JP2000108861A - 斜面上に存在する車両の後方転がり移動防止装置および方法 - Google Patents

斜面上に存在する車両の後方転がり移動防止装置および方法

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JP2000108861A JP11277702A JP27770299A JP2000108861A JP 2000108861 A JP2000108861 A JP 2000108861A JP 11277702 A JP11277702 A JP 11277702A JP 27770299 A JP27770299 A JP 27770299A JP 2000108861 A JP2000108861 A JP 2000108861A
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ヨハネス・シュミット
Matthaeus Koch
マテーウス・コホ
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    • Y10S188/02—Hill holder

Abstract

(57)【要約】 【課題】 斜面上において行われるブレーキ過程におい
て車両の後方転がり移動を防止する。 【解決手段】 車両停止手段１０５は、ブレーキ過程に
おいてそれに対応して前車輪ブレーキ圧力と後車輪ブレ
ーキ圧力との間に差が設定される前記ブレーキ過程の条
件により車両の停止が存在するか否かを決定する。車両
の後方転がり移動検出手段１０６は、車両が停止から後
方に転がり移動するか否かを決定する。後者の手段によ
り車両の後方転がり移動が検出された場合、車両の後方
転がり移動を抑制するために少なくとも１つの後方車輪
においてブレーキ圧力が上昇される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は斜面上に存在する車
両の後方転がり移動防止装置および方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】車両の後方転がり移動を防止するため
に、本発明により、所定の条件が満たされたとき、ドラ
イバとは無関係に少なくとも後車輪におけるブレーキ圧
力が上昇される。ドライバの意図しない車両運動を防止
するためにブレーキ圧力の調節が行われる方法および装
置が従来技術から種々の修正形態において既知である。
【０００３】たとえば、自動変速機を備えた車両は、既
知のようドライバによりブレーキを用いて停止状態に保
持されなければならない。なぜならば、走行段が投入さ
れているとき、変換器により車両はゆっくり前進運動を
はじめようとするからである（「クリープ」）。いった
ん加えられた必要なブレーキ作用が、一般にはブレーキ
圧力がほぼ一定に保持されることにより、ドライバはこ
の負担から解放される。これはたとえば、車両が停止し
ているかぎり、ドライバにより与えられたブレーキ圧力
が主ブレーキシリンダと車輪ブレーキシリンダとの間の
弁により車輪内に「閉じ込められる」ことにより行われ
る。このために、車両速度センサが車両の停止を検出す
る。続いてドライバは、車輪が完全にブレーキ作動され
たときにブレーキから足を離すことができる。ドライバ
が加速ペダルを操作し、これにより発進希望の信号を送
ると直ちに、車輪内のブレーキ圧力が低下される。この
ようなクリープ抑制装置がたとえばドイツ特許公開第４
３３２４５９号から既知である。
【０００４】従来技術から、さらに、いわゆる「ヒルホ
ルダ」装置が既知である。この装置は次の状況に使用さ
れる。手動変速機を備えた車両の坂道における発進は、
ハンドブレーキ操作と組み合わせて加速ペダルとクラッ
チペダルとの組合せ使用を必要とする複雑な過程であ
