CN104512415A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种驾驶辅助装置(1)，其根据学习车速来进行驾驶辅助，包括：存储部(20、41)，其使用在驾驶者进行加减速操作并使车辆行驶时获取的车速，针对行驶路径上的各位置多次存储车速；第1学习部(42)，其在存在多个车速的偏差小于阈值的位置的情况下，学习该位置的第1学习车速；第2学习部(43)，其学习比该学习的位置靠跟前的设定范围内的位置的第2学习车速；以及行驶控制部(30、31、45)，其根据车辆行驶中的当前位置和第1学习车速及第2学习车速来进行行驶控制。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置学习驾驶者进行驾驶操作并使车辆行驶的期间的行驶数据，并基于该学习的结果来进行驾驶辅助。

背景技术

开发了各种用于辅助车辆的驾驶者的装置，有的装置进行行驶控制等驾驶辅助，以便车速成为目标车速。作为该目标车速，有的情况下在驾驶者进行驾驶操作并使车辆行驶的期间存储车速数据，并学习该车速数据来设定目标车速。作为使用了基于驾驶者的驾驶操作的车速数据的驾驶辅助，例如在日本特开2010-89698中公开了如下的自动驾驶系统：存储驾驶者进行驾驶操作并使车辆行驶的期间的车辆在各位置的车速，并将以自动驾驶使车辆行驶时存储的车速作为各位置的车速目标值来控制车辆。并且，例如在日本特开2011-161949中公开了如下驱动控制装置：获取对道路形状进行规定的各个地点即节点的车速(学习数据)的学习次数、偏差，根据学习次数、偏差求出置信度(在学习次数多的情况、偏差小的情况下，置信度高)，置信度(可靠性)越高，越提高将已学习的车速用于行驶控制的程度。

那么，上述的现有的驱动控制装置在到达节点前控制车辆的加减速，以便在车辆到达学习了车速的节点时达到该车速。然而，由于未学习到达节点前的加减速，因此有可能给驾驶者带来不协调感。另一方面，对于驾驶者而言，若为了进行协调感少的行驶控制，而对于车辆的行驶路径上的所有的地点学习车速，则学习的车速数据会变成庞大的量。

发明内容

本发明提供一种驾驶辅助装置，能够抑制所学习的车速数据的量，并且能够降低根据用该车速数据学习过的车速进行的行驶控制给驾驶者带来的不协调感。

本发明的一个形态所涉及的驾驶辅助装置对由驾驶者进行驾驶操作而使车辆行驶的期间的行驶数据进行学习，并根据该学习的结果来进行驾驶辅助，其中，包括：存储部，其使用在驾驶者进行加减速操作并使车辆行驶时获取的车速，针对行驶路径上的各位置多次存储车速；第1学习部，其在存储部所存储的各位置之中存在多个车速的偏差小于阈值的位置的情况下，根据该偏差小于阈值的位置所涉及的多个车速，学习该位置的第1学习车速；第2学习部，其根据比存储部所存储的通过第1学习部学习的位置靠跟前的设定范围内的位置的多个车速、或者从该多个车速各自的变化得到的多个加减速度，学习设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速度；位置获取部，其获取车辆的当前位置；以及行驶控制部，其根据由位置获取部获取的车辆的当前位置、第1学习车速、第2学习车速或者学习加减速度来进行行驶控制。

该驾驶辅助装置在利用行驶控制部进行行驶控制以便在通过第1学习部学习过的位置达到第1学习车速的情况下，参考通过第2学习部学习过的位置的第2学习车速或者学习加减速度来进行行驶控制。这样进行行驶控制以便在基于驾驶者的加减速操作的车速的偏差为阈值以下的位置达到第1学习车速时，使用比该位置靠跟前的设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速度，从而由于该设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速也是从基于驾驶者的加减速操作的车速或者加减速学习的，因此能够使基于行驶控制的加减速更接近基于驾驶者的加减速操作的加减速。这样，驾驶辅助装置也学习比通过第1学习部学习过的位置靠跟前的设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速度，还参考该设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速度来进行行驶控制，从而与学习行驶路径上的所有的位置的情况相比，能够抑制所学习的车速数据的量。所以，该驾驶辅助装置能够抑制所学习的车速数据的量，并且降低根据用该车速数据学习过的车速进行的行驶控制给驾驶者带来的不协调感。

在上述形态中，也可以构成为：第2学习部学习距通过第1学习部学习的位置一定距离的跟前位置的第2学习车速或者学习加减速度。这样学习比第1学习部的学习位置靠跟前一定距离的位置的第2学习车速或者学习加减速度，从而不需要用于确定通过第2学习部学习的位置的另行的处理，能够降低第2学习部的处理负荷。

在上述形态中，也可以构成为：第2学习部学习在设定范围内多个车速或者多个加减速度的偏差最小的位置的第2学习车速或者学习加减速度。这样学习在比第1学习部的第1学习位置靠跟前的设定范围内的、多个车速或者多个加减速度的偏差最小的位置的第2学习车速或者学习加减速度，从而在车速或者加减速度的偏差小的情况下，基于驾驶者的加减速操作的车速或者加减速度稳定，因此，在学习方面，能够得到基于可靠性高的数据的学习值。

在上述形态中，设定范围最大也是比到通过第1学习部上次学习的之前的第1学习位置的范围短的范围。通过将这样的范围作为设定范围，从而能够通过第2学习部针对比通过第1学习部上次学习过的之前的位置靠通过第1学习部本次学习过的位置侧的位置进行学习。

根据本发明的一个形态，能够抑制学习的车速数据的量，并且降低根据用该车速数据学习过的车速进行的行驶控制给驾驶者带来的不协调感。

附图说明

下面，参照附图说明本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术上和工业上的重要性，在附图中，同样的附图标记指代同样的元件，其中：

