JP6589609B2 - 自動運転装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、設定された走行経路に沿って、制御対象としての対象車両の進行方向及び速度を制御する自動運転を実行する技術に関する。

従来、予め設定された走行経路に沿って、制御対象としての対象車両の進行方向及び速度を制御する自動運転を実行する自動運転装置が、種々提案されている。そして、そのような自動運転装置において、対象車両の走行中にドライバの運転操作を学習し、その運転操作に応じた制御態様で自動運転を実行することが提案されている。

特開２０１５−８９８０１号公報

しかしながら、仮に、全ての車両が特許文献１に記載の技術を採用していたとしても、ドライバに応じた制御態様で自動運転が実行されない場合がある。例えば、ドライバが運転する車両を変えた場合、以前に運転していた車両が前記ドライバの運転操作を学習したとしても、前記ドライバが次に運転する車両は前記学習をしていないので、前記ドライバの運転操作は制御態様に反映されない。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、ドライバが運転する車両を変えた場合にも、そのドライバに応じた自動運転の態様を容易に設定可能な技術を提供することを目的としている。

本発明の自動運転装置は、自動運転制御部（７）と、媒体取得部（１３）と、態様設定部（３０，Ｓ４５）と、を備える。自動運転制御部は、制御対象としての対象車両の経路又は進行方向又は速度を制御する自動運転を実行する。媒体取得部は、前記自動運転の態様を指示する態様情報を、前記対象車両の車内に持ち込まれた携帯型記憶媒体から取得する。態様設定部は、前記媒体取得部が取得した態様情報を参照して、前記自動運転制御部が実行する自動運転の態様を設定する。

このため、ドライバは、そのドライバに応じた自動運転の態様に係る態様情報を記憶した携帯型記憶媒体を、対象車両の車内に持ち込むことにより、その携帯型記憶媒体に記憶された態様情報が媒体取得部によって取得される。このようにして取得された態様情報を参照して、態様設定部は、自動運転制御部が実行する自動運転の態様を設定する。従って、ドライバが運転する車両を変えた場合にも、そのドライバに応じた自動運転の態様を容易に設定することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本発明を適用した自動運転装置の構成を表すブロック図である。 その自動運転装置における端末処理を表すフローチャートである。 その自動運転装置におけるクラウド処理を表すフローチャートである。 その自動運転装置における車両固有処理を表すフローチャートである。 その自動運転装置におけるメインルーチンを表すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す自動運転装置１は、図示省略した車両（以下、自車両という）に搭載され、自動運転認識部３と、固有モード決定部５と、自動運転制御部７と、操作部９と、クラウド送信部１１と、を備える。

自動運転認識部３は、車外カメラの撮影画像や、レーザセンサ，ミリ波レーダ等による検出結果に基づき、自車両の周辺状況を認識する。具体的には、自車両周辺における他車両，歩行者，障害物等の物体の有無や、自車両と物体との位置関係や、物体の移動方向及び速度等や、車線の境界線（例えば白線）と自車両との位置関係や、道路の状態等を、周辺状況として認識する。また、自動運転認識部３は、車速，加速度，舵角，ヨーレート等といった自車両の状態を認識すると共に、地図上における自車両の位置等を認識する。なお、自車両の位置は、高精度ＧＰＳにより認識されてもよいし、マップマッチングによって高い精度で認識されてもよい。

固有モード決定部５は、自動運転に係る自車両固有の走行モード（以下、固有モードという）を、自動運転認識部３が認識した周辺状況に応じて決定する。自動運転制御部７は、自動運転認識部３が認識した周辺状況や自車両の状態に応じて、操作部９を駆動する。操作部９は、ブレーキペダルを操作するブレーキ操作部９Ａと、アクセルペダルを操作するアクセル操作部９Ｂと、ステアリングホイールを操作するステア操作部９Ｃとを備えた周知の複数のアクチュエータである。

