CN104812649A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置(1)。该车辆控制装置(1)具有摄像头单元(15)、雷达装置(16)及行驶控制装置(30)，其中，摄像头单元(15)和雷达装置(16)对自车辆前方存在的物体进行检测；行驶控制装置(30)将由摄像头单元(15)和雷达装置(16)检测到的物体作为控制对象物，并且进行与该控制对象物相对应的行驶控制。行驶控制装置(30)在自车辆从停止状态开始行驶控制时，自车辆已从停止状态进入行驶状态被判定出情况下，对控制对象物进行识别。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置。
本申请要求2012年11月26日提交的日本发明专利申请特愿2012-257318号的优先权，并且在此引用该申请的内容。
背景技术
在现有技术中，人们公知一种被称为用于维持驾驶者所设定的车速的自动巡航系统等的车辆控制装置，该车辆控制装置进行恒速行驶控制。人们还公知这种车辆控制装置具有：轨迹推定机构，其根据偏航角速度检测机构和车速检测机构的检测结果，来推定自车辆的轨迹；停止时轨迹推定机构，其在判定结果为自车辆已进入停止状态时，保持自车辆处于停止状态之前的推定轨迹作为自车辆的推定轨迹；立体摄像头或毫米波雷达等车辆检测机构，其对车辆前进方向的前方的规定区域中的物体进行检测(例如参照专利文献1)。
采用该车辆控制装置时，即使当自车辆在拐角中途处于停车状态时，轨迹推定机构也能够得到接近于实际的自车辆轨迹的推定轨迹，因而，当自车辆在拐角中途所处的停车状态下起步时，能够正确地判定由该轨迹推定机构推定出来的前进轨迹上的其他车辆为先行车辆，使自车辆进行加速及减速，以追随正确的先行车辆。
【专利文献1】日本发明专利公开公报特开2003-229942号
但是，现有技术中的车辆控制装置在以下方面有待改变。
即，当自车辆从停止状态起步时，在由轨迹推定机构推定出来的前进轨迹上，例如存在处于停止状态的其他车辆的情况下，车辆检测机构将处于停止状态的其他车辆作为控制对象物检测出来。从而，自车辆的车辆控制装置对应于作为控制对象物检测出来的处于停止状态的其他车辆，使自车辆保持与其他车辆相同的停止状态。因此，则会产生如下问题，即，驾驶者想要使自车辆起步，但却不能使自车辆起步，因而，不能够按照驾驶者的意图进行行驶控制。
发明内容
鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置在自车辆的驾驶开始时，能够使自车辆不受位于自车辆前方的物体的影响而起步，按照驾驶者的意图进行行驶控制。
为了解决上述问题，本发明采用如下技术方案。
本发明的技术方案1为：一种车辆控制装置，具有：物体检测装置，其对自车辆前方存在的物体进行检测；行驶控制装置，其将由所述物体检测装置检测到的所述物体识别为控制对象物，并且进行与所述控制对象物相对应的行驶控制，所述行驶控制装置在所述自车辆从停止状态开始所述行驶控制时，判定为所述自车辆已从所述停止状态进入行驶状态的情况下，对所述控制对象物进行识别。
根据上述技术方案1，行驶控制装置在自车辆从停止状态开始行驶控制时，自车辆已从停止状态进入行驶状态被判定出的情况下，对控制对象物进行识别，因而，到判定自车辆在驾驶开始时已进入行驶状态为止，例如即使在自车辆前方存在处于停止状态的其他车辆时，也能够防止将该其他车辆识别为控制对象物。从而，能够防止自车辆对应于处于停止状态的其他车辆，保持与该其他车辆相同的停止状态，因此，在自车辆的驾驶开始时，该自车辆能够不受其前方存在的物体的影响，按照驾驶者的意图进行行驶控制。
另外，当判定结果为自车辆已从停止状态进入行驶状态时，对控制对象物进行识别，因而，在自车辆已进入行驶状态后，与现有技术相同，能够对应于控制对象物，使该自车辆加速以及减速，以追随该控制对象物。
在上述技术方案1的基础上，本发明的技术方案2为：
所述行驶状态是所述自车辆从所述停止状态移动了规定距离的状态。
