KR20170005079A

KR20170005079A - 곡선로 주행 시에 차량 속도의 적응화를 위한 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20170005079A
Application number: KR1020167034511A
Authority: KR
Inventors: 조니 앤더슨; 리누스 브레드베르그; 톰 니스트룀
Original assignee: 스카니아 씨브이 악티에볼라그
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2015-05-20
Publication date: 2017-01-11
Also published as: BR112016024872A2; SE1450600A1; EP3145772A4; WO2015178843A1; EP3145772A1; SE539254C2

Abstract

본 발명은 곡선로 주행 시에 차량의 속도의 적응화를 위한 방법에 관한 것이다. 본 방법은, 운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여, 차량의 속도를 제어하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하되, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지의 증가가 허용되도록, 그 증가를 제한하는 단계(S1)를 포함한다. 또한, 본 발명은 곡선로 주행 시에 차량의 속도의 적응화를 위한 시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 모터 차량에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

Description

곡선로 주행 시에 차량 속도의 적응화를 위한 방법 및 시스템 {METHOD AND SYSTEM FOR THE ADAPTATION OF THE SPEED OF A VEHICLE WHEN TAKING A CURVE}

본 발명은, 청구항 1의 도입부에 따라, 곡선로 주행 시에 차량의 속도의 적응화를 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명은 곡선로 주행 시에 차량의 속도의 적응화를 위한 시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 모터 차량에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

곡선 및 굴곡 도로상에서 대형 차량(heavy vehicle)의 운행 중에, 운전자는, 차량을 안전하게 운행하기 위하여, 도로의 구조(geometry)에 주의하여야 하고 속도를 적응시킬 필요가 있다. 도로의 곡률로 인하여, 운전자는 차량의 안전 운행을 위하여 전방의 도로를 예측하고 충분히 미리 조치를 취하는 것이 곤란할 수도 있다.

DE 10258167 및 EP 2492160에는, 곡선로의 형상 및 차량의 위치에 기초하여, 곡선로 전에 차량의 속도를 제어하는 방법이 기재되어 있다.

곡선로 내에서 차량의 운행 중에, 곡선로 내에서 차량의 가속도는 과도한 횡가속도(lateral acceleration)를 발생시킬 수 있으며, 그에 따라 차량은 도로를 벗어나거나 이웃 차로 내로 우발적으로 이동하게 된다. 결과적으로, 운전자에 의하여(운전자가 가속 페달(accelerator)을 가압함으로써) 또는 크루즈-제어 시스템(cruise-control system)에 의하여 곡선로 내에서 회복된 사전 설정 크루즈-제어 속도에 의하여(예를 들면, 환상교차로(roundabout) 내에서 크루즈-제어 시스템의 비의도적 작동(unintentional resumption)에 의하여) 곡선로 내에서 가속도가 발생하면, 곡선로 내의 가속 차량은 사고를 일으킬 수 있다.

본 발명의 목적은, 곡선로 주행과 관련하여, 안전성 향상을 가능하게 하는 차량 속도 적응화를 위한 방법 및 시스템을 달성하는 것이다.

이하의 설명에 의해 명확해지는 이러한 목적 및 다른 목적은, 서두에 기재되어 있고 첨부된 청구범위의 독립항의 특징부에 규정된 본 발명의 특징을 또한 나타내는 유형의 방법, 시스템, 모터 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 의하여 달성된다. 방법 및 시스템의 바람직한 실시예들은 첨부된 청구범위의 종속항들에 규정되어 있다.

본 발명에 따르면, 그 목적은, 곡선로 주행 시에 차량의 속도의 적응화를 위하여, 운전대 위치(steering wheel position)의 각도의 변화율(rate of change)에 기초하여, 차량의 속도를 제한하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도(maximum permitted instantaneous speed)의 상승(raising)을 제한하되, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지의 증가(increase)가 허용되도록, 그 상승을 제한하는 단계를 포함하는 방법에 의하여 달성된다. 이 경우에, 제1 곡선로와 제2 곡선로 사이의 S-굴곡로(S-bend) 도중에 차량이 너무 가속되는 것이 방지될 수 있다. 이 경우에, 굴곡 도로를 따라서 운행 시의 안전성이 더욱 향상된다. 이 경우에, 운전자가 곡선로에서 너무 심하게 가속하거나 사전-설정 크루즈-제어 속도를 회복시키도록 허용되는 것이 또한 방지된다. 이에 따른 결과로서, 곡선로 주행 시의 안전성이 향상되고, 곡선로에서 미끄러지거나 도로를 벗어날 위험성이 감소한다. 그와 같은 해결안에 의하여, 곡선로 주행 시에 차량의 경로를 따라서 속도의 적응화를 위하여 필요한 전방의 곡률도(degree of curvature)를 결정하는 지도 데이터 또는 대응 수단이 없어도, 곡선로 주행 시에 높은 안전성이 달성될 수 있다.

