CN107200015B - 车辆控制装置及其控制方法 - Google Patents

车辆控制装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107200015B
CN107200015B CN201710153667.9A CN201710153667A CN107200015B CN 107200015 B CN107200015 B CN 107200015B CN 201710153667 A CN201710153667 A CN 201710153667A CN 107200015 B CN107200015 B CN 107200015B
Authority
CN
China
Prior art keywords
operation signal
information
avh
controller
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710153667.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107200015A (zh
Inventor
金起暋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HL Mando Corp
Original Assignee
Mando Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mando Corp filed Critical Mando Corp
Publication of CN107200015A publication Critical patent/CN107200015A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107200015B publication Critical patent/CN107200015B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/122—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger for locking of reverse movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开一种车辆控制装置及其控制方法。本发明的实施例的车辆控制装置包括：输入单元，接收由启动装置输出的启动操作信号，接收由AVH装置输出的AVH模式操作信号，接收由ESC装置输出的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息；判断单元，当启动操作信号为关闭(Off)操作信号时，判断AVH模式操作信号是否为开启(On)操作信号，当AVH模式操作信号为开启(On)操作信号时，判断车轮信息、纵向加速度以及AVH开关信息中的至少一种信息是否为正常状态；以及控制单元，当正常状态时，控制EPB装置，使得EPB装置执行驻车。

Description

车辆控制装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置及其控制方法。
背景技术
通常，现有的电子驻车制动(EPB：Electronic Parking Brake)装置以在停车或驻车时制动器被自动锁定，在出发时踩加速踏板时自动释放的方式提供。
作为一个例子，现有的EPB装置在启动装置关闭后，由自动驻车(AVH：AutomaticVehicle Hold)装置执行操作后执行驻车。
但是，现有的EPB装置存在因控制器区域网络(CAN：Controller Area Network)总线(BUS)的超负荷而发生误操作的问题。
因此，由于现有的EPB装置在防止由CAN总线的超负荷导致的误操作方面存在局限性，因此提高驻车时车辆的稳定性和可靠性方面存在局限性。
因此，近年来对用于提高驻车时车辆的稳定性和可靠性的改进的车辆控制装置及其控制方法进行持续的研究。
并且，近年来对使驾驶员识别到能够执行驻车或者无法执行驻车来抑制驾驶员的焦虑的被改进的车辆控制装置及其控制方法进行持续的研究。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明的实施例提供一种能够提高驻车时车辆的稳定性和可靠性的车辆控制装置及其控制方法。
并且，本发明的实施例提供一种能够抑制驾驶员的焦虑的车辆控制装置及其控制方法。
(二)技术方案
根据本发明的一方面，车辆控制装置可以包括：输入单元，接收由启动装置输出的启动操作信号，接收由自动驻车(AVH：Automatic Vehicle Hold)装置输出的AVH模式操作信号，接收由电子稳定性控制(ESC：Electronic Stability Control)装置输出的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息；判断单元，当启动操作信号为关闭(Off)操作信号时，判断AVH模式操作信号是否为开启(On)操作信号，当AVH模式操作信号为开启(On)操作信号时，判断车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息中的至少一种信息是否为正常状态；以及控制单元，当所述正常状态时，控制EPB(EPB：Electronic Parking Brake)装置，使得所述EPB装置执行驻车。