根据上述技术方案2，由于行驶状态是自车辆从停止状态移动了规定距离的状态，因而，在自车辆从停止状态开始行驶，移动规定时间后，进入行驶状态，此时，行驶控制装置能够对控制对象物进行识别。从而，在自车辆起步时，例如即使在自车辆前方存在处于停止状态的其他车辆时，行驶控制装置也不会将处于停止状态的其他车辆识别为控制对象物，自车辆能够移动规定距离。并且，在自车辆移动规定距离，处于停止状态的其他车辆处于物体检测装置的检测范围以外后，行驶控制装置能够将新的其他车辆识别为控制对象物。因此，在自车辆的驾驶开始时，该自车辆能够不受其前方存在的其他车辆的影响而起步，并且能够按照驾驶者的意图进行行驶控制。
在上述技术方案1的基础上，本发明的技术方案3为：
所述行驶状态是所述自车辆开始行驶后经过了规定时间的状态。
根据上述技术方案3，由于行驶状态是自车辆开始行驶后经过了规定时间的状态，因而，在自车辆从停止状态开始行驶后移动规定时间后，进入行驶状态，此时，行驶控制装置能够对控制对象物进行识别。从而，在自车辆起步时，例如即使在自车辆前方存在处于停止状态的其他车辆时，行驶控制装置也不会将经过了规定时间仍处于停止状态的其他车辆识别为控制对象物，自车辆能够移动规定时间。并且，在自车辆移动规定时间，处于停止状态的其他车辆处于物体检测装置的的检测范围以外后，行驶控制装置能够将新的其他车辆识别为控制对象物。因此，在自车辆的驾驶开始时，该自车辆能够不受其前方存在的其他车辆的影响而起步，并且能够按照驾驶者的意图进行行驶控制。
在上述技术方案1～3中任意一项技术方案的基础上，本发明的技术方案4为：所述行驶控制装置在所述自车辆从所述停止状态进入行驶状态的期间内，判定为由所述物体检测装置检测到的物体是静止物时，则不将所述物体识别为控制对象物，当判定为所述物体是移动物时，则将所述物体识别为所述控制对象物。
根据上述技术方案4，到判定自车辆已从停止状态进入行驶状态期间，判定为物体是静止物时，则不将所述物体识别为控制对象物，当判定为物体是移动物时，则将所述物体识别为控制对象物，因而，不仅能够防止将静止物识别为控制对象物，还能够在物体是移动物时迅速将该移动物识别为控制对象物。另外，当判定结果为自车辆已从停止状态进入行驶状态时，对控制对象物进行识别，因而，在自车辆进入行驶状态后，与现有技术相同，能够对应于控制对象物，使自车辆加速和减速，以追随控制对象物。因此，在自车辆的驾驶开始时，该自车辆能够不受其前方存在的其他车辆的影响而起步，并且能够按照驾驶者的意图进行行驶控制。
根据本发明所涉及的技术方案，行驶控制装置在自车辆从停止状态开始行驶控制时，判定为自车辆已从停止状态进入行驶状态的情况下，对控制对象物进行识别，因而，到判定自车辆在驾驶开始时已进入行驶状态为止，例如即使在自车辆前方存在处于停止状态的其他车辆时，也能够防止将该其他车辆识别为控制对象物。从而，能够防止自车辆对应于处于停止状态的其他车辆，保持与该其他车辆相同的停止状态，因此，在自车辆的驾驶开始时，该自车辆能够不受其前方存在的物体的影响，按照驾驶者的意图进行行驶控制。
另外，当判定结果为自车辆已从停止状态进入行驶状态时，对控制对象物进行识别，因而，在自车辆已进入行驶状态后，与现有技术相同，能够对应于控制对象物，使该自车辆加速以及减速，以追随该控制对象物。
附图说明
图1是实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。
图2是实施方式所涉及的行驶控制的流程图。
图3是实施方式的第1变形例所涉及的行驶控制的流程图。
图4是实施方式的第2变形例所涉及的行驶控制的流程图。
【附图标记说明】
1：车辆控制装置；15：摄像头单元(物体检测装置)；16：雷达装置(物体检测装置)；30：行驶控制装置。
具体实施方式
下面，参照附图对实施方式所涉及的车辆控制装置进行说明。
图1是实施方式所涉及的车辆控制装置1的框图。
如图1所示，实施方式所涉及的车辆控制装置1安装在车辆上，该车辆通过将由例如内燃机等产生的驱动力经由变速器传递给驱动轮的方式来行驶，该车辆控制装置1具有偏航角速度传感器11、转向角传感器12、导航装置13、车速传感器14、摄像头单元15(物体检测装置)、雷达装置16(物体检测装置)、行驶控制设定开关17、加速执行器21、减速执行器22、控制状态告知部23及行驶控制装置30。
