SE536656C2

SE536656C2 - Anordning och förfarande för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik

Info

Publication number: SE536656C2
Application number: SE1251034A
Authority: SE
Inventors: Bas Oremus
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2012-09-17
Filing date: 2012-09-17
Publication date: 2014-05-06
Also published as: EP2708431A2; EP2708431A3; SE1251034A1

Abstract

27 SAM MAN D RAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för att automatiskt fastställa om ettfordon (100; 110) framdrives i vänstertrafik eller högertrafik. Förfarandetinbegriper steget att: - detektera (s401) fordonsrörelser vid åtminstone ett manöverfall medelst(251 ; 252; 253) förkörriktningsförändringsbestämning hos nämnda fordon (100; 110) som åtminstone en sensorkonfiguration underlag för nämnda fastställande.Uppfinningen avser ocksà en datorprogramprodukt innefattande programkod(P) för en dator (200; 210) för att implementera ett förfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser ocksà en anordning (299) och ettmotorfordon (100; 110) som är utrustat med anordningen (299). Figur 2 för publicering

Description

536 656 Ett annat exempel på en sådan styrfunktion kan vara en adaptiv farthållare, där en inställning hos sensororgan kan skilja sig ät vid framdrivning vid vänstertrafik och högertrafik.

Ytterligare ett exempel på styrfunktion kan vara en s.k. körfältsvakt, där en inställning hos sensororgan kan skilja sig åt vid framdrivning vid vänstertrafik och högertrafik. Sagda s.k. körfältsvakt kan vara en funktion hos fordonet som är anordnad att fortlöpande avgöra om fordonet befinner sig inom gränser för ett visst körfält.

Idag kan fordonet medelst mottagna GPS-signaler fastställa om fordonet befinner sig i ett område där vänstertrafik eller högertrafik rader. Exempel på sådan teknik beskrivs i US6114973.

Enligt en känd teknik kan fordonet medelst en ombordvarande kamera eller radarenhet införskaffa en omvärldsbild för analys, där exempelvis positioner hos omkringgivande objekt, t.ex. vägskyltar, kan identifieras för att bestämma om det är troligt att högertrafik eller vänstertrafik råder. Sagda kamera och radarenhet med dito mjukvara för analys är relativt dyra att köpa in och installera. Ett exempel på sådan teknik beskrivs i JP2005104462.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarande för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny och fördelaktig anordning och ett nytt och fördelaktigt datorprogram för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik. 10 15 20 25 30 536 656 Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för att på ett tillförlitligt sätt automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för att åstadkomma en kompletterande, automatisk, bestämning av om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för att åstadkomma en alternativ, automatiskt, bestämning av om ett fordon framdrives l vänstertrafik eller högertrafik.

Dessa syften uppnås med ett förfarande för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik enligt patentkrav 1.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik.

Förfarandet inbegriper steget att: - detektera fordonsrörelser vid åtminstone ett åtminstone en sensorkonfiguration för körriktningsförändringsbestämning hos nämnda fordon som underlag för nämnda fastställande. manöverfall medelst Härvid åstadkommes ett redundant förfarande för att automatiskt fastställa om fordonet framdrives i vänstertrafik eller högertrafik, vilket förfarande inte kräver förarens uppmärksamhet eller aktiva agerande.

Härvid åstadkommes ett förfarande för att bestämma om ett fordon framdrives vid vänstertrafik eller högertrafik där en kostsam radarenhet eller kamera behöver användas. Vidare tillhandahålls ett förfarande enligt 10 15 20 25 30 536 656 uppfinningen som är oberoende av GPS-signaler för att utföra sagda fastställning.

Nämnda åtminstone ett manöverfall kan väljas ur gruppen rondellkörning, sväng i vägkorsning och/eller omkörning. Härvid åstadkommes ett mångsidigt förfarande, där olika fordonsrörelser före, under och efter vissa manöverfall kan utgöra underlag för sagda fastställande. Genom att beakta ett antal olika manöverfall kan ett resultat med relativt hög sannolikhet tillhandahållas avseende fastställande om fordonet framdrives i vänstertrafik eller högertrafik.

Manöverfallet rondellkörning kan utmärkas av en första sväng åt samma håll som aktuell trafiktyp, följt av en andra sväng åt motsatt håll samt följt av en tredje sväng åt samma håll som nämnda första sväng. Härvid kan ett rörelsemönster vid ett manöverfall tydligt fastställas, vilket bidrar till att på ett tillförlitligt sätt utföra sagda fastställning av om fordonet framdrives i högertrafik eller vänstertrafik.