此时，当判断是否为正常状态时，可判断所述车轮信息是否为目标车轮信息。
并且，所述车轮信息可包括车轮速度值和车轮脉冲信号中的至少一种；所述目标车轮信息可包括目标车轮速度值和目标车轮脉冲信号中的至少一种。
并且，当判断是否为正常状态时，可判断所述纵向加速度信息是否为目标纵向加速度信息。
并且，所述纵向加速度信息可包括纵向加速度值；所述目标纵向加速度信息可包括目标纵向加速度值。
并且，当判断是否为正常状态时，可判断对应于所述AVH开关信息的AVH模式开启(On)操作信号在一定时间内是否持续处于开启(On)状态。
并且，还可以包括所述状态正常时识别所述EPB装置能够执行驻车的识别单元。
并且，还可以包括不是所述正常状态时用于识别所述EPB装置无法执行驻车的识别单元。
根据本发明的另一方面，车辆控制方法可以包括：第一输入步骤，接收由启动装置输出的启动操作信号；第一判断步骤，判断输入的启动操作信号是否为关闭(Off)操作信号；第二输入步骤，当启动操作信号为关闭(Off)操作信号时，接收由自动驻车(AVH：Automatic Vehicle Hold)装置输出的AVH模式操作信号；第二判断步骤，判断输入的AVH模式操作信号是否为开启(On)操作信号；第三输入步骤，当AVH模式操作信号为开启(On)操作信号时，接收由电子稳定性控制(ESC：Electronic Stability Control)装置输出的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息；第三判断步骤，判断输入的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息中的至少一种信息是否为正常状态；以及控制步骤，当正常状态时，控制电子驻车制动(EPB：Electronic Parking Brake)装置，使得EPB装置执行驻车。
(三)有益效果
本发明的实施例的车辆控制装置及其控制方法能够提高驻车时车辆的稳定性和可靠性。
并且，本发明的实施例的车辆控制装置及其控制方法能够抑制驾驶员的焦虑。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施例的车辆控制装置与启动装置、AVH装置、ESC装置以及EPB装置连接的状态的框图。
图2是表示图1所示的车辆控制装置的一个例子的框图。
图3是表示本发明的第一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
图4是表示本发明的第二实施例的车辆控制装置的一个例子的框图。
图5是表示本发明的第二实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施例进行详细说明。下面的实施例是为了给本领域的普通技术人员充分地传达本发明的思想而提出的。本发明并不限定于在此提出的实施例，还可以以其他形式来具体化。为了更加清楚地说明本发明，在附图中可以省略与说明无关的部分，而且为了有助于理解，可以适当地放大表示组成构件的大小。
图1是表示本发明的第一实施例的车辆控制装置与启动装置、AVH装置、ESC装置以及EPB装置连接的状态的框图，图2是表示图1所示的车辆控制装置的一个例子的框图。
参照图1和图2，本发明的第一实施例的车辆控制装置100包括输入单元102、判断单元104以及控制单元106。
输入单元102接收由启动装置10输出的启动操作信号，接收由自动驻车(AVH：Automatic Vehicle Hold)装置30输出的AVH模式操作信号，接收由电子稳定性控制(ESC：Electronic Stability Control)装置50输出的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息。
此时，启动操作信号可以是点火(Ignition)信息。
当判断单元104判断出启动操作信号为关闭(Off)操作信号时，根据后述的控制单元106的控制，判断AVH模式操作信号是否为开启(On)操作信号。
并且，当判断单元104判断出AVH模式操作信号为开启(On)操作信号时，根据控制单元106的控制，判断车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息中的至少一个是否为正常状态。
作为一个例子，当判断单元104判断是否为正常状态时，可根据控制单元106的控制，判断车轮滚动的状态下车轮信息是否为目标车轮信息。
此时，车轮信息可包括车轮速度值和车轮脉冲信号中的至少一种，目标车轮信息可包括目标车轮速度值和目标车轮脉冲信号中的至少一种。
作为另一个例子，当判断单元104判断是否为正常状态时，可根据控制单元106的控制，判断车辆位于倾斜路面时的纵向加速度信息是否为目标纵向加速度信息。
此时，纵向加速度信息可包括纵向加速度值，目标纵向加速度信息可包括目标纵向加速度值。
作为另一个例子，当判断单元104判断是否为正常状态时，可根据控制单元106的控制，判断牵引力控制系统(TCS：Traction Control System)(未示出)的工作状态下对应于AVH开关信息的AVH模式开启(On)操作信号在一定时间内是否持续处于开启(On)状态。