なお、自動運転に関する技術は、自動化のレベルに応じて、レベル１（安全運転支援システム）、レベル２，３（準自動走行システム）、レベル４（完全自動走行システム）に分類されている（戦略的イノベーション創造プログラム自動走行システム 内閣府 ２０１５年５月３１日参照）。本実施形態において、自動運転とは、レベル１〜４の何れのレベルであってもよいが、以下、自動運転制御部７がレベル３又はレベル４の制御を実行する場合を説明する。すなわち、加速・操舵・制動の全てが、ブレーキ操作部９Ａ，アクセル操作部９Ｂ，ステア操作部９Ｃを介して自動運転制御部７によって自動制御される場合について説明する。

また、自動運転認識部３が認識した周辺状況、及び、自動運転制御部７の制御状態は、クラウド送信部１１を介して交通管理センタ等のクラウドに送信される。そのクラウドでは、自動運転装置１を搭載した複数の車両から送信された周辺状況等に基づき、各道路の各区間における混雑状態や、その区間において推奨される自動運転の走行モードを算出する。また、クラウドでは、前記周辺状況に応じて算出された混雑情報等が、当該クラウドが備えた記憶部に記憶された地図データに書き込まれることで、当該地図データが随時更新される。

自動運転装置１は、更に、端末モード転送部１３と、端末モード提案・決定部１５と、端末モード選択部１７と、クラウドモード受信部２３と、クラウドモード決定部２５と、走行モード調停部３０と、を備える。

端末モード転送部１３は、自車両の運転席に持ち込まれた端末５０から、その端末５０に対して設定された走行モードの情報、又は、その端末５０における他のアプリケーション等の情報を、端末モード提案・決定部１５へ転送する。なお、前記走行モードは、自動運転に係る走行モードである。端末モード選択部１７は、スイッチ等によってドライバが操作可能に構成されている。端末モード提案・決定部１５は、端末モード転送部１３から転送された走行モード又は他の情報と端末モード選択部１７の操作状態とに応じて、端末５０に応じた自動運転に係る走行モード（以下、端末モードという）を決定する。また、端末モード提案・決定部１５は、端末５０からの情報の中に走行モードが含まれない場合、前記アプリケーション等の情報に応じた端末モードを提案し、端末モード選択部１７の操作状態に応じて決定する。

クラウドモード受信部２３は、前記クラウドから当該クラウドにて算出された推奨の走行モードを受信する。クラウドモード決定部２５は、クラウドモード受信部２３が受信した走行モードに応じた走行モードをクラウドモードとして決定する。

走行モード調停部３０は、端末モード提案・決定部１５が決定した端末モードと、固有モード決定部５が決定した固有モードと、クラウドモード決定部２５が決定したクラウドモードとに基づき、自動運転制御部７における制御のための走行モードを決定する。

なお、自動運転装置１は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。自動運転装置１の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、前記半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、自動運転装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

自動運転装置１は、ＣＰＵが前記プログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示されたブロック図における操作部９以外の前記各部を備える。自動運転装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

端末５０は、自動運転装置１の端末モード転送部１３と電波を介して通信を行う通信部５１と、その通信部５１における通信処理や、前記各種アプリケーションの処理を実行する制御部５３と、を備える。また、端末５０には、周知の携帯型記憶媒体を用いて構成される端末モード記憶部６０が、着脱可能に構成されている。なお、端末モード記憶部６０は、端末５０に内蔵されていてもよい。端末モード記憶部６０としては、例えば、いわゆるＳＩＭカード（Subscriber Identity ModuleCard）が適用可能である。また、端末５０は、スマートフォンやタブレット端末であってもよく、それらと連携する専用の装置であってもよい。

また、端末５０には、パーソナルコンピュータ等によって構成された端末モード提案・設定部７０が接続可能に構成されている。端末モード提案・設定部７０によって設定された走行モードは、端末モード記憶部６０に記憶される。なお、端末モード提案・設定部７０は、端末５０に内蔵され、その端末５０におけるタッチパネル等の操作に応じたアプリケーションの実行により走行モードを設定するものであってもよい。