Nämnda åtminstone en sensorkonfiguration kan väljas ur gruppen hjuIhastighetssensorkonfiguration, girvinkelsensor och/eller rattvinkelsensor.

Samtliga nämnda sensorer kan idag fortlöpande utföra tillförlitliga mätningar.

Enligt förfarandet kan en, två eller tre sensorkonfigurationer användas för att tillhandahålla uppgift och fordonets rörelsemönster vid vissa manöverfall.

En sväng kan detekteras medelst nämnda hjulhastighetssensorkonfiguration som en hastighetsskillnad mellan höger hjul och vänster hjul, varvid nämnda sväng fastställs ske åt samma håll som hjulet med lägst hastighet. Härvid tages i beaktande att hastigheten hos ett högerhjul respektive vänsterhjul hos vissa fordon är olika. Vid fall där exempelvis en differentialspärr är aktiverad kan exempelvis information från en rattvinkelsensor och/eller girvinkelsensor användas istället för nämnda hjulhastighetssensorkonfiguration. 10 15 20 25 30 536 656 Hastighetsskillnadens storlek kan tagas som ett mått på svängens krökningsradie, varvid nämnda svängriktning och nämnda krökningsradie tages som underlag för nämnda fastställande.

Underlag för nämnda fastställande kan inbegripa körriktningsvisaraktivitet hos fordonet. Härvid tillhandahàlles en kontrollfunktion, där det med en högre konfidensgrad kan fastställas om högertrafik eller vänstertrafik ràder under det att fordonet undergàr ett visst manöverfall, såsom exempelvis sväng vid en vägkorsning.

Underlag för fastställande kan tydliga hastlghetsförändringar hos fordonet, exempelvis retardatloner och/eller accelerationer. nämnda inbegripa Förfarandet är lätt att implementera i existerande motorfordon. Mjukvara för att fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik enligt uppfinningen kan installeras i en styrenhet hos fordonet vid tillverkning av detsamma. En köpare av fordonet kan sàledes fà möjlighet att välja förfarandets funktion som ett tillval. Alternativt kan mjukvara innefattande programkod för att utföra det innovativa förfarandet för att fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik installeras i en styrenhet hos fordonet vid uppgradering vid en servicestation. I detta fall kan mjukvaran laddas in i ett minne i styrenheten. Implementering av det innovativa förfarandet är alltså kostnadseffektiv.

Mjukvara som innefattar programkod för att fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik kan lätt uppdateras eller bytas ut.

Vidare kan olika delar av mjukvaran som innefattar programkod för att fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik bytas ut oberoende av varandra. Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhàllsperspektiv. 10 15 20 25 30 536 656 Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik.

Anordningen innefattar organ för att detektera fordonsrörelser vid åtminstone ett manöverfall inbegripande åtminstone en sensorkonfiguration för körriktningsförändringsbestämning hos nämnda fordon som underlag för nämnda fastställande.

Anordningen kan innefatta: - organ för att välja nämnda åtminstone ett manöverfall ur gruppen rondellkörning, sväng i vägkorsning och/eller omkörning.

Anordningen kan innefatta: att fastställa manöverfallet fordonsrörelser som utmärks av en första sväng åt samma håll som aktuell - organ för rondellkörning på basis av trafiktyp, följt av en andra sväng ät motsatt håll samt följt av en tredje sväng åt samma håll som nämnda första sväng.

Nämnda åtminstone en sensorkonfiguration kan inbegripa någon enhet vald ur gruppen hjulhastighetssensorkonfiguration, girvinkelsensor och/eller rattvinkelsensor.

Anordningen kan innefatta: - organ för att detektera en sväng som en hastighetsskillnad mellan höger hjul och vänster hjul; och - organ för att fastställa att nämnda sväng sker åt samma håll som hjulet med lägst hastighet.

Anordningen kan innefatta: - organ för att ta hastighetsskillnadens storlek som ett mätt pä svängens krökningsradie; och - organ för att använda nämnda svängriktning och nämnda krökningsradie som underlag för nämnda fastställande. 10 15 20 25 30 536 656 Anordningen kan innefatta: - organ för att fastställa körriktningsvisaraktivitet hos fordonet; och - organ för att fastställa om fordonet framdrives i vänstertrafik eller högertrafik på basis av nämnda fastställda körriktningsvisaraktivitet hos fordonet.