偏航角速度传感器11检测出自车辆的车辆重心以上下方向上的轴线为中心的转动角速度，即偏航角速度，输出给行驶控制装置30。
转向角传感器12例如检测出由驾驶者操作的方向盘的转向角度(操作方向盘时的角度)或者与该方向盘的转向角度相对应的实际转向角度(转向时的角度)，并输出给行驶控制装置30。
导航装置13根据由GPS(Global Positioning System)或D-GPS(Differential GPS)等检测出来的当前位置信息，对例如存储在该导航装置13内部的地图数据进行地图匹配，并且进行到目的地的路径搜索或路径引导等处理。导航装置13将由GPS或D-GPS等检测出来的自车辆的当前位置信息输出给行驶控制装置30。
摄像头单元15对例如在自车辆的前方先行的其他车辆(下面称为“先行车辆”)或者在自车辆的前方停车的其他车辆等存在于自车辆的前方的物体进行检测。具体来说，该摄像头单元15具有：未图示的摄像头，其具有CCD(Charge-Coupled Device、电荷耦合元件)或者CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor、互补金属氧化物半导体)等拍摄元件；未图示的图像处理部，其根据来自拍摄元件的信息进行图像处理。图像处理部对由摄像头拍摄得到的自车辆的前进方向前方的外界图像，例如进行滤波处理或者二值化处理等规定的图像处理，生成由二维排列的像素构成的图像数据，并输出给行驶控制装置30。
另外，摄像头单元15对路面上的车道线(例如，白线)的信息进行检测，并输出给行驶控制装置30。并且，行驶控制装置30具有根据该车道线信息控制转向，以使自车辆沿车道线行驶的系统，即车道保持辅助系统。
雷达装置16向适当的检测方向(例如，自车辆的前进方向前方)上的检测区域发送例如激光或者毫米波等电磁波，并且在所发送的电磁波被位于自车辆外部的物体(例如，存在于自车辆前方的其他车辆)反射回来时，接收该发射波，根据所接收到的电磁波(反射波)检测出物体，输出给行驶控制装置30。
行驶控制设定开关17是在驾驶者有开始以及结束行驶控制的意图时被操作的开关。
本实施方式的行驶控制例如是对应于成为控制对象物的先行车辆而进行的控制，其通过车辆间控制模式和带车辆间控制功能的巡航模式这两种控制模式来进行，其中，在车辆间控制模式下，仅进行自车辆和先行车辆的车辆间控制；在带车辆间控制功能的巡航模式下，进行自车辆和先行车辆的车辆间控制，并且在车辆间控制对象不存在时使自车辆的速度保持恒定。
另外，例如在行驶控制设定开关17处于打开状态且点火操作被作出时或者在行驶过程中行驶控制设定开关17的行驶控制主开关被打开时等，开始进行行驶控制。还有，例如在行驶控制开关处于打开状态下自车辆暂时停车，之后重新起步的情况下，当油门踏板被踏动时，自动重新开始进行行驶控制。
行驶控制设定开关17例如由多个按钮开关构成，其具有行驶控制主开关、控制模式开关、加减速操作开关及车辆间距离设定开关等，其中，行驶控制主开关构成为，在每次进行按压操作时使控制系统的打开/关闭的动作能够切换；控制模式开关对控制模式进行设定；加减速操作开关使巡航控制时的设定车速增加以及减少；车辆间距离设定开关对车辆间控制时的车辆间距离的大小进行设定。例如，通过行驶控制设定开关17的控制模式开关可以对车辆间控制模式和带车辆间控制功能的巡航模式这两种控制模式进行选择。
在本实施方式中，行驶控制设定开关17设置在未图示的车辆的方向盘的轮辐上，驾驶者在保持方向盘的同时能够对行驶控制设定开关17进行按压操作。从而，当自车辆在弯路上正在行驶时等，驾驶者能够在保持且操作方向盘的同时，容易对行驶控制设定开关17进行按压操作。
像这样构成的行驶控制设定开关17将与通过驾驶者的各开关操作而得到的指令内容相对应的指令信号输出给行驶控制装置30。
加速执行器21根据行驶控制装置30的指令，例如控制节气门开度，使自车辆加速。
减速执行器22根据行驶控制装置30的指令，例如控制节气门开度或者制动液压，使自车辆减速。
控制状态告知部23将由行驶控制装置30输出的与行驶控制相关的信息，即自车辆的控制状态告知给驾驶者。