当判断单元104判断出车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息中的至少一种信息为正常状态时，控制单元106控制EPB装置70，使得EPB装置70执行驻车。
在此，虽然未示出，但是EPB装置70可以以马达集成卡钳(MoC：Motor on Caliper)式(未示出)提供，并且，为了防止控制器区域网络(CAN：Controller Area Network)总线(BUS)的超负荷，可以采用双CAN形式。
此时，输入单元102、判断单元104以及控制单元106可被提供到普通的电子控制单元(Electronic Control Unit；ECU)(未示出)，所述ECU作为适用于车辆的主计算机，控制、判断和输入整体操作。
并且，输入单元102、判断单元104以及控制单元106可被提供到普通的微控制单元(Micro Control Unit；MCU)(未示出)，所述MCU在单一芯片内部具备处理器、存储器以及输入输出装置，由此控制、判断和输入整体操作。
并且，输入单元102、判断单元104以及控制单元106并不限定于此，可以是能够控制、判断和输入车辆的整体操作的所有控制装置、判断装置以及输入装置。
在此，输入单元102、判断单元104以及控制单元106可以以集成形式被提供到ECU(未示出)或MCU(未示出)，还可以以分离形式被提供到ECU(未示出)或MCU(未示出)。
参照图3，对利用本发明的第一实施例的车辆控制装置100来控制车辆的车辆控制方法进行说明。
图3是表示本发明的第一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
参照图3，本发明的第一实施例的车辆控制装置100(图2)的车辆控制方法300包括第一输入步骤S302、第一判断步骤S304、第二输入步骤S306、第二判断步骤S308、第三输入步骤S310、第三判断步骤S312以及控制步骤S314。
首先，在第一输入步骤S302中，输入单元102(图2)接收由启动装置10(图2)输出的启动操作信号。
此后，在第一判断步骤S304中，根据控制单元106(图2)的控制，判断单元104(图2)判断输入到输入单元102(图2)的启动操作信号是否为关闭(Off)操作信号。
此后，在第二输入步骤S306中，当判断单元104(图2)判断出启动操作信号为关闭(Off)操作信号时，输入单元102(图2)接收由自动驻车(AVH：Automatic Vehicle Hold)装置30(图2)输出的AVH模式操作信号。
此后，在第二判断步骤S308中，根据控制单元106(图2)的控制，判断单元104(图2)判断输入到输入单元102(图2)的AVH模式操作信号是否为启动(On)操作信号。
此后，在第三输入步骤S310中，当判断单元104(图2)判断出AVH模式操作信号为开启(On)操作信号时，输入单元102(图2)接收由电子稳定性控制(Electronic StabilityControl；ESC)装置50(图2)输出的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息。
此后，在第三判断步骤S312中，根据控制单元106(图2)的控制，判断单元104(图2)判断输入到输入单元102(图2)的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息中的至少一种信息是否为正常状态。
作为一个例子，在第三判断步骤S312中，当判断单元104(图2)判断是否为正常状态时，可根据控制单元106(图2)的控制，判断单元104(图2)判断车轮滚动的状态下车轮信息是否为目标车轮信息。
此时，车轮信息可包括车轮速度值和车轮脉冲信号中的至少一种，目标车轮信息可包括目标车轮速度值和目标车轮脉冲信号中的至少一种。
作为另一个例子，在第三判断步骤S312中，当判断单元104(图2)判断是否为正常状态时，可根据控制单元106(图2)的控制，判断单元104(图2)判断车辆位于倾斜的路面时的纵向加速度信息是否为目标纵向加速度信息。
此时，纵向加速度信息可包括纵向加速度值，目标纵向加速度信息可包括目标纵向加速度值。
作为又一个例子，在第三判断步骤S312中，当判断单元104(图2)判断是否为正常状态时，可根据控制单元106(图2)的控制，判断单元104(图2)判断牵引力控制系统(TCS：Traction Control System)(未示出)的工作状态下对应于AVH开关信息的AVH模式开启(On)操作信号在一定时间内是否持续处于开启(On)状态。
此后，在控制步骤S314中，当判断单元104(图2)判断为正常状态时，控制单元106(图2)控制EPB装置70(图2)，使得EPB装置70(图2)执行驻车。
如上所述，本发明的第一实施例的车辆控制装置100及其控制方法300包括输入单元102、判断单元104以及控制单元106，由此执行第一输入步骤S302、第一判断步骤S304、第二输入步骤S306、第二判断步骤S308、第三输入步骤S310、第三判断步骤S312以及控制步骤S314。
