SE1450600A1

SE1450600A1 - Förfarande och system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning

Info

Publication number: SE1450600A1
Application number: SE1450600A
Authority: SE
Inventors: Jonny Andersson; Linus Bredberg; Tom Nyström
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2014-05-21
Publication date: 2015-11-22
Also published as: EP3145772A4; KR20170005079A; BR112016024872A2; SE539254C2; EP3145772A1; WO2015178843A1

Abstract

16 SAM MAN DRAG Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för anpassning av ettfordons hastighet vid kurvkörning. Förfarandet innefattar steget att styra (S1)fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåtenmomentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt atthöjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskriditett förutbestämt värde. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett system för anpassning av ettfordons hastighet vid kurvkörning. Föreliggande uppfinning hänför sig ocksåtill ett motorfordon. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ettdatorprogram och en datorprogramprodukt. (Fig. 3)

Description

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande och ett system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning som möjliggör förbättrad säkerhet.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning, åstadkommes medelst ett förfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen av bifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning, innefattande steget att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Härvid undviks att fordonet accelererar för mycket vid en S-sväng mellan en första kurva och andra kurva. Härvid förbättras säkerheten vid kurvkörning ytterligare. Härvid undviks vidare att föraren tillåts gasa för mycket eller återupptar tidigare inställd farthållarhastighet i en kurva.

Följaktligen förbättras härvid säkerheten vid kurvkörning, varvid risken för sladd eller avåkning i kurvan minskas. Med en sådan lösning kan god säkerhet vid kurvkörning uppnås utan att kartdata eller motsvarande medel för att fastställa kommande kurvatur utmed fordonets färdväg för anpassning av hastigheten vid kurvkörning erfordras.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att tillåta höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det att 10 15 20 25 vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Härvid undviks att fordonet accelererar för mycket tidigt efter en första kurva för att undvika att fordonet hinner accelereras för mycket vid en efterkommande andra kurva.

Enligt en utföringsform av förfarandet sker steget att begränsa höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek. Härvid undviks onödig begränsning av hastigheten vid mindre rattutslag.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids. Härvid undviks att föraren tillåts gasa för mycket eller återupptar tidigare inställd farthållarhastighet i en kurva.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper steget att styra fordonets hastighet på fordonets rattvinkel steget att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet baserat på fordonsparametrarna nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonets understyrningsgradient. Härigenom möjliggörs ett mer korrekt fastställande av fordonets aktuella svängradie och sålunda ett bättre underlag för styrning av fordonets hastighet vid framförande av fordonet i en kurva.

Utföringsformerna för systemet uppvisar motsvarande fördelar som motsvarande utföringsformer för förfarandet nämnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning till följande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: 10 15 20 25 Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig. 4 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORM ER Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Häri hänför sig termen ”effektiv hjulbas” till det virtuella avståndet mellan fordonets axlar som bäst motsvarar en förenklad representation av ett ”effektiv hjulbas” verkligheten. För en tvåaxlig lastbil så blir effektiva hjulbasen = hjulbasen, tvåaxligt fordon. Termen innebär en förenkling av dvs. avståndet mellan axlarna. För ett fordon som därtill inbegriper en stödaxel i anslutning till och på avstånd från en bakre drivaxel kommer den effektiva hjulbasen att förflyttas till någonstans mitt emellan stödaxeln och drivaxeln, dock nödvändigtvis ej exakt mitt emellan, positionen för effektiva hjulbasen beror på ett flertal faktorer såsom viktfördelning, ifall stödaxeln är styrd, etc. Syftet med effektiv hjulbas är att kunna betrakta ett mångaxligt fordon som ett tvåaxligt fordon för att förenkla dynamikberäkningarna enligt cykelmodellen. 10 15 20 25 Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungt fordon iform av en lastbil. Fordonet kan alternativ utgöras av vilket som helst lämpligt fordon såsom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt föreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Medlet 110 för att styra fordonets hastighet innefattar följaktligen medel för att begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag.

Medlet 110 för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag.

Medlet 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag innefattar organ för derivering inbegripande eventuell filtrering av rattvinkeln.

Medlet 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel 112a för att fastställa storlek hos rattutslag. Systemet I innefattar härvid medel 112a för att fastställa storlek hos rattutslag, exempelvis fastställs storleken på rattutslag med rattvinkelgivare.