Anordningen kan innefatta: - organ för att fastställa tydliga hastighetsförändringar hos fordonet; och - organ för att fastställa om fordonet framdrives i vänstertrafik eller högertrafik på basis av nämnda fastställda tydliga hastighetsförändringar hos fordonet, retardationer där sagda tydliga hastighetsförändringar exempelvis är och/eller accelerationer.

Ovanstående syften uppnås också med ett motorfordon innefattande en anordning för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik. Motorfordonet kan vara något av en lastbil, buss eller personbil.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för att fastställa om fordonet framdrives i vänstertrafik eller högertrafik, där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-8.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för att fastställa om fordonet framdrives i vänstertrafik eller högertrafik, där nämnda datorprogram innefattar programkod för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-8. 10 15 20 25 30 536 656 Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-8, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Ytterligare syften, fördelar uppfinningen kommer att framgå för fackmannen av följande detaljer, liksom och nya särdrag hos den föreliggande via utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bör det framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igen och införlivanden inom andra ytterligare applikationer, modifieringar områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen. ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGAFINA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligare syften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljerade beskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 2 schematiskt illustrerar ett delsystem till fordonet visat i Figur 1, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 3a schematiskt illustrerar ett manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; Figur 3b schematiskt illustrerar ett manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; Figur 3c schematiskt illustrerar ett manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; 10 15 20 25 30 536 656 Figur 3d schematiskt illustrerar ett manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; Figur 3e schematiskt illustrerar ett manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; Figur 3f schematiskt illustrerar ett manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; Figur 4a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; och Figur 5 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utföringsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hänvisning till Figur 1 visas en sidovy av ett fordon 100. Det exemplifierade fordonet 100 består av en dragbil 110 och en släpvagn 112.

Fordonet kan vara ett tungt fordon, såsom en lastbil eller en buss. Fordonet kan alternativt vara en personbil.

Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Med hänvisning till Figur 2 visas en anordning 299 för att fastställa om detta utföringsexempel inbegriper fordonet fyra stycken hjul, vilka är anordnade fordonet framdrives i vänstertrafik eller högertrafik. Enligt parvis vid två hjulaxlar hos fordonet, nämligen en främre hjulaxel och en bakre hjulaxel (ej visat i figur). 10 15 20 25 30 536 656 Anordningen 299 innefattar en första sensorkonfiguration 251. Sagda första sensorkonfiguration 251 inbegriper enligt ett exempel en uppsättning hjulhastighetssensorer. Sagda första sensorkonfiguration 251 är anordnad att fastställa rådande hastigheter hos hjul hos åtminstone ett hjulpar hos fordonet.

Enligt en första utföringsform är sagda första sensorkonfiguration 251 anordnad att fortlöpande fastställa en rådande hastighet VFL hos ett främre vänstra fordonshjul och en rådande hastighet VFR hos ett främre högra fordonshjul.

Enligt en andra utföringsform är sagda första sensorkonfiguration 251 anordnad att fortlöpande fastställa en rådande hastighet VRL hos ett bakre vänstra fordonshjul och en rådande hastighet VRR hos ett bakre högra fordonshjul.

Enligt en tredje utföringsform är sagda första sensorkonfiguration 251 anordnad att fortlöpande fastställa en rådande hastighet VFL hos sagda främre vänstra fordonshjul och en rådande hastighet VFR hos sagda främre högra fordonshjul samt en rådande hastighet VRL hos sagda bakre vänstra fordonshjul och en rådande hastighet VRR hos sagda bakre högra fordonshjul.

Sagda första sensorkonfiguration 251 är anordnad för kommunikation med en första styrenhet 200 via en länk L251. Sagda första sensorkonfiguration 251 är anordnad att fortlöpande skicka signaler inbegripande information om sagda fastställda hjulhastigheter VFL, VFR, VRL och VRR till sagda första styrenhet 200 via sagda länk L251.

Den första styrenheten 200 är anordnad att fastställa en skillnad mellan sagda fastställda hjulhastigheter hos pan/is förknippade hjulpar. Den första styrenheten 200 är enligt ett exempel anordnad att fastställa en skillnad 10 10 15 20 25 30 536 656 mellan hastigheterna VFL och VFR. Den första styrenheten 200 är enligt ett exempel anordnad att fastställa en skillnad mellan hastigheterna VRL och VRR. Det bör påpekas att, under vissa förutsättningar, kommer ett hjul på den sida som motsvarar det håll som fordonet svänger åt ha en lägre hastighet än ett hjul på en motstående sida hos fordonet.