因此，本发明的第一实施例的车辆控制装置100及其控制方法300，在启动装置10关闭之后，由AVH装置30执行操作后，从ESC装置50输出的车轮信息和纵向加速度信息以及AVH开关信息中的至少一种信息为正常状态时，由EPB装置70执行驻车。
由此，本发明的第一实施例的车辆控制装置100及其控制方法300能够防止EPB装置70的误操作，因此能够提高驻车时车辆的稳定性和可靠性。
图4是表示本发明的第二实施例的车辆控制装置的一个例子的框图。
参照图4，本发明的第二实施例的车辆控制装置400与第一实施例的车辆控制装置100(图2)相同地，包括输入单元402、判断单元404以及控制单元406。
本发明的第二实施例的车辆控制装置400的输入单元402、判断单元404以及控制单元406的功能及它们之间的有机的连接关系与第一实施例的车辆控制装置100(图2)的输入单元102(图2)、判断单元104(图2)以及控制单元106(图2)的功能及它们之间的有机的连接关系相同，因此下面省略对这些装置的补充说明。
在此，本发明的第二实施例的车辆控制装置400还可以包括识别单元408。
即，当判断单元404判断车辆控制装置400为正常状态时，可根据控制单元406的控制，识别单元408识别EPB装置70能够执行驻车。
并且，当判断单元404判断车辆控制装置400不是正常状态时，可根据控制单元406的控制，识别单元408识别EPB装置70无法执行驻车。
此时，虽然未示出，但是识别单元408包括用于使驾驶员识别车辆的信息或状态而提供的警报器(未示出)、扬声器(未示出)以及发光部件(未示出)中的至少一个，由此可通过警报器(未示出)的警报操作、扬声器(未示出)的语音操作以及发光部件(未示出)的发光操作中的至少一个操作，识别EPB装置70能够执行驻车或者无法执行驻车。
并且，虽然未示出，但是识别单元408包括以通过将用户与机器交互而使驾驶员掌握车辆的信息或状态的方式搭载的人机界面(HMI：Human Machine Interface)模块(未示出)和平视显示器(HUD：Head-Up Display)模块(未示出)中的至少一个，由此可通过HMI模块(未示出)的HMI信息显示操作和HUD模块(未示出)的HUD信息显示操作中的至少一个操作，识别EPB装置70能够执行驻车或者无法执行驻车。
参照图5，对利用本发明的第二实施例的车辆控制装置400控制车辆的控制方法进行说明。
图5是表示本发明的第二实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
参照图5，本发明的第二实施例的车辆控制装置400(图4)的车辆控制方法500与第一实施例的车辆控制装置100(图2)的车辆控制方法300相同地，包括第一输入步骤S502、第一判断步骤S504、第二输入步骤S506、第二判断步骤S508、第三输入步骤S510、第三判断步骤S512以及控制步骤S514。
由于本发明的第二实施例的车辆控制装置400(图4)的车辆控制方法500中各个步骤的功能及它们之间的有机的连接关系与第一实施例的车辆控制装置100(图2)的车辆控制方法300(图3)中各个步骤的功能及它们之间的有机的连接关系相同，因此下面省略对这些的补充说明。
在此，本发明的第二实施例的车辆控制装置400(图4)的车辆控制方法500还可包括第一识别步骤S513a和第二识别步骤S513b。
即，第一识别步骤S513a可在第三判断步骤S512之后且在控制步骤S514之前执行。
作为另一个例子，虽然未示出，但是第一识别步骤S513a可以与控制步骤S514同步执行。
因此，在第一识别步骤S513a中，当判断单元404(图4)判断为正常状态时，可根据控制单元406(图4)的控制，识别单元408(图4)识别出EPB装置70(图4)能够执行驻车。
并且，第二识别步骤S513b可在第三判断步骤S512之后且在控制步骤S514之前执行。
在第二识别步骤S513b中，当判断单元404(图4)判断为不是正常状态时，可根据控制单元406(图4)的控制，识别单元408(图4)识别出EPB装置70(图4)无法执行驻车。
如上所述，本发明的第二实施例的车辆控制装置400及其控制方法500包括输入单元402、判断单元404、控制单元406以及识别单元408，由此执行第一输入步骤S502、第一判断步骤S504、第二输入步骤S506、第二判断步骤S508、第三输入步骤S510、第三判断步骤S512、第一识别步骤S513a、第二识别步骤S513b以及控制步骤S514。
因此，本发明的第二实施例的车辆控制装置400及其控制方法500，在启动装置10关闭之后，由AVH装置30执行操作后EPB装置70执行驻车时，从ESC装置50输出的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息中的至少一种信息为正常状态时，EPB装置70将执行驻车。
因此，本发明的第二实施例的车辆控制装置400及其控制方法500能够防止EPB装置70的误操作，从而能够提高驻车时车辆的稳定性和可靠性。
并且，本发明的第二实施例的车辆控制装置400及其控制方法500可识别出EPB装置70能够执行驻车或者无法执行驻车。
因此，根据本发明的第二实施例的车辆控制装置400及其控制方法500，驾驶员能够识别EPB装置70是否能够执行驻车，因此能够抑制驾驶员的焦虑。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其包括：
