를 포함할 수 있다.

도로의 굴곡의 정도를 상기 수단 (160)에 의해 결정함으로써, 굴곡의 정도에 대한 이와 같은 예측은 차량의 길이 방향 가속도의 한계치 a_lim,long를 결정하는 데 사용될 수 있다. 시스템(I)은, 이 경우에서는, 현재의 횡 가속도 및 이미 결정된 곡률에 기초하여 차량의 길이 방향 가속도의 한계치를 결정하는 수단(100)을 포함한다. 현재의 횡 가속도 및 이미 결정된 곡률에 기초하여 차량의 길이 방향 가속도의 한계치를 결정하는 수단(100)은, 한 변형 예에 따르면, 전자 제어 장치(100)를 포함한다. 상기 한계치 a_lim,long는 한 변형 예에 따르면 다음 식에 따라 결정된다.

여기서, a(s_curr)은 정확한 가속도를 유지하는 데 필요한 길이 방향 가속도이다.

한 변형 예에 따르면, 의무적인 속도 제한을 허용하지 않는 것이 바람직할 수 있고, 이에 의해 한계치 a_lim,long는 다음 식에 따라 결정된다.

시스템(I)은 차량 속도의 한계치 v_max를 현재의 횡 가속도 a_lat,max에 기초하여 결정하는 수단(100)을 포함한다. 최대 허용 횡 가속도에 기초하여 차량 속도의 한계치를 결정하는 수단(100)은, 한 변형 예에 따르면, 전자 제어 장치(100)를 포함한다. 굴곡에 대해서 최대 허용 횡 가속도에 기초하여 최대 속도를 결정함에 있어서는 차량의 노선을 따르는 도로의 굴곡에 관한 정보를 사용하고, 이에 다음의 식 (A)가 사용된다.

여기서, v_max(s)는 차량 전방으로 뻗은 코스(stretch) s를 따르는 최대 속도이고, a_lat,max(s)는 차량 전방으로 뻗은 코스 s를 따르는 최대 허용 횡 가속도이며, c(s)는 차량 전방으로 뻗은 코스 s를 따르는 굴곡의 정도이다.

시스템(I)은, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것으로 결정된 경우 차량의 감속을 자동으로 개시시키는 수단(170)을 포함한다.

차량의 감속은, 한 변형 예에 따르면, 차량 엔진의 "탄력주행"이라고 알려진 것 및/또는 "관성주행"이라고 알려진 것을 통해 발생하도록 구성된다.

차량의 감속을 자동으로 개시시키는 수단(170)은, 이 경우에서는, 차량 엔진의 탄력주행 및/또는 관성주행을 작동시키는 수단을 포함한다.

시스템(I)은 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 수단(182)을 포함한다.

차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 수단(182)은 시각적 표시 수단, 가청 표시 수단 및/또는 촉각 표시 수단과 같은, 어쨌든 간에 임의의 적합한 표시 수단에 의해 구성될 수 있다.

시각적 표시 수단은, 한 변형 예에 따르면, 디스플레이 장치 및/또는 점멸 장치 또는 등가물을 포함한다. 가청 표시 수단은 음성 메시지 형태의 표시 및/또는 소리 경보 형태의 표시를 포함한다. 촉각 표시 수단은 차량의 운전대에 대한 진동/움직임 형태의 작용, 그리고/또는 차량의 좌석에 대한 진동 형태의 작용, 그리고/또는 가속 페달 또는 브레이크 페달과 같은 페달에 대한 작용을 포함한다.

시스템(I)은 자동으로 개시되는 차량 감속이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 수단(184)을 포함한다.

자동으로 개시되는 차량 감속이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 수단(184)은 시각적 표시 수단, 가청 표시 수단 및/또는 촉각 표시 수단과 같은, 어쨌든 간에 임의의 적합한 표시 수단에 의해 구성될 수 있다.

상기 수단(182)과 상기 수단(184)은 운전자에게 표시하기 위한 수단(180)에 포함된다.

이 경우에서, 시스템(I)은 상기 수단(182)과 상기 수단(184)을 포함하는, 운전자에게 표시하기 위한 수단(180)을 포함한다. 상기 수단(182)과 상기 수단(184)은, 한 변형 예에 따르면, 하나의 동일한 수단을 구성한다.