하나의 실시예에 따르면, 본 방법은 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후에 규정된 시간에만 최대 허용 순간 속도의 상승을 허용하는 단계를 포함한다. 이 경우에, 제1 곡선로 후에 차량이 너무 조기에 가속되는 것이 방지됨으로써, 후속 제2 곡선로에서 차량이 너무 심하게 가속되는 충분한 시간을 갖는 것이 방지된다.

본 방법의 하나의 실시예에 따르면, 운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여 최대 허용 순간 속도의 상승을 제한하는 단계는, 사전-결정 크기를 초과하는 운전대 위치의 변화에 대해서만 실시된다. 이 경우에, 운전대 위치의 작은 변화 중에는 속도가 불필요하게 제한되는 것이 방지된다.

하나의 실시예에 따르면, 본 방법은, 사전-결정 횡가속도가 초과되지 않도록, 결정된 회전 반경(turning radius)에 대응하는 차량의 운전대 각도에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 단계를 포함한다. 이 경우에, 운전자가 곡선로에서 너무 심하게 가속하거나 사전-설정 크루즈-제어 속도를 회복시키도록 허용되는 것이 방지된다.

본 방법의 하나의 실시예에 따르면, 차량 파라미터로서 상기 사전-결정 횡가속도, 상기 운전대 각도, 유효 축거(effective wheelbase), 조종의 기어 비(gear ratio) 및 적절한 경우에 차량의 언더스티어 구배(understeer gradient)에 기초하여, 최대 허용 순간 속도를 결정하는 단계를 포함한다. 차량의 관련 회전 반경의 더욱 정확한 결정이 이러한 방식으로 가능하게 되며, 따라서 곡선로를 따라 차량 운행 시에 차량의 속도의 제어를 위한 기준이 개선된다.

시스템의 실시예들은 위에 기재된 방법의 대응 실시예들에서의 대응 장점들을 나타낸다.

첨부 도면과 함께 이하의 상세 설명을 참조하면 본 발명을 더욱 명확히 이해할 수 있을 것이며, 여러 도면에 걸쳐서 동일 도면 부호는 동일 부분을 지칭한다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 모터 차량을 개략적으로 나타낸다.
도 2는, 본 발명의 하나의 실시예에 따라, 곡선로 주행 중에 차량의 속도의 적응화를 위한 시스템을 개략적으로 나타낸다.
도 3은, 본 발명의 하나의 실시예에 따라, 곡선로 주행 중에 차량의 속도의 적응화를 위한 방법의 블록도를 개략적으로 나타낸다.
도 4는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 컴퓨터를 개략적으로 나타낸다.

본 명세서에서, 용어 "링크(link)"는, 광전자 통신 회선(opto-electronic communication line)과 같은 물리적 회선이나, 무선 접속, 예를 들면 라디오 링크 또는 마이크로파 링크와 같은 비-물리적 회선일 수 있는 통신 링크를 지칭한다.

본 명세서에서, 용어 "유효 축거(effective wheelbase)"는, 단순하게 표현된 2-차축형 차량(two-axled vehicle)에 가장 근사하게 대응하는 차량의 차축들 사이의 실제 거리를 지칭한다. 용어 "유효 축거"는 실물(reality)의 단순화를 포함한다. 2-차축형 트럭에 있어서, 유효 축거는 축거, 즉 차축들 사이의 거리와 동일하다. 이외에도 후방 구동 차축(rear driving axle)과 관련하여 이로부터 소정 거리에 지지 차축(support axle)을 포함하는 차량에 있어서는, 유효 축거는 지지 차축과 구동 차축 사이의 위치까지로 변경되지만, 이들 사이의 정확히 중간일 필요는 없으며, 유효 축거의 크기는 중량의 분포, 지지 차축이 조종되고 있는지 등과 같은 여러 인자에 의존한다. 유효 축거의 목적은, 사이클 모델(cycle model)에 따른 역학의 계산을 단순화하기 위하여, 다수의 차축을 구비하는 차량을 2-차축형 차량으로 고려할 수 있도록 하기 위함이다.