る。困難な点は、発進過程の間に、手動変速機を介して
伝達される駆動トルクが本来の発進に対して十分な値と
なるまで車両が逆方向に転がり移動しないように、ブレ
ーキ作用ないしブレーキトルクを与えなければならない
ことにある。このような状況においてドライバの負担を
軽減させる多くの提案がなされている。油圧式ブレーキ
装置を備えた車両においては、たとえば車輪ブレーキ圧
力を制御弁により主ブレーキシリンダ圧力から切り離す
ことができる。したがって、ドライバによりいったん与
えられたブレーキ圧力は、ドライバがブレーキペダルを
もはや操作していなくても車輪に保持されたままであ
る。この過程は特殊スイッチにより作動される。このと
きドライバは、ブレーキのことを気にせずに発進過程を
導くことができる。駆動軸の回転位置の変化を介して車
両運動が検出されると直ちに、制御弁が開かれる。この
ような発進補助（「ヒルホルダ」）が、たとえばドイツ
特許公開第３８３２０２５号に開示されている。
【０００５】ドイツ特許公開第１９６２５９１９号か
ら、ドライバの操作とは無関係なブレーキ作用の設定手
段を備えた自動車におけるブレーキ作用の制御装置が既
知である。少なくとも車両の長手方向速度が０であるこ
とが特定される設定可能な運転モードの検出に応答し
て、所定のブレーキ作用が与えられる。このような運転
モードはたとえば、上記のクリープ抑制ないし上記の発
進補助が希望されるときに存在する。このために、この
運転モードの間に設定可能な車両長手方向速度が特定さ
れたとき、ドライバとは無関係にブレーキ作用が上昇さ
れる。運転モード（クリープ抑制モードないしヒルホル
ダモード）の間に車両長手方向速度を観察することによ
り、ドライバの意図に反した車両の前進運動が確実に抑
制される。この装置においては、ドライバとは無関係な
ブレーキ係合の開始時にすべての車輪ブレーキシリンダ
が同じブレーキ圧力を有していることから出発してい
る。前車輪のブレーキ圧力と後車輪のブレーキ圧力との
間の差から出発されるという状況は与えられていない。
【０００６】さらに、従来技術から、ブレーキ作用を少
なくとも１つの前車輪と少なくとも１つの後車輪との間
に分配するために、少なくとも１つの後車輪の車輪ブレ
ーキ内のブレーキ圧力が調節される車両ブレーキ装置の
制御方法および装置が既知である。この調節は、前車輪
のブレーキ圧力と後車輪のブレーキ圧力との間に差が設
定されるように行われる。ここで、ドイツ特許公開第１
９６５３２３０号が参照される。この文献に記載された
方法および装置においては、設定可能な条件が存在した
とき、前車輪のブレーキ圧力と後車輪のブレーキ圧力と
の間に設定された差が低下されるように設計がなされて
いる。設定可能な条件は、車両速度を表わす測定値が設
定可能なしきい値を下回ったときに存在する。車両速度
の低下と共に、前車輪ブレーキ圧力と後車輪ブレーキ圧
力との間に設定された差は連続的に低減される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】車両がブレーキ装置を
備え、少なくとも１つの前車輪と少なくとも１つの後車
輪との間にブレーキ作用を分配するために、前車輪ブレ
ーキ圧力と後車輪ブレーキ圧力との間に差が設定される
ように、前記ブレーキ装置を用いて少なくとも１つの後
車輪の車輪ブレーキ内のブレーキ圧力を後車輪に付属の
アクチュエータの操作により調節し、斜面上で行われる
ブレーキ過程であってそれに対応して前車輪ブレーキ圧
力と後車輪ブレーキ圧力との間に差が設定される前記ブ
レーキ過程において、車両の後方転がり移動が防止され
るように、前記車両に対して形成された装置ないし方法
を改善することが本発明の課題である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題は、請求項１の