전자 제어 장치(100)는 링크(10)를 통해서, 차량의 현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하는 수단(110)과 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는 차량의 현재의 횡 가속도에 대한 횡 가속도 데이터를 나타내는 신호를 상기 수단(110)으로부터 링크(10)를 통해 수신하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 링크(20a)를 통해서, 이미 결정된 최대 허용 횡 가속도에 기초하여 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교하는 수단(120)과 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는, 현재의 횡 가속도에 대한 횡 가속도 데이터 및 최대 허용 횡 가속도에 대한 횡 가속도 데이터를 나타내는 신호를, 링크(20a)를 통해, 상기 수단(120)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 링크(20b)를 통해서, 이미 결정된 최대 허용 횡 가속도에 기초하여 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교하는 수단(120)과 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는 차량의 현재의 횡 가속도와 최대 허용 횡 가속도를 비교하기 위한 비교 데이터를 나타내는 신호를 상기 수단(120)으로부터 링크(20b)를 통해 수신하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 링크(30)를 통해서, 차량의 속도를 지속적으로 결정하는 수단(130)과 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는 차량의 속도에 대한 속도 데이터를 나타내는 신호를 상기 수단(130)으로부터 링크(30)를 통해 수신하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 링크(40)를 통해서, 최대 허용 횡 가속도를 결정하는 수단(140)과 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는 최대 허용 횡 가속도에 대한 횡 가속도 데이터를 나타내는 신호를 상기 수단(140)으로부터 링크(40)를 통해 수신하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우에 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 수단(150)과, 링크(50)를 통해서, 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는, 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하기 위한 한계치 데이터를 나타내는 신호를, 링크(50)를 통해서, 상기 수단(150)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우에 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량의 길이 방향 가속도의 자동 제한을 적용하는 수단(152)과, 링크(52)를 통해서, 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는, 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량의 길이 방향 가속도의 자동 제한을 적용하기 위한 한계치 데이터를 나타내는 신호를, 링크(52)를 통해서, 상기 수단(150)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우에 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 수단(154)과, 링크(54)를 통해서, 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는, 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량 속도의 자동 제한을 적용하기 위한 한계치 데이터를 나타내는 신호를, 링크(54)를 통해서, 상기 수단(154)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 차량의 노선을 따라 굴곡이 존재하는지를 결정하는 수단(160)과, 링크(60)를 통해서, 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는 굴곡에 대한 데이터를 나타내는 신호를 상기 수단(160)으로부터 링크(60)를 통해서 수신하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 지도 정보 유닛(162)과 차량의 위치를 결정하는 수단(164)을 포함하는 수단(160a)과 신호를 교환할 수 있도록 링크(60a)를 통해 연결된다. 전자 제어 장치(100)는 차량의 노선을 따라 존재하는 굴곡의 정도에 대한 지도 데이터를 나타내는 신호를 상기 수단(160a)로부터 링크(60a)를 통해 수신하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 카메라 수단(166)과 신호를 교환할 수 있도록 링크(66)를 통해 연결된다. 전자 제어 장치(100)는 차량의 노선을 따라 존재하는 도로의 굴곡 정도 데이터에 대한 데이터를 나타내는 신호를 상기 카메라 수단(166)으로부터 링크(66a)를 통해 수신하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것으로 결정된 경우 차량의 감속을 자동으로 개시시키는 수단(170)과, 링크(70)를 통해, 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는, 한 변형 예에 따라 차량의 탄력주행 및/또는 관성주행을 작동시키기 위한 데이터를 포함한, 차량의 감속을 개시하기 위한 개시 데이터를 나타내는 신호를, 링크(70)를 통해, 상기 수단(170)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 수단(182)과, 링크(82)를 통해, 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는 표시 데이터를 나타내는 신호를 링크(82)를 통해서 상기 수단(182)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 자동으로 개시되는 차량 감속이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 수단(184)과, 링크(84)를 통해, 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 장치(100)는 표시 데이터를 나타내는 신호를 링크(84)를 통해서 상기 수단(184)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는, 차량의 현재의 횡 가속도에 대한 상기 횡 가속도 데이터 및 최대 허용 횡 가속도에 대한 상기 횡 가속도 데이터를 처리하도록, 그리고 이들 데이터를 비교해서, 현재의 횡 가속도와 최대 허용 횡 가속도를 비교하기 위한 비교 데이터를 결정하는 상기 수단(120)에 상기 데이터들을 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인지를 결정하기 위해 차량의 속도에 대한 상기 속도 데이터를 처리하도록 구성되며; 그리고, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하기 위한 한계치 데이터를, 더 구체적으로는, 차량의 길이 방향 가속도의 자동 제한을 상기 수단(152)에 적용하기 위한 한계치 데이터 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 상기 수단(154)에 적용하기 위한 한계치 데이터를, 상기 수단(150)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만이라고 결정된 경우, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한이 적용되고 있다는 것을 운전자에게 표시하기 위한 표시 데이터를 상기 수단(182)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는지를 결정하기 위해 차량 속도에 대한 상기 비교 데이터 속도 데이터를 처리하도록 구성되고, 그리고, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 경우, 한 변형 예에 따른 차량의 탄력주행 및/또는 관성주행의 작동을 위한 데이터를 포함한, 차량의 감속 개시를 위한 개시 데이터를 상기 수단(170)으로 전송하도록 구성된다.