Den första styrenheten 200 är enligt ett utförande anordnad att på basis av en fastställd skillnad mellan hastighet hos ett höger hjul och ett väster hjul hos en hjulaxel fastställa ett mått representerande en krökningsradie hos en sväng som fordonet 100 genomgår. Den första styrenheten 200 är enligt ett utförande anordnad att på basis av en fastställd skillnad mellan ett höger hjul och ett väster hjul hos en hjulaxel fastställa en riktning för den sväng som fordonet 100 genomgår.

En större krökningsradie motsvarar exempelvis en vänstersväng vid högertrafik. En större krökningsradie motsvarar exempelvis en högersväng vid vänstertrafik. En kortare krökningsradie motsvarar exempelvis en högersväng vid högertrafik. En kortare krökningsradie motsvarar exempelvis en vänstersväng vid vänstertrafik.

Härvid är den första styrenheten 200 sålunda anordnad att dels fastställa åt vilket håll fordonet 100 svänger och dels fastställa vilken svängradie sagda sväng uppvisar. Härvid är den första styrenheten 200 anordnad att fastställa om sagda fordon framdrives i höger eller vänstertrafik.

Anordningen 299 innefattar en andra sensorkonfiguration 252. Sagda andra sensorkonfiguration 252 inbegriper en girvinkelsensor. Sagda andra sensorkonfiguration 252 är anordnad att fortlöpande fastställa en rådande girvinkel YAW hos fordonet 100. Sagda andra sensorkonfiguration 252 är anordnad att fortlöpande fastställa en rådande girvinkelhastighet YAWRATE hos fordonet 100. 11 10 15 20 25 30 536 656 Sagda andra sensorkonfiguration 252 är anordnad för kommunikation med länk L252. sensorkonfiguration 252 är anordnad att fortlöpande skicka signaler sagda första styrenhet 200 via en Sagda andra inbegripande information om sagda fastställda girvinkel YAW och/eller sagda fastställda girvinkelhastighet YAWRATE till sagda första styrenhet 200 via sagda länk L252.

Den första styrenheten 200 är enligt ett utförande anordnad att på basis av sagda fastställda girvinkel YAW och/eller sagda fastställda girvinkelhastighet YAWRATE fastställa ett mått representerande en krökningsradie hos en sväng som fordonet 100 genomgår. Den första styrenheten 200 är enligt ett utförande anordnad att på basis av sagda fastställda girvinkel YAW och/eller sagda fastställda girvinkelhastighet YAWRATE fastställa en riktning för den sväng som fordonet 100 genomgår.

Anordningen 299 innefattar en tredje sensorkonfiguration 253. Sagda tredje sensorkonfiguration 253 inbegriper en rattvinkelsensor. Sagda tredje sensorkonfiguration 253 är anordnad att fortlöpande fastställa en rådande rattvinkel STEER hos fordonet 100. Sagda tredje sensorkonfiguration 253 är anordnad att fortlöpande fastställa en rattvinkelhastighet STEERRATE hOS fordonet 100. rådande Sagda tredje sensorkonfiguration 253 är anordnad för kommunikation med första styrenhet 200 via en länk L253. sensorkonfiguration 253 är anordnad att fortlöpande skicka signaler inbegripande information om sagda fastställda rattvinkel STEER och/eller sagda Sagda tredje 12 10 15 20 25 30 536 656 sagda fastställda rattvinkelhastighet STEERRATE till sagda första styrenhet 200 via sagda länk L253.

Den första styrenheten 200 är enligt ett utförande anordnad att på basis av sagda fastställda rattvinkel STEER och/eller sagda fastställda rattvinkelhastighet STEERRATE fastställa ett mått representerande en krökningsradie hos en sväng som fordonet 100 genomgår. Den första styrenheten 200 är enligt ett utförande anordnad att på basis av sagda fastställda rattvinkel STEER och/eller sagda fastställda rattvinkelhastighet STEERRATE fastställa en riktning för den sväng som fordonet 100 genomgår.

Anordningen 299 innefattar en fjärde sensorkonfiguration 254. Sagda fjärde sensorkonfiguration 254 inbegriper en fordonshastighetssensor. Sagda fjärde sensorkonfiguration 254 är anordnad att fortlöpande fastställa en rådande hastighet V hos fordonet 100. Sagda fjärde sensorkonfiguration 254 är anordnad att fortlöpande fastställa en rådande fordonsacceleration A hos fordonet 100.