特徴および請求項１４の特徴により解決される。本発明
による装置は、斜面上に存在する車両の後方転がり移動
防止装置である。車両がブレーキ装置を備え、少なくと
も１つの前車輪と少なくとも１つの後車輪との間にブレ
ーキ作用を分配するために、前車輪ブレーキ圧力と後車
輪ブレーキ圧力との間に差が設定されるように、前記ブ
レーキ装置を用いて少なくとも１つの後車輪の車輪ブレ
ーキ内のブレーキ圧力が後車輪に付属のアクチュエータ
の操作により調節される、（たとえば車両の積載状態に
より）後部に大きな荷重がかかっている車両において、
このようなブレーキ作動（以下においてこのようなブレ
ーキ作動をＥＢＶ（電子式ブレーキ力分配）ブレーキ作
動という）の場合、急斜面において、停止したのちに車
両を斜面上に保持するために後車軸内のブレーキ圧力は
十分ではないことがある。後部に大きな荷重がかかって
いる車両は、このような場合、前車輪をロックした状態
で再び斜面を後方に下っていくことがある。荷重が著し
く小さい前車軸はブレーキ力を伝達することができな
い。
【０００９】ＥＢＶブレーキ作動は次の点で優れてい
る。少なくとも車両の後車輪に付属のアクチュエータの
操作により、前車輪ブレーキ圧力と後車輪ブレーキ圧力
との間の差、したがって前車軸と後車軸との間のブレー
キ作用の分配が設定される。このブレーキ圧力の分配、
したがってブレーキ作用の分配により、後車軸が前車軸
の前にロックされることは決してない。ＥＢＶブレーキ
作動において、後車輪におけるブレーキ圧力は後車輪に
付属のアクチュエータの対応操作により「閉じ込めら
れ」、すなわちＥＢＶブレーキ作動の間ブレーキ圧力は
変化されず、ドライバの関数として上昇されることはな
い。これに対し、前車輪のブレーキ圧力はドライバの関
数としていつでも上昇させることができる。この関係
は、後部に大きな荷重がかかっている車両の斜面上での
ブレーキ作動において、場合により、すなわち上記のよ
うに後車輪のブレーキ圧力が車両を斜面上で停止状態に
保持するのに十分でないときに不利となることがある。
【００１０】この問題は本発明による装置により解決さ
れる。このために、本発明による装置は、ブレーキ過程
においてそれに対応して前車輪ブレーキ圧力と後車輪ブ
レーキ圧力との間に差が設定される前記ブレーキ過程の
条件により、またはＥＢＶブレーキ作動により、車両の
停止が存在するか否かを決定する第１の手段を含む。さ
らに、本発明による装置は、車両が停止から後方に転が
り移動するか否かを決定する第２の手段を含む。第２の
手段により車両の後方転がり移動が検出された場合、車
両の後方転がり移動を抑制するために少なくとも１つの
後方車輪においてブレーキ圧力が上昇される。
【００１１】車両の後方転がり移動が検出されないかぎ
り、少なくとも後車輪に対して、設定されたブレーキ圧
力が保持されたままであることが有利である。これに対
し、前車輪においてはブレーキ圧力をドライバの関数と
して上昇させることができる。
【００１２】車両の後方転がり移動を抑制するために、
後車輪においてのみブレーキ圧力が上昇されることが有
利である。荷重分布に基づき、斜面上の後方転がり移動
において、後車輪を用いてより大きいブレーキ作用を形
成することができるので、ブレーキ圧力は後車輪におい
てのみ上昇される。
【００１３】第１の手段を用いて行われる停止の検出お
よび第２の手段を用いて行われる後方転がり移動の検出
を行うために、２つの実施形態が有利であることがわか
る。第１の実施形態に対しては、車両速度を表わす速度
値の評価および個々の車輪の車輪速度を表わす車輪速度
値の評価が基礎となる。第１の実施形態による両方の検
出は確実に行われる。ただし、車輪速度したがって車両
速度は小さい特性速度以下では評価できない（回転速度
センサにより発生された車輪回転信号が十分に正確では
ない）ことから、速度値および車輪速度値の評価が行わ