输入单元，接收由启动装置输出的启动操作信号，接收由自动驻车(AVH)装置输出的AVH模式操作信号，接收由电子稳定性控制(ESC)装置输出的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息；
判断单元，当所述启动操作信号为关闭(Off)操作信号时，判断所述AVH模式操作信号是否为开启(On)操作信号，当所述AVH模式操作信号为所述开启(On)操作信号时，判断所述车轮信息、所述纵向加速度信息以及所述AVH开关信息中的至少一种信息是否为正常状态；以及
控制单元，当所述正常状态时，控制电子驻车制动(EPB)装置，使得所述EPB装置执行驻车。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
当判断是否为所述正常状态时，判断所述车轮信息是否为目标车轮信息。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述车轮信息包括车轮速度值和车轮脉冲信号中的至少一种；
所述目标车轮信息包括目标车轮速度值和目标车轮脉冲信号中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
当判断是否为所述正常状态时，判断所述纵向加速度信息是否为目标纵向加速度信息。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述纵向加速度信息包括纵向加速度值；
所述目标纵向加速度信息包括目标纵向加速度值。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
当判断是否为所述正常状态时，判断对应于所述AVH开关信息的AVH模式开启(On)操作信号在一定时间内是否持续处于开启(On)状态。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括所述正常状态时识别所述EPB装置能够执行驻车的识别单元。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括不是所述正常状态时识别所述EPB装置无法执行驻车的识别单元。
9.一种车辆控制方法，其包括以下步骤：
接收由启动装置输出的启动操作信号；
判断输入的所述启动操作信号是否为关闭(Off)操作信号；
当所述启动操作信号为关闭(Off)操作信号时，接收由AVH装置输出的AVH模式操作信号；
判断输入的所述AVH模式操作信号是否为开启(On)操作信号；
当所述AVH模式操作信号为开启(On)操作信号时，接收由ESC装置输出的车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息；
判断输入的所述车轮信息、纵向加速度信息以及AVH开关信息中的至少一种信息是否为正常状态；以及
当所述正常状态时，控制EPB装置，使得所述EPB装置执行驻车。
CN201710153667.9A 2016-03-15 2017-03-15 车辆控制装置及其控制方法 Active CN107200015B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2016-0030821 2016-03-15
KR1020160030821A KR102520005B1 (ko) 2016-03-15 2016-03-15 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107200015A CN107200015A (zh) 2017-09-26
CN107200015B true CN107200015B (zh) 2019-09-13

Family

ID=59751534

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710153667.9A Active CN107200015B (zh) 2016-03-15 2017-03-15 车辆控制装置及其控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10604126B2 (zh)
KR (1) KR102520005B1 (zh)
CN (1) CN107200015B (zh)
DE (1) DE102017204129A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102383434B1 (ko) * 2017-11-02 2022-04-07 현대자동차주식회사 Awd 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법
KR102482143B1 (ko) * 2018-01-30 2022-12-29 에이치엘만도 주식회사 Ｅｃｕ 및 ｅｃｕ 동작 방법
KR20190119812A (ko) * 2018-04-13 2019-10-23 주식회사 만도 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