图1是本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的构成图。

图2是用图1的第2学习部学习车速、并由行驶控制部还参考该学习过的车速而进行行驶控制的情况下的学习对象数据和基于行驶控制的车速的变化的一个例子。

图3是用图1的第2学习部学习加减速度、并由行驶控制部还参考该学习过的加减速度而进行行驶控制的情况下的学习对象数据和基于行驶控制的车速的变化的一个例子。

图4是用驾驶辅助装置学习车速、并利用该学习过的车速进行行驶控制的情况下的学习对象数据和基于行驶控制的车速的变化的一个例子。

图5是示出图1的驾驶辅助装置中学习时的动作的流程的流程图。

图6是示出图1的驾驶辅助装置中行驶控制时的动作的流程的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图，说明本发明所涉及的驾驶辅助装置的实施方式。需要说明的是，在各图中，对相同或相当的要素标注同一符号，并省略重复的说明。

本实施方式所涉及的驾驶辅助装置学习驾驶者的驾驶行动，设定成为在行驶路径上的各位置进行的行驶控制的目标的学习车速，并使用该学习车速来进行行驶控制、信息提供。本实施方式所涉及的驾驶辅助装置在驾驶者已指示的情况下进行行驶控制。但是，即使在行驶控制中，在驾驶者进行加了减速操作时，也使该操作优先。

需要说明的是，对于未设定学习车速的位置，也可以利用车车间通信等从多个其他车辆获取已由其他车辆学习的车速，将其中央值、平均值等设定为学习车速，或者也可以根据行驶中的道路的限制速度等来进行设定。目标速度在间隔一定距离(例如100m、200m)的每个位置被设定，在比该位置靠跟前侧设定加速控制区间、减速控制区间等，以便在该位置达到目标速度。学习的位置不仅可以是严格相同的位置，而且包含相对于严格相同的位置在前后方向的预定范围内的位置(例如前后方向数米的位置)、在左右方向的预定范围内的位置(例如在不同行车线的位置)。该预定范围是考虑检测车辆位置的单元的检测误差等而设定的。

顺便提及，在高速道路、收费道路等的情况下，能够进行驾驶辅助以便维持预定的车速，也可以是固定的目标速度。但是，在一般道路等的情况下，在由于各道路的限制速度、信号灯等周边环境、交通量的变化等各种原因使车辆的车速频繁变化的状况下，目标车速也需要与此相应地改变，若不设为适合各位置的目标车速，则会损害驾驶的便利性。本实施方式所涉及的驾驶辅助装置由于能够在行驶路径上的各位置进行学习并设定目标车速，因此在这样的车速频繁变化的一般道路等上，是合适的。

参照图1，说明本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1的构成。图1是本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1的构成图。

驾驶辅助装置1进行驾驶辅助，以便成为驾驶者喜好的加减速。因此，驾驶辅助装置1学习在通过驾驶者的加减速操作使车辆行驶时在相同的场所行动稳定的地点(车速的偏差小的地点)，并且还学习比该已学习的位置靠跟前的位置的车速或者加减速度。而且，驾驶辅助装置1在为了达到在车速的偏差小的地点学习的车速而进行行驶控制时，还参考在比该地点靠跟前的位置学习的车速或者加减速度来进行行驶控制。

驾驶辅助装置1由以下部件等构成：车速传感器10、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)接收机11、雷达传感器12、驾驶辅助开关13、学习数据库20、发动机ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)30、制动ECU31、显示器32、扬声器33、驾驶辅助ECU40(存储控制部41、第1学习部42、第2学习部43、HMI(Human MachineInterface，人机界面)控制部44、行驶控制部45)等。

需要说明的是，在本实施方式中，GPS接收机11作为权利要求书中记载的位置获取部发挥功能，学习数据库20和驾驶辅助ECU40的存储控制部41作为权利要求书中记载的存储部发挥功能，驾驶辅助ECU40的第1学习部42作为权利要求书中记载的第1学习部发挥功能，驾驶辅助ECU40的第2学习部43作为权利要求书中记载的第2学习部发挥功能，发动机ECU30、制动ECU31和驾驶辅助ECU40的行驶控制部45作为权利要求书中记载的行驶控制部发挥功能。

在本实施方式中，将通过第1学习部42学习的位置称为第1学习位置，将学习的车速称为第1学习车速。另外，在本实施方式中，将通过第2学习部43学习的位置称为第2学习位置，将学习的车速称为第2学习车速或者将学习的加减速度称为学习加减速度。

车速传感器10是用于检测车辆的速度的传感器。车速传感器10检测车速，并将该检测到的车速作为车速信号发送至驾驶辅助ECU40。需要说明的是，作为检测车速的传感器，例如有检测各车轮的转速(与车轮的旋转相应的脉冲数)的车轮速度传感器，根据各车轮的旋转脉冲数分别算出车轮速度，并根据各轮的车轮速度算出车身速度(车速)。

GPS接收机11包括GPS天线、处理装置等。GPS接收机11用GPS天线接收来自各GPS卫星的GPS信号。而且，GPS接收机11用处理装置对该各GPS信号进行解调，基于该解调后的各GPS信息来算出车辆的当前位置(纬度、经度)等。而且，GPS接收机11将车辆的当前位置等信息作为当前位置信号输出至驾驶辅助ECU40。需要说明的是，在车辆搭载有导航装置的情况下，也可以采用从导航装置提供当前位置的信息的构成。

雷达传感器12是用于利用毫米波、激光等电磁波来检测车辆前方的物体(特别是前方车辆)的雷达。雷达传感器12将电磁波一边向车辆前方发送一边沿左右方向扫描，并接收反射来的反射波。而且，雷达传感器12在不能接收反射波的情况下，判断为前方无车辆，在能够接收反射波的情况下，使用能够接收该反射波的各反射点(各检测点)所涉及的信息(左右方向的扫描方位角、发送时刻、接收时刻、反射强度等)，算出到前方车辆的相对距离、相对速度、相对方向(横向位置)等。而且，雷达传感器12将前方车辆的有无、存在前方车辆的情况下算出的各种信息作为雷达检测信号，发送至驾驶辅助ECU40。需要说明的是，作为检测前方车辆的单元，也可以是使用照相机、车车间通信装置等的其他单元。