れ、かつこれにより本発明による後車軸におけるブレー
キ圧力上昇が行われる前に、車両は少なくともこの小さ
い特性速度に到達して、後方に転がり移動することにな
る。この問題に関して、車輪の回転特性を条件とする、
第１の信号値と第２の信号値との間の、車輪回転信号に
対して固有の切換が存在するか否かを指示する検出値の
第２の実施形態に基づく評価が改善を示している。第１
の信号値と第２の信号値との間のこの切換は、車輪の回
転が小さいときすなわち小さい特性速度以下において既
に存在している。したがって、後方転がり移動検出にお
いて、検出値の評価により本発明による後車軸のブレー
キ圧力上昇は、車両速度が小さい特性速度より小さいと
きにおいても行うことができる。
【００１４】この実施形態においては、車輪回転信号が
既に信号形式で形成された信号であることから出発して
いる。この場合、第１の値と第２の値との間で交互に切
り換わる方形信号が使用されなければならない。
【００１５】両方の実施形態は、車両車輪にセンサ手段
とくに回転速度センサが付属され、当該センサ手段が対
応車輪の回転を表わす車輪回転信号を発生することにお
いて共通である。両方の実施形態に対する本発明による
装置は、車輪回転信号の関数として、車両速度を表わす
速度値を決定する手段をも含む。この速度値は第１の手
段において車両の停止を検出するために評価される。
【００１６】第１の実施形態により、装置は、車輪回転
信号の関数として、個々の車輪の車輪速度を表わす車輪
速度値を決定する手段を含む。車輪速度値は第２の手段
において車両の後方転がり移動を検出するために評価さ
れる。
【００１７】第１の実施形態により、速度値が第１の設
定可能な比較値に等しいかまたは第１の設定可能な比較
値より小さいとき、車両の停止が存在することが有利で
ある。前車輪の車輪速度値が第２の設定可能な比較値に
等しいかまたは第２の設定可能な比較値より小さく、か
つ少なくとも１つの後車輪の車輪速度値が第２の設定可
能な比較値より大きいとき、車両の後方転がり移動が存
在することが有利である。
【００１８】上記のように、車輪回転信号が、車輪の回
転特性の関数として、第１の信号値と第２の信号値との
間の切換を示す。この切換は、第２の実施形態において
停止の検出ないし後方転がり移動の検出のために評価さ
れる。第２の実施形態により、装置は、車輪回転信号の
関数として、対応する車輪回転信号の第１の信号値と第
２の信号値との間の切換を指示する、個々の車輪に対す
る検出値を決定する手段を含む。この検出値は、車両の
停止を検出するための第１の手段においておよび／また
は車両の後方転がり移動を検出するための第２の手段に
おいて評価される。
【００１９】第２の実施形態において、停止の検出に対
して３つの有利な実施形態が考えられる。速度値が第１
の設定可能な比較値に等しいかまたは第１の設定可能な
比較値より小さいとき、かつ後車輪の検出値がいずれの
後車輪に対しても第１の信号値と第２の信号値との間の
切換が存在しないことを指示したとき、または速度値が
第１の設定可能な比較値に等しいかまたは第１の設定可
能な比較値より小さいとき、かつ前車輪の検出値がいず
れの前車輪に対しても第１の信号値と第２の信号値との
間の切換が存在しないことを指示したとき、または速度
値が第１の設定可能な比較値に等しいかまたは第１の設
定可能な比較値より小さいとき、かつ前車輪の検出値が
いずれの前車輪に対しても第１の信号値と第２の信号値
との間の切換が存在しないことを指示したとき、かつ少
なくとも１つの後車輪の検出値が第１の信号値と第２の
信号値との間の切換が存在しないことを指示したとき、
車両の停止が存在することが有利である。
【００２０】ここで、第３の実施形態において使用され
た表現「少なくとも１つの後車輪の検出値が第１の信号
値と第２の信号値との間の切換が存在しないことを指示