端末モード提案・設定部７０によって設定される走行モードとは、例えば、以下に列挙する項目の中から所望のものを選択することによって設定されるものであってもよい。
・合流路ではできる限り早く合流したい。
・初めて走る外国なので文化に合わせて欲しい。例えば、合流路での停車など。
・体調が悪いので急な加減速を抑えたい。
・観光目的なので景色の綺麗な道路ではゆっくり走りたい。
・マニュアル車の少ない道では車間距離を大きく取りたい。
・急いでいないので他車に積極的に譲りたい。
・私道なので制限速度なしで走りたい。
・自動運転の制御が中断されて手動運転に切り替わる可能性の少ない道を走りたい。
・近くに危険な車両がいる場合は先に行かせて欲しい。
・友達が運転している別の車両と離れずに走りたい。
・近くの学校の下校時刻なので低速で走りたい。

もちろん、選択可能な項目は上記以外であってもよい。これらの項目の選択に応じて、自動運転制御部７における制御のパラメータが変更される。例えば、急な加減速を抑えたい旨の選択がなされた場合、加減速時の加速度の許容範囲（パラメータの一例）が小さく設定される。各項目とパラメータとの対応関係は、自動運転制御部７に係るＲＯＭの記憶領域に記憶されていてもよい。その場合、前記項目に対応した情報（例えば番号）が走行モードとして端末モード記憶部６０に記憶され、端末モード転送部１３によって転送される。また、各項目とパラメータとの対応関係は、端末５０に記憶されていて、端末５０から端末モード転送部１３へは前記パラメータが走行モードとして送信されてもよい。また、各項目と、エコモード，スポーツモードなどといったより汎用的な走行モード（以下、汎用走行モードという）との対応関係は、端末５０に記憶され、汎用走行モードとパラメータとの対応関係は、自動運転制御部７に係るＲＯＭの記憶領域に記憶されていてもよい。その場合、前記汎用走行モードが走行モードとして端末モード記憶部６０に記憶され、端末モード転送部１３によって転送される。

［１−２．処理］
次に、自動運転装置１において実行される端末処理，クラウド処理，車両固有処理，及びメインルーチンの処理について説明する。なお、これらの処理は、自車両の電源投入後、所定時間毎に並行して実行される。

図２は、端末モード提案・決定部１５が実行する端末処理を表すフローチャートである。図２に示すように、この処理では、先ず、Ｓ１１にて、端末５０が自車両の運転席に持ち込まれているか否かが判断される。端末５０が持ち込まれていない場合は、Ｓ１１にてＮｏと判断され、処理はそのまま一旦終了する。一方、端末５０が持ち込まれている場合は、Ｓ１１にてＹｅｓと判断され、処理はＳ１３へ移行する。

Ｓ１３では、その端末５０において、走行モードの設定がなされているか否かが判断される。すなわち、端末５０に端末モード記憶部６０が装着され、かつ、その端末モード記憶部６０に走行モードが記憶されているか否かが判断される。走行モードが設定されている場合は、Ｓ１３にてＹｅｓと判断されて処理はＳ１５へ移行し、走行モードが設定されていない場合は、Ｓ１３にてＮｏと判断されて処理はＳ１７へ移行する。

Ｓ１５では、端末モード記憶部６０に記憶された走行モードが、端末５０及び端末モード転送部１３を介して端末モード提案・決定部１５へ転送され、処理はＳ１９へ移行する。また、Ｓ１７では、端末５０における健康管理用のアプリケーションやスケジュール管理用のアプリケーション等の状態が端末モード転送部１３を介して読み込まれ、それに応じて端末モードとしての走行モードが提案されて、処理はＳ１９へ移行する。Ｓ１７では、例えば、ドライバの健康状態が悪い場合は身体への負荷の少ない走行モードが提案され、スケジュールに余裕のない場合は早く目的地に到着できる走行モードが提案される。そ
して、Ｓ１９では、Ｓ１５の処理により転送された走行モード、又はＳ１７の処理により提案された走行モードに対するドライバによる端末モード選択部１７の操作状態に応じて、端末モードとしての走行モードが決定されて、処理が一旦終了する。なお、Ｓ１９にて端末モードが決定されると、その端末モードは自動運転装置１におけるＲＡＭの所定記憶領域に記憶される。