Sagda fjärde sensorkonfiguration 254 är anordnad för kommunikation med länk L254. sensorkonfiguration 254 är anordnad att fortlöpande skicka signaler inbegripande information om sagda fastställda fordonshastighet V och/eller sagda fastställda fordonsacceleration A till sagda första styrenhet 200 via sagda länk L253. sagda första styrenhet 200 via en Sagda fjärde 13 10 15 20 25 30 536 656 Den första styrenheten 200 är enligt ett utförande anordnad att pä basis av sagda fastställda fordonshastighet V och/eller sagda fastställda fordonsacceleration A fastställa tydliga hastighetsförändringar hos fordonet 100. Sagda tydliga hastighetsförändringar kan inbegripa inbromsningar före, under eller efter manöverfall under vilka fastställning av fordonet 100 framdrives vid högertrafik eller vänstertrafik ska ske.

Enligt ett exempel kan en fastställd inbromsning före körning i en cirkulationsplats utgöra underlag för att fastställa att fordonet faktiskt framdrives pä ett sätt som motsvarar ett manöverfall vid rondellkörning.

Enligt ett exempel kan en fastställd inbromsning före körning i en vägkorsning utgöra underlag för att fastställa att fordonet faktiskt framdrives pà ett sätt som motsvarar ett manöverfall vid en vägkorsning.

Enligt ett exempel kan en fastställd acceleration vid omkörning av ett fordon utgöra underlag för att fastställa att fordonet faktiskt framdrives pä ett sätt som motsvarar ett manöverfall vid en omkörning.

Härvid är den första styrenheten 200 sålunda anordnad att fastställa om det är troligt att fordonet 100 framdrives vid ett manöverfall enligt en aspekt av föreliggande uppfinning. Härvid är den första styrenheten 200 anordnad att med en viss konfidensgrad fastställa om sagda fordon framdrives i höger eller vänstertrafik.

Enligt ett exempelutförande är den första styrenheten 200 anordnad att fastställa körriktningsvisaraktivitet Act hos fordonet. Sagda organ kan inbegripa en mottaga information fràn organ (ej visade) för att styrenhet hos fordonet 100, vilka organ är anordnade att fastställa om en förare manuellt har aktiverat eller deaktiverat blinkers hos fordonet. Sagda aktivering och/eller deaktivering av blinkers hos fordonet 100 kan utgöra underlag för att fastställa om det är troligt att fordonet 100 framdrives vid ett 14 10 15 20 25 30 536 656 manöverfall enligt en aspekt av föreliggande uppfinning. Sagda körriktningsvisaraktivitet Act kan sàledes indikera om föraren avser svänga till höger eller vänster. Härvid är den första styrenheten 200 anordnad att med en viss konfidensgrad fastställa om sagda fordon framdrives i högertrafik eller vänstertrafik.

Enligt en aspekt av uppfinningen kan sagda fastställda fordonshastighet, fordonsacceleration och/eller körriktningsvisaraktivitet Act utgöra underlag för att fastställa om fordonet 100 framdrives i högertrafik eller vänstertrafik tillsammans med information fastställd av sagda första sensorkonfiguration 251, andra sensorkonfiguration 252 och/eller tredje sensorkonfiguration 253.

En andra styrenhet 210 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk 215. Den andra styrenheten 210 kan vara löstagbart ansluten till den första styrenheten 200. Den andra styrenheten 210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra de innovativa förfarandestegen enligt uppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan användas för att ladda över mjukvara till den första styrenheten 200, i synnerhet mjukvara för att utföra det innovativa förfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt vara anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via ett internt nätverk i fordonet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra väsentligen likadana funktioner som den första styrenheten 200, exempelvis medelst den andra att detektera fordonsrörelser vid àtminstone ett manöverfall àtminstone en av den första sensorkonfigurationen 251, sensorkonfigurationen 252 och den tredje sensorkonfigurationen 253 för körriktningsförändringsbestämning hos nämnda fordon 100 som underlag för att fastställa om fordonet framdrives i högertrafik eller vänstertrafik.

Figur 3a illustrerar schematiskt ett första manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning. 15 10 15 20 25 30 536 656 Enligt detta exempel illustreras att fordonet 100 framdrives enligt ett första manöverfall, nämligen vänstersväng vid en rondell Fl. Enligt detta exempel gäller högertrafik där fordonet 100 framdrives.

Manöverfallet vänstersväng vid rondellkörning vid högertrafik utmärks av en första sväng àt höger, följt av en andra sväng ät vänster, följt av en tredje sväng át höger.

Sagda första manöverfall kan föregàs av en tydlig inbromsning av fordonet 100 före fordonet kör in i själva rondellen Fl.