作为控制状态告知部23，例如优选使用设置在车厢内的仪表板上的仪表内的显示灯、导航装置的显示器及能够发出警告音的扬声器等。具体来说，控制状态告知部23利用语音输出或者图像显示等将自车辆的驾驶者通过行驶控制设定开关17设定的行驶控制系统的打开/关闭的状态或者控制模式、巡航控制时的设定车速及车辆间控制时的车辆间距离大小等自车辆的控制状态告知给驾驶者等自车辆的乘坐者。
(行驶控制装置)
行驶控制装置30具有自车辆轨迹推定部31、控制对象区域设定部32、自车辆行驶距离计算处理部33、控制对象确定部34、控制模式确定部35、控制目标值确定部36及车辆控制部37。
自车辆轨迹推定部31计算出自车辆的推定行驶轨迹。偏航角速度传感器11、转向角传感器12及车速传感器14的各检测信号、由导航装置30的GPS或D-GPS等检测出来的自车辆的当前位置信息及从摄像头单元15的拍摄图像中得到的道路的车道线信息等被输入给该自车辆轨迹推定部31。自车辆轨迹推定部31根据这些的各输入值，计算出自车辆的推定行驶轨迹，并输出给控制对象区域设定部32。另外，被输入给自车辆轨迹推定部31的上述各输入值只是一个例子，本发明并不局限于此。
控制对象区域设定部32对能够由摄像头单元15和雷达装置16检测到自车辆的控制对象物的区域(下面称为控制对象区域)进行设定。
控制对象区域设定部32根据由自车辆轨迹推定部31计算出来的自车辆的推定行驶轨迹来设定控制对象区域。在本实施方式中，例如，根据自车辆的推定行驶轨迹，将具有与该推定行驶轨迹垂直的规定宽度且沿该推定行驶轨迹延伸的一定的距离范围内(例如，从自车辆起100m左右的范围内)的区域设定为控制对象区域。
控制对象区域设定部32将如上述那样设定而成的控制对象区域输出给控制对象确定部34。
自车辆行驶距离计算处理部33计算出自车辆从停车状态开始行驶时的自车辆的行驶距离。在本实施方式中，自车辆行驶距离计算处理部33根据由车速传感器14检测出来的自车辆的车速和行驶时间，计算出行驶距离。另外，利用上述的自车辆行驶距离计算处理部33计算行驶距离的方法只是一个例子，本发明并不局限于此。例如，自车辆行驶距离计算处理部33可以根据由导航装置13的GPS或D-GPS等检测出来的自车辆的当前位置信息或者从摄像头单元15的拍摄图像中得到的道路的车道线信息等，计算出自车辆从停车状态开始行驶时的自车辆的行驶距离。
自车辆行驶距离计算处理部33将如上述那样计算出来的自车辆的行驶距离输出给控制对象确定部34。
控制对象确定部34对应作为控制对象物的物体(例如，先行车辆)进行确定。在本实施方式中，控制对象确定部34从由摄像头单元15输入的拍摄数据和根据由雷达装置16输入的差拍信号检测出来的先行车辆的检测数据中，提取出存在于由控制对象区域设定部32设定的控制对象确定区域的先行车辆。还有，控制对象确定部34根据由摄像头单元15输入的拍摄数据和根据由雷达装置16输入的差拍信号，计算出所提取出的先行车辆和自车辆的相对距离，然后，根据所提取出的先行车辆的移动特性等，对存在于控制对象确定区域的先行车辆是否应作为追随行驶的控制对象物进行判定。
控制对象确定部34在判定为所提取出的先行车辆应作为控制对象物时，将自车辆和先行车辆的相对距离或相对速度等输出给控制目标值确定部36。
这里，控制对象确定部34对控制对象物进行判定的条件例如为如下条件等，即，将存在于控制对象区域内的其他车辆作为控制对象物；在控制对象区域内检测出多个其他车辆时，将距离自车辆最近的其他车辆优先作为控制对象物；将接近自车辆的其他车辆优先作为控制对象物。
当自车辆从停车状态开始行驶控制时，在起步时由自车辆轨迹推定部31推定出来的行驶轨迹上，例如有时会存在有处于停止状态的其他车辆。
此时，在现有技术中的行驶控制装置中，控制对象确定部34将处于停止状态的其他车辆作为控制对象物检测出来，并且对应于作为控制对象物检测出来的处于停止状态的其他车辆，使自车辆保持与其他车辆相同的停止状态。
与此相对，本实施方式的行驶控制装置30在自车辆从停止状态开始行驶控制时，判定为自车辆从停止状态进入行驶状态的情况下，对控制对象物进行识别。换言之，到判定自车辆从停止状态进入行驶状态之前的期间，不对控制对象物进行识别。从而，在自车辆从停止状态开始行驶控制时，自车辆能够不受其前方的处于停止状态的其他车辆的影响，从停止状态迅速起步。并且，在本实施方式的行驶控制中，“行驶状态”是指自车辆从停止状态移动规定距离以上的状态。另外，后面会对行驶控制的具体处理流程进行详细说明。