驾驶辅助开关13是用于使驾驶辅助装置1所进行的行驶控制工作/停止的开关。驾驶辅助开关13是接通/断开(ON/OFF)开关，存在对加速控制的接通/断开、和对减速控制的接通/断开。驾驶辅助开关13例如是：设置在车辆的中控台或者方向盘上的硬件开关且是能利用由驾驶者进行的按压操作来输入接通/断开的开关；在车载显示器上显示的开关且是能利用由驾驶者对显示器进行的触摸来输入接通/断开的开关。驾驶辅助开关13将与由车辆的驾驶者输入的各控制相关的接通/断开的状态作为开关信号并发送至驾驶辅助ECU40。

需要说明的是，作为使驾驶辅助装置1所进行的行驶控制工作的单元，也可以利用对加速板、制动板进行的操作，例如，作为使加速控制工作的操作，有轻轻踩下加速板的操作、将制动板断开的操作，作为使减速控制工作的操作，有轻轻踩下制动板的操作、将加速板断开的操作。在是用这样的踏板操作使行驶控制工作/停止的构成的情况下，不需要另外设置驾驶辅助开关13。轻轻踩下加速板的操作例如是加速板的加速开度的检测值从0变为超过阈值(例如能用传感器检测的最小值)的值的操作。将加速板断开的操作例如是加速板的加速开度的检测值从预定值变为0的操作。轻轻踩下制动板的操作例如是制动板的踩下量的检测值从0变为超过阈值(例如能用传感器检测的最小值)的值的操作。将制动板断开的操作例如是制动板的踩下量的检测值从预定值变为0的操作。

学习数据库20是将与驾驶辅助装置1的学习相关的数据存储的数据库。学习数据库20被构成在硬盘等能写入/读出的存储装置的预定的区域。在学习数据库20中存储有学习用数据和学习数据。学习用数据是在学习中所使用的数据，是以预定的取样周期采集到的数据。作为学习用数据，包含与每个取样周期的各位置建立联系的行驶次数、车速等数据。并且，在也学习加减速度(矢量)的情况下，有时在学习用数据中包含加减速度。取样周期可以是行驶距离的周期，也可以是时间的周期。学习数据是学习的数据，是被学习的每个位置的数据。作为学习数据，包含与每个第1学习位置建立联系的第1学习车速、第2学习位置、与每个该第2学习位置建立联系的第2学习车速或学习加减速度。需要说明的是，也可以将该学习数据库20构成在驾驶辅助ECU40内。另外，在也学习加减速度的情况下，为了求出加减速度，至少将车速与检测时刻建立联系并存储。

发动机ECU30是控制发动机(进而是驱动力)的ECU。发动机ECU30根据由驾驶者进行的加速板操作来算出要求驱动力(目标加速度)。而且，发动机ECU30为了达到该目标加速度而控制发动机的吸入空气量、燃料喷射量、点火等。特别是，发动机ECU30若从驾驶辅助ECU40接收发动机控制信号，则进行为了达到发动机控制信号所示的目标加速度的控制。

制动ECU31是控制各轮的制动(进而是制动力)的ECU。制动ECU31根据于由驾驶者进行的制动板操作来算出要求制动力(目标减速度)。而且，制动ECU31为了达到其目标减速度而控制各轮的轮缸的制动液压。特别是，制动ECU31若从驾驶辅助ECU40接收制动控制信号，则进行为了达到制动控制信号所示的目标减速度的控制。

显示器32是用于进行信息提供的显示器，该信息提供是基于驾驶辅助装置1的HMI的显示而进行的。显示器32是被驾驶辅助装置与其他车载装置共用的显示器，例如有HUD(Head Up Display，平视显示器)、导航装置的显示器、组合仪表内的显示器。显示器32若接收来自驾驶辅助ECU40的显示控制信号，则基于该显示控制信号来显示图像。

扬声器33是用于进行的信息提供的扬声器，该信息提供是基于驾驶辅助装置1的HMI的声音而进行的。扬声器33是被驾驶辅助装置与其他车载装置共用的扬声器。扬声器33一旦接收来自驾驶辅助ECU40的声音控制信号，就根据该声音控制信号来输出声音。

驾驶辅助ECU40由CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等构成，是综合控制驾驶辅助装置1的电子控制单元。驾驶辅助ECU40通过将存储在ROM中的应用程序加载到RAM中并由CPU执行，从而构成有存储控制部41、第1学习部42、第2学习部43、HMI控制部44、行驶控制部45。驾驶辅助ECU40从车速传感器10、GPS接收机11、雷达传感器12、驾驶辅助开关13接收各信号。此时，驾驶辅助ECU40根据需要将接收到各信号的时刻与从各信号得到的车速等信息建立联系。而且，驾驶辅助ECU40根据这些各信号的信息进行在各部41、42、43、44、45中的处理，根据需要向发动机ECU30、制动ECU31、显示器32、扬声器33发送各控制信号。

在说明驾驶辅助ECU40的各部41～45的处理时，参照图2～图4的例子进行说明。图2是通过第2学习部43学习车速、并由行驶控制部45也参考该已学习的车速进行行驶控制的情况下的学习对象数据和基于行驶控制的车速的变化的一个例子。图3是通过第2学习部43学习加减速度、并由行驶控制部45也参考该已学习的加减速度来进行行驶控制的情况下的学习对象数据和基于行驶控制的车速的变化的一个例子。图4是用驾驶辅助装置学习车速、并用该已学习的车速进行行驶控制的情况下的学习对象数据和基于行驶控制的车速的变化的一个例子。在图2～图4中，横轴是位置(特别是车辆的前后方向的位置，相当于行驶距离)，纵轴是车速，该图2～图4所示的各实线A1、A2、A3、A4分别示出由在驾驶者的加减速操作下在相同行驶路径上行驶时的各位置的车速构成的车速数据(成为学习的对象的数据)，是减速到预定的地点并从该预定的地点加速的情况下的车速数据。

说明在存储控制部41中的处理。在为了学习而采集并存储驾驶者的驾驶操作中的行驶数据的情况下，若存储行驶路径上的所有位置的信息来学习，则需要庞大的存储容量。但是，由于学习数据库20的存储容量有限制，因此，考虑其存储容量，在预定的取样周期的各位置存储信息，并且以预定的位置间隔进行学习并存储学习结果，从而抑制存储的数据量。

