CN108501912B - 车辆控制装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种车辆控制装置及其控制方法。该装置包括：输入部，接收由感测装置感测的车轮滑移值；计算部，接收输入的车轮滑移值，并利用滑移预测模型信息，基于车轮滑移值中的以往的车轮滑移值和当前车轮滑移值，计算车轮滑移预测值；判断部，基于计算出的车轮滑移预测值，判断是否为从高摩擦路面向低摩擦路面移动的第一状态，当判断为第一状态时，比较计算出的车轮滑移预测值与设定的目标滑移预测值的范围，并判断将EPB装置的操作状态控制为施加状态、终止状态及释放状态中的哪一种状态；以及控制部，当判断为第一状态时，将对应于施加状态的施加指令、对应于终止状态的终止指令及对应于释放状态的释放指令中的至少一种传递至EPB装置。

Description

车辆控制装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置及其控制方法。
背景技术
一般来说，现有的行车制动(Service Brake)装置是用于停止行驶中的车辆。
此时，当发生车轮滑移时，防抱死制动系统(Anti-lock Brake System，ABS)装置被操作，以防止车辆滑移的同时增加制动力。
另外，现有的电子驻车制动(Electric Parking Brake)装置是在行车制动装置无法操作的情况下，用于停止行驶中的车辆。
但是，利用现有的电子驻车制动装置的电子驻车制动控制方法在使车辆的减速度最大化的同时，使车轮的滑移最小化的方面存在局限性。
因此，近年来，持续地研究一种能够使车辆的减速度最大化的同时，使车轮滑移最小化的改进的车辆控制装置及其控制方法。
现有技术文献
韩国公开专利公报10-2016-0053405(2016年5月13日)
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明的实施例的目的在于，提供一种能够使车辆的减速度最大化的同时，使车轮的滑移最小化的车辆控制装置及其控制方法。
此外，本发明的实施例的目的在于，提供一种能够抑制驾驶员所感受到的对当前车辆状态的不安感，并能够引导驾驶员小心驾驶的车辆控制装置及其控制方法。
(二)技术方案
根据本发明的一个方面，车辆控制装置可以包括：输入部，接收由感测装置感测的车轮滑移值；计算部，接收输入的车轮滑移值，并利用滑移预测模型信息，基于车轮滑移值中的以往的车轮滑移值和当前车轮滑移值，计算车轮滑移预测值；判断部，基于计算出的车轮滑移预测值，判断是否为从高摩擦路面向低摩擦路面移动的第一状态，当判断为第一状态时，比较计算出的车轮滑移预测值与设定的目标滑移预测值的范围，并判断将EPB装置的操作状态控制为施加(apply)状态、终止(stop)状态及释放(release)状态中的哪一种状态；以及控制部，当判断为第一状态时，将对应于施加状态的施加指令、对应于终止状态的终止指令及对应于释放状态的释放指令中的至少一种指令传递至EPB装置。
此时，判断部可以判断是否为计算出的车轮滑移预测值小于设定的目标滑动预测值范围中的第一目标滑移预测值范围的第二状态。
并且，判断部可以判断是否为计算出的车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围且小于第二目标滑移值范围的第三状态。
并且，判断部可以判断是否为计算出的车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第二目标滑移预测值范围的第四状态。
并且，当判断为第一状态，且判断为计算出的车轮滑移预测值小于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围的第二状态时，控制部可以将对应于施加状态的施加指令传递至所述EPB装置。
并且，当判断为第一状态，且判断为计算出的车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围且小于第二目标滑移预测值范围的第三状态时，控制部可以将对应于终止状态的终止指令传递至所述EPB装置。
并且，当判断为第一状态，且判断为计算出的车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第二目标滑移预测值范围的第四状态时，控制部可以将对应于释放状态的释放指令传递至所述EPB装置。
并且，输入部还可以接收由感测装置进一步感测的车辆速度值，判断部基于输入的车辆速度值，可以进一步判断车辆是否为停车状态，控制部可以接收车辆速度值，当车辆为停车状态时，还向EPB装置传递关闭(Off)指令以关闭EPB装置的操作。