控制模式确定部35对控制模式是车辆间控制模式还是带车辆间控制功能的巡航模式进行判断。例如根据来自行驶控制设定开关17的控制模式开关的指令信号来对控制模式进行判断。
控制目标值确定部36根据由行驶控制设定开关17输入的指令内容(例如，设定车速和目标车辆间距离等)、由控制对象物确定部34输入的自车辆和先行车辆的相对距离和相对速度等信息、由控制模式确定部35输入的控制模式等，来确定各控制目标值，该控制目标值包括行驶控制的开始及结束、行驶控制的设定车速、设定车辆间距离等。然后，控制目标值确定部36将行驶控制所需的各控制目标值的信息输出给车辆控制部37。
车辆控制部37根据由控制目标值确定部36确定的控制目标值(目标车速和目标价减速度等)，来控制加速执行器21和减速执行器22，从而进行自车辆的行驶控制，并且将当前的控制状态输出给控制状态告知部23。
(实施方式所涉及的行驶控制的处理流程)
图2是实施方式所涉及的行驶控制的流程图。
接下来，利用图2所示的流程图来说明实施方式所涉及的行驶控制的各步骤(S11～S21)。并且，在下面的行驶控制的说明中，对于各部的标记，请参照图1。
图2所示的流程图例如表示在自车辆处于停止状态的情况下，在行驶控制设定开关17被打开的状态下点火操作被作出后，由行驶控制装置30(参照图1)所进行的行驶控制的处理内容。另外，行驶控制装置30在图2所示流程图的从开始到结束的一个流程完成后，重新从开始反复执行该处理流程。
(步骤S11)
如图2所示，在本实施方式的行驶控制中，首先在步骤S11中，对存在于自车辆前方的物体进行检测。对于存在于自车辆前方的物体的检测，根据由摄像头单元15输入的拍摄数据和由雷达装置16输入的差拍信号，由控制对象确定部34来进行。在对存在于自车辆前方的物体的检测结束的时刻，进入步骤S13。
(步骤S13)
在步骤S13中，计算出自车辆的推定行驶轨迹。对于自车辆的推定行驶轨迹的计算，例如根据偏航角速度传感器11、转向角传感器12、车速传感器14的各检测信号、由导航装置13的GPS或D-GPS等检测出来的自车辆的当前位置信息及从摄像头单元15的拍摄图像中得到的道路的车道线信息等，由自车辆轨迹推定部31来进行。在自车辆的推定行驶轨迹的计算结束的时刻，进入步骤S15。
(步骤S15)
在步骤S15中，对自车辆的推定行驶轨迹上是否存在物体进行判定。对于自车辆的推定行驶轨迹上是否存在物体进行判定，例如根据通过步骤S11检测出来的存在于自车辆前方的物体的信息以及通过步骤S13计算出来的自车辆的推定行驶轨迹，由控制对象确定部34来进行。
在步骤S15中，当判定结果为“自车辆的推定行驶轨迹上存在物体”时，进入步骤S17。
(步骤S17)
在步骤S17中，对从停止状态移动的自车辆的移动距离是否在规定值以上进行判定。这里，在本实施方式的行驶控制中，“行驶状态”是指自车辆从停止状态移动规定距离以上的状态。即，在步骤S17中，通过对自车辆的移动距离是否在规定值以上的判定，来对自车辆是否已从停止状态进入行驶状态进行判定。
对于自车辆的移动距离是否在规定值以上的判定，例如根据车速传感器14的检测信号、由导航装置13的GPS或D-GPS等检测出来的自车辆的当前位置信息及从摄像头单元15的拍摄图像中得到的道路的车道线信息等，由自车辆行驶距离计算处理部33来进行。在步骤S17中，当判定结果为“自车辆的移动距离在规定值以上”(YES)时，则判定为自车辆已进入行驶状态，之后进入步骤S19。
(步骤S19)
在步骤S19中，将自车辆的推定行驶轨迹上存在的物体作为控制对象物。这里，在步骤S17中，当判定结果为自车辆的移动距离在规定值以上时，则判定为自车辆处于行驶状态。即，在步骤S19中，当判定结果为自车辆已从停止状态进入行驶状态时(在步骤S17中，判定结果为“YES”时)，将自车辆的推定行驶轨迹上存在的物体识别为控制对象物，并进行行驶控制。从而，自车辆在被车辆间控制模式和带车辆间控制功能的巡航模式中的任一控制模式控制的状态下，能够进行对应于作为控制对象物的先行车辆的追随行驶。