したとき」は、１つの検出値のみまたは両方の検出値が
同時に、対応切換が存在しないことを指示するものと理
解すべきであることを注記しておく。言い換えるとこの
表現は、とくに後車輪の検出値がいずれの後車輪に対し
ても対応切換が存在しないことを指示したとき、車両の
停止が存在するような実施形態をも含む。
【００２１】後方転がり移動の検出に対して、第２の実
施形態において、２つの有利な形態が考えられる。前車
輪の検出値がいずれの前車輪に対しても第１の信号値と
第２の信号値との間の切換が存在しないことを指示した
とき、かつ少なくとも１つの後車輪の検出値が第１の信
号値と第２の信号値との間の切換が存在することを指示
したとき、または前車輪の検出値がいずれの前車輪に対
しても第１の信号値と第２の信号値との間の切換が存在
しないことを指示したとき、かつ後車輪の検出値が、両
方の後車輪に対して第１の信号値と第２の信号値との間
の切換が存在することを指示したとき、車両の後方転が
り移動が存在することが有利である。
【００２２】第２の実施形態から他の利点が得られる。
第２の実施形態により、少なくとも１つの後車輪におけ
るブレーキ圧力が、所定の時間の間車両の後方転がり移
動が存在することが特定されたときにはじめて上昇され
る。所定の時間の間車両の後方転がり移動が存在するか
否かを特定するために、時間値とくに時間カウンタがし
きい値と比較される。後方転がり移動が継続する時間を
測定するために、車両の後方転がり移動が特定されたと
き、そのたびごとに時間値が１だけ上昇される。
【００２３】時間値を使用することにより、車両を停止
に導くＥＢＶブレーキ作動の後の車両の後方滑り移動、
および後車軸における圧力低下を必要とする車両の後方
滑り移動が確実に検出可能である。本発明による停止の
検出ないし後方滑り移動の検出の範囲内で、とくに検出
値を使用したとき、停止過程がきわめて短い車両が前後
に縦揺れを発生したときにおいても、それに続いて僅か
な車両の後方転がり移動を伴って車両の停止が検出され
る。車両の縦揺れ運動は、この場合、車両が著しい後方
滑り移動を発生していないにもかかわらず、後車輪ない
し後車軸における僅かな運動を発生させる。しかしなが
ら、これは、後方滑り移動の検出の範囲内では、車輪回
転信号の第１の信号値と第２の信号値との間の切換が発
生するので、車両の後方滑り移動として検出される。こ
の誤った検出を回避するために、時間値により、車両の
後方滑り移動がどれほど長く継続したかが決定される。
所定の時間の間に対応する時間値に対する所定のしきい
値を超えたとき、車両の真の後方滑り移動が存在するこ
とが確実に推定できるので、このときにはじめて後車軸
における本発明による圧力低下が行われる。
【００２４】その他の利点ならびに有利な実施形態が、
従属請求項、図面ならびに実施形態の説明から明らかで
あり、この場合、従属請求項の任意の組合せが考えられ
る。ここで、両方の実施形態の基礎となる評価の組合せ
が、それらの種々の実施形態においても有利であり、な
いし両方の実施形態において評価された信号／値の組合
せが有利であることを指摘しておく。
【００２５】
【発明の実施の形態】図面は図１ないし図３から構成さ
れている。まず図１を説明する。ブロック１０１はセン
サ手段とくに回転速度センサを示し、このセンサ手段は
対応車輪の回転を表わす車輪回転信号ＲＤｉｊを発生す
る。車輪回転信号は、車輪の回転特性の関数として第１
の信号値と第２の信号値との間の切換を示す。車輪回転
信号ＲＤｉｊはいずれの場合もブロック１０２およびブ
ロック１０７に供給される。停止の検出ないし後方転が
り移動の検出の実施形態に応じてそれぞれ、車輪回転信
号ＲＤｉｊはブロック１０３またはブロック１０４に供
給される。車両速度を表わす速度値ｖｆおよび個々の車
輪の車輪速度を表わす車輪速度値ｖｉｊが使用される第