전자 제어 장치(100)는, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과한다고 결정된 경우, 자동으로 개시되는 차량 감속이 적용되고 있다는 것을 운전자에게 표시하기 위한 표시 데이터를 상기 수단(184)으로 전송하도록 구성된다.

도 3은 현재의 횡 가속도 a_lat에 의존하는 차량의 길이 방향 가속도를 제한하기 위한, 본 발명의 일 실시예에 따른 제한 기능 F(｜a_lat｜)를 개략적으로 도시하고 있다.

이 경우에 있어서, 차량은 주행 중에 횡 가속도가 낮거나 존재하지 않는 한은 어떠한 유의적인 제한 없이 도 3에 도시된 그래프에 따라서 가속이 허용될 것이다.

현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우, 도 3의 함수 F(｜a_lat｜)에 따른 차량의 길이 방향 가속도의 자동 제한이 적용된다.

현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 a_lat,max를 초과하는 경우, 차량의 자동 감속 - 이 경우 가속도는 음이 됨 - 이 적용되어, 속도 제한으로 이어진다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법을 블록도로 개략적으로 도시하고 있다.

일 실시예에 따르면, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하는 방법은 제1 단계(S1)를 포함한다. 이 단계에서, 차량의 현재의 횡 가속도가 지속적으로 결정된다.

일 실시예에 따르면, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하는 방법은 제2 단계(S2)를 포함한다. 이 단계에서는, 이미 결정된 차량의 최대 허용 횡 가속도에 기초하여, 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교한다.

일 실시예에 따르면, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하는 방법은 제3 단계(S3)를 포함한다. 이 단계에서는, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한이 적용된다.

도 5를 참조하면, 장치(500)의 설계도가 도시되어 있다. 일 실시예에서, 도 2를 참조하여 기술된 제어 장치(100)가 상기 장치(500)를 포함할 수 있다.

장치(500)는 비일시적 메모리(520), 데이터 처리부(510), 읽기/쓰기 메모리(550)를 포함한다. 비일시적 메모리(520)는 장치(500)의 기능을 제어하기 위해 운영 체제와 같은 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 제1 부분의 메모리(530)를 갖는다. 또한, 장치(500)는 버스 제어기, 직렬 통신 포트, I/O 수단, A/D 변환기, 시간 및 날짜의 입력 및 전송을 위한 유닛, 이벤트 카운터, 및 인터럽트 제어기(도면에 도시되지 않음)를 포함한다. 비일시적 메모리(520)는 또한 제2 부분의 메모리(540)를 갖는다.

혁신적인 본 발명의 방법에 따른, 곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 루틴을 포함하는 컴퓨터 프로그램(P)이 제공된다. 상기 프로그램(P)은 차량의 현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하는 루틴을 포함한다. 상기 프로그램(P)은 이미 결정된 차량의 최대 허용 횡 가속도에 기초하여, 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교하는 루틴을 포함한다. 상기 프로그램(P)은, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우, 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 루틴을 포함한다. 상기 프로그램(P)은 메모리(560) 및/또는 읽기/쓰기 메모리(550)에 실행 가능한 형태 또는 압축된 형태로 저장될 수 있다.

데이터 처리부(510)가 특정 기능을 수행한다고 기술되는 경우, 데이터 처리부(510)가 메모리(560)에 저장된 프로그램의 특정 부분을 수행하거나, 또는 읽기/쓰기 메모리(550)에 저장된 프로그램의 특정 부분을 수행한다는 것으로 이해해야 한다.

데이터 처리부(510)는 데이터 버스(515)를 통해 데이터 포트(599)와 통신할 수 있다. 비일시적 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 통해 데이터 처리부(510)와 통신하도록 한 것이다.