存储控制部41在通过对存储在学习数据库20中的所有的位置与当前行驶中的位置进行比较而判断为在驾驶者的驾驶操作下首次行驶过的路径(道路)上的位置的情况下，仪存储在该路径上行驶了。在该情况下，存储控制部41仅将路径上的各位置存储于学习数据库20，不存储位置以外的车速等数据。存储控制部41在利用与上述同样的比较判断为是过去行驶过的路径的情况下，以预定的取样周期存储行驶数据。在行驶数据中也包含车速的数据。在该情况下，存储控制部41对于路径上的相同位置，分别将车速、行驶次数等与各位置建立对应地存储于学习数据库20，在也学习加减速度的情况下，也存储与时刻建立联系的车速、加减速度。取样周期是考虑学习数据库20的存储容量而设定的，例如是数米间隔、数十米间隔。

说明在第1学习部42中的处理。第1学习部42从基于驾驶者的驾驶操作的车速数据中，学习驾驶者的驾驶行动稳定的位置及该位置的车速。第1学习部42例如在驾驶者的驾驶行动稳定的位置的跟前(例如100m以内)，自动将该车速设定为控制目标的车速即第1学习车速。由此，能以预定间隔设定目标车速，也能够对应车速频繁变化的一般道路等。该驾驶者的驾驶行动稳定的位置是指，在多次行驶中在相同位置的车速的偏差小(例如车速的方差为阈值以下)的位置。所谓的相同位置，不需要是完全相同的地点，如果在前后、左右的一定范围内(例如数米以内)的车速的方差为阈值以下，那么将该位置视作驾驶行动稳定的位置。虽然以多次行驶作为前提，但在一定次数以下，能够通过设为不学习来确保学习结果的可靠性。

第1学习部42对于存储于学习数据库20的每个位置判定该位置所包含的所有的车速数据的行驶次数(即数据件数)是否为一定次数以上。该判定用的一定次数是学习所需的充分的次数，是预先设定的。在行驶次数不足一定次数的情况下，第1学习部42对于该位置还不进行学习。

在行驶次数为一定次数以上的情况下，第1学习部42算出与各位置建立联系的多个车速数据的方差，并判定车速的方差是否为阈值以上。作为方差，例如使用样本方差。该判定用的阈值是用于判定在驾驶者的驾驶行动下车速是否稳定的阈值，是预先根据实验、模拟而设定的。需要说明的是，阈值可以能够根据该位置的多个车速的平均值、中央值等而变更。在车速的方差是阈值以上的情况下，由于该车速数据不稳定，因此第1学习部42不设定第1学习车速。

在车速的方差不足阈值的情况下，第1学习部42使用该多个车速数据来设定第1学习车速，在学习数据库20中与学习的位置(第1学习位置)建立联系地存储第1学习车速。作为该第1学习车速，例如可以将多个车速数据的平均值、中央值作为学习车速，为了安全，也可以将最小值或20百分位值(相当于所有的车速数据中低侧的20％的车速值)作为学习车速。另外，作为学习车速，也可以设为与驾驶者、车辆的特性匹配的车速，例如如果是平均车速高的驾驶者，那么也可以将最大值作为学习车速。在图2、图3所示的例子的情况下，对于4个车速数据A1、A2、A3、A4，在位置P1(减速结束的位置且加速开始的位置)车速的方差不足阈值，在该第1学习位置P1设定第1学习车速VA1。

说明在第2学习部43中的处理。在通过第1学习部42在驾驶者的驾驶行动稳定的第1学习位置(车速的方差不足阈值的位置)学习了车速的情况下，从基于驾驶者的驾驶操作的车速数据中，在比该第1学习位置靠跟前的设定范围内的位置学习车速或者加减速度。由此，为了在第1学习部42的第1学习位置达到第1学习车速(目标车速)而进行行驶控制时，能够参考在比第1学习位置靠跟前的位置(第2学习位置)学习的车速或加减速度而进行行驶控制，能够使基于行驶控制的加减速接近于基于驾驶者的加减速操作的加减速。此处，说明以下情况：在距第1学习部42的第1学习位置一定距离的跟前位置学习车速的情况；在比第1学习部42的第1学习位置靠跟前的设定范围内的位置，在车辆的偏差最小的位置学习车速的情况；以及学习比第1学习部42的第1学习位置靠跟前的设定范围内的平均加减速度的情况。需要说明的是，该设定范围是在通过第2学习部43学习时的、被设定在从通过第1学习部42学习的第1学习位置向跟前的范围。为了对于与通过第1学习部42上次学习的之前的第1学习位置相比靠通过第1学习部42本次学习的第1学习位置侧的位置通过第2学习部43进行学习，设定范围最大也是比到通过第1学习部42上次学习的之前的第1学习位置的范围短的范围。作为设定范围，考虑道路状况(直线路径、曲线路径等)、交通状况、通过第1学习部42学习的第1学习位置的多个车速的方差值等，可以适当设定比上述最大范围窄的范围。在不存在通过第1学习部42上次学习的之前的第1学习位置的情况下，作为设定范围，也可以设定一定范围等。

说明在一定距离跟前的位置学习车速的情况。在通过第1学习部42设定了第1学习车速的情况下，第2学习部43获取第1学习部42的第1学习位置，并从学习数据库20提取与距第1学习位置一定距离的跟前位置(第2学习位置)建立联系的多个车速数据。该一定距离是设定范围内的距离，是考虑到成为控制目标的第1学习位置被设定的位置的间隔等而设定的，例如是5m、10m、15m、20m。而且，第2学习部43使用该提取的多个车速数据来设定第2学习车速，在学习数据库20中与第1学习位置建立联系地存储第2学习车速和第2学习位置。作为该第2学习车速，与第1学习车速同样，能够使用多个车速数据的平均值、中央值、最小值、最大值、20百分位值等。在图2所示的例子的情况下，在距第1学习位置P1一定距离L的跟前的第2学习位置P2设定第2学习车速VA2。

