CN207657813U - 一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统 - Google Patents

一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，包括ECU中央控制单元和数据接收单元，数据采集单元连接于ECU中央控制单元的输入端口，ECU中央控制单元利用存储模块存储预设参数，预设参数包括存储路网信息以及预设横向偏移参数dy1和预设减速参数b，ECU中央控制单元通过数据采集单元采集自车位置信息、前车相对自车偏移量以及自车与前车的相对减速度信息数据并存储的预设参数进行对比，从而检测处前车相对于自车是否存在转弯情况，确保自车做出减速或者正常行驶操作，避免了自车不必要的减速操作，对于前车位置的识别能使自车采取准确的操作，并且系统动态响应快，本系统结构简单，反应速度快，能有效提高燃油经济性，同时提高驾驶的舒适性。

Description

一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统
技术领域
本实用新型属于车辆信息技术领域，具体涉及一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统。
背景技术
随着无人驾驶车辆的越来越普遍化，车辆的行驶安全已经成为重中之重，自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的；在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号，当与前车之间的距离过小时，ACC自适应巡航控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮制动，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC自适应巡航控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC自适应巡航控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。
为了大幅降低长途驾驶所带来的疲劳以及改善驾驶员的舒适性，越来越多的车上装配有自适应巡航功能。通过对巡航速度的控制，可以有效减少驾驶员在一定程度上的操作负担，同时也增加了行驶的安全性能。
但是，现有的大部分自适应巡航系统只能跟随前车的状态作相应的加减速操作，当前车行驶到交叉路口减速并将转弯时，自车只能跟随前车减速，不能识别出前车的转弯操作，只能识别车辆减速状态，因此，自车的减速操作就没有必要进行，这个减速过程不仅浪费燃料，还会使驾驶舒适性变差。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，以克服现有技术的不足。
为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，包括ECU中央控制单元和数据采集单元；ECU中央控制单元连接有执行单元；
数据接收单元和数据采集单元连接于ECU中央控制单元的输入端口；
数据采集单元用于采集自车位置信息、前车相对自车偏移量以及自车与前车的相对减速度信息，并将数据传送至ECU中央控制单元；
ECU中央控制单元带有用于存储预设参数的存储模块，预设参数包括路网信息以及预设横向偏移参数dy1和预设相对减速参数b；ECU中央控制单元用于接收数据采集单元传送的数据并分别与ECU中央控制单元存储模块内路网信息以及预设横向偏移参数dy1和预设相对减速参数b对比，并将对比结果传送至执行单元。
进一步的，还包括数据接收单元和图像采集单元；
图像采集单元用于路口车辆图像信息采集，图像采集单元连接于交通网服务器，交通网服务器用于存储图像采集单元采集的路口车辆图像信息，数据接收单元用于将交通网服务器车辆信息传送至ECU中央控制单元。
进一步的，图像采集单元包括设置于路口用于采集路口车辆图像信息的摄像头。
进一步的，数据采集单元包括车载雷达、GPS定位模块和ESP传感器。
进一步的，车载雷达与ECU中央控制单元输入端口连接，车载雷达用于采集前车相对自车偏移量，并将采集到的前车相对自车偏移量传送到ECU中央控制单元。
进一步的，车载雷达为英飞凌77GHz车载毫米波雷达。
进一步的，GPS定位模块与ECU中央控制单元输入端口连接，GPS定位模块用于采集自车位置信息并传送至ECU中央控制单元。
进一步的，ESP的传感器与ECU中央控制单元输入端口连接，ESP的传感器用于采集前车与自车相对减速度信息并传送到ECU中央控制单元(1)。
进一步的，执行单元包括驱动力控制系统和制动力控制系统，驱动力控制系统控制自车加速度的大小，所述制动力控制系统控制自车制动力的大小。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益的技术效果：
本实用新型一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，包括ECU中央控制单元和数据接收单元，数据采集单元连接于ECU中央控制单元的输入端口，ECU中央控制单元利用存储模块存储预设参数，预设参数包括存储路网信息以及预设横向偏移参数dy1和预设减速参数b，ECU中央控制单元通过数据采集单元采集自车位置信息、前车相对自车偏移量以及自车与前车的相对减速度信息数据并存储的预设参数进行对比，如果ECU中央控制单元获取当前车辆处于路口段，且前车横向偏移量大于预设横向偏移参数dy1同时前侧减速度大于预设减速度参数b，则判断前车进行转弯操作，否则前车不进行转弯，从而检测处前车相对于自车是否存在转弯情况，确保自车做出减速或者正常行驶操作，避免了自车不必要的减速操作，对于前车位置的识别能使自车采取准确的操作，并且系统动态响应快，本系统结构简单，反应速度快，能够有效提高燃油经济性，同时提高驾驶的舒适性。
进一步的，通过设置图像采集单元和数据接收单元，图像采集单元用于路口车辆图像信息采集，图像采集单元连接于交通网服务器，交通网服务器用于存储图像采集单元采集的路口车辆图像信息，数据接收单元用于将交通网服务器车辆信息传送至ECU中央控制单元，ECU中央控制单元结合数据接收单元和数据采集单元更精准的获取车辆位置信息。
进一步的，车载雷达为英飞凌77GHz车载毫米波雷达，毫米波雷达精度高，受天气状况影响小，保证了数据采集的精确度。
附图说明
图1为本实用新型系统连接图。
图中，1、ECU中央控制单元；2、数据接收单元；3、数据采集单元；4、图像采集单元；5、执行单元。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述：
如图1所示，一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，包括ECU中央控制单元1、数据接收单元2、数据采集单元3和图像采集单元4；
数据接收单元2和数据采集单元3连接于ECU中央控制单元1的输入端口；
ECU中央控制单元1通过数据采集单元3采集前车相对自车偏移量、自车位置信息以及自车与前车的相对减速度信息；
图像采集单元4用于路口车辆图像信息采集并存储于交通网服务器；
ECU中央控制单元1带有存储模块；ECU中央控制单元1用于接收数据采集单元3发送的采集数据并存储，ECU中央控制单元1同时用于存储路网信息以及预设横向偏移参数dy1和预设相对减速参数b；ECU中央控制单元1根据车辆当前位置通过数据接收单元2从交通网服务器获取当前车辆图像，如果ECU中央控制单元1获取当前车辆处于路口段，且前车横向偏移量大于预设横向偏移参数dy1同时自车与前车的相对减速度大于预设减速度参数b，则判断前车进行转弯操作，否则前车不进行转弯，ECU中央控制单元1将结果传送至执行单元执行。
ECU中央控制单元1通过图像采集单元4和数据采集单元3分别获取车辆的路口图像信息和位置信息，确保在有图像采集单元的路口精准判断车辆所处路口情况；
图像采集单元4包括设置于路口用于采集路口车辆图像信息的摄像头，摄像头连接于交通网服务器，交通网服务器用于储存摄像头采集的车辆图像信息；
数据采集单元3包括车载雷达、GPS定位模块和ESP传感器；车载雷达与ECU中央控制单元1输入端口连接，车载雷达用于采集前车相对自车偏移量，车载雷达将采集到的前车相对自车偏移量数据传送到ECU中央控制单元1；GPS定位模块与ECU中央控制单元1输入端口连接，GPS定位模块用于检测当前车辆位置信息并传送至ECU中央控制单元1；ESP的传感器用于采集前车与自车相对减速度信息，ESP的传感器包括加速度传感器和车轮转速传感器；ESP的传感器与ECU中央控制单元1输入端口连接，ESP的传感器将采集到的前车与自车相对减速度信息数据传送到ECU中央控制单元1；
ECU中央控制单元1还连接有执行单元5，执行单元5包括驱动力控制系统和制动力控制系统，驱动力控制系统控制自车加速度的大小，所述制动力控制系统控制自车制动力的大小。
车载雷达为英飞凌77GHz车载毫米波雷达；
若判定结果为前车与自车在同一车道，并没有发生转弯，且伴随前车减速，则所述ECU中央控制单元1对所述制动力控制系统发出指令，所述制动力控制系统通过自车液压制动装置增加自车的制动力，对自车进行减速，避免与前车发生碰撞；若判定结果为前车相对自车发生转弯，则所述ECU中央控制单元1对所述驱动力控制系统发出指令，所述驱动力控制系统通过调节节气门的开度来增加主车的加速度，等前车转弯过后直接加速通过，避免因前车减速而跟随减速，而后又加速的过程，直接加速既能提高主车的燃油经济性，又能提高驾驶的舒适性。