根据本发明的另一个方面，车辆控制方法可以包括：第一输入步骤，接收由感测装置感测的车轮滑移值；计算步骤，接收输入的车轮滑移值，并利用滑移预测模型信息，基于车轮滑移值中的以往的车轮滑移值和当前车轮滑移值，计算车轮滑移预测值；第一判断步骤，基于计算出的车轮滑移预测值，判断是否为从高摩擦路面向低摩擦路面移动第一状态；第二判断步骤，当判断为第一状态时，比较计算出的车轮滑移预测值与设定的目标滑移预测值范围，并判断将EPB装置的操作状态控制为施加状态、终止状态及释放状态中的哪一种状态；以及第一控制步骤，当判断为第一状态时，将对应于施加状态的施加指令、对应于终止状态的终止指令及对应于释放状态的释放指令中的至少一种传递至所述EPB装置。
(三)有益效果
本发明的实施例的车辆控制装置及其控制方法可以使车辆的减速度最大化的同时，使车轮的滑移最小化。
此外，本发明的实施例的车辆控制装置及其控制方法能够抑制驾驶员所感受到的对当前车辆的不安感，并引导驾驶员小心驾驶。
附图说明
图1是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置连接到感测装置和EPB装置的状态的框图。
图2是示出图1中示出的车辆控制装置的一个例子的框图。
图3是用于表示图2中示出的计算部中利用滑移预测模型信息，并基于车轮滑移值中以往的车轮滑移值与当前车轮滑移值计算车轮滑移预测值的过程的图表。
图4是用于表示图2中示出的控制部中根据判断部的判断结果，分别以EPB装置的施加(apply)状态、终止(stop)状态及释放(release)状态进行控制的过程的图表。
图5是施加图2中示出的EPB装置的制动信号时，将利用本发明的滑移预测模型信息的车辆速度值与利用现有的滑移信息的车辆速度值进行比较并示出的图表。
图6是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的一个例子的流程图。
图7是示出图6中示出的第二判断步骤和第一控制步骤的一个例子的流程图。
图8是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的另一个例子的框图。
图9是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的另一个例子的流程图。
图10是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图。
图11是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图。
图12是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图
图13是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图。
图14是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明的实施例进行详细说明。下面的实施例是为了向本发明所属技术领域的普通技术人员充分地传达本发明的思想而提出的。本发明并不限定于在此提出的实施例，也可以以其他方式具体化。为了清楚地说明本发明，图中省略示出与说明无关的部分，为了便于理解，可以适当地放大表示组件的大小。
图1是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置连接到感测装置和EPB装置的状态的框图，图2是示出图1中示出的车辆控制装置的一个例子的框图。
图3是用于表示图2中示出的计算部中利用滑移预测模型信息，并基于车轮滑移值中以往的车轮滑移值与当前车轮滑移值计算车轮滑移预测值的过程的图表。
图4是用于表示图2中示出的控制部中根据判断部的判断结果，分别以EPB装置的施加(apply)状态、终止(stop)状态及释放(release)状态进行控制的过程的图表。
图5是施加图2中示出的EPB装置的制动信号时，将利用本发明的滑移预测模型信息的车辆速度值与利用现有的滑移信息的车辆速度值进行比较并示出的图表。
参照图1和图2，本发明的一个实施例的车辆控制装置100包括输入部102、计算部104、判断部106及控制部108。
输入部102接收由感测装置100感测的车轮滑移值。
此时，虽然没有示出，但是感测装置10可以包括用于感测车轮滑移值的车轮滑移感测传感器(未图示)。
如图2和图3所示，计算部104接收输入至输入部102的车轮滑移值，并利用滑移预测模型信息，基于车轮滑移值中的以往的车轮滑移值y0和当前车轮滑移值y，计算车轮滑移预测值yn。
例如，如图2和图3所示，计算部104在一定时点期间(t时点为止)，可以计算出以往的车轮滑移值y0和当前车轮滑移值y(S1)，在下一个时点期间(t0～tn)，基于以往的车轮滑移值y0和车轮滑移值y，可以计算出车轮滑移预测值yn(S2)。