说明在车速的偏差最小的位置学习车速的情况。在通过第1学习部42设定了第1学习车速的情况下，第2学习部43获取第1学习部42的第1学习位置，从学习数据库20分别提取与从该第1学习位置向跟前的设定范围内的各位置建立联系的车速数据。在该情况下的设定范围是考虑到第1学习车速被设定的位置的间隔等而设定的，例如是跟前的10m～20m的范围、跟前的5m～15m的范围、跟前的5m～20m的范围。而且，第2学习部43分别算出所提取的各位置的多个车速数据的方差。并且，第2学习部43对该算出的各位置的方差进行比较，提取方差最小的位置(第2学习位置)。而且，第2学习部43使用该选出的位置的多个车速数据，与上述同样地设定第2学习车速，在学习数据库20中与第1学习位置建立联系地存储第2学习车速和第2学习位置。

说明对平均加减速度进行学习的情况。在通过第1学习部42设定了第1学习车速的情况下，第2学习部43与上述同样，设定距第1学习位置一定距离的跟前位置(第2学习位置)的车速。而且，第2学习部43使用该设定的车速、通过第1学习部42学习的第1学习车速、以及第1学习位置与第2学习位置之间的距离，算出第1学习位置与第2学习位置之间的平均加减速度(平均加速度或平均减速度)，将该平均加减速度设定为学习加减速度(学习加速度或学习减速度)，在学习数据库20中与第1学习位置建立联系地存储学习加减速度和第2学习位置。该学习加减速度为2次曲线。在图3所示的例子的情况下，在距第1学习位置P1一定距离L的跟前的第2学习位置P2设定车速VA2，使用该车速VA2、在第1学习位置P1的第1学习车速VA1以及距离L，设定学习减速度DA。需要说明的是，作为设定学习加减速度的方法，也能够应用上述方法以外的方法，例如，可以是，将与距第1学习位置一定距离的跟前位置建立联系的多个加减速度数据的平均值、中央值、最小值、最大值、20百分位值等作为学习加减速度；或者也可以是，分别提取与从第1学习位置向跟前的一定范围内的各位置建立联系的加减速度数据，分别算出该各位置的多个加减速度数据的方差，对该算出的各位置的方差进行比较，使用方差最小的位置(第2学习位置)的多个加减速度数据来设定学习加减速度。

说明HMI控制部44的处理。驾驶辅助装置1的在行驶中的各位置成为行驶控制的目标的车速并非是一定车速，而是会频繁变化。因此，驾驶辅助装置1作为HMI对于驾驶者提供基于行驶控制的行驶范围、行驶控制的目标车速、行驶控制的内容等信息。

HMI控制部44在每次获取车辆的当前位置时，在车辆的当前行驶中的路径(道路)上从当前位置起在预定范围内(例如100m以内)存在第1学习位置的情况下，从学习数据库20提取第1学习位置和第1学习车速及第2学习位置和第2学习车速或学习加减速度。第1学习车速成为目标车速。在预定范围内不存在第1学习位置的情况下，提取当前行驶中的道路的限制速度、根据其他车辆的学习结果设定的目标车速。或者，在未进行该设定的区域，也可以采用不进行驾驶辅助的构成。在该情况下，用HMI通知这一状况。

在提取了目标车速等的情况下，HMI控制部44生成用于显示当前的目标车速(第1学习车速)、加减速的各控制的区域、当前进行的控制(加速控制中、减速控制中等)、当前位置等的图像信息，将由该图像信息构成的显示控制信号发送至显示器32。此时，为了容易识别是进行哪种控制的区域，可以根据控制进行区域的区分等。另外，HMI控制部44生成用于将当前的目标车速(第1学习车速)、加减速的各控制的区域、当前进行的控制(加速控制中、减速控制中等)等进行声音输出的声音信息，将由该声音信息构成的声音控制信号发送至扬声器33。通过进行这样的HMI，从而驾驶者还能够选择适于周边环境的状况的目标车速、控制。需要说明的是，也可以用HMI通知第2学习车速或者学习加减速度等。

驾驶者利用这样的HMI识别目标车速、各控制的区域，从而在需要进行达到该各区域的目标车速为止的行驶控制的情况下，出示加速控制或者减速控制的意向。作为其出示方法，利用驾驶辅助开关13对于加速控制进行接通操作或者对于减速控制进行接通操作，或者，在没有这样的开关的情况下，在加速控制时进行轻轻踩下加速板的操作或者将制动板断开的操作，在减速控制时进行轻轻踩下制动板的操作或者将加速板断开的操作等。根据这样的操作，进行行驶控制部45的处理。

说明行驶控制部45的处理。作为基本的行驶控制，在一定距离内不存在前方车辆的情况下，进行加减速控制，以便在前方的预定位置达到目标车速；在一定距离内存在前方车辆的情况下，进行跟随控制，以便相对于前方车辆以目标车间距离进行跟随行驶。特别是，在行驶中的路径的各位置已经进行了学习的情况下，目标车速成为第1学习车速，进行加减速控制，以便在第1学习位置达到第1学习车速。需要说明的是，除了加速控制、减速控制以外，也根据需要进行恒速控制等，以便维持目标车速。

特别是，在进行加减速控制以便在第1学习位置达到第1学习车速(目标车速)时，在通过第2学习部43设定有第2学习车速的情况下进行加减速控制，以便在第2学习位置达到第2学习车速；或者在通过第2学习部43设定有学习加减速度的情况下进行加减速控制，以便达到学习加减速度。例如，在进行加减速控制以便在第2学习位置达到第2学习车速的情况下，最初进行加减速控制以便在第2学习位置达到第2学习车速，在车辆通过第2学习位置后进行加减速控制，以便在第1学习位置达到第1学习车速。另外，在进行减速控制以便达到学习减速度的情况下，进行减速控制，以便如图3所示到与示出学习减速度DA的车速的变化的曲线交叉的位置P3为止设为与发动机制动相当的减速度，并在位置P3以后达到学习减速度。另外，在进行加速控制以便达到学习加速度的情况下，到与示出学习加速度的车速的变化的曲线交叉的位置为止以开始加速控制时的加速度进行加速控制，并在该位置以后进行加速控制以便达到学习加速度。参考了该第2学习车速、学习加减速度的加减速控制是一个例子，也可以进行其他加减速控制。