개별 메모리(560)는 데이터 버스(511)를 통해 데이터 처리부(510)와 통신하도록 한 것이다. 읽기/쓰기 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통해 데이터 처리부(510)와 통신하도록 구성된다. 예를 들어 제어 장치(100)와 관련된 링크들은 데이터 포트(599)에 연결될 수 있다.

데이터가 데이터 포트(599)에 수신되면, 그 데이터는 제2 부분의 메모리(540)에 일시적으로 저장된다. 수신된 데이터가 일시적으로 저장되었을 때, 데이터 처리부(510)는 전술한 방식의 코드 실행을 위해 준비된다. 데이터 포트(599)에 수신된 신호는, 차량의 현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하기 위해 상기 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 데이터 포트(599)에 수신된 신호는, 이미 결정된 차량의 최대 허용 횡 가속도에 기초하여 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교하기 위해 상기 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 데이터 포트(599)에 수신된 신호는, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우, 현재 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피할 수 있도록, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하기 위해 상기 장치(500)에 의해 사용될 수 있다.

여기서 설명된 방법들의 일부는 상기 장치(500)에 의해 수행될 수 있는 바, 메모리(560) 또는 읽기/쓰기 메모리(550)에 저장된 프로그램을 실행하는 데이터 처리부(510)의 도움을 받고 수행될 수 있다. 상기 장치(500)가 프로그램을 실행할 때, 여기에 기술된 방법이 실행된다.

본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상기 설명은 예시 및 설명을 위해 제공되었다. 그 설명은 본 발명을 망라하려는 것이거나, 본 발명을 전술한 변형 예들에 국한시키려는 것이 아니다. 많은 변경 및 변형이 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다. 본 발명의 원리 및 그의 실제 응용을 가장 잘 설명하기 위해, 그리고 그에 따라 다양한 실시예들을 위한 본 발명 및 의도된 용도에 적합한 다양한 변경을 갖는 본 발명을 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있도록 하기 위해, 상기 실시예들이 선택되고 기술되었다.

Claims

곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법에 있어서,
현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하는 단계(S1);
이미 결정된 차량의 최대 허용 횡 가속도에 기초하여, 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교하는 단계(S2); 및
현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우, 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해, 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 단계(S3)를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1에 있어서,
현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것으로 결정된 경우, 차량의 감속을 자동으로 개시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 2에 있어서,
차량의 감속은 차량 엔진의 "탄력주행(coasting in gear)"이라고 알려진 것 및/또는 "관성주행(coasting in neutral)"이라고 알려진 것을 통해 발생하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 청구항에 있어서,
차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
자동으로 개시되는 차량 감속이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 시스템(I)에 있어서,
차량의 현재의 횡 가속도를 지속적으로 결정하는 수단(110);
이미 결정된 차량의 최대 허용 횡 가속도에 기초하여, 현재의 횡 가속도를 상기 최대 허용 횡 가속도와 비교하는 수단(120); 및
현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도 미만인 경우에 현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것을 피하기 위해 차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한을 적용하는 수단(150)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 6에 있어서,
현재의 횡 가속도가 최대 허용 횡 가속도를 초과하는 것으로 결정된 경우, 차량의 감속을 자동으로 개시시키는 수단(170)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 7에 있어서,
차량의 상기 감속이 차량 엔진의 "탄력주행"이라고 알려진 것 및/또는 "관성주행"이라고 알려진 것을 통해 발생하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 6 내지 청구항 8 중 어느 한 청구항에 있어서,
차량의 길이 방향 가속도 및/또는 차량 속도의 자동 제한이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 수단(182)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 7 또는 청구항 8에 있어서,
자동으로 개시되는 차량 감속이 적용되고 있다는 사실을 차량의 운전자에게 나타내는 수단(184)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 6 내지 청구항 10 중 어느 한 청구항에 따른 시스템(I)을 포함하는 차량(1).
곡선로 주행과 관련하여 도로 상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 컴퓨터 프로그램(P)으로서,
당해 프로그램이 전자 제어 장치(100) 또는 전자 제어 장치(100)에 연결된 다른 컴퓨터(500)에 의해 실행될 때에, 상기 전자 제어 장치(100)로 하여금 청구항 1 내지 청구항 5에 따른 단계들을 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함하는, 컴퓨터 프로그램(P).
청구항 12에 따른 컴퓨터 프로그램을 저장한 디지털 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.