根据后面将说明的控制部108的控制，判断部106基于由计算部104计算出的车轮滑移预测值yn，判断是否为从高摩擦路面向低摩擦路面移动的第一状态。
此时，高摩擦路面可以是干燥的路面，干燥的路面可以是沥青路面，低摩擦路面可以是潮湿的路面，潮湿的路面可以是存在雨水、雪及冰中的至少一种的路面。
并且，当判断部106判断为第一状态时，根据控制部108的控制，比较由计算部104计算出的车轮滑移预测值yn与设定的目标滑移预测值范围，并判断将EPB装置30的操作状态控制为施加状态、终止状态及释放状态中的哪一种状态。
作为一个例子，如图2至图4所示，可根据控制部108的控制，判断部106判断是否为由计算部104计算出的车轮滑移预测值yn小于设定的目标滑移预测值范围VS1、VS2中的第一目标滑移预测值范围VS1的第二状态(0～VS1)。
作为另一个例子，可根据控制部108的控制，判断部106判断是否为由计算部104计算出的车轮滑移预测值yn大于设定的目标滑移预测值范围VS1、VS2中的第一目标滑移预测值范围VS1且小于第二目标滑移预测值范围VS2的第三状态(VS1～VS2)。
作为又一个例子，可根据控制部108的控制，判断部106判断是否为由计算部104计算出的车轮滑移预测值yn大于设定的目标滑移预测值范围VS1、VS2中的第二目标滑移预测值范围VS2的第四状态(VS2以上)。
当判断部106判断为第一状态时，控制部108将对应于施加(apply)状态的施加指令、对应于终止(stop)状态的终止指令及对应于释放(release)状态的释放指令中的至少一种指令传递至EPB装置30。
也就是说，当判断为第一状态时，控制部108可以利用由计算部104计算出的t时点之后的车轮滑移预测值yn，预先将对应于施加状态的施加指令、对应于终止状态的终止指令及对应于释放状态的释放指令中的至少一种指令传递至EPB装置30。
作为一个例子，如图2至图4所示，当判断部106判断为第一状态，且判断为由计算部104计算出的车轮滑移预测值yn小于判断部106中设定的目标滑移预测值范围VS1、VS2中的第一目标滑移预测值范围VS1的第二状态(0～VS1)时，控制部108可以将对应于施加状态的施加指令传递至EPB装置30。
作为另一个例子，当判断部106判断为第一状态，且判断为由计算部104计算出的车轮滑移预测值yn大于判断部106中设定的目标滑移预测值范围VS1、VS2中的第一目标滑移预测值范围VS1且小于第二目标滑移预测值范围VS2的第三状态(VS1～VS2)时，控制部108可以将对应于终止状态的终止指令传递至EPB装置30。
作为又一个例子，当判断部106判断为第一状态，且判断为由计算部104计算出的车轮滑移预测值yn大于判断部106中设定的目标滑移预测值范围VS1、VS2中的第二目标滑移预测值范围VS2的第四状态(VS2以上)时，控制部108可以将对应于释放状态的释放指令传递至EPB装置30。
此时，如图5所示，可以知道，当施加EPB装置30的制动信号BS时，利用本发明的滑移预测模型信息的车辆的速度值(RL’：后轮侧的左侧速度值，RR’：后轮侧的右侧速度值)相比利用现有的滑移信息的车辆的速度值(RL’：后轮侧的左侧速度值，RR’：后轮侧的右侧速度值)，车辆的减速度更快地执行。
并且，本发明的一个实施例的车辆控制装置100的输入部102还可以接收由感测装置10进一步感测的速度值，可根据控制部108的控制，判断部106基于输入至输入部102的车辆速度值，进一步判断车辆是否为停车状态。
此时，当判断部106判断为车辆为停车状态时，控制部108还可以向EPB装置30传递关闭(off)指令以关闭EPB装置30的操作。
其中，当判断部106判断车辆是否为停车状态时，可根据控制部108的控制，判断输入至输入部102的车辆速度值是否为0。
此时，虽然图中没有示出，但是感测装置10可以包括用于感测车辆速度值的车辆速度感测传感器(未图示)。
上述的利用本发明的一个实施例的车辆控制装置100来控制车辆的车辆控制方法如图6和图7所示。
图6是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的一个例子的流程图，图7是示出图6中示出的第二判断步骤及第一控制步骤的一个例子的流程图。
参照图6，本发明的一个实施例的车辆控制装置(图2的100)的车辆控制方法600包括第一输入步骤(S602)、计算步骤(S604)、第一判断步骤(S606)、第二判断步骤(S608)及第一控制步骤(S610)。
首先，在第一输入步骤(S602)中，输入部(图2的102)接收由感测装置(图2的10)感测的车轮滑移值。