(步骤S21)
另外，在步骤S15中，当判定结果为“自车辆的推定行驶轨迹上不存在物体”(NO)时，进入步骤S21。在步骤S21中，判断为在自车辆的前方“不存在控制对象物”，之后结束处理流程。从而，自车辆在车辆间控制模式和带车辆间控制功能的巡航模式中的任一控制模式被设定的状态下，例如能够巡航行驶。
另外，在步骤S17中，当判定结果为“自车辆的移动距离不在规定值以上”(NO)时，则判定为自车辆没有进入行驶状态，之后进入步骤S21。
在这种情况下，尽管步骤S15中的判定结果为“自车辆的规定行驶轨迹上存在物体”(YES)，但是在步骤S21中仍判断为自车辆的前方“不存在物体”，之后结束处理流程。即，即使在自车辆的前方例如存在处于停车状态的其他车辆，该其他车辆也不会被识别为控制对象物，在这种情况下结束处理流程。
然后，通过重新执行从开始进行的处理，来反复执行处理流程，在步骤S17中当判定结果为“自车辆的移动距离在规定值以上”(YES)时(即，当判定结果为自车辆已从停止状态进入行驶状态时)，将自车辆的推定轨迹上存在的物体(例如先行车辆)识别为控制对象物(步骤S19)，进行对应于先行车辆的行驶控制。这样，在本实施方式的行驶控制中，到判定自车辆在驾驶开始时已进入行驶状态为止，例如即使在自车辆前方存在处于停止状态的其他车辆时，也不会将该其他车辆识别为控制对象物，此时则判断为不存在控制对象物。
(实施方式的效果)
根据本实施方式，行驶控制装置30在自车辆从停止状态开始行驶控制时，判定为自车辆已从停止状态进入行驶状态的情况下(在步骤S17中，判定结果为“YES”时)，对控制对象物进行识别(步骤S19)，因而，到判定自车辆在驾驶开始时已进入行驶状态为止，例如即使在自车辆前方存在处于停止状态的其他车辆时，也能够防止将该其他车辆识别为控制对象物(在步骤17中，判定结果为“NO”时，步骤S21)。从而，能够防止自车辆对应于处于停止状态的其他车辆，保持与该其他车辆相同的停止状态，因此，在自车辆的驾驶开始时，该自车辆能够不受其前方存在的物体的影响，按照驾驶者的意图进行行驶控制。
另外，当判定结果为自车辆已从停止状态进入行驶状态时，对控制对象物进行识别，因而，在自车辆已进入行驶状态后，与现有技术相同，能够对应于控制对象物，使该自车辆加速以及减速，以追随该控制对象物。
另外，由于行驶状态是自车辆从停止状态移动了规定距离的状态，因而，在自车辆从停止状态开始行驶，移动规定时间后，进入行驶状态，此时，行驶控制装置30能够对控制对象物进行识别(在步骤17中，判定结果为“YES”时，步骤19)。从而，在自车辆起步时，例如即使在自车辆前方存在处于停止状态的其他车辆时，行驶控制装置也不会将处于停止状态的其他车辆识别为控制对象物(步骤S21)，自车辆能够移动规定距离。并且，在自车辆移动规定距离，处于停止状态的其他车辆处于物体检测装置的检测范围以外后，行驶控制装置能够将新的其他车辆识别为控制对象物。因此，在自车辆的驾驶开始时，该自车辆能够不受其前方存在的其他车辆的影响而起步，并且能够按照驾驶者的意图进行行驶控制。
(实施方式的第1变形例所涉及的行驶控制的处理流程)
图3是实施方式的第1变形例所涉及的行驶控制的流程图。
接下来，参照图3所示的流程图，对实施方式的第1变形例所涉及的行驶控制的各步骤(S11～S21)进行说明。并且，在下面的行驶控制的说明中，对于各部的标记，请参照图1。
在实施方式所涉及的行驶控制的处理流程中，在步骤S17中，对“从停止状态移动的自车辆的移动距离是否在规定值以上”进行判定，当判定结果为“自车辆的移动距离不在规定值以上”(NO)时，进入步骤S21，判断为在自车辆前方“不存在控制对象物”(参照图2)。
与此相对，如图3所示，在实施方式的第1变形例所涉及的行驶控制的处理流程中，在步骤S17中，对从停止状态移动的“自车辆的移动距离是否在规定值以上”进行判定，当判定结果为“自车辆的移动距离不在规定值以上”(NO)时，与实施方式不同的是，在步骤S18中，对物体是否是移动物进行判定。并且，对于与实施方式相同的结构部分，省略说明，仅对不同的结构部分进行说明。