図３は、クラウドモード決定部２５が実行するクラウド処理を表すフローチャートである。図３に示すように、この処理では、先ず、Ｓ２１にて、前記クラウドにて算出された推奨の走行モードがクラウドモード受信部２３を介して受信される。続くＳ２３では、Ｓ２１にて受信された走行モードが、自動運転制御部７にて使用可能か否かが判断される。クラウドでは、不特定多数の車両を想定して推奨の走行モードが算出されるので、Ｓ２３では、その走行モードが自車両にも適用可能であるか否かが判断されてもよい。また、Ｓ２３では、後述のメインルーチンの処理と一部重複するが、クラウドにて算出された走行モードがハッキング等によって異常な値に変化していないか否かが判断されてもよい。そして、クラウドから受信された走行モードが使用可能である（すなわちＹｅｓ）と判断されると、続くＳ２５にて、その走行モードがクラウドモードとして決定され、自動運転装置１におけるＲＡＭの所定記憶領域に記憶されて、処理が一旦終了する。一方、Ｓ２３にて、クラウドにて算出された走行モードが使用不能である（すなわちＮｏ）と判断されると、クラウドモードが決定されることなく処理はそのまま一旦終了する。

図４は、固有モード決定部５が実行する車両固有処理を表すフローチャートである。図４に示すように、この処理では、先ず、Ｓ３１にて、外界の認識がなされる。すなわち、自動運転認識部３を介して、周辺状況や自車両の状態が取得される。続くＳ３３では、その周辺状況や自車両の状態に対応する当該車両固有の走行モードが、固有モードとして決定され、自動運転装置１におけるＲＡＭの所定記憶領域に記憶されて、処理が一旦終了する。

図５は、走行モード調停部３０が実行するメインルーチンを表すフローチャートである。なお、この処理は、前述の図２〜図４の処理よりも長い周期で実行されてもよい。この処理では、先ず、Ｓ４１にて、前述の図２〜図４の処理により前記所定記憶領域に記憶されている最新の各モードが読み出される。

続くＳ４３では、各モード間の調停がなされる。例えば、クラウドモードや端末モードがハッキング又は改ざんによって異常な値に設定されていると判断できる場合は、それらのモードが破棄され、固有モードが自動運転制御部７における制御に適用すべき走行モードとされてもよい。また、緊急車両の有無や事故・災害の有無も考慮した走行モードがクラウドにて算出される場合、緊急車両走行時や事故・災害発生時にはクラウドモードが優先されてもよい。また、周辺状況等に応じて、各モードに重みを付加し、最も重みの大きなモードを選択するようにしてもよい。端末５０において走行モードが設定されておらず、Ｓ１７の処理による端末モードの提案がなされている場合や端末５０が車内に持ち込まれていない場合は、クラウドモード又は固有モードが優先されてもよい。端末５０において走行モードが設定されており、当該走行モードがＳ１５の処理によって端末モードとして転送された場合は、端末モードが優先されてもよい。また、クラウドモードに、道路の制限速度等の法規又は環境に起因する情報が反映されている場合、そのような情報が自動運転に反映されるように調停がなされてもよい。

続くＳ４５では、Ｓ４３における調停の結果を受けて、自動運転制御部７における制御のパラメータが決定される。続くＳ４７では、Ｓ４５にて設定されたパラメータに応じた走行モードが、走行履歴としてクラウドに送信されて、処理が一旦終了する。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１Ａ）端末モード記憶部６０に記憶された走行モードは端末モード転送部１３及び端末モード提案・決定部１５を介して走行モード調停部３０へ送られる。このため、ドライバは、所望の走行モードを設定して端末モード記憶部６０に記憶させた端末５０を運転席に持ち込めば、その端末モード記憶部６０に記憶された走行モードに応じて自動運転制御部７におけるパラメータを設定することが可能となる。従って、ドライバが運転する車両を変えた場合にも、そのドライバに応じた自動運転の走行モードを容易に設定することができる。しかも、その設定においては、必ずしも自車両の車内で車載機器を操作する必要がない。また、ドライバが端末モード記憶部６０に記憶される走行モードを体調，スケジュール等に応じて適宜変更すれば、そのドライバの生活シーンに応じた自動運転の走行モードを容易に設定することができる。