行驶控制部45根据来自雷达传感器12的信息，判定在一定距离以内是否存在前方车辆。在一定距离以内存在前方车辆的情况下，行驶控制部45根据与前方车辆的车间距离同目标车间距离之差，算出为了使与前方车辆的车间距离达到目标车间距离所需的目标加减速度。在目标加减速度是正值的情况下，行驶控制部45设定目标加速度，并将该目标加速度作为发动机控制信号发送至发动机ECU30。在目标加减速度是负值的情况下，行驶控制部45设定目标减速度，并将该目标减速度作为制动控制信号发送至制动ECU31。

在一定距离以内不存在前方车辆且进行加减速控制以便在第2学习位置达到第2学习车速的情况下，行驶控制部45首先根据车辆的当前车速与第2学习车速之差，算出为了在第2学习位置车速达到第2学习车速所需的目标加减速度。在目标加减速度是正值的情况下，行驶控制部45设定目标加速度，并将该目标加速度作为发动机控制信号发送至发动机ECU30。在目标加减速度是负值的情况下，行驶控制部45设定目标减速度，并将该目标减速度作为制动控制信号发送至制动ECU31。而且，行驶控制部45判定车辆的当前位置是否为第2学习位置。在判定为车辆的当前位置为第2学习位置的情况下，行驶控制部45根据车辆的当前车速与第1学习车速(目标车速)之差，算出为了在第1学习位置车速达到第1学习车速所需的目标加减速度。在目标加减速度是正值的情况下，行驶控制部45设定目标加速度，并将该目标加速度作为发动机控制信号发送至发动机ECU30。在目标加减速度是负值的情况下，行驶控制部45设定目标减速度，并将该目标减速度作为制动控制信号发送至制动ECU31。

在一定距离以内不存在前方车辆且进行减速控制以便达到学习减速度的情况下，行驶控制部45首先设定在第1学习位置通过第1学习车速的学习减速度的曲线，对车辆的当前车速与该曲线上的各位置的车速进行比较，中止行驶控制直至当前车速成为该曲线上的任意位置的车速。而且，行驶控制部45在车辆的当前车速达到该曲线的任意位置的车速后，将学习减速度设定为目标减速度，并将该目标减速度作为制动控制信号发送至制动ECU31，直至在第1学习位置车速的当前车速达到第1学习车速。

在一定距离以内不存在前方车辆且进行加速控制以便达到学习加速度的情况下，行驶控制部45首先设定在第1学习位置通过第1学习车速的学习加速度的曲线，对车辆的当前车速与该曲线上的各位置的车速进行比较，将车辆的当前的加速度设定为目标加速度，并将该目标加速度作为发动机控制信号发送至发动机ECU30，直至车辆的当前车速达到该曲线的任意位置的车速。而且，行驶控制部45在车辆的当前车速达到该曲线的任意位置的车速后，将学习加速度设定为目标加速度，并将该目标加速度作为发动机控制信号发送至发动机ECU30，直至在第1学习位置车速当前车速达到第1学习车速。

在图2所示的例子的情况下，若通过驾驶者所进行的操作来出示减速控制的意向，则从出示该减速控制的意向的位置PS开始由行驶控制部45进行控制，驾驶者断开加速板。首先，若在行驶控制部45中进行减速控制以便在第2学习位置P2达到第2学习车速VA2，则从行驶控制的开始位置PS到第2学习位置P2是粗线D1所示的车速的变化的减速度。若车辆通过第2学习位置P2，若在行驶控制部45中进行减速控制以便在第1学习位置P1达到第1学习车速VA1，则从第2学习位置P2到第1学习位置P1是粗线D2所示的车速的变化的减速度。该各区间的减速度(车速的变化)D1、D2接近基于驾驶者的驾驶操作的车速数据A1、A2、A3、A4的各车速的变化。在图3所示的例子的情况下，由于行驶控制部45中止行驶控制直至位置P3(示出学习减速度DA的车速的变化的曲线与示出基于发动机制动的减速度的车速的变化的曲线交叉的位置)，因此从行驶控制的开始位置PS到位置P3为粗线D3所示的因发动机制动而下降的车速的变化的减速度。若车辆通过位置P3，若行驶控制部45进行减速控制以便达到学习减速度DA，则从位置P3到第1学习位置P1为与粗线DA所示的车速的变化的学习减速度相当的减速度。该各区间的减速度(车速的变化)D3、DA与基于驾驶者的驾驶操作的车速数据A1、A2、A3、A4的各车速的变化接近。图4示出由现有的驾驶辅助装置进行了行驶控制的例子，该驾驶辅助装置进行减速控制，以便在从控制开始时起在学习位置P0达到学习车速VA0。因此，从行驶控制的开始位置PS到学习位置P0是粗线D0所示的车速的变化的减速度。该减速度(车速的变化)D0与基于驾驶者的驾驶操作的车速数据A1、A2、A3、A4的各车速的变化偏离，与驾驶者的减速的喜好不同。

参照图1，说明驾驶辅助装置1的动作。特别是，根据图5的流程图说明学习时的动作，根据图6的流程图说明行驶控制时的动作。图5是示出驾驶辅助装置1的学习时的动作的流程的流程图。图6是示出驾驶辅助装置1的行驶控制时的动作的流程的流程图。需要说明的是，驾驶者在以亲自进行的加减速操作来使车辆行驶的情况下，通常在一定距离以内存在前方车辆的情况下，调整车速，以便隔开预定的车间距离，在一定距离以内不存在前方车辆的情况下，以驾驶者的喜好的加减速来调整车速。在此处的动作说明中，以学习时通过第2学习部43在第1学习位置的一定距离跟前的第2学习位置进行学习的情况进行说明。

车速传感器10每隔一定时间检测车速，将车速信号发送至驾驶辅助ECU40。GPS接收机11每隔一定时间，基于来自GPS卫星的GPS信号来检测车辆的当前位置，将当前位置信号发送至驾驶辅助ECU40。雷达传感器12每隔一定时间，使用电磁波对车辆前方的前方车辆等进行检测，将雷达检测信号发送至驾驶辅助ECU40。驾驶辅助开关13如果有驾驶者进行的操作输入，则将开关信号发送至驾驶辅助ECU40。一旦这些各信号被发送，驾驶辅助ECU40就接收该信号，并从信号中获取信息。