Enligt alternativa manöverfall vid rondellkörning kan fordonet 100 naturligtvis köra rakt fram eller svänga höger i rondellen Fl.

Figur 3b illustrerar schematiskt ett andra manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.

Enligt detta exempel illustreras att fordonet 100 framdrives enligt ett andra manöverfall, nämligen högersväng vid en rondell Fl. Enligt detta exempel gäller vänstertrafik där fordonet 100 framdrives.

Manöverfallet högersväng vid rondellkörning vid vänstertrafik utmärks av en första sväng àt vänster, följt av en andra sväng àt höger, följt av en tredje sväng át vänster.

Sagda andra manöverfall kan föregàs av en tydlig inbromsning av fordonet 100 före fordonet kör in i själva rondellen Fl.

Enligt alternativa manöverfall vid rondellkörning kan fordonet 100 naturligtvis köra rakt fram eller svänga vänster i rondellen Fl. 16 10 15 20 25 30 536 656 Figur 3c illustrerar schematiskt ett tredje manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.

Enligt detta exempel illustreras att fordonet 100 framdrives enligt ett tredje manöverfall, nämligen högersväng RT eller vänstersväng LT vid en vägkorsning l. Enligt detta exempel gäller högertrafik där fordonet 100 framdrives.

Vid sagda högersväng RT kommer fordonet 100 under ett visst vägavsnitt att förflyttas längs en bana som kan beskrivas av en krökningsradie R1.

Vid sagda vänstersväng LT kommer fordonet 100 under ett visst vägavsnitt att förflyttas längs en bana som kan beskrivas av en krökningsradie R2.

Sagda tredje manöverfall kan föregås av en tydlig inbromsning av fordonet 100 före fordonet utför sagda vänstersväng LT eller högersväng RT.

Figur 3d illustrerar schematiskt ett fjärde manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.

Enligt detta exempel illustreras att fordonet 100 framdrives enligt ett fjärde manöverfall, nämligen högersväng RT eller vänstersväng LT vid en vägkorsning l. Enligt detta exempel gäller vänstertrafik där fordonet 100 framdrives.

Vid sagda högersväng RT kommer fordonet 100 under ett visst vägavsnitt att förflyttas längs en bana som kan beskrivas av en krökningsradie R2.

Vid sagda vänstersväng LT kommer fordonet 100 under ett visst vägavsnitt att förflyttas längs en bana som kan beskrivas av en krökningsradie R1. 17 10 15 20 25 30 536 656 Sagda fjärde manöverfall kan föregås av en tydlig inbromsning av fordonet 100 före fordonet utför sagda vänstersväng LT eller högersväng RT.

Figur 3e illustrerar schematiskt ett femte manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning.

Enligt detta exempel illustreras att fordonet 100 framdrives enligt ett femte manöverfall, nämligen omkörning pà en väg S med flera körfält l samma riktning. Enligt detta exempel gäller högertrafik där fordonet 100 framdrives.

Sagda femte manöverfall inbegriper ett körmönster som definieras av en lateral förflyttning ät vänster före omkörning följt av en lateral förflyttning àt höger efter sagda omkörning. Omkörningen kan inbegripa en tydlig fordonsacceleration.

Figur 3f illustrerar schematiskt ett manöverfall, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning; Enligt detta exempel illustreras att fordonet 100 framdrives enligt ett sjätte manöverfall, nämligen omkörning pà en väg S med flera körfält i samma riktning. Enligt detta exempel gäller vänstertrafik där fordonet 100 framdrives.

Sagda femte manöverfall inbegriper ett körmönster som definieras av en lateral förflyttning àt höger före omkörning följt av en lateral förflyttning åt vänster efter sagda omkörning. Omkörningen kan inbegripa en tydlig fordonsacceleration.

Figur 4a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik, enligt en utföringsform av uppfinningen. Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s401. Steget s401 inbegriper steget att: 18 10 15 20 25 30 536 656 - detektera fordonsrörelser vid åtminstone ett manöverfall medelst åtminstone en sensorkonfiguration för körriktningsförändringsbestämning hos nämnda fordon som underlag för nämnda fastställande. Efter steget s401 avslutas förfarandet.

Figur 4b illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik, enligt en utföringsform av uppfinningen.

Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s410. Förfarandesteget s41O inbegriper steget att fortlöpande fastställa fordonsrörelser hos fordonet 100 pà basis av underlag fràn nämnda första sensorkonfiguration 251, andra sensorkonfiguration 252 och/eller tredje sensorkonfiguration 253. Efter förfarandesteget s410 utförs ett efterföljande förfarandesteg s420.