（１Ｂ）また、端末モード転送部１３は、運転席に持ち込まれた端末５０から、走行モードの情報、又は、その端末５０における他のアプリケーション等の情報を、端末５０との通信によって取得し、端末モード提案・決定部１５へ転送する。このため、同乗者も同様の端末５０を所有し、その端末５０に装着された端末モード記憶部６０に走行モードが記憶されている場合でも、ドライバに応じた自動運転の走行モードを容易に設定することができる。

（１Ｃ）また、前記走行モードは、端末５０及び端末モード記憶部６０に対して自車両の外部で設定可能である。このため、ドライバは、所望の時間に安全に前記走行モードを設定することができる。

（１Ｄ）また、クラウドモードや端末モードがハッキング又は改ざんによって異常な値に設定されている場合、走行モード調停部３０によって、それらのモードを破棄して固有モードを自動運転制御部７における制御に適用することが可能である。しかも、走行モード調停部３０及び固有モード決定部５は、自車両に搭載された自動運転装置１の内部に設けられ、自車両の外部との直接的な通信が遮断されている。このため、走行モード調停部３０によって処理される固有モードは、ハッキング等の影響を受けにくい。従って、ドライバの快適性を向上すると共に、期待しない走行モードに遷移することに対する安全性を両立することができる。すなわち、端末５０等によって所望の走行モードが設定可能となるため、走行モードの自由度が向上してドライバの快適性も向上し、端末モードがハッキング等によって期待しない走行モードに改ざんされた場合にもそれが適用されるのを抑制することができる。

（１Ｅ）緊急車両走行時や事故・災害発生時や、道路の制限速度等の法規又は環境に変化があった場合は、走行モード調停部３０によって、クラウドモードを優先又は活用して自動運転の走行モードを設定することができる。このため、法律が改正され制限速度が上がった場合や、自動運転専用車線が整備され合流や追従などにおいて車間距離を短くできるようになった場合などにも、法規・環境の変化に対応した走行モードを自動で提供することができる。

（１Ｆ）メインルーチンにおけるＳ４７では、自車両の走行状態（すなわち自動運転の走行モード）が、走行履歴としてクラウドに送信される。このため、クラウドでは、どのような走行モードで自動運転されている車両がどの地点を走行しているのか掌握でき、より適切な走行モードをクラウドモードとして送信することができる。

［１−４．特許請求の範囲の要素との対応］
なお、前記実施形態において、自車両が対象車両に対応し、走行モード又はその走行モ
ードに応じたパラメータが態様情報に対応する。また、端末モード転送部１３が媒体取得部に、走行モード調停部３０が態様設定部及び調停部に、固有モード決定部５が固有取得部に、クラウドモード受信部２３が外部取得部に、端末５０が携帯端末に、それぞれ対応する。また、走行モード調停部３０にて実行されるメインルーチンの処理のうち、Ｓ４５の処理が態様設定部に対応し、Ｓ４３の処理が調停部に対応する。
［２．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（２Ａ）前記実施形態では、運転席に持ち込まれた端末５０から自動運転装置１へ無線通信によって走行モードが送信されたが、これに限定されるものではない。例えば、適宜設定がなされることにより、助手席，後部座席等、所望の座席に持ち込まれた端末５０から自動運転装置１へ無線通信によって走行モードが送信されるようにしてもよい。また、自車両に備えられたコネクタ等に端末５０が接続されることにより、有線通信によって走行モードが送信されてもよい。その場合、ドライバ又は同乗者が所持した所望の端末５０をコネクタに接続することにより、その端末５０に装着された端末モード記憶部６０に記憶された走行モードが設定可能となる。また、コネクタ接続等により有線通信によって走行モードが送信される場合、コネクタ等には端末モード記憶部６０が直接接続されてもよい。また、携帯型記憶媒体としての端末モード記憶部６０へは、パーソナルコンピュータ等の端末モード提案・設定部７０で設定された走行モードを端末５０を介さずに直接記憶可能であってもよい。