도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 모터 차량(1)을 개략적으로 나타낸다. 일례로 제시된 차량(1)은 화물차(lorry) 형태의 대형 차량으로 구성될 수 있다. 대안적으로, 차량은 버스 또는 자동차와 같은 임의의 적절한 차량으로 구성될 수 있다. 차량은 본 발명에 따른 시스템(I)을 포함한다.

도 2는, 본 발명의 하나의 실시예에 따라, 곡선로 주행 중에 차량의 속도의 적응화를 위한 시스템(I)의 블록도를 개략적으로 나타낸다.

시스템(I)은 전자 제어 유닛(100)을 포함한다.

시스템(I)은, 운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여, 차량의 속도를 제어하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하되, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지 증가가 허용되도록, 그 증가를 제한하는 수단(110)을 포함한다. 차량의 속도를 제한하는 수단(110)은, 그에 따라, 운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여, 최대 허용 순간 속도의 상승을 제한하는 수단을 포함한다.

운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여 차량의 속도를 제한하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 상승을 제한하는 수단(110)은, 운전대 위치의 각도의 변화율을 결정하는 수단(112)을 포함한다. 운전대 위치의 각도의 변화율을 결정하는 수단(112)은, 운전대 각도의 분별(filtration)이 가능한 도출 수단(means for derivation)을 포함한다.

운전대 위치의 각도의 변화율을 결정하는 수단(112)은 운전대 위치의 크기(magnitude of the steering wheel position)를 결정하는 수단(112a)을 포함한다. 시스템(I)은, 이 경우에, 운전대 위치의 크기를 결정하는 수단(112a)을 포함하며, 운전대 위치의 크기는 예를 들면 운전대 각도 센서에 의하여 결정된다.

운전대의 각도의 변화율에 기초하여 최대 허용 순간 속도의 상승을 제한하는 수단(110)은, 소정 크기를 초과하는 운전대 위치에 대해서만 증가를 제한하는 수단(114)을 포함한다.

시스템(I)은, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후에 규정된 시간에만, 최대 허용 순간 속도의 상승을 허용하는 수단(120)을 포함한다. 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후에 규정된 시간에만 최대 허용 순간 속도의 상승을 허용하는 수단(120)은, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후에 사전-결정 시간 동안의 시간과, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후에 각도의 변화율이 다시 사전-결정 값에 도달하거나 초과할 때까지의 시간을 결정하는 수단을 포함한다.

시스템(I)은, 사전-결정 횡가속도가 초과되지 않도록, 결정된 회전 반경에 대응하는 차량의 운전대 각도에 기초하여, 차량의 속도를 제어하는 수단(140)을 포함한다.

차량의 속도를 제어하는 수단은, 차량 파라미터로서 상기 사전-결정 횡가속도, 상기 운전대 각도, 유효 축거, 조종의 기어 비 및 필요에 따라 차량의 언더스티어 구배에 기초하여, 최대 허용 순간 속도를 결정하는 수단(140a)을 포함한다.

최대 허용 순간 속도를 결정하는 수단(140a)은 최대 허용 횡가속도(a_lat)를 결정하는 수단(141)을 포함한다. 최대 허용 횡가속도를 결정하는 수단(141)은, 차량의 길이, 차량의 폭, 차량 트레인(vehicle train)의 구성(composition), 차량의 무게 중심 및 차량의 차축 압력과 같은 차량의 특성 및/또는 교통 차로(traffic lane)의 유효 폭, 도로의 마찰 특성, 가시성 조건(visibility condition) 및 도로의 캠버 특성(camber property)과 같은 주위 환경의 특성에 대한 통상 조건에 기초하는 사전-결정 최대 허용 횡가속도의 결정을 포함한다. 사전-결정 최대 허용 횡가속도는, 하나의 실시예에 따르면, 그 크기가 2m/s²이다. 최대 허용 횡가속도는, 이 경우에, 사전-결정 최대 허용 횡가속도에 의해 구성된다. 하나의 대안적 또는 보완적 변형예에 따르면, 전자 제어 유닛(100)은 최대 허용 횡가속도의 저장 데이터를 포함한다.