CN109204292B (zh) * 2018-11-11 2020-09-11 爱驰汽车有限公司 汽车甩尾控制方法、系统、设备及存储介质
CN110341667B (zh) * 2019-07-08 2020-09-25 中国第一汽车股份有限公司 自动驻车保持的控制方法、装置、车辆及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101423057A (zh) * 2007-10-31 2009-05-06 比亚迪股份有限公司 自动驻车制动装置及控制方法
CN201415674Y (zh) * 2009-04-13 2010-03-03 浙江亚太机电股份有限公司 手动变速汽车电控驻车和辅助起步控制系统
CN103661371A (zh) * 2012-09-06 2014-03-26 株式会社万都 车辆的智能驻车辅助系统及其控制方法
DE102015206582A1 (de) * 2015-04-13 2016-10-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Einlegen einer Parksperre an einer Steigung am Ende eines automatischen Einparkvorgangs

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10063062A1 (de) * 2000-12-18 2002-06-20 Lucas Varity Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bremsausrüstung eines Kraftfahrzeuges
JP4230432B2 (ja) * 2004-08-20 2009-02-25 本田技研工業株式会社 車両の走行制御装置
DE102005015725A1 (de) * 2005-04-06 2006-10-12 Robert Bosch Gmbh Bestimmen des Aktivierungszeitpunkts einer automatischen Haltefunktion
JP4728085B2 (ja) * 2005-10-20 2011-07-20 株式会社アドヴィックス 車両の制動力保持装置、及び車両の制動力保持方法
JP4258558B2 (ja) * 2007-04-20 2009-04-30 トヨタ自動車株式会社 電動パーキングブレーキシステム
US20090187324A1 (en) * 2008-01-23 2009-07-23 Jianbo Lu Vehicle Stability Control System and Method
KR101294163B1 (ko) * 2011-07-22 2013-08-08 현대자동차주식회사 하이브리드 전기차량의 언덕길 밀림방지 제어방법
KR101303757B1 (ko) * 2011-11-01 2013-09-04 주식회사 만도 차량의 정차 제동력 유지 장치 및 그 방법
US9174616B2 (en) * 2012-11-07 2015-11-03 Continental Automotive Systems, Inc. Electronic brake system line lock feature
KR101409223B1 (ko) * 2012-12-03 2014-07-02 한국오므론전장 주식회사 자동 주차 브레이크 작동 장치 및 방법
CN105960361B (zh) * 2014-01-31 2019-01-04 日立汽车系统株式会社 制动系统
KR20160030821A (ko) 2014-09-11 2016-03-21 삼성전자주식회사 웨어러블 디바이스
US9896071B2 (en) * 2014-10-30 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Automatic brake hold with low speed maneuverability
JP6417249B2 (ja) * 2015-03-17 2018-10-31 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用制御装置及び車両用制御システム
US9731722B2 (en) * 2015-04-20 2017-08-15 Ford Global Technologies, Llc Brake control for stop/start vehicle
KR20160133162A (ko) * 2015-05-12 2016-11-22 현대자동차주식회사 차량의 클러치 제어방법
JP6399234B2 (ja) * 2015-10-30 2018-10-03 日産自動車株式会社 車両用情報提供方法及び車両用情報提供装置
KR101766081B1 (ko) * 2015-12-09 2017-08-07 현대자동차주식회사 차량의 경사로 출발 보조 제어 방법
JP6249303B2 (ja) * 2015-12-28 2017-12-20 マツダ株式会社 車両の停止維持装置
