KR20170095490A - 브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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이종덕
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주식회사 만도
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Abstract

브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법은 EPB(Electric Parking Brake) 스위치의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 공급받는 메인 제어부; 메인 제어부의 제어에 의해 구동되는 구동부; 및 메인 제어부가 고장 상태이면, EPB 스위치 신호와 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 공급받아 구동부를 제어하는 서브 제어부를 포함한다.

Description

브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법{Brake control apparatus and control method thereof}
본 발명은 브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 AHB(Active Hydraulic Boost, 능동형 전자제어 브레이크) 모듈은 운전자가 차량의 속도를 줄일 때에, 브레이크 페달에 장착된 센서를 통해 에너지를 회수하여 배터리에 충전함으로써, 연비개선과 안정적인 제동을 수행하도록 제공하였다.
또한, 종래 EPB(Electric Parking Brake) 모듈은 차량이 정차할 때에 브레이크가 자동으로 잠겨 있다가, 출발할 때에 액셀레이터 페달만 밟으면 자동으로 풀리리는 제동을 수행하도록 제공하였다.
최근에는, AHB 모듈과 EPB 모듈이 통합된 브레이크 장치가 지속적으로 연구되어 오고 있다.
그런데, AHB 모듈과 EPB 모듈이 통합된 브레이크 장치는 유압 제어와 모터 제어를 위한 제어부가 고장 상태이면 차량의 제동 성능을 효율적으로 유지시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 차량의 제동 성능을 효율적으로 유지시키기 위한 브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져오고 있다.
또한, 최근에는 현재 제동 상태에 대해 운전자에게 주의 운전을 유도하기 위한 브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 차량의 제동 성능을 효율적으로 유지시킬 수가 있는 브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 현재 제동 상태에 대해 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있는 브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, EPB(Electric Parking Brake) 스위치의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 공급받는 메인 제어부; 메인 제어부의 제어에 의해 구동되는 구동부; 및 메인 제어부가 고장 상태이면, EPB 스위치 신호와 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 공급받아 구동부를 제어하는 서브 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 메인 제어부로부터 수신되는 일정 주기 동안의 통신 신호를 서브 제어부에서 공급받지 않으면, 메인 제어부가 고장 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
또한, 메인 제어부로부터 출력되는 출력 신호를 감지하는 감지부를 더 포함하고; 감지된 출력 신호가 설정된 목표 신호가 아니면, 메인 제어부가 고장 상태인 것으로 판단하는 판단부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 구동부는 유압 밸브 구동부와 펌프 모터 구동부 및 EPB 모터 구동부중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
또한, 메인 제어부가 고장 상태이면, 현재 메인 제어부가 고장 상태임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 감지된 출력 신호가 목표 신호가 아니면, 현재 메인 제어부가 고장 상태임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, EPB(Electric Parking Brake) 스위치의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 메인 제어부에서 공급받아 메인 제어부의 제어에 의해 구동부에서 구동하는 제 1 구동 단계; 메인 제어부가 고장 상태인지를 판단하는 판단 단계; 및 메인 제어부가 고장 상태이면, EPB 스위치 신호와 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 서브 제어부에서 공급받아 서브 제어부의 제어에 의해 구동부에서 구동하는 제 2 구동 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법은, 차량의 제동 성능을 효율적으로 유지시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치 및 그 제어 방법은, 현재 제동 상태에 대해 운전자에게 주의 운전을 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치가 EPB(Electric Parking Brake) 스위치 및 브레이크 페달에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 브레이크 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 1에 도시한 브레이크 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치의 브레이크 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치의 브레이크 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치의 브레이크 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치의 브레이크 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치가 EPB(Electric Parking Brake) 스위치 및 브레이크 페달에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 브레이크 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 1에 도시한 브레이크 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(100)는 메인 제어부(102)와 구동부(104) 및 서브 제어부(106)를 포함한다.
이때, 브레이크 제어 장치(100)는 도시하지는 않았지만, AHB(Active Hydraulic Boost) 모듈(미도시) 및 EPB(Electric Parking Brake) 모듈(미도시)이 통합된 브레이크를 제어하기 위한 장치일 수가 있다.
메인 제어부(102)는 EPB(Electric Parking Brake) 스위치(10)의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달(30)의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 공급받고, 구동부(104)는 메인 제어부(102)의 제어에 의해 구동된다.
서브 제어부(106)는 메인 제어부(102)가 고장 상태이면, EPB 스위치(10)의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달(30)의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 공급받아 구동부(104)를 제어한다.
여기서, 구동부(104)는 유압 밸브 구동부(104a)와 펌프 모터 구동(104b) 및 EPB 모터 구동부(104c)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
이때, 도 2에 도시된 바와 같이 서브 제어부(106)는 메인 제어부(102)로부터 수신되는 일정 주기 동안의 통신 신호를 공급받지 않으면, 메인 제어부(102)가 고장 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(100)는 감지부(108)와 판단부(110)를 더 포함할 수가 있다.
감지부(108)는 메인 제어부(102)로부터 출력되는 출력 신호를 감지할 수가 있다.
이때, 감지부(108)는 도시하지는 않았지만, 전류 센서(미도시)와 전압 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
판단부(110)는 감지부(108)로부터 감지된 출력 신호가 설정된 목표 신호가 아닌 것으로 판단하면, 메인 제어부(102)가 고장 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
한편, 메인 제어부(102)와 서브 제어부(106) 및 판단부(110)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 메인 제어부(102)와 서브 제어부(106) 및 판단부(110)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 메인 제어부(102)와 서브 제어부(106) 및 판단부(110)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단이면 가능하다.
여기서, 메인 제어부(102)와 서브 제어부(106)는 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(100)를 이용하여 브레이크를 제어하기 위한 브레이크 제어 방법을 살펴보면 다음 도 4 및 도 5와 같다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치의 브레이크 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치의 브레이크 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