최대 허용 순간 속도를 결정하는 수단(140a)은 운전대 각도(δ)를 결정하는 수단(142)을 포함한다. 운전대 각도를 결정하는 수단(142)은 운전대 각도의 연속 결정을 위하여 배치된다. 운전대 각도를 결정하는 수단(142)은, 소정 운전대 각도에 대응하는 운전대의 위치를 결정하기 위하여 운전대 각도 센서 형태의 센서 수단을 포함한다.

최대 허용 순간 속도를 결정하는 수단(140a)은 유효 축거(L)를 결정하는 수단(143)을 포함한다. 유효 축거를 결정하는 수단(143)은, 차륜 차축들 사이의 거리, 차륜 차축의 개수, 보기(bogie)가 관련된 경우에 그 존재 및 지지 차축이 또한 관련될 수 있는 경우에 지지 차축의 존재와 지지 차축의 위치, 즉 지지 차축의 지지 차륜이 도로와 상호작용하도록 되어 있는지 또는 지지 차륜이 도로와 접촉하지 않도록 상승되어 있는지를 포함하는 차량의 특성의 결정을 포함한다. 유효 축거는, 특히 차축 분리 거리(separation), 보기 거리, 차축의 개수, 하중의 분포, 지지 차축이 상승되어 있는지 등에 기초하여 평가된다. 하나의 대안적 또는 보완적 변형예에 따르면, 전자 제어 장치(100)는 유효 축거의 저장 데이터를 포함한다.

최대 허용 순간 속도를 결정하는 수단(140a)은 조종의 기어 비(i_L)를 결정하는 수단(144)을 포함한다. 조종의 기어 비를 결정하는 수단(144)은, 하나의 변형예에 따르면, 통상적으로 알려져 있는 기어 비에 관한 저장 데이터를 포함한다. 조종의 기어 비를 결정하는 수단은, 운전대 각도의 입력 및 출력 변화율을 측정함으로써 조종의 기어 비를 결정하는 센서 수단을 포함한다. 하나의 대안적 또는 보완적 변형예에 따르면, 전자 제어 유닛(100)은 조종의 기어 비의 저장 데이터를 포함한다.

최대 허용 순간 속도를 결정하는 수단(140a)은 차량의 언더스티어 구배(K_us)를 결정하는 수단(145)을 포함한다. 차량의 언더스티어 구배를 결정하는 수단(145)은, 차량의 언더스티어 구배를 결정하는 센서 수단과 계산 모델을 포함하며, 그 모델 내에서, 특히 운전대 각도, 유효 축거, 차량의 속도, 운전대 각도의 입력 및 출력 변화율, 기어 변경 속도 및 도로의 곡률도에 기초하여 언더스티어 구배가 결정된다. 하나의 대안적 또는 보완적 변형예에 따르면, 전자 제어 유닛(100)은 차량의 언더스티어 구배의 저장 데이터를 포함한다.

차량 파라미터로서 사전-결정 횡가속도, 운전대 각도, 유효 축거, 조종의 기어 비 및 필요에 따라 차량의 언더스티어 구배에 기초하여 최대 허용 순간 속도를 결정하는 수단(140a)은, 아래의 식을 통하여 최대 허용 순간 속도를 결정하도록 구성된다.

여기에서,

a_lat = 소망 최대 절대 횡가속도, 즉 최대 허용 횡가속도

L = 유효 축거

δ = 운전대 각도

i_L = 조종의 기어 비

K_us = 차량의 언더스티어 구배

시스템(I)은 차량의 속도를 연속적으로 결정하는 수단(130)을 포함한다. 차량의 속도를 연속적으로 결정하는 수단(130)은, 하나의 변형예에 따르면, 속도 측정 수단을 포함한다.