Claims (9)

1.一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，其特征在于，包括ECU中央控制单元(1)和数据采集单元(3)；ECU中央控制单元(1)连接有执行单元(5)；
数据采集单元(3)用于采集自车位置信息、前车相对自车偏移量以及自车与前车的相对减速度信息，并将数据传送至ECU中央控制单元(1)；
ECU中央控制单元(1)带有用于存储预设参数的存储模块，预设参数包括路网信息以及预设横向偏移参数dy1和预设相对减速参数b；ECU中央控制单元(1)用于接收数据采集单元(3)传送的数据并分别与ECU中央控制单元(1)存储模块内路网信息以及预设横向偏移参数dy1和预设相对减速参数b对比，并将对比结果传送至执行单元。
2.根据权利要求1所述的一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，其特征在于，还包括数据接收单元(2)和图像采集单元(4)；
图像采集单元(4)用于路口车辆图像信息采集，图像采集单元(4)连接于交通网服务器，交通网服务器用于存储图像采集单元(4)采集的路口车辆图像信息，数据接收单元(2)用于将交通网服务器车辆信息传送至ECU中央控制单元(1)。
3.根据权利要求2所述的一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，其特征在于，图像采集单元(4)包括设置于路口用于采集路口车辆图像信息的摄像头。
4.根据权利要求1所述的一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，其特征在于，数据采集单元(3)包括车载雷达、GPS定位模块和ESP传感器。
5.根据权利要求4所述的一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，其特征在于，车载雷达与ECU中央控制单元(1)输入端口连接，车载雷达用于采集前车相对自车偏移量，并将采集到的前车相对自车偏移量传送到ECU中央控制单元(1)。
6.根据权利要求4或5所述的一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，其特征在于，车载雷达为英飞凌77GHz车载毫米波雷达。
7.根据权利要求4所述的一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，其特征在于，GPS定位模块与ECU中央控制单元(1)输入端口连接，GPS定位模块用于采集自车位置信息并传送至ECU中央控制单元(1)。
8.根据权利要求4所述的一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，其特征在于，ESP的传感器与ECU中央控制单元(1)输入端口连接，ESP的传感器用于采集前车与自车相对减速度信息并传送到ECU中央控制单元(1)。
9.根据权利要求1所述的一种自适应巡航模式下前车转弯检测系统，其特征在于，执行单元(5)包括驱动力控制系统和制动力控制系统，驱动力控制系统控制自车加速度的大小，所述制动力控制系统控制自车制动力的大小。
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