１の実施形態においては、ブロック１０３が存在し、一
方、ブロック１０４は存在しない。速度値ｖｆ、および
個々の車輪に対して対応車輪回転信号の第１の信号値と
第２の信号値との間の切換を指示する検出値ＲＤＦｉｊ
が使用される第２の実施形態においては、ブロック１０
４が存在し、一方、ブロック１０３は存在しない。第１
の実施形態ないし第２の実施形態を使用することから、
オプションの形での図示は図１では省略されている。図
２ないし３と組合せて、両方の実施形態をさらに詳細に
説明する。
【００２６】車輪回転信号ＲＤｉｊに関して使用されて
いる略記号をここで説明する。指数ｉはそれが前車軸
（ｖ）の車輪回転信号であるかまたは後車軸（ｈ）の車
輪回転信号であるかを示す。指数ｊにより、右側（ｒ）
の車輪の車輪回転信号であるかまたは左側（ｌ）の車輪
回転信号であるかが示される。両方の指数ｉないしｊの
意味は、これらの指数が使用されるすべての値ないし信
号に対して同じである。
【００２７】ブロック１０２において、それ自身既知の
ように、車輪回転信号ＲＤｉｊの関数として、車両速度
を表わす速度値ｖｆが決定される。速度値ｖｆは、ブロ
ック１０５ないし１０６において両方の実施形態のいず
れが実行されるかには関係なく、ブロック１０５のみな
らずブロック１０７にもまた供給される。
【００２８】ブロック１０３において、それ自身既知の
ように、車輪回転信号ＲＤｉｊの関数として、個々の車
輪の車輪速度を表わす車輪速度値ｖｉｊが決定される。
この決定において、たとえば車輪回転信号ＲＤｉｊへの
車両運動の影響ないし個々の車輪の種々の転がり半径が
考慮される。車輪速度値ｖｉｊは、ブロック１０５ない
し１０６において第１の実施形態が実行されるとき、ブ
ロック１０６に供給される。
【００２９】ブロック１０４において、車輪回転信号Ｒ
Ｄｉｊの関数として、個々の車輪に対する、対応車輪回
転信号ＲＤｉｊの第１の信号値および第２の信号値の間
の切換を指示する検出値ＲＤＦｉｊが決定される。ブロ
ック１０５ないし１０６において第２の実施形態が実行
される場合、検出値ＲＤＦｉｊはブロック１０５のみな
らずブロック１０６にも供給される。
【００３０】検出値ＲＤＦｉｊに対して、たとえば次の
ような値の割当が行われる。車輪回転信号において対応
する切換が存在する場合、対応検出値に値１が割り当て
られる。これに対し、切換が存在しないとき、値０が割
り当てられる。
【００３１】ブロック１０５において、ＥＢＶブレーキ
作動による車両の停止が存在するか否かが決定される。
車両の対応する停止が存在する場合、これがブロック１
０７に値ＳＥＫを介して伝送される。この場合、次のよ
うな割当が行われる。停止が存在する場合、ＳＥＫ＝１
が割り当てられる。停止が存在しない場合、ＳＥＫ＝０
が割り当てられる。第１の実施形態により、ブロック１
０７からブロック１０５に供給された値Ｓｉ３により、
ブロック１０５において行われる停止の検出がスタート
される。これに関しては図２によりさらに詳細に説明す
る。図３に示されている第２の実施形態の範囲内におい
ては、この値Ｓｉ３は必要ではない。
【００３２】ブロック１０６において、車両が停止から
後方に転がり移動したか否かが決定される。車両の停止
からの後方転がり移動が存在した場合、これがブロック
１０７に値ＺＥＫにより伝送される。第１の実施形態に
より、値ＺＥＫは２進値に対応する。第２の実施形態に
より値ＺＥＫは値の範囲の複数の値をとることができる
離散値に対応する。
【００３３】ブロック１０７は少なくとも１つのＥＢＶ
ブレーキ作動を行うことができる制御装置である。通常
の場合、これはＥＢＶブレーキ作動の機能がその中で実
行されるブレーキ滑り制御を行うための制御装置であ
る。ＥＢＶブレーキ作動を実行するために、制御装置１
０７において信号ないし値Ｓｉ１が発生され、この信号
ないし値Ｓｉ１は車輪に付属のアクチュエータ装置を示