Medlet 110 för att begränsa höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel 114 för att begränsa höjningen endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek. 10 15 20 25 30 Systemet I innefattar medel 120 för att tillåta höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först en bestämd tid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Medlet 120 för att tillåta höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd efter tid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde innefattar medel för att fastställa tiden från det att vinkelhastigheten underskridit det förutbestämda värdet och under den bestämda tiden samt tiden från det att vinkelhastigheten underskridit det förutbestämda värdet och till det att vinkelhastigheten igen uppnår eller överskrider det förutbestämda värdet.

Systemet I innefattar medel 140 för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacoeleration inte överskrids.

Medlet för att styra fordonets hastighet inbegriper medel 140a för att fastställa en tillåten hastighet fordonsparametrarna: nämnda förutbestämda sidoacceleration, högsta momentan baserat på nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonets understyrningsgradient.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattar medel 141 för att fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration a/af. Medlet 141 för att fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration innefattar fastställande av en förutbestämd maximalt tillåten sidoacceleration, vilken baseras på normala förutsättningar avseende fordonskaraktäristika såsom längd hos fordonet, bredd hos fordonet, ekipagesammansättning hos fordonet, tyngdpunkt hos fordonet, samt axeltryck hos fordonet och/eller omgivningskaraktäristika såsom effektiv körfältsbredd, friktionskaraktäristika hos vägbanan, siktförhållanden, samt doseringskaraktäristika hos vägbanan.

Den förutbestämda maximalt tillåtna sidoaccelerationen är enligt en 2 m/s? tillåtna sidoaccelerationen utgörs härvid av en förutbestämd maximalt tillåten utföringsform i storleksordningen Den maximalt 10 15 20 25 sidoacceleration. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om den maximalt tillåtna sidoacceleration.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet medel 142 för att fastställa rattvinkeln ö. Medlet 142 för att fastställa rattvinkeln är anordnat för fortlöpande fastställande av rattvinkeln. Medlet 142 för att fastställa rattvinkeln innefattar sensororgan i form av rattvinkelgivare för att avkänna position hos ratten svarande mot en viss rattvinkel.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattar medel 143 för att fastställa effektiv hjulbas L. Medlet 143 för att fastställa effektiv hjulbas inbegriper fastställande av fordonskaraktäristika inbegripande avstånd mellan hjulaxlar, antal hjulaxlar, eventuell förekomst av boogie samt eventuell förekomst av stödaxel och stödaxelns position, dvs. huruvida stödhjulen hos stödaxeln är bringada i ingrepp med vägbanan eller är upplyft så att stödhjulen är i icke-kontakt med vägbanan. Den effektiva hjulbasen skattas utifrån b|.a. axelavstånd, boggiavstånd, antal axlar, viktfördelning, om stödaxeln är hissad etc. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om effektiv hjulbas.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattar medel 144 för att fastställa styrningens utväxling IL. Medlet 144 för att fastställa styrningens utväxling inbegriper enligt en variant lagrade data för utväxlingen som normalt är känd. Medlet för att fastställa styrningens utväxling innefattar sensororgan för att fastställa styrningens utväxling genom att mäta ingående och utgående rattvinkelhastighet. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om styrningens utväxling.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattar medel 145 för att fastställa fordonets understyrningsgradient KUS. Medlet 145 för att fastställa fordonets understyrningsgradient innefattar sensororgan för 10 15 20 att fastställa fordonets understyrningsgradient samt beräkningsmodeller där understyrningsgradienten fastställs baserat på bland annat rattvinkel, effektiv hjulbas, fordonshastighet, ingående och utgående rattvinkelhastighet, girhastighet och kurvatur Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade hos vägbanan. data om fordonets understyrningsgradient.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighethastighet baserat på fordonsparametrarna: förutbestämd sidoacceleration, rattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonets understyrningsgradient är anordnat att fastställa den högsta tillåtna momentana hastigheten genom ekvationen: där ala, = önskad maximal absolut sidoacceleration, dvs maximalt tillåten sidoacceleration.