Förfarandesteget s420 inbegriper steget att fastställa om det med en viss konfidensgrad är troligt att ett förutbestämt manöverfall kommer utföras, utförs eller har utförts. Detta kan ske pá basis av uppgift om sagda körriktningsvisaraktivitet Act, fordonshastighet V eller fordonsacceleration A. Efter förfarandesteget s420 utförs ett efterföljande förfarandesteg s430.

OCh Förfarandesteget s430 inbegriper steget att fastställa om fordonet 100 framdrives i högertrafik eller vänstertrafik pä basis av sagda fastställda fordonsrörelser. Steget kan inbegripa att fastställa om fordonet 100 framdrives i högertrafik eller vänstertrafik pà basis av sagda fastställda fordonsrörelser samt sagda uppgift om sagda körriktningsvisaraktivitet Act, fordonshastighet V och eller fordonsacceleration A. Förfarandesteget s430 kan inbegripa steget att använda ett resultat av sagda fastställelse om fordonet 100 framdrives i högertrafik eller vänstertrafik i fordonsfunktioner, exempelvis automatiska stràlkastarinställningar eller en lämpliga 19 10 15 20 25 30 536 656 stödfunktion, exempelvis i form av en s.k. körfältsvakt. Efter förfarandesteget s430 avslutas förfarandet.

Med hänvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hänvisning till Figur 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss- controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.

Datorprogrammet P innefattar rutiner för att automatiskt fastställa om ett fordon 100 framdrives i vänstertrafik eller högertrafik.

Datorprogrammet P innefattar rutiner för detektera fordonsrörelser vid åtminstone ett manöverfall medelst åtminstone en sensorkonfiguration för körriktningsförändringsbestämning hos nämnda fordon som underlag för nämnda fastställande. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att identifiera ett manöverfall ur gruppen rondellkörning, sväng i vägkorsning och omkörning. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att detektera en sväng pà basis av uppgift fràn nämnda hjulhastighetssensorkonfiguration 251.

Datorprogrammet P innefattar rutiner för att fastställa en hastighetsskillnad mellan höger hjul och vänster hjul hos fordonet. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att fastställa att en sväng sker ät ät samma häll som hjulet med lägst hastighet. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att fastställa att ett hastighetsskillnadens storlek. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att màtt pà svängens krökningsradie pà basis av fastställa om fordonet framdrives i högertrafik eller vänstertrafik pà basis av 20 10 15 20 25 30 536 656 nämnda svängriktning och nämnda krökningsradie. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att fastställa körriktningsvisaraktivitet Act hos fordonet och fastställa om fordonet framdrives i högertrafik eller vänstertrafik pà basis av sagda körriktningsvisaraktivitet Act. Datorprogrammet P innefattar rutiner för att fastställa tydliga hastighetsförändringar hos fordonet Datorprogrammet P kan vara lagrat pá ett exekverbart vis eller pà komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av lagrat i minnet 560, eller datorprogrammet som är lagrat i läs/skrivminnet 550. programmet vilket är en viss del av Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. länkarna L215, L251; L252; L253 och L254 anslutas (se Figur 2).

Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med När data mottages pä dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod pà ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna pà dataporten 599 information om en ràdande hastighet hos fordonet 100.

Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna pà dataporten 599 information om körriktningsvisaraktivitet Act hos fordonet 100. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna pà dataporten 599 information om ràdande hjulhastighet hos ett lämpligt antal hjul hos fordonet 100, exempelvis tvà, fyra eller sex hjul hos fordonet. Enligt ett utförande innefattar signaler mottaget indata temporärt har 21 10 15 20 536 656 mottagna på dataporten 599 information om rådande rattvinkel STEER och/eller rattvinkelhastighet STEERRATE hos fordonet 100. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information om rådande girvinkel YAW eller girvinkelhastighet YAWRATE.

De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att bestämma om fordonet 100 framdrives i högertrafik eller vänstertrafik.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna valdes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket. 22

Claims

10 15 20 25 30 536 656 PATENTKRAV

1. Förfarande för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik, kännetecknat av steget att: - detektera (s401) fordonsrörelser vid åtminstone ett manöverfall medelst (251; 252; 253) för körriktningsförändringsbestämning hos nämnda fordon (100) som underlag åtminstone en sensorkonfiguration för nämnda fastställande.

2. Förfarande enligt krav 1, varvid nämnda åtminstone ett manöverfall väljs ur gruppen rondellkörning, sväng i vägkorsning och/eller omkörning.