说明学习时的动作。在以驾驶者所进行的驾驶操作使车辆行驶的期间，驾驶辅助ECU40判定由GPS接收机11检测为当前位置的位置是否为路径上(道路上)的正确的位置(S1)。在S1中判定为是正确的位置的情况下，驾驶辅助ECU40使用获取的车速等数据，在学习数据库20中存储与位置建立了联系的车速数据等(S2)。在S1中判定为不是正确的位置的情况下，驾驶辅助ECU40丢弃获取的车速等数据(S3)。

驾驶辅助ECU40判定存储在学习数据库20中的当前位置所涉及的数据件数是否多(行驶次数是否是一定次数以上)(S4)。在S4中判定为数据件数少的情况下，对于该位置驾驶辅助ECU40还不进行学习(S7)。

在S4中判定为数据件数多的情况下，驾驶辅助ECU40算出存储在学习数据库20中的当前位置所涉及的所有的车速数据的方差，并判定方差是否小于阈值(S5)。在S5中判定为方差是阈值以上的情况下，驾驶辅助ECU40不进行对于该位置的学习(S7)。

在S5中判定为方差小于阈值的情况下，驾驶辅助ECU40使用存储在学习数据库20中的当前位置(相当于第1学习位置)所涉及的多个车速数据设定第1学习车速(目标车速)，并在学习数据库20中与第1学习位置建立联系地存储第1学习车速(S6)。并且，驾驶辅助ECU40使用存储在学习数据库20中的比该第1学习位置靠跟前一定距离的位置(相当于第2学习位置)所涉及的多个车速数据设定第2学习车速，在学习数据库20中与第1学习位置建立联系地存储第2学习车速和第2学习位置(S8)。

说明HMI的动作。车辆行驶中，驾驶辅助ECU40在每次获取车辆的当前位置时，从学习数据库20提取在车辆的当前行驶中的路径(道路)上距当前位置预定范围内的位置的第1学习车速(目标车速)和第1学习位置及第2学习车速和第2学习位置。在不存在第1学习车速的情况下，使用当前行驶中的道路的限制速度等已设定的目标车速。而且，驾驶辅助ECU40使用该目标车速等来生成HMI的显示用的图像信息，将显示控制信号发送至显示器32。显示器32一旦接收该显示控制信号，就对显示控制信号的图像进行显示。另外，驾驶辅助ECU40使用该目标车速等生成HMI的声音输出用的声音信息，将声音控制信号发送至扬声器33。扬声器33一旦接收该声音控制信号，就输出声音控制信号的声音。驾驶者接受基于在这些显示器32上的显示图像、来自扬声器33的输出声音进行的信息提供，在有由驾驶辅助装置1进行的加速控制或减速控制的意向的情况下，利用驾驶辅助开关13等进行使任一个控制工作的操作。

说明行驶控制的动作。在由驾驶者利用驾驶辅助开关13等出示了加速控制或者减速控制的意向的情况下，驾驶辅助ECU40根据来自雷达传感器12的信息，判定在一定距离以内是否存在前方车辆(S10)，在一定距离以内存在前方车辆的情况(S10的判定为否的情况)下，根据与前方车辆的车间距离同目标车间距离之差，算出用于达到目标车间距离的目标加减速度(S14)。而且，驾驶辅助ECU40在目标加减速度是正值的情况下设定目标加速度，并将发动机控制信号发送至发动机ECU30，在目标加减速度是负值的情况下，设定目标减速度，并将制动控制信号发送至制动ECU31(S14)。发动机ECU30一旦接收该发动机控制信号，就进行用于达到发动机控制信号所示的目标加速度的发动机控制(S14)。制动ECU31一旦接收该制动控制信号，就进行用于达到制动控制信号所示的目标减速度的制动控制(S14)。利用该各控制，车辆相对于前方车辆隔开目标车间距离程度的车间距离而进行跟随行驶。

在一定距离以内不存在前方车辆的情况(S10的判定为是的情况)下，驾驶辅助ECU40首先根据车辆的当前车速与第2学习车速之差，算出为了在第2学习位置车速达到第2学习车速而所需的目标加减速度(S11)。在该目标加减速度是正值的情况下，驾驶辅助ECU40设定目标加速度，并将发动机控制信号发送至发动机ECU30(S11)。在目标加减速度是负值的情况下，驾驶辅助ECU40设定目标减速度，并将制动控制信号发送至制动ECU31(S11)。一旦接收该各控制信号，在发动机ECU30、制动ECU31就中进行与上述同样的控制(S11)。利用该各控制，车辆在第2学习位置的车速达到第2学习车速。驾驶辅助ECU40判定车辆的当前位置是否已通过第2学习位置(S12)，在判定为已通过第2学习位置的情况(S12的判定为是的情况)下，根据车辆的当前车速与第1学习车速(目标车速)之差，算出为了在第1学习位置车速达到第1学习车速而所需的目标加减速度(S13)。在该目标加减速度是正值的情况下，驾驶辅助ECU40设定目标加速度，并将发动机控制信号发送至发动机ECU30(S13)。在目标加减速度是负值的情况下，驾驶辅助ECU40设定目标减速度，并将制动控制信号发送至制动ECU31(S13)。一旦接收该各控制信号，在发动机ECU30、制动ECU31中就进行与上述同样的控制。利用该各控制，车辆在第1学习位置的车速达到第1学习车速。

这样，驾驶辅助装置1在驾驶者进行加减速操作并使车辆行驶时获取车速，在学习数据库20中多次存储行驶路径上的各位置的车速。而且，驾驶辅助装置1分别针对由第1学习部42存储在学习数据库20中的各位置求出多个车速的方差，在存在方差小于阈值的位置的情况下，根据该位置所涉及的多个车速，学习该位置的第1学习车速。在针对某一位置存储的多个车速的方差大的情况下，由于在学习方面是可靠性低的车速数据，因此不进行学习。另一方面，在针对某一位置存储的多个车速的方差小于阈值的情况下，由于在该位置基于驾驶者的加减速操作的车速稳定，在学习方面是可靠性高的车速数据，因此进行学习。阈值是用于判定基于驾驶者的加减速操作的多次行驶的车速的方差(车速的偏差)小的值。驾驶辅助装置1利用第2学习部43学习在比通过第1学习部42学习的位置靠跟前的设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速度。在该学习中，可以对于设定范围内的1个位置进行学习，或者也可以对于设定范围内的多个位置进行学习。所以，在通过第1学习部42学习的位置的跟前存在通过第2学习部43学习的至少1个位置，进行行驶控制以便在通过第1学习部42学习的位置达到第1学习车速时，能够利用在通过第2学习部43学习的跟前的位置的第2学习车速或者学习加减速度来进行行驶控制。设定范围是在通过第2学习部43学习时的、被设定于比在通过第1学习部42学习的位置靠跟前的范围，最大也是到通过第1学习部42学习的之前的位置的范围。