すブロック１０８に供給される。アクチュエータ装置１
０８は油圧式ブレーキ装置のみならず電気油圧式ブレー
キ装置においてもまた弁であり、弁は対応車輪の車輪ブ
レーキシリンダと作用結合をなしかつ弁の操作により対
応車輪におけるブレーキ圧力が調節される。
【００３４】アクチュエータ装置１０８はアクチュエー
タ装置の状態を表わす信号ないし値Ｓｉ２を発生し、こ
の信号ないし値Ｓｉ２はブロック１０７に供給される。
信号ないし値Ｓｉ２は、ＥＢＶブレーキ作動の実行のた
めの信号ないし値Ｓｉ１の決定において考慮される。
【００３５】信号ないし値Ｓｉ１の関数として、ＥＢＶ
ブレーキ作動の実行のためにアクチュエータ装置１０８
が操作される。ここで、本発明による考え方は、空圧
式、電気空圧式または電気機械式ブレーキ装置において
も同様に使用可能であることを指摘しておく。
【００３６】以下に、第１の実施形態における本発明に
よる方法の経過を流れ図により示した図２を説明する。
本発明による方法はステップ２０１から開始される。と
くに、ステップ２０１において、停止フラグが初期化さ
れ、すなわち値ＳＥＫに値０が割り当てられる。同様
に、値ＺＥＫにも０が割り当てられる。ステップ２０１
にステップ２０２が続く。ステップ２０２において、速
度値ｖｆがしきい値Ｓ１より小さいか否かが検査され
る。ステップ２０２において、速度値ｖｆがしきい値Ｓ
１より大きいことが特定された場合、これは次の時間に
おいて車両速度に基づき車両が停止されることが推測さ
れないことを意味するので、ステップ２０２が改めて実
行される。同時に、ステップ２０２の新たな実行の前
に、両方の値ＳＥＫないしＺＥＫに値０が割り当てられ
る。これに対し、ステップ２０２において、速度値ｖｆ
がしきい値Ｓ１より小さいことが特定された場合、これ
は次の時間において車両速度に基づき車両の停止が推測
されることを意味するので、ステップ２０２に続いてス
テップ２０３が実行される。
【００３７】ステップ２０３において、ＥＢＶブレーキ
作動すなわち設定された圧力差および圧力保持を有する
ブレーキ過程が存在するか否かが検査される。このため
に、制御装置１０７において、内部に存在する信号ない
し値が検査される。ステップ２０３において、ＥＢＶブ
レーキ作動が存在しないことが特定された場合、ステッ
プ２０３に続いてステップ２０２が改めて実行される。
これに対し、ステップ２０３において、ＥＢＶブレーキ
作動が存在することが特定された場合、ステップ２０３
に続いてステップ２０４が実行される。
【００３８】ステップ２０４において、停止フラグＳＥ
Ｋがセットされているか否かが検査される。ステップ２
０４において、停止フラグがセットされていないことが
特定された場合、ステップ２０４に続いて、ステップ２
０７ないし２０８から構成されている停止検出が、ステ
ップ２０７から開始されて実行される。ここで再び図１
を参照すると、図１から、値ないし信号Ｓｉ３がブロッ
ク１０７からブロック１０５に供給されていることがわ
かる。この値ないしこの信号Ｓｉ３は、停止フラグＳＥ
Ｋがまだセットされていない場合、ブロック１０５にお
いて行われる停止検出をスタートさせる役目を有してい
る。
【００３９】ステップ２０７において停止検出が行わ
れ、停止検出において車両に対して停止が存在するか否
かが決定ないし検査される。このために、第１の実施形
態においては、上記のように、ブロック１０２において
決定された速度値ｖｆが評価される。第１の実施形態に
より、速度値ｖｆが第１の設定可能な比較値に等しいか
または第１の設定可能な比較値より小さいとき、車両の
停止が存在する。第２の実施形態においては、上記のよ
うに、ブロック１０２において決定された速度値ｖｆな
らびにブロック１０４において決定された検出値ＲＤＦ
ｉｊが評価される。第２の実施形態により、 − 速度値ｖｆが第１の設定可能な比較値に等しいかま