3. Förfarande enligt krav 2, varvid manöverfallet rondellkörning utmärks av en första sväng åt samma håll som aktuell trafiktyp, följt av en andra sväng åt motsatt håll samt följt av en tredje sväng åt samma håll som nämnda första sväng.

4. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid nämnda åtminstone en (251; 252; 253) gruppen hjulhastighetssensorkonfiguration (251), girvinkelsensor (252) och/eller sensorkonfiguration väljs ur rattvinkelsensor (253).

5. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid en sväng detekteras (251) hastighetsskillnad mellan höger hjul och vänster hjul, varvid nämnda sväng medelst nämnda hjulhastighetssensorkonfiguration som en fastställs ske åt samma håll som hjulet med lägst hastighet.

6. Förfarande enligt krav 5, varvid hastighetsskillnadens storlek tages som ett mått på svängens krökningsradie (R1; R2), varvid nämnda svängriktnlng och nämnda krökningsradie (R1; R2) tages som underlag för nämnda fastställande. 23 10 15 20 25 30 536 656

7. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid underlag för nämnda fastställande inbegriper körriktningsvisaraktivitet (Act) hos fordonet (100).

8. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid underlag för nämnda fastställande inbegriper tydliga hastighetsförändringar hos fordonet, exempelvis retardationer och/eller accelerationer.

9. Anordning för att automatiskt fastställa om ett fordon framdrives i vänstertrafik eller högertrafik, kännetecknad av: - organ (251; 252; 253; 200; 210; 500) för att detektera fordonsrörelser vid åtminstone ett manöverfall inbegripande åtminstone en sensorkonfiguration (251; 252; 253) för körriktningsförändringsbestämning hos nämnda fordon (100) som underlag för nämnda fastställande.

10. Anordning enligt krav 9, innefattande: - organ (200; 210; 500) för att välja nämnda åtminstone ett manöverfall ur gruppen rondellkörning, sväng i vägkorsning och/eller omkörning.

11. Anordning enligt krav 10, innefattande: - organ (200; 210; 500) för att fastställa manöverfallet rondellkörning på basis av fordonsrörelser som utmärks av en första sväng åt samma håll som aktuell trafiktyp, följt av en andra sväng åt motsatt håll samt följt av en tredje sväng åt samma håll som nämnda första sväng.

12. Anordning enligt något av krav 9-11, varvid nämnda åtminstone en sensorkonfiguration (251; 252; 253) inbegriper någon enhet vald ur gruppen hjulhastighetssensorkonfiguration (251), rattvinkelsensor (253). girvinkelsensor (252) och/eller

13. Anordning enligt något av krav 9-12, innefattande: 24 10 15 20 25 30 536 656 - organ (251; 200; 210; 500) för att detektera en sväng som en hastighetsskillnad mellan höger hjul och vänster hjul; och - organ (200; 210; 500) för att fastställa att nämnda sväng sker åt samma håll som hjulet med lägst hastighet.

14. Anordning enligt krav 13, innefattande: - organ (200; 210; 500) för att ta hastighetsskillnadens storlek som ett mått på svängens krökningsradie; och - organ (200; 210; 500) för att använda nämnda svängriktning och nämnda krökningsradie som underlag för nämnda fastställande.

15. Anordning enligt något av krav 9-14, innefattande: - organ (200; 210; 500) för att fastställa körriktningsvisaraktivitet (Act) hos fordonet; och - organ (200; 210; 500) för att fastställa om fordonet framdrives i vänstertrafik eller högertrafik på basis av nämnda fastställda körriktningsvisaraktivitet (Act) hos fordonet.

16. Anordning enligt något av krav 9-15, innefattande: - organ (254; 200; 210; 500) för att fastställa tydliga hastighetsförändringar hos fordonet; och - organ (200; 210; 500) för att fastställa om fordonet framdrives i vänstertrafik fastställda hastighetsförändringar hos fordonet, där sagda tydliga hastighetsförändringar eller högertrafik på basis av nämnda tydliga exempelvis är retardationer och/eller accelerationer.

17. Motorfordon (100; 110) innefattande en anordning (299) enligt något av kraven 9-16.

18. Motorfordon (100; 110) enligt krav 17, varvid motorfordonet är något av en lastbil, buss eller personbil. 25 10 536 656

19. Datorprogram (P) för att fastställa om fordonet framdrives i vänstertrafik eller högertrafik, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod för att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500) att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-8.

20. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-8, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet (200; 500) eller en annan dator (210; 500) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 500). 26