驾驶辅助装置1利用行驶控制部45，在进行行驶控制以便在通过第1学习部42学习的位置达到第1学习车速的情况下，参考通过第2学习部43学习的位置的第2学习车速或者学习加减速度来进行行驶控制。这样进行行驶控制以便在基于驾驶者的加减速操作的车速的方差为阈值以下的位置达到第1学习车速时，使用比该位置靠跟前的设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速度，从而由于该设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速也是从基于驾驶者的加减速操作的车速或者加减速学习的，因此能够使基于行驶控制的加减速更接近基于驾驶者的加减速操作的加减速。这样，驾驶辅助装置1也学习比通过第1学习部42学习的位置靠跟前的设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速度，还参考该设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速度来进行行驶控制，从而与学习行驶路径上的所有位置的情况相比，能够抑制所学习的车速数据的量。所以，该驾驶辅助装置1能够抑制所学习的车速数据的量，并且降低基于用该车速数据学习的车速进行的行驶控制给驾驶者带来的不协调感。

驾驶辅助装置1在比第1学习部42的第1学习位置靠跟前一定距离的第2学习位置进行学习，从而由于不需要为了确定第2学习位置而进行偏差的算出、比较等处理，因此能够降低处理负荷。另外，驾驶辅助装置1在比第1学习部42的第1学习位置靠跟前的位置，在多个车速的偏差小的位置进行学习，从而由于在车速的偏差小的情况下基于驾驶者的加减速操作的车速稳定，因此在对第2学习车速进行学习方面，能够得到基于可靠性高的数据的学习车速。另外，驾驶辅助装置1学习比第1学习部42的第1学习位置靠跟前的位置的加减速度，从而能够直接利用该学习加减速度来进行加减速控制。

以上，说明了本发明所涉及的实施方式，但本发明不限于上述实施方式，被以各种形态实施。

例如，在本实施方式中适用于学习车速并使用该学习的车速进行行驶控制和信息提供的驾驶辅助装置，但也可以适用于仪进行行驶控制的驾驶辅助装置。另外，在本实施方式中采用了使驾驶者所进行的驾驶操作优先、并仅在驾驶者进行了指示时进行行驶控制的构成，但也可以采用若驾驶者在驾驶开始时进行指示则始终进行行驶控制的构成(自动驾驶等)。另外，在本实施方式中，由从驾驶辅助ECU向发动机ECU和制动ECU发出指令来进行行驶控制的多个ECU构成，但也可以由直接控制发动机、制动器的各驱动器来进行行驶控制的驾驶辅助ECU这1个ECU构成。另外，在本实施方式中，作为车辆的驱动源，设为了发动机，但也可以是马达、马达和发动机的混合等其他驱动源。另外，在本实施方式中，设为了液压式的制动器，但也可以是线控制动器等其他制动器。另外，在本实施方式中，作为信息提供，设为了由显示器进行的显示和由扬声器进行的声音输出，但也可以是显示和声音输出的任一方，也可以是这些以外的信息提供。

另外，在本实施方式中，采用了通过第2学习部在比通过第1学习部学习的第1学习位置靠跟前的1个位置学习车速或者加减速度的构成，但也可以是，采用在第1学习位置的跟前的2个以上的各位置分别学习车速或者加减速度的构成，并参考该第1学习位置的跟前的多个各位置的学习车速或者学习加减速度来进行行驶控制。这样使用在跟前的多个各位置学习的多个车速或者加减速度来进行行驶控制，从而能够进行更符合驾驶者的喜好的加减速。

另外，在本实施方式中，作为判定多个车速的偏差是否小于阈值的方法，示出了以车速的方差值是否在阈值以下来进行判定的方法，但作为偏差的判定方法，能够应用除此以外的各种方法，例如，设定预定的车速范围作为阈值，并在多个车速进入该预定的车速范围内的情况下判定为偏差小于阈值。对于所述加减速的偏差的判定，也同样能够应用各种判定方法。

Claims (4)

1.一种驾驶辅助装置(1)，其对由驾驶者进行驾驶操作而使车辆行驶的期间的行驶数据进行学习，并根据该学习的结果来进行驾驶辅助，该驾驶辅助装置的特征在于，包括：

存储部(20、41)，其使用在驾驶者进行加减速操作并使车辆行驶时获取的车速，针对行驶路径上的各位置多次存储车速；

第1学习部(42)，其在所述存储部(20、41)所存储的各位置之中存在多个车速的偏差小于阈值的位置的情况下，根据该偏差小于阈值的位置所涉及的多个车速，学习该位置的第1学习车速；

第2学习部(43)，其根据比所述存储部(20、41)所存储的通过所述第1学习部(42)学习的位置靠跟前的设定范围内的位置的多个车速、或者从该多个车速各自的变化得到的多个加减速度，学习所述设定范围内的位置的第2学习车速或者学习加减速度；

位置获取部(11)，其获取车辆的当前位置；以及

行驶控制部(30、31、45)，其根据由所述位置获取部(11)获取的车辆的当前位置、所述第1学习车速、所述第2学习车速或者所述学习加减速度来进行行驶控制。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置(1)，其中，所述第2学习部(43)学习距通过所述第1学习部(42)学习的位置一定距离的跟前位置的第2学习车速或者学习加减速度。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置(1)，其中，所述第2学习部(43)学习在所述设定范围内多个车速或者多个加减速度的偏差最小的位置的第2学习车速或者学习加减速度。

4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置(1)，其中，所述设定范围最大也是比到通过所述第1学习部(42)上次学习的之前的第1学习位置的范围短的范围。