然后，在计算步骤(S604)中，计算部(图2的104)接收输入至输入部(图2的102)的车轮滑移值，并且计算部(图2的104)根据控制部(图2的108)的控制，利用滑移预测模型信息，并基于车轮滑移值中的以往的车轮滑移值(图3的y0)和当前车轮滑移值(图3的y)，计算车轮滑移预测值(图3的yn)。
例如，在计算步骤(S604)中，可根据控制部(图2的108)的控制，计算部(图2的104)计算一定时点期间(图3的t时点为止)的以往的车轮滑移值(图3的y0)和当前车轮滑移值(图3的y)(图3的S1)，并且，可根据控制部(图2的108)的控制，计算部(图2的104)基于下一个时点期间(图3的t0～tn)的以往的车轮滑移值(图3的y0)和当前车轮滑移值(图3的y)，计算车轮滑移预测值(图3的yn)(图3的S2)。
然后，在第一判断步骤(S606)中，根据控制部(图2的108)的控制，判断部(图2的106)基于由计算部(图2的104)计算出的车轮滑移预测值(图3的yn)，判断是否为从高摩擦路面向低摩擦路面移动的第一状态。
然后，在第二判断步骤(S608)中，当判断部(图2的106)判断为第一状态时，根据控制部(图2的108)的控制，判断部(图2的106)比较由计算部(图2的104)计算出的车轮滑移预测值(图3的yn)与判断部(图2的106)中设定的目标滑移预测值范围，并判断将EPB装置(图2的30)的操作状态控制为施加状态、终止状态及释放状态中的哪一种状态。
作为一个例子，如图7所示，在第二判断步骤(S608a)中，可根据控制部(图2的108)的控制，判断部(图2的106)判断是否为由计算部(图2的104)计算出的车轮滑移预测值(图3的yn)小于设定的目标滑移预测值范围(图4的VS1、VS2)中的第一目标滑移预测值范围(图4的VS1)的第二状态(图4的0～VS1)。
作为另一个例子，在第二判断步骤(S608b)中，可根据控制部(图2的108)的控制，判断部(图2的106)判断是否为由计算部(图2的104)计算出的车轮滑移预测值(图3的yn)大于设定的目标滑移预测值范围(图4的VS1、VS2)中的第一目标滑移预测值范围(图4的VS1)且小于第二目标滑移预测值范围(图4的VS2)的第三状态(图4的VS1～VS2)。
作为又一个例子，可根据控制部(图2的108)的控制，判断部(图2的106)判断是否为由计算部(图2的104)计算出的车轮滑移预测值(图3的yn)大于设定的目标滑移预测值范围(图4的VS1、VS2)中的第二目标滑移预测值范围(图4的VS2)的第四状态(图4的VS2以上)。
然后，在第一控制步骤(S610)中，当判断部(图2的106)判断为第一状态时，控制部(图2的108)将对应于施加状态的施加指令、对应于终止状态的终止指令及对应于释放状态的释放指令中的至少一种指令传递至EPB装置(图2的30)。
作为一个例子，如图6和图7所示，在第一控制步骤(S610a)中，当判断部(图2的106)判断为第一状态(S606)，且判断为由计算部(图2的104)计算出的车轮滑移预测值(图3的yn)小于设定的目标滑移预测值范围(图4的VS1、VS2)中的第一目标滑移预测值范围(图4的VS1)的第二状态(图4的0～VS1)(S608a)时，控制部(图2的108)可以将对应于施加状态的施加指令传递至EPB装置(图2的30)(S610a)。
作为另一个例子，在第一控制步骤(S610b)中，当判断部(图2的106)判断为第一状态(S606)，且判断为由计算部(图2的104)计算出的车轮滑移预测值(图3的yn)大于设定的目标滑移预测值范围(图4的VS1、VS2)中的第一目标滑移预测值范围(图4的VS1)且小于第二目标滑移预测值范围(图4的VS2)的第三状态(图4的VS1～VS2)(S608b)时，控制部(图2的108)可以将对应于终止状态的终止指令传递至EPB装置(图2的30)(S610b)。
作为又一个例子，在第一控制步骤(S610c)中，当判断部(图2的106)判断为第一状态(S606)，且判断为由计算部(图2的104)计算出的车轮滑移预测值(图3的yn)大于设定的目标滑移预测值范围(图4的VS1、VS2)中的第二目标滑移预测值范围(图4的VS2)的第四状态(图4的VS2以上)(S608b)时，控制部(图2的108)可以将对应于释放状态的释放指令传递至EPB装置(图2的30)(S610c)。
并且，本发明的一个实施例的车辆控制装置(图2的100)的车辆控制方法600还可以包括第二输入步骤(S612)、第三判断步骤(S614)及第二控制步骤(S616)。
首先，第二输入步骤(S612)中，输入部(图2的102)还可以接收由感测装置(图2的10)感测的车辆速度值。
然后，在第三判断步骤(S614)中，可根据控制部(图2的108)的控制，判断部(图2的106)基于输入至输入部(图2的102)的车辆速度值，进一步判断车辆是否为停车状态。