(步骤S18)
在步骤S17中，当判定结果为“自车辆的移动距离不在规定值以上”(NO)时，进入步骤S18。
在步骤S18中，对于自车辆的推定行驶轨迹上存在的物体，判定该“物体是否是移动物”。
在步骤S18中，当判定结果为“物体是移动物”(YES)时，进入步骤S19。从而，判断为“将自车辆的推定行驶轨迹上存在的物体认定为控制对象物”(步骤S19)。即，当自车辆的推定行驶轨迹上存在的物体是移动物(例如处于移动状态的其他车辆)时，迅速将其认定为控制对象物。从而，自车辆在被车辆间控制模式和带车辆间控制功能的巡航模式中的任一控制模式控制的状态下，能够进行对应于作为控制对象物的其他车辆的追随行驶。
与此相对，在步骤S18中，当判定结果为“物体不是移动物”(NO)时，即，当自车辆的推定行驶轨迹上存在的物体是静止物(例如，处于停止状态的其他车辆)时，进入步骤S21。
在这种情况下，尽管在步骤S15中判定结果为“自车辆的推定行驶轨迹上存在物体”(YES)，但是当“物体不是移动物”(即物体是静止物)时，在步骤S21中则判断为自车辆前方“不存在控制对象物”，之后结束处理流程。然后，重新从开始执行处理，从而反复执行处理流程，进行行驶控制。因此，行驶控制装置30在到判定自车辆从停止状态进入行驶状态的期间，判定为所检测到的物体是静止物(例如，处于停止状态的其他车辆)时，则不将该物体识别为控制对象物，当判定为物体是移动物(例如，处于移动状态的其他车辆)时，将该物体识别为控制对象物。
这样，在实施方式的第1变形例的行驶控制中，即使在判定自车辆的驾驶开始时自车辆已进入行驶状态之前(在步骤S17中判定结果为“NO”)，例如，当自车辆前方存在处于移动状态的其他车辆时(在步骤S18中判定结果为“YES”)，迅速将该其他车辆识别为控制对象物。从而，自车辆在被车辆间控制模式和带车辆间控制功能的巡航模式中的任一控制模式控制的状态下，能够迅速进行对应于作为控制对象物的其他车辆的追随行驶。
(实施方式的第1变形例的效果)
根据实施方式的第1变形例，自车辆从停止状态开始行驶控制后，到判定为自车辆已从停止状态进入行驶状态(在步骤S17中，判定结果为“YES”)期间，当物体是静止物(在步骤S18中，判定结果为“NO”)时，则不将该物体识别为控制对象物(步骤S21)，当物体是移动物(在步骤S18中，判定结果为“YES”)时，将该物体识别为控制对象物(步骤S19)。因此，不仅能够防止将静止物识别为控制对象物，还能够在物体是移动物时迅速将该移动物识别为控制对象物。另外，当判定结果为自车辆已从停止状态进入行驶状态(在步骤S17中，判定结果为“YES”)时，对控制对象物进行识别(步骤S19)，因而，在自车辆进入行驶状态后，与现有技术相同，能够对应于控制对象物，使自车辆加速和减速，以追随控制对象物。因此，在自车辆的驾驶开始时，该自车辆能够不受其前方存在的其他车辆的影响而起步，并且能够按照驾驶者的意图进行行驶控制。
(实施方式的第2变形例所涉及的行驶控制的处理流程)
图4是实施方式的第2变形例所涉及的行驶控制的流程图。
接下来，参照图4所示的流程图，对实施方式的第2变形例所涉及的行驶控制的各步骤(S11～S21)进行说明。并且，在下面的行驶控制的说明中，对于各部的标记，请参照图1。
在实施方式的第1变形例所涉及的行驶控制的处理流程中，在步骤S17中，对从停止状态移动的“自车辆的移动距离是否在规定值以上”进行判定，并且对自车辆是否已从停止状态进入行驶状态进行判定(参照图2和图3)。
与此相对，如图4所示，在实施方式的第2变形例所涉及的行驶控制的处理流程中，在步骤S17中对从停止状态移动的“自车辆的移动距离是否在规定值以上”进行判定，并且对自车辆是否已从停止状态进入行驶状态进行判定这方面，与实施方式和实施方式的第1变形例不同。并且，对于与实施方式相同的结构部分，省略说明，仅对不同的结构部分进行说明。
(步骤S217)
在步骤S217中，对从停止状态“自车辆开始行驶后是否经过了规定时间”进行判定。这里，在实施方式的第2变形例的行驶控制中，“行驶状态”是指自车辆从停止状态开始行驶，经过了规定时间的状态。即，在步骤S217中，通过对车辆从停止状态开始行驶后是否经过了规定时间的判定，来对自车辆是否已从停止状态进入行驶状态进行判定。