（２Ｂ）前記実施形態では、自動運転制御部７における制御のための走行モードの決定に係る処理の大部分が車載装置としての自動運転装置１にて実行されたが、これに限定されるものではない。例えば、前記実施形態において自動運転装置１にて実行された処理の大部分がクラウドにて実行されてもよい。例えば、端末モード記憶部６０に記憶された走行モードがクラウドに送信され、クラウドからは操作部９に対する駆動信号が送信されてもよい。すなわち、自動運転制御部及び媒体取得部及び態様設定部は、いずれも、必ずしも車載されている必要はなく、クラウド上に設けられてもよい。

（２Ｃ）前記実施形態では、自車両の外部から走行モード（すなわち態様情報）を取得する外部取得部としては、クラウドから走行モードを受信するクラウドモード受信部２３を挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、外部取得部は、他車両に持ち込まれた端末から走行モード又はそれに関連する情報を取得するものであってもよい。その場合、例えば、自車両と他車両との間で通信がなされることにより、譲ってあげたい人と譲って欲しい人との連携が可能になる場合がある。

（２Ｄ）前記実施形態では、自動運転制御部７がレベル３又はレベル４の制御を実行する場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、先行車両に一定の車間距離で追従するように加速及び制動のみの制御がなされる場合であっても、先行車両と全く同様に加減速を実行させる走行モード（すなわち態様情報）や、急な加減速を抑えつつ追従走行させる走行モードが設定可能であってもよい。また、車線から逸脱しないように操舵のみが制御される場合でも、車線の中央をできるだけ正確に走行させる走行モード、車両の回転半径ができるだけ大きく乗り心地がよいように制御する走行モード、車両の回転半径ができるだけ小さく横Ｇが楽しめるように制御する走行モード、車線から外れそうになるまでドライバの操作通りにする走行モード、等の態様が考えられる。すなわち、態様情報としては、前述の項目，汎用走行モード，パラメータ、或いはその他の情報等、種々の形態が考えられる。態様情報としては、自動運転の態様を指示する情報であれば、種々の形態の情報が採用可能である。なお、自動運転の態様とは、自動運転の制御に使用されるパラメータ、制御の優先順位、又は、制御の一部を省略するか否か等のうちの適
宜の事項を特定の組合せで組み合わせたものである。

（２Ｅ）また、固有モードやクラウドモードに係る構成が省略され、端末モード転送部１３が転送する走行モードがそのまま自動運転制御部７において使用されてもよい。すなわち、固有モード決定部５、クラウドモード受信部２３、クラウドモード決定部２５、走行モード調停部３０等は、必ずしも設けなくてもよい。

（２Ｆ）自動運転制御部７は、ブレーキペダルを操作するブレーキ操作部９Ａと、アクセルペダルを操作するアクセル操作部９Ｂと、ステアリングホイールを操作するステア操作部９Ｃとを制御したが、これに限定されるものではない。自動運転制御部７は、ブレーキペダル，アクセルペダル，ステアリングホイール等を動かすことなく、例えばガソリン車におけるリンクレススロットルバルブを直接制御するなどして車速等を制御してもよい。

（２Ｇ）前記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（２Ｈ）上述した自動運転装置の他、当該自動運転装置を構成要素とするシステム、当該自動運転装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動運転方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…自動運転装置 ３…自動運転認識部
５…固有モード決定部 ７…自動運転制御部
９Ａ…ブレーキ操作部 ９Ｂ…アクセル操作部
９Ｃ…ステア操作部 １１…クラウド送信部
１３…端末モード転送部 １５…端末モード提案・決定部
１７…端末モード選択部 ２３…クラウドモード受信部
２５…クラウドモード決定部 ３０…走行モード調停部
５０…端末 ６０…端末モード記憶部
７０…端末モード提案・設定部

Claims (7)