전자 제어 유닛(100)은, 링크(12)를 통하여, 운전대 위치의 각도의 변화율을 결정하는 수단(112)과 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 링크(12)를 통하여, 수단(112a)으로부터의 운전대 위치의 크기에 관한 데이터를 포함하는 운전대 위치의 각도의 변화율에 관한 각도 변화율 데이터를 나타내는 신호를 수단(112)으로부터 수신하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 운전대 위치가 사전-결정 크기를 초과할 때에만, 최대 허용 순간 속도의 순간적 증가를 제한하는 수단(114)과 링크(14)를 통하여 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 운전대 위치가 사전-결정 크기를 초과할 때에만, 증가를 제한하기 위하여 제한 데이터를 나타내는 신호를 수단(114)으로부터 링크(14)를 통하여 수신하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후에 규정된 시간에만, 최대 허용 순간 속도의 증가를 허용하는 수단(120)에 링크(20a)를 통하여 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 링크(20a)를 통하여, 운전대 위치의 크기에 관한 데이터를 포함하는 운전대의 각도 변화율에 관한 각도 변화율 데이터를 나타내는 신호를 수단(120)에 전송하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후에 규정된 시간에만, 최대 허용 순간 속도의 증가를 허용하는 수단(120)과 링크(20b)를 통하여 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 소정 크기의 운전대 위치에서 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만인 동안의 시간에 관한 시간 데이터를 나타내는 신호를 수단(120)으로부터 링크(20b)를 통하여 수신하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지의 증가가 허용되도록, 속도를 제어하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하는 수단(110)과 신호를 교환하도록 링크(10a)를 통하여 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 링크(10a)를 통하여, 운전대 위치의 크기에 관한 데이터를 포함하는 운전대 위치의 각도 변화율에 관한 각도 변화율 데이터 및 그와 같은 각도 변화율의 시간을 나타내는 신호를 수단(110)에 전송하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 운전대 위치의 각도 변화율에 기초하여, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지의 증가가 허용되도록, 차량의 속도를 제어하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하는 수단(110)과 신호를 교환하도록 링크(10b)를 통하여 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 각도 변화율 데이터에 기초하여 각도 변화율의 제한을 위한 제한 데이터를 나타내는 신호를 수단(110)으로부터 링크(10b)를 통하여 수신하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 링크(30)를 통하여, 차량의 속도를 연속적으로 결정하는 수단(130)과 신호를 교환하도록 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 차량의 속도를 연속적으로 결정하는 수단(130)으로부터 링크(30)를 통하여, 현재의 차량 속도에 관한 속도 데이터를 나타내는 신호를 수신하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 사전-결정 횡가속도가 초과되지 않도록, 결정된 회전 반경에 대응하는 차량의 운전대 각도에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 수단(140)과 신호를 교환하도록 링크(40a)를 통하여 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 링크(40a)를 통하여, 차량의 속도의 제어를 위한 제어 데이터를 나타내는 신호를 수단(140)에 전송하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 사전-결정 횡가속도가 초과되지 않도록, 결정된 회전 반경에 대응하는 차량의 운전대 각도에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 수단(140)과 신호를 교환하도록 링크(40b)를 통하여 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 차량의 결정된 회전 반경에 대응하는 운전대 각도 데이터를 나타내는 신호를 수단(140)으로부터 링크(40b)를 통하여 수신하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 차량 파라미터로서 상기 사전-결정 횡가속도, 상기 운전대 각도, 유효 축거, 조종의 기어 비 및 필요에 따라 차량의 언더스티어 구배에 기초하여, 최대 허용 순간 속도를 결정하는 수단(140a)과 신호를 교환하도록 링크(40)를 통하여 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은, 사전-결정 횡가속도에 관한 횡가속도 데이터, 현재의 운전대 각도에 관한 운전대 각도 데이터, 유효 축거에 관한 데이터, 조종의 기어 비에 관한 데이터 및 언더스티어 구배가 관련된 경우에 그에 관한 데이터를 포함하는 파라미터 데이터를 나타내는 신호를 수단(140)으로부터 링크(40)를 통하여 수신하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 이 경우에, 각도 변화율이 사전-결정 속도와 운전대 위치의 사전-결정 크기를 초과하였는지를 결정하기 위하여, 운전대 위치의 크기에 관한 데이터를 포함하는 운전대 위치의 각도 변화율에 관한 상기 각도 변화율 데이터, 사전-결정 크기를 초과하는 운전대 위치에 대해서만 증가를 제한하기 위한 상기 제한 데이터, 및 소정 크기의 운전대 위치에서 각도 변화율이 사전-결정 값 미만인 동안의 시간에 관한 상기 시간-기준 데이터(time-based data)를 처리하고, 이와 같은 경우에, 각도 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후의 연속적인 사전-결정 시간 동안의 속도 제한을 위한 제한 데이터를 전송하도록 구성된다.