其中，在第三判断步骤(S614)中，当判断部(图2的106)判断车辆是否为停车状态时，可根据控制部(图2的108)的控制，判断部(图2的106)判断输入至输入部(图2的102)的车辆速度值是否为0。
然后，在第二控制步骤(S616)中，当判断部(图2的106)判断为车辆为停车状态时，控制部(图2的108)还可以向EPB装置(图2的30)传递关闭指令以关闭EPB装置(图2的30)的操作。
图8是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的另一个例子的框图。
参照图8，与车辆控制装置(图2的100)相同地，本发明的一个实施例的车辆控制装置800包括输入部802、计算部804、判断部806及控制部808。
本发明的一个实施例的车辆控制装置800的各组件的功能及它们之间的有机连接关系与车辆控制装置(图2的100)的各组件的功能及它们之间的有机连接关系相同，因此，下面将省略对其的说明。
其中，本发明的一个实施例的车辆控制装置800还可以包括识别部810。
此时，当判断部806判断为第一状态时，可根据控制部808的控制，识别部810识别为当前是从高摩擦路面向低摩擦路面移动的状况。
并且，当判断部806判断为第二状态时，可根据控制部808的控制，识别部810识别为当前是将施加指令传递至EPB装置30的状况。
并且，当判断部806判断为第三状态时，可根据控制部808的控制，识别部810识别为当前是将终止指令传递至EPB装置30的状况。
并且，当判断部806判断为第四状态时，可根据控制部808的控制，识别部810识别为当前是将释放指令传递至EPB装置30的状况。
并且，当判断部806判断车辆为停止状态时，可根据控制部808的控制，识别部810识别为当前是向EPB装置30传递关闭指令的状况。
并且，当识别部810从EPB装置30接收EPB关闭完成信号时，可根据控制部808的控制，识别当前EPB装置30已完成关闭。
此时，虽然未示出，但是识别部810可以包括为了使驾驶员识别车辆的信息或状态而提供的警报器(未图示)、扬声器(未图示)及发光部件(未图示)中的至少一种，从而可通过警报器(未图示)的报警操作、扬声器(未图示)的语音操作及发光部件(未图示)的发光操作中的至少一种操作来识别当前为从高摩擦路面向低摩擦路面移动的状况、识别当前为将施加指令向EPB装置30传递的状况、识别当前为将终止指令向EPB装置30传递的状况、识别当前为将释放指令向EPB装置30传递的状况、识别当前为向EPB装置30传递关闭指令的状况、识别当前EPB装置30已完成关闭。
并且，虽然未示出，但是识别部810可以包括人机界面(Human MachineInterface，HMI)模块(未图示)和平视显示器(Head-UP Display，HUD)模块(未图示)中的至少一种，以联系用户与机器并使驾驶员掌握车辆的信息或状态，从而可通过HMI模块(未图示)的HMI消息显示操作及HUD模块(未图示)的HUD消息显示操作中的至少一种操作来识别当前为从高摩擦路面向低摩擦路面移动的状况、识别当前为将施加指令向EPB装置30传递的状况、识别当前为将终止指令向EPB装置30传递的状况、识别当前为将释放指令向EPB装置30传递的状况、识别当前为向EPB装置30传递关闭指令的状况、识别当前EPB装置30已完成关闭。
利用上述本发明的一个实施例的车辆控制装置800来控制车辆的车辆控制方法如图9至图14所示。
图9是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的另一个例子的流程图，图10是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图。
图11是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图，图12是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图
图13是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图，图14是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的又一个例子的流程图。