1. 制御対象としての対象車両の経路又は進行方向又は速度を制御する自動運転を実行する自動運転制御部（７）と、
   前記自動運転の走行モード又は前記走行モードに応じたパラメータである態様情報を、前記対象車両の車内に持ち込まれた携帯型記憶媒体（６０）から取得する媒体取得部（１３）と、
   前記対象車両の周辺状況を認識する認識部（３）と、
   前記認識部が認識した周辺状況に基づいて前記対象車両に固有の前記態様情報を決定する固有決定部（５）と、
   前記媒体取得部が取得した前記態様情報及び前記固有決定部が決定した前記態様情報のうち一方を、前記自動運転制御部が実行する自動運転の態様を設定するに当たって参照すべき前記態様情報として選択する調停部（３０，Ｓ４３）と、
   前記調停部が選択した前記態様情報を参照して、前記自動運転制御部が実行する自動運転の態様を設定する態様設定部（３０，Ｓ４５）と、
   を備えた自動運転装置。
2. 前記固有決定部及び前記調停部は、前記対象車両の内部に設けられ、
   前記固有決定部は、前記対象車両の外部との直接的な通信が遮断されていることを特徴とする請求項１に記載の自動運転装置。
3. 制御対象としての対象車両の経路又は進行方向又は速度を制御する自動運転を実行する自動運転制御部（７）と、
   前記自動運転の走行モード又は前記走行モードに応じたパラメータである態様情報を、前記対象車両の車内に持ち込まれた携帯型記憶媒体（６０）から取得する媒体取得部（１３）と、
   複数の車両の周辺状況に基づいて算出された前記態様情報を、前記対象車両の外部から取得する外部取得部（２３）と、
   前記媒体取得部が取得した前記態様情報及び前記外部取得部が取得した前記態様情報のうち一方を、前記自動運転制御部が実行する自動運転の態様を設定するに当たって参照すべき前記態様情報として選択する調停部と、
   前記調停部が選択した前記態様情報を参照して、前記自動運転制御部が実行する自動運転の態様を設定する態様設定部（３０，Ｓ４５）と、
   を備えた自動運転装置。
4. 前記携帯型記憶媒体は、無線通信可能な携帯端末（５０）に設けられた記憶媒体であり、
   前記媒体取得部は、前記車内の運転席に持ち込まれた前記携帯端末に設けられた記憶媒体から、前記無線通信により前記態様情報を取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動運転装置。
5. 前記態様情報は、前記携帯端末に対して前記対象車両の外部で設定可能なことを特徴とする請求項４に記載の自動運転装置。
6. コンピュータに、
   制御対象としての対象車両の経路又は進行方向又は速度を制御する自動運転の走行モード又は前記走行モードに応じたパラメータである態様情報を、前記対象車両の車内に持ち込まれた携帯型記憶媒体から取得させ（Ｓ１５）、
   前記対象車両の周辺状況を認識させ、
   認識された前記対象車両の周辺状況に基づいて前記対象車両に固有の前記態様情報を決定させ、
   前記携帯型記憶媒体から取得された前記態様情報及び前記対象車両に固有の前記態様情報のうち一方を、前記自動運転の態様を設定するに当たって参照すべき前記態様情報として選択させ（Ｓ４３）、
   前記選択された前記態様情報を参照して、前記自動運転の態様を設定させる（Ｓ４５）ためのプログラム。
7. コンピュータに、
   制御対象としての対象車両の経路又は進行方向又は速度を制御する自動運転の走行モード又は前記走行モードに応じたパラメータである態様情報を、前記対象車両の車内に持ち込まれた携帯型記憶媒体から取得させ（Ｓ１５）、
   複数の車両の周辺状況に基づいて算出された前記態様情報を、前記対象車両の外部から取得させ、
   前記携帯型記憶媒体から取得された前記態様情報及び前記対象車両の外部から取得された前記態様情報のうち一方を、前記自動運転の態様を設定するに当たって参照すべき前記態様情報として選択させ、
   前記選択された前記態様情報を参照して、前記自動運転の態様を設定させる（Ｓ４５）ためのプログラム。

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