전자 제어 유닛(100)은, 이 경우에, 사전-결정 횡가속도가 초과되지 않도록, 차량의 속도의 제어를 위한 제어 데이터를 결정하기 위하여, 차량의 결정된 회전 반경에 대응하는 상기 운전대 각도 데이터와, 사전-결정 횡가속도에 관한 횡가속도 데이터, 현재의 운전대 각도에 관한 운전대 각도 데이터, 유효 축거에 관한 데이터, 조종의 기어 비에 관한 데이터 및 언더스티어 구배가 관련된 경우에 그에 관한 데이터를 포함하는 상기 파라미터 데이터와, 상기 속도 데이터를 처리하도록 구성된다.

도 3은, 본 발명의 하나의 실시예에 따라, 곡선로 주행 시에 차량의 속도의 적응화를 위한 방법의 블록도를 개략적으로 나타낸다.

하나의 실시예에 따르면, 곡선로 주행 시에 차량의 속도의 적응화를 위한 방법은 단계 S1을 포함한다. 이 단계에서, 운전대 위치의 각도 변화율에 기초하여, 각도 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지의 증가가 허용되도록, 차량의 속도가 제어되고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 증가가 제한된다.

도 4를 참조하면, 장치(arrangement)(500)의 설계 도면이 도시되어 있다. 도 2와 관련하여 설명된 제어 유닛(100)은, 하나의 실시예에 있어서(in one execution), 장치(500)를 포함할 수 있다. 장치(500)는 비-일시적 메모리(non-transient memory)(520), 데이터 처리 유닛(510) 및 읽기/쓰기 메모리(550)를 포함한다. 비-일시적 메모리(52)는, 장치(500)의 기능 제어를 위하여 운영 시스템과 같은 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 메모리의 제1 구획(530)을 구비한다. 또한, 장치(500)는 버스 제어기, 병렬 통신 포트, I/O 수단, A/D 변환기, 시간과 날짜의 입력 및 전송을 위한 유닛, 사건 계수기(event counter) 및 인터럽트 제어기(interrupt controller)를 포함한다(도면에 도시 생략). 비-일시적 메모리(520)는 메모리의 제2 구획(540)을 또한 구비한다.

혁신적인 본 발명에 따라 곡선로 주행 시에 차량의 속도의 적응화를 위한 루틴(routine)을 포함하는 컴퓨터 프로그램(P)이 제공된다. 프로그램(P)은, 운전대 위치의 각도 변화율에 기초하여, 각도 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지의 증가가 허용되도록, 차량의 속도를 제어하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하는 루틴을 포함한다. 프로그램(P)은 메모리(560) 및/또는 읽기/쓰기 메모리(550) 내에 실행 가능한 형태 또는 압축된 형태로 저장될 수 있다.

데이터 처리 유닛(510)이 소정 기능을 실행한다고 기재되어 있으면, 이는 데이터 처리 유닛(510)이 메모리(560) 내에 저장된 프로그램의 소정 일부 또는 읽기/쓰기 메모리(550) 내에 저장되어 있는 프로그램의 소정 일부를 실행한다는 것으로 이해되어야 한다.

데이터 처리 장치(510)는 데이터 버스(515)를 통하여 데이터 포트(599)와 통신할 수 있다. 비-일시적 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 통하여 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성된다. 별도의 메모리(560)는 데이터 버스(511)를 통하여 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성된다. 읽기/쓰기 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통하여 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 배치된다. 제어 유닛(100)과 관련된 링크들은, 예를 들면, 데이터 포트(599)에 연결될 수 있다.

데이터 포트(599)에 데이터가 수신되면 메모리의 제2 구획(540) 내에 일시적으로 저장된다. 수신된 데이터가 일시적으로 저장되면, 데이터 처리 유닛(510)은 위에 기재되어 있는 방식으로 코드의 실행을 위한 준비가 된다. 운전대 위치의 각도 변화율에 기초하여, 각도 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지의 증가가 허용되도록, 차량의 속도를 제어하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하기 위하여, 데이터 포트(599)에 수신된 신호는 장치(500)에 의해 이용될 수 있다.