例如通过利用导航装置13或行驶控制装置30内的未图示的内置定时器等进行统计的方式，来对车辆从停止状态开始行驶后是否经过了规定时间进行判定。在步骤S217中，由内置定时器所进行的统计达到规定次数，判定为“自车辆开始行驶后经过了规定时间”(YES)时，则判定为自车辆已进入行驶状态，之后进入步骤S19。
与此相对，在步骤S217中，由内置定时器所进行的统计达到规定次数，判定为“自车辆开始行驶后没有经过规定时间”(NO)时，则判定为自车辆没有进入行驶状态，之后进入步骤S21。在步骤S21中，判断为在自车辆前方“不存在控制对象物”，之后结束处理流程。
从而，自车辆能够在被车辆间控制模式和带车辆间控制功能的巡航模式中的任一控制模式控制的状态下行驶。
(实施方式的第2变形例的效果)
根据实施方式的第2变形例，由于行驶状态是自车辆开始行驶后经过了规定时间的状态，因而，在自车辆从停止状态开始行驶后移动规定时间后，进入行驶状态，此时，行驶控制装置30能够对控制对象物进行识别。从而，在自车辆起步时，例如即使在自车辆前方存在处于停止状态的其他车辆时，行驶控制装置30也不会将经过了规定时间仍处于停止状态的其他车辆识别为控制对象物，自车辆能够移动规定时间。并且，在自车辆移动规定时间，处于停止状态的其他车辆处于摄像头单元15和雷达装置16的的检测范围以外后，行驶控制装置30能够将新的其他车辆识别为控制对象物。因此，在自车辆的驾驶开始时，该自车辆能够不受其前方存在的其他车辆的影响而起步，并且能够按照驾驶者的意图进行行驶控制。
另外，本发明的技术范围并不局限于上述实施方式，在不脱离的本发明的主旨和精神的范围内，可以进行各种变更。
在实施方式和实施方式的变形例中，采用了摄像头单元15和雷达装置16作为物体检测装置，但是，物体检测装置并不局限于这些。另外，在实施方式和实施方式的变形例中，同时利用摄像头单元15和雷达装置16作为物体检测装置，即采用了融合方式，但是也可以将摄像头单元15和雷达装置16中的一个作为物体检测装置。
也可以将实施方式和实施方式的各变形例组合起来使用。例如，将实施方式和实施方式的各变形例组合起来使用，当提早满足了“自车辆的移动距离是否在规定值以上”的判定(步骤S17)以及“自车辆开始行驶后是否经过了规定时间”的判定(步骤S217)时，可以判定为自车辆已进入行驶状态。另外，例如，将实施方式和实施方式的各变形例组合起来使用，对“自车辆开始行驶后是否经过了规定时间”进行判定(步骤S217)，当判定结果为“自车辆开始行驶后没有经过规定时间”时(NO)，可以进行“物体是否是移动物”(步骤S18)的判定。
除此之外，在不脱离本发明的主旨和精神的范围内，可以将上述的实施方式中的结构要素替换成众所周知的结构要素，另外，也可以对上述的变形例进行适当的组合。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，具有：
物体检测装置，其对自车辆前方存在的物体进行检测；
行驶控制装置，其将由所述物体检测装置检测到的所述物体识别为控制对象物，进行与所述控制对象物相对应的行驶控制，其特征在于，
所述行驶控制装置在所述自车辆从停止状态开始所述行驶控制时，所述自车辆已从所述停止状态进入行驶状态被判定出的情况下，对所述控制对象物进行识别。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶状态是所述自车辆从所述停止状态移动了规定距离的状态。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶状态是所述自车辆开始行驶后经过了规定时间的状态。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置在所述自车辆从所述停止状态进入行驶状态的期间内，所述物体检测装置检测到的物体是静止物时，则不将所述物体识别为控制对象物，当判定为所述物体是移动物时，则将所述物体识别为所述控制对象物。
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