L = effektiv hjulbas ö = rattvinkel iL = styrningens utväxling us = fordonets understyrningsgradient Systemet I innefattar medel 130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet. Medlet 130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet inbegriper enligt en variant hastighetsmätarorgan.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag via en länk 12. Den elektroniska 10 15 20 25 styrenheten 100 är via länken 12 anordnad att mottaga en signal från medlet 112 representerande vinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek hos rattutslag från medlet 112a.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 114 för att begränsa höjningen av den högsta tillåtna momentana hastigheten endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek via en länk 14. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 14 anordnad att mottaga en signal från medlet 114representerande begränsningsdata för att begränsa höjningen endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att tillåta höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde via en länk 20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20a 120 vinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek hos rattutslag. anordnad att sända en signal till medlet representerande Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att tillåta höjning av den högsta tillätna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde via en länk 20b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20b anordnad att mottaga en signal från medlet 120 representerande tidsdata för tid under vilken vinkelhastigheten med en viss storlek på rattutslaget underskridit ett förutbestämt värde.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde via en länk 10a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 10a anordnad att sända en signal till medlet 110 representerande 10 15 20 25 10 vinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek på rattutslag och tid för sådan vinkelhastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde via en länk 10b. Den elektroniska styrenheten 100 är från medlet 110 representerande begränsningsdata för begränsning av hastigheten baserat via länken 10b anordnad att mottaga en signal på vinkelhastighetsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet via en länk 30. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 30 anordnad att mottaga en signal från medlet 130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet representerande hastighetsdata för aktuell fordonshastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids via en länk 40a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40a anordnad att sända en signal till medlet 140 representerande styrdata för styrning av fordonets hastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids via en länk 40b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40b 140 rattvinkeldata motsvarande en bestämd svängradie hos fordonet. anordnad att mottaga en signal från medlet representerande Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet baserat på 10 15 20 25 11 fordonsparametrarna: nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonets understyrningsgradient via en länk 40. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40 anordnad att mottaga en signal frän medlet 140 representerande parameterdata inbegripande sidoaccelerationsdata för förutbestämd sidoacceleration, rattvinkeldata för aktuell rattvinkel, data för effektiv hjulbas, data för styrningen utväxling och i förekommande fall data för understyrningsgradient.

Den elektroniska styrenheten 100 är härvid anordnad att behandla nämnda vinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek hos rattutslag, nämnda begränsningsdata för att begränsa höjningen endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek och nämnda tidsdata för tid under vilken vinkelhastigheten med en viss storlek på rattutslaget underskridit ett förutbestämt värde för att fastställa huruvida vinkelhastigheten överskridit en förutbestämd hastighet och förutbestämd storlek hos rattutslag och för det fall sä är fallet sända begränsningsdata för begränsning av hastigheten sä länge detta fortlöper och en förutbestämd tid efter att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

Den elektroniska styrenheten 100 är härvid anordnad att behandla nämnda rattvinkeldata motsvarande en bestämd svängradie hos fordonet och nämnda parameterdata inbegripande sidoaccelerationsdata för förutbestämd sidoacceleration, rattvinkeldata för aktuell rattvinkel, data för effektiv hjulbas, data för styrningen utväxling och i förekommande fall data för understyrningsgradient samt nämnda hastighetsdata för att fastställa styrdata för styrning av fordonets hastighet så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. 10 15 20 25 12 Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning ett steg S1. I detta steg styrs fordonets hastighet och härvid begränsas höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

Med hänvisning till fig. 4, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke- flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. 530 vari ett datorprogram, sä som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt det innovativa förfarandet.

Programmet P innefattar rutiner för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550. 10 15 20 25 13 Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med t.ex. länkarna förbundna med styrenheten 100 anslutas.

När data mottages pä dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgä för fackmannen. Utföringsformerna har valts och beskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Claims

10 15 20 25 14 PATENTKRAV

1. Förfarande för anpassning av ett fordons (1) hastighet vid kurvkörning, kännetecknat av steget att styra (S1) fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkeihastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkeihastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

2. Förfarande enligt krav 1, innefattande steget att tillåta höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det att vinkeihastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid steget att begränsa höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkeihastighet hos rattutslag sker endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.

4. Förfarande enligt något av kraven 1-3, innefattande steget att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

5. Förfarande enligt krav 4, varvid steget att styra fordonets hastighet på fordonets rattvinkel inbegriper steget att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet baserat på fordonsparametrarna nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonets understyrningsgradient.

6. System (I) för anpassning av ett fordons (1) hastighet vid kurvkörning, kännetecknat av medel (110) för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkeihastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkeihastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

7. System enligt krav 6, innefattande medel (120) för att tillåta höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det att vinkeihastigheten underskridit ett förutbestämt värde. 10 15 20 15

8. System enligt krav 6 eller 7, varvid medlet (110) för att begränsa höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag sker endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.

9. System enligt något av kraven 6-8, innefattande medel (140) för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

10. System enligt krav 9, varvid medlet (140) för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel inbegriper medel (140a) för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet baserat på fordonsparametrarna nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonets understyrningsgradient.

11. Fordon (1) innefattande ett system (l) enligt något av kraven 6-10.

12. Datorprogram (P) för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, då det körs av en elektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100), förmår den elektroniska styrenheten (100) att utföra stegen enligt krav 1-5.

13. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 12.