US10501080B2 (en) * 2016-01-19 2019-12-10 Ford Global Technologies, Llc Electric parking brake usage for vehicle powertrain out of operation conditions
DE102016201664A1 (de) * 2016-02-03 2017-08-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Elektronische Steuereinheit zur Steuerung der Autohold-Funktion

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101423057A (zh) * 2007-10-31 2009-05-06 比亚迪股份有限公司 自动驻车制动装置及控制方法
CN201415674Y (zh) * 2009-04-13 2010-03-03 浙江亚太机电股份有限公司 手动变速汽车电控驻车和辅助起步控制系统
CN103661371A (zh) * 2012-09-06 2014-03-26 株式会社万都 车辆的智能驻车辅助系统及其控制方法
DE102015206582A1 (de) * 2015-04-13 2016-10-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Einlegen einer Parksperre an einer Steigung am Ende eines automatischen Einparkvorgangs

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017204129A1 (de) 2017-09-21
CN107200015A (zh) 2017-09-26
KR20170107202A (ko) 2017-09-25
KR102520005B1 (ko) 2023-04-10
US20170267219A1 (en) 2017-09-21
US10604126B2 (en) 2020-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107200015B (zh) 车辆控制装置及其控制方法
CN106573621B (zh) 车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法
CN110466351B (zh) 客车防油门误踩的检测控制方法
CN108604415A (zh) 行人的判定方法和判定装置
CN102741100B (zh) 驻车停车控制系统
CN107585155B (zh) 一种辅助驾驶控制系统
CN104129380B (zh) 用于在紧急制动时辅助驾驶员的方法和驾驶员辅助系统
CN109720287A (zh) 电力供给装置和车辆
CN110371097A (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
CN104679588B (zh) 一种工作模式切换方法及电子设备
CN103640561A (zh) 一种防误踩油门的系统及方法
CN202413789U (zh) 车辆用驾驶辅助装置
KR20180022305A (ko) 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
CN110091853A (zh) Ecu及ecu动作方法
CN105564401A (zh) 车辆煞车控制设备和其煞车控制方法
KR102514989B1 (ko) 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
CN103738326A (zh) 基于气压防抱死制动系统的电子稳定性控制装置及方法
CN110749817A (zh) 制动灯开关故障检测方法及装置
CN202896560U (zh) 一种车辆红灯检测制动系统
CN104340145A (zh) 国学驾驶系统
KR101486274B1 (ko) 전기 부스터 제어 장치 및 그 제어 방법
KR101723390B1 (ko) 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
KR101853781B1 (ko) 브레이크 페달 제어 장치 및 그 제어 방법
CN106799989B (zh) 控制系统、abs/esp控制器、车身控制器及对应的方法
CN106627134A (zh) 一种把刹车集成到油门踏板的装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee after: Hanna Wandu Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: MANDO Corp.

CP01 Change in the name or title of a patent holder