参照图9至图14，与车辆控制装置(图2的100)的车辆控制方法(图6的600)相同地，本发明的一个实施例的车辆控制装置(图8的800)的车辆控制方法900包括第一输入步骤(S902、S1302、S1402)、计算步骤(S904、S1304、S1404)、第一判断步骤(S906、S1306、S1406)、第二判断步骤(S908、S1308、S1408)(S1008a、S1008b、S1008c)(S1108a、S1108b、S1108c)(S1208a、S1208b、S1208c)、第一控制步骤(S910、S1310、S1410)(S1010a、S1010b、S1010c)(S1110a、S1110b、S1110c)(S1210a、S1210b、S1210c)、第二输入步骤(S1312、S1412)、第三判断步骤(S1314、S1414)及第二控制步骤(S1316、S1416)。
所述本发明的一个实施例的车辆控制装置(图8的800)的车辆控制方法900中的步骤的功能及它们之间的有机连接关系与车辆控制装置(图2的100)的车辆控制方法(图6的600)(图7的S608a、S608b、S608c)(S610a、S610b、S610c)中的各步骤的功能及它们之间的有机连接关系相同，因此，下面将省略对其的说明。
其中，本发明的一个实施例的车辆控制装置(图8的800)的车辆控制方法900还可以包括第一识别步骤(S907)、第二识别步骤(S1009)、第三识别步骤(S1109)、第四识别步骤(S1209)、第五识别步骤(S1315)及第六识别步骤(S1417)。
此时，如图9所示，第一识别步骤(S907)可以在第一判断步骤(S906)之后且第二判断步骤(S908)之前执行。
作为另一个例子，虽然未示出，但是第一识别步骤(S907)可以与第二判断步骤(S908)同步执行。
在所述第一识别步骤(S907)中，当判断部(图8的806)判断为第一状态时，可根据控制部(图8的808)的控制，识别部(图8的810)识别为当前是从高摩擦路面向低摩擦路面移动的状况。
并且，如图10所示，第二识别步骤(S1009)可以在第二判断步骤(S1008a)之后且第一控制步骤(S1010a)之前执行。
作为另一个例子，虽然未示出，但是第二识别步骤(S1009)可以与第一控制步骤(S1010a)同步执行。
在所述第二识别步骤(S1009)中，当判断部(图8的806)判断为第二状态时，可根据控制部(图8的808)的控制，识别部(图8的810)识别为当前是将施加指令向EPB装置(图8的30)传递的状况。
并且，如图11所示，第三识别步骤(S1109)可以在第二判断步骤(S1108b)之后且第一控制步骤(S1110b)之前执行。
作为另一例，虽然未示出，但是第三识别步骤(S1109)可以与第一控制步骤(S1110b)同步执行。
在所述第三识别步骤(S1109)中，当判断部(图8的806)判断为第三状态时，可根据控制部(图8的808)的控制，识别部(图8的810)识别为当前是将终止指令向EPB装置(图8的30)传递的状况。
并且，如图12所示，第四识别步骤(S1209)可以在第二判断步骤(S1208c)之后且第一控制步骤(S1210c)之前执行。
作为另一个例子，虽然未示出，但是第四识别步骤(S1209)可以与第一控制步骤(S1210c)同步执行。
在所述第四识别步骤(S1209)中，当判断部(图8的806)判断为第四状态时，可根据控制部(图8的808)的控制，识别部(图8的810)识别为当前是将释放指令向EPB装置(图8的30)传递的状况。
并且，如图13所示，第五识别步骤(S1315)可以在第三判断步骤(S1314)之后且第二控制步骤(S1316)之前执行。
作为另一个例子，虽然未示出，但是第五识别步骤(S1315)可以与第二控制步骤(S1316)同步执行。
在所述第五识别步骤(S1315)中，当判断部(图8的806)判断为第五状态时，可根据控制部(图8的808)的控制，识别部(图8的810)识别为当前是向EPB装置(图8的30)传递关闭指令的状况。
并且，如图14所示，第六识别步骤(S1417)可以在第二控制步骤(S1416)之后执行。
在所述第六识别步骤(S1417)中，当从EPB装置(图8的30)接收EPB关闭完成信号时，可根据控制部(图8的808)的控制，识别部(图8的810)识别为当前EPB装置(图8的30)已完成关闭。
另外，对于本发明的一个实施例的车辆控制装置100、800，为了清楚地说明发明的特征，分开说明了输入部102、802、计算部104、804、判断部106、806及控制部108、808的结构，但是输入部102、802、计算部104、804、判断部106、806及控制部108、808虽然未示出，但是可以是用于控制并判断以及输入并计算车辆的整体操作的普通的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU，未图示)或普通的微型控制单元(Micro Control Unit，MCU，未图示)。