먼저, 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(도2의 100)의 브레이크 제어 방법(도4의 400)은 제 1 구동 단계(S402)와 판단 단계(S404) 및 제 2 구동 단계(S406)를 포함할 수가 있다.
제 1 구동 단계(S402)는 EPB(Electric Parking Brake) 스위치(도2의 10)의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달(도2의 30)의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 메인 제어부(도2의 102)에서 공급받아 메인 제어부(도2의 102)의 제어에 의해 구동부(도2의 104)에서 구동할 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S404)는 메인 제어부(도2의 102)가 고장 상태인지를 판단할 수가 있다.
이때, 판단 단계(S404)는 메인 제어부(도2의 102)로부터 수신되는 일정 주기 동안의 통신 신호를 서브 제어부(도2의 106)에서 공급받지 않으면, 메인 제어부(도2의 102)가 고장 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
이 후, 제 2 구동 단계(S406)는 서브 제어부(도2의 106)에서 메인 제어부(도2의 102)가 고장 상태인 것으로 판단하면, EPB 스위치(도2의 10)의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달(도2의 30)의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 서브 제어부(도2의 106)에서 공급받아 서브 제어부(도2의 106)의 제어에 의해 구동부(도2의 104)에서 구동할 수가 있다.
또한, 도 5를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(도3의 100)의 브레이크 제어 방법(도5의 500)은 제 1 구동 단계(S502)와 감지 단계(S503) 및 판단 단계(S504)와 제 2 구동 단계(S506)를 포함할 수가 있다.
제 1 구동 단계(S502)는 EPB 스위치(도3의 10)의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달(도3의 30)의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 메인 제어부(도3의 102)에서 공급받아 메인 제어부(도3의 102)의 제어에 의해 구동부(도3의 104)에서 구동할 수가 있다.
이 후, 감지 단계(S503)는 메인 제어부(도3의 102)로부터 출력되는 출력 신호를 감지부(도3의 108)에서 감지할 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S504)는 메인 제어부(도3의 102)가 고장 상태인지를 판단할 수가 있다.
이때, 판단 단계(S504)는 감지부(도3의 108)로부터 감지된 출력 신호가 판단부(도3의 110)에 설정된 목표 신호가 아니면, 판단부(도3의 110)에서 메인 제어부(도3의 102)가 고장 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
이 후, 제 2 구동 단계(S506)는 판단부(도3의 110)에서 메인 제어부(도3의 102)가 고장 상태인 것으로 판단하면, EPB 스위치(도3의 10)의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달(도3의 30)의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 메인 제어부(도3의 102)의 제어에 의해 서브 제어부(도3의 106)에서 공급받아 서브 제어부(도3의 106)의 제어에 의해 구동부(도3의 104)에서 구동할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400, 500)은 메인 제어부(102)와 구동부(104) 및 서브 제어부(106)와 감지부(108) 및 판단부(110)를 포함하여 제 1 구동 단계(S402, S502)와 감지 단계(S503) 및 판단 단계(S404, S504)와 제 2 구동 단계(S406, S506)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400, 500)은 메인 제어부(102) 및 메인 제어부(102)의 출력단이 고장 상태이면 서브 제어부(106)에서 구동부(104)를 구동시킬 수가 있으므로, 차량의 제동 성능을 효율적으로 유지시킬 수가 있게 된다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(600)는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(도2 및 도3의 100)와 동일하게 메인 제어부(602)와 구동부(604) 및 서브 제어부(606)와 감지부(608) 및 판단부(610)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(600)의 메인 제어부(602)와 구동부(604) 및 서브 제어부(606)와 감지부(608) 및 판단부(610)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 메인 제어부(도2 및 도3의 102)와 구동부(도2 및 도3의 104) 및 서브 제어부(도2 및 도3의 106)와 감지부(도3의 108) 및 판단부(도3의 110)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(600)는 식별부(612)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 도 6에 도시된 바와 같이 식별부(612)는 서브 제어부(606)에서 메인 제어부(602)가 고장 상태인 것으로 판단하면, 현재 메인 제어부(602)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 도 7에 도시된 바와 같이 식별부(612)는 판단부(610)에서 감지부(608)로부터 감지된 출력 신호가 판단부(610)에 설정된 목표 신호가 아닌 것으로 판단하면, 현재 메인 제어부(602)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(612)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 메인 제어부(602)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(612)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 메인 제어부(602)가 고장 상태임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(600)를 이용하여 브레이크를 제어하기 위한 브레이크 제어 방법을 살펴보면 다음 도 8 및 도 9와 같다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치의 브레이크 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치의 브레이크 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(도6 및 도7의 600)의 브레이크 제어 방법(800, 900)은 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 브레이크 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)과 동일하게 제 1 구동 단계(S802, S902)와 감지 단계(S903) 및 판단 단계(S804, S904)와 제 2 구동 단계(S806, S906)를 포함할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(도6 및 도7의 600)의 브레이크 제어 방법(800, 900)중 제 1 구동 단계(S802, S902)와 감지 단계(S903) 및 판단 단계(S804, S904)와 제 2 구동 단계(S806, S906)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(도2 및 도3의 100)의 브레이크 제어 방법(도4 및 도5의 400, 500)중 제 1 구동 단계(도4 및 도5의 S402, S502)와 감지 단계(도5의 S503) 및 판단 단계(도4 및 도5의 S404, S504)와 제 2 구동 단계(도4 및 도5의 S406, S506)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(도6 및 도7의 600)의 브레이크 제어 방법(800, 900)은 식별 단계(S805, S905)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 도 8에 도시된 바와 같이 식별 단계(S805)는 서브 제어부(도6의 606)에서 메인 제어부(도6의 602)가 고장 상태인 것으로 판단하면, 현재 메인 제어부(도6의 602)가 고장 상태임을 식별부(도6의 612)에서 식별시킬 수가 있다.
또한, 도 9에 도시된 바와 같이 식별 단계(S805)는 판단부(도7의 610)에서 감지부(도7의 608)로부터 감지된 출력 신호가 판단부(도7의 610)에 설정된 목표 신호가 아닌 것으로 판단하면, 현재 메인 제어부(도7의 602)가 고장 상태임을 식별부(도7의 612)에서 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800, 900)은 메인 제어부(602)와 구동부(604) 및 서브 제어부(606)와 감지부(608) 및 판단부(610)와 식별부(612)를 포함하여 제 1 구동 단계(S802, S902)와 감지 단계(S903) 및 판단 단계(S804, S904)와 식별 단계(S805, S905) 및 제 2 구동 단계(S806, S906)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800, 900)은 메인 제어부(602) 및 메인 제어부(602)의 출력단이 고장 상태이면 서브 제어부(606)에서 구동부(604)를 구동시킬 수가 있으므로, 차량의 제동 성능을 효율적으로 유지시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800, 900)은 현재 메인 제어부(602) 및 현재 메인 제어부(602)의 출력단이 고장 상태임을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 브레이크 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800, 900)은 운전자가 현재 메인 제어부(602) 및 현재 메인 제어부(602)의 출력단이 고장 상태임을 인지할 수가 있으므로, 현재 제동 상태에 대해 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있게 된다.