여기에 기재되어 있는 본 방법의 일부는, 메모리(560) 또는 읽기/쓰기 메모리(550) 내에 저장된 프로그램을 실행시키는 데이터 처리 유닛(510)의 도움으로 장치(500)에 의해 실시될 수 있다. 장치(550)가 프로그램을 실행시키면, 여기에 기재된 본 방법이 실시된다.

본 발명의 바람직한 실시예에 대한 위의 설명은 예시적인 설명을 위한 목적으로 제시되어 있다. 이는 모든 실시예들을 망라하기 위한 것이 아니며, 기재되어 있는 변형예들로 본 발명을 제한하기 위한 것도 아니다. 다양한 수정 및 변경이 당해 분야의 기술자에게는 명백하다. 본 발명의 원리 및 실제 응용을 최대한으로 설명하기 위하여, 그에 따라 여러 실시예에 있어서 의도된 용도에 적합한 다양한 수정이 이루어진 본 발명을 당해 분야의 기술자가 이해할 수 있게 하기 위하여, 실시예들이 선택되어 설명되었다.

Claims

곡선로 주행 시에 차량(1)의 속도의 적응화를 위한 방법에 있어서,
운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여, 차량의 속도를 제어하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하되, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지의 증가가 허용되도록, 그 증가를 제한하는 단계(S1)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 방법.
청구항 1에 있어서,
각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후에 규정된 시간에만, 최대 허용 순간 속도의 상승을 허용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 방법.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하는 단계는, 사전-결정 크기를 초과하는 운전대 위치에 대해서만 실시되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 방법.
청구항 1 내지 청구항 3 중에서 어느 하나에 있어서,
사전-결정 횡가속도가 초과되지 않도록, 결정된 회전 반경에 대응하는 차량의 운전대 각도에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 방법.
청구항 4에 있어서,
운전대 각도에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 단계는, 차량 파라미터로서 상기 사전-결정 횡가속도, 상기 운전대 각도, 유효 축거, 조종의 기어 비 및 적절한 경우에 차량의 언더스티어 구배에 기초하여, 최대 허용 순간 속도를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 방법.
곡선로 주행 시에 차량(1)의 속도의 적응화를 위한 시스템(I)에 있어서,
운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여, 차량의 속도를 제어하고 이 경우에 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하되, 각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소하였을 때에만, 결정된 정도까지의 증가가 허용되도록, 그 증가를 제한하는 수단(110)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 시스템.
청구항 6에 있어서,
각도의 변화율이 사전-결정 값 미만으로 감소한 후에 규정된 시간에만, 최대 허용 순간 속도의 상승을 허용하는 수단(120)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 시스템.
청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
운전대 위치의 각도의 변화율에 기초하여 최대 허용 순간 속도의 증가를 제한하는 수단(110)은, 사전-결정 크기를 초과하는 운전대 위치에 대해서만 증가를 제한하는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 시스템.
청구항 6 내지 청구항 8 중에서 어느 하나에 있어서,
사전-결정 횡가속도가 초과되지 않도록, 결정된 회전 반경에 대응하는 차량의 운전대 각도에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 수단(140)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 시스템.
청구항 9에 있어서,
차량의 운전대 각도에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 수단(140)은, 차량 파라미터로서 상기 사전-결정 횡가속도, 상기 운전대 각도, 유효 축거, 조종의 기어 비 및 적절한 경우에 차량의 언더스티어 구배에 기초하여, 최대 허용 순간 속도를 결정하는 수단(140a)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도의 적응화를 위한 시스템.
차량(1)으로서,
청구항 6 내지 청구항 10 중에서 어느 하나에 따른 시스템(I)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
곡선로 주행 시에 차량의 속도의 적응화를 위한 컴퓨터 프로그램(P)으로서,
전자 제어 유닛(100) 내에서 또는 전자 제어 유닛(100)에 연결된 별도의 컴퓨터(500)에 의하여 실행되면, 전자 제어 유닛(100)으로 하여금 청구항 1 내지 청구항 5 중에서 어느 하나에 따른 방법을 실시하게 하는 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
청구항 12에 따른 컴퓨터 프로그램을 저장하는 디지털 저장 매체를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.