并且，输入部102、802、计算部104、804、判断部106、806及控制部108、808并不限定于此，只要是能够控制并判断以及输入并计算车辆的整体操作的所有控制装置和判断装置以及输入装置和计算装置，都可以使用。
如上所述，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置100、800及其控制方法600、900，包括输入部102、802、计算部104、804、判断部106、806及控制部108、808，并包括第一输入步骤(S602、S902、S1302、S1402)、计算步骤(S604、S904、S1304、S1404)、第一判断步骤(S606、S906、S1306、S1406)、第二判断步骤(S608、S908、S1308、S1408)(S1008a、S1008b、S1008c)(S1108a、S1108b、S1108c)(S1208a、S1208b、S1208c)、第一控制步骤(S610、S910、S1310、S1410)(S1010a、S1010b、S1010c)(S1110a、S1110b、S1110c)(S1210a、S1210b、S1210c)、第二输入步骤(S1312、S1412)、第三判断步骤(S1314、S1414)及第二控制步骤(S1316、S1416)。
因此，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置100、800及其控制方法600、900，当从高摩擦路面向低摩擦路面移动时，利用滑移预测模型信息，预测车轮滑移的动作之后，有效地操作EPB装置30，从而能够使车辆的减速度最大化的同时，使车轮滑移最小化。
并且，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置800及其控制方法900还包括识别部810，从而还可以执行第一识别步骤(S907)、第二识别步骤(S1009)、第三识别步骤(S1109)、第四识别步骤(S1209)、第五识别步骤(S1315)及第六识别步骤(S1417)。
因此，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置800及其控制方法900，可以识别当前为从高摩擦路面向低摩擦路面移动的状况、识别当前为将施加指令传递至EPB装置30的状况、识别当前为将终止指令传递至EPB装置30的状况、识别当前为将释放指令传递至EPB装置30的状况、别当前为向EPB装置30传递关闭指令的状况、识别当前EPB装置30已完成关闭。
因此，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置800及其控制方法900，可以识别当前车辆移动的路面状态和当前EPB装置30的操作状态，因此，能够抑制驾驶员所感受到的对当前车辆的状态的不安感，并引导驾驶员小心驾驶。

Claims (16)

1.一种车辆控制装置，包括：
输入部，接收由感测装置感测的车轮滑移值；
计算部，接收输入的所述车轮滑移值，并利用滑移预测模型信息，基于所述车轮滑移值中的以往的车轮滑移值和当前车轮滑移值，计算车轮滑移预测值；
判断部，基于计算出的所述车轮滑移预测值，判断是否为从高摩擦路面向低摩擦路面移动的第一状态，当判断为所述第一状态时，比较计算出的所述车轮滑移预测值与设定的目标滑移预测值的范围，并判断将EPB装置的操作状态控制为施加状态、终止状态及释放状态中的哪一种状态；以及
控制部，当判断为所述第一状态时，将对应于所述施加状态的施加指令、对应于所述终止状态的终止指令及对应于所述释放状态的释放指令中的至少一种指令传递至EPB装置。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述判断部判断是否为计算出的所述车轮滑移预测值小于设定的目标滑动预测值范围中的第一目标滑移预测值范围的第二状态。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述判断部判断是否为计算出的所述车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围且小于第二目标滑移值范围的第三状态。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述判断部判断是否为计算出的所述车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第二目标滑移预测值范围的第四状态。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