Claims (7)

  1. EPB(Electric Parking Brake) 스위치의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 공급받는 메인 제어부;
    상기 메인 제어부의 제어에 의해 구동되는 구동부; 및
    상기 메인 제어부가 고장 상태이면, 상기 EPB 스위치 신호와 상기 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 공급받아 상기 구동부를 제어하는 서브 제어부를 포함하는 브레이크 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 메인 제어부로부터 수신되는 일정 주기 동안의 통신 신호를 상기 서브 제어부에서 공급받지 않으면, 상기 메인 제어부가 고장 상태인 것으로 판단하는 브레이크 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 메인 제어부로부터 출력되는 출력 신호를 감지하는 감지부를 더 포함하고;
    상기 감지된 출력 신호가 설정된 목표 신호가 아니면, 상기 메인 제어부가 고장 상태인 것으로 판단하는 판단부를 더 포함하는 브레이크 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 구동부는 유압 밸브 구동부와 펌프 모터 구동부 및 EPB 모터 구동부중 적어도 하나를 포함하는 브레이크 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 메인 제어부가 고장 상태이면, 현재 메인 제어부가 고장 상태임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 브레이크 제어 장치.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 감지된 출력 신호가 상기 목표 신호가 아니면, 현재 메인 제어부가 고장 상태임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 브레이크 제어 장치.
  7. EPB(Electric Parking Brake) 스위치의 EPB 스위치 신호와 브레이크 페달의 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 메인 제어부에서 공급받아 상기 메인 제어부의 제어에 의해 구동부에서 구동하는 제 1 구동 단계;
    상기 메인 제어부가 고장 상태인지를 판단하는 판단 단계; 및
    상기 메인 제어부가 고장 상태이면, 상기 EPB 스위치 신호와 상기 브레이크 페달 신호중 적어도 하나를 서브 제어부에서 공급받아 상기 서브 제어부의 제어에 의해 상기 구동부에서 구동하는 제 2 구동 단계를 포함하는 브레이크 제어 방법.
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