当判断为所述第一状态，且判断为计算出的所述车轮滑移预测值小于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围的第二状态时，所述控制部将对应于所述施加状态的施加指令传递至所述EPB装置。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
当判断为所述第一状态，且判断为计算出的所述车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围且小于第二目标滑移预测值范围的第三状态时，所述控制部将对应于所述终止状态的终止指令传递至所述EPB装置。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
当判断为所述第一状态，且判断为计算出的所述车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第二目标滑移预测值范围的第四状态时，将对应于所述释放状态的释放指令传递至所述EPB装置。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述输入部还接收由所述感测装置进一步感测的车辆速度值，
所述判断部基于输入的所述车辆速度值进一步判断车辆是否为停车状态，
所述控制部接收所述车辆速度值，当所述车辆为停车状态时，还向所述EPB装置传递关闭指令以关闭所述EPB装置的操作。
9.一种车辆控制方法，包括以下步骤：
接收由感测装置感测的车轮滑移值；
接收输入的所述车轮滑移值，并利用滑移预测模型信息，基于所述车轮滑移值中的以往的车轮滑移值和当前车轮滑移值，计算车轮滑移预测值；
基于计算出的所述车轮滑移预测值，判断是否为从高摩擦路面向低摩擦路面移动第一状态；
当判断为所述第一状态时，比较计算出的所述车轮滑移预测值与设定的目标滑移预测值的范围，并判断将EPB装置的操作状态控制为施加状态、终止状态及释放状态中的哪一种状态；以及
当判断为所述第一状态时，将对应于所述施加状态的施加指令、对应于所述终止状态的终止指令及对应于所述释放状态的释放指令中的至少一种指令传递至所述EPB装置。
10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
进一步判断是否为计算出的所述车轮滑移预测值小于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围的第二状态。
11.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
进一步判断是否为计算出的所述车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围且小于第二目标滑移预测值范围的第三状态。
12.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
进一步判断是否为计算出的所述车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第二目标滑移预测值范围的第四状态。
13.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
当判断为所述第一状态，且判断为计算出的所述车轮滑移预测值小于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围的第二状态时，进一步将对应于所述施加状态的施加指令传递至所述EPB装置。
14.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
当判断为所述第一状态，且判断为计算出的所述车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第一目标滑移预测值范围且小于第二目标滑移预测值范围的第三状态时，进一步将对应于所述终止状态的终止指令传递至所述EPB装置。
15.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
当判断为所述第一状态，且判断为计算出的所述车轮滑移预测值大于设定的目标滑移预测值范围中的第二目标滑移预测值范围的第四状态时，进一步将对应于所述释放状态的释放指令传递至所述EPB装置。
16.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
进一步接收由所述感测装置感测的车辆速度值，
进一步基于输入的所述车辆速度值判断车辆是否为停车状态，
当所述车辆为停车状态时，进一步向所述EPB装置传递关闭指令以关闭所述EPB装置的操作。
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