たは第１の設定可能な比較値より小さいとき、かつ後車
輪の検出値ＲＤＦｈｊが、いずれの後車輪に対しても第
１の信号値と第２の信号値との間の切換が存在しないこ
とを指示したとき、または − 速度値ｖｆが第１の設定可能な比較値に等しいかま
たは第１の設定可能な比較値より小さいとき、かつ前車
輪の検出値ＲＤＦｖｊが、いずれの前車輪に対しても第
１の信号値と第２の信号値との間の切換が存在しないこ
とを指示したとき、または − 速度値ｖｆが第１の設定可能な比較値に等しいかま
たは第１の設定可能な比較値より小さいとき、かつ前車
輪の検出値ＲＤＦｖｊが、いずれの前車輪に対しても第
１の信号値と第２の信号値との間の切換が存在しないこ
とを指示したとき、かつ少なくとも１つの後車輪の検出
値ＲＤＦｈｊが、第１の信号値と第２の信号値との間の
切換が存在することを指示したとき、車両の停止が存在
する。
【００４０】ステップ２０７において、車両において停
止が存在しないことが特定された場合、ステップ２０７
に続いてステップ２０２が改めて実行される。これに対
し、ステップ２０７において、車両に対して停止が存在
することが特定された場合、ステップ２０７に続いてス
テップ２０８が実行され、ステップ２０８において停止
フラグＳＥＫがセットされる（ＳＥＫ＝１）。ステップ
２０８に続いてステップ２０２が改めて実行される。
【００４１】これに対し、ステップ２０４において、停
止フラグＳＥＫが既にセットされていることが特定され
た場合、停止検出の実行は必要ではなく、したがって、
ステップ２０４に続いてステップ２０５が実行される。
【００４２】ステップ２０５において後方転がり移動の
検出が行われ、後方転がり移動の検出において、車両が
停止から後方に転がり移動したか否かが決定される。第
１の実施形態においては、このためにブロック１０３に
おいて発生された車輪速度値ｖｉｊが評価される。第１
の実施形態により、前車輪の車輪速度値が第２の設定可
能な比較値に等しいかまたは第２の設定可能な比較値よ
り小さいとき、かつ少なくとも１つの後車輪の車輪速度
値が第２の比較値より大きいとき、車両の後方転がり移
動が存在する。第２の実施形態においては、ブロック１
０４において発生された検出値ＲＤＦｉｊが評価され
る。第２の実施形態により、 − 前車輪の検出値ＲＤＦｖｊが、いずれの前車輪に対
しても第１の信号値と第２の信号値との間の切換が存在
しないことを指示したとき、かつ少なくとも１つの後車
輪の検出値ＲＤＦｈｊが第１の信号値と第２の信号値と
の間の切換が存在することを指示したとき、または − 前車輪の検出値ＲＤＦｖｊが、いずれの前車輪に対
しても第１の信号値と第２の信号値との間の切換が存在
しないことを指示したとき、かつ後車輪の検出値ＲＤＦ
ｈｊが、両方の後車輪に対して第１の信号値と第２の信
号値との間の切換が存在することを指示したとき、車両
の後方転がり移動が存在する。
【００４３】ステップ２０５において、車両の後方転が
り移動が存在しないことが特定された場合、ステップ２
０５に続いてステップ２０２が改めて実行される。これ
に対し、ステップ２０５において、車両の後方転がり移
動が存在する（ＺＥＫ＝１）ことが特定された場合、ス
テップ２０５に続いてステップ２０６が実行される。ス
テップ２０６において後車軸における圧力上昇が行わ
れ、後車軸の少なくとも１つの後車輪においてブレーキ
圧力が上昇される。この圧力上昇により車両の後方転が
り移動が抑制される。同時に、ステップ２０６において
両方の値ＳＥＫないしＺＥＫがリセットされ、すなわち
両方の値ＳＥＫないしＺＥＫに値０が割り当てられる。
ステップ２０６に続いてステップ２０２が改めて実行さ
れる。
【００４４】ここで、再び図１を参照することにする。
第１の実施形態により、値ＺＥＫは１つの２進値に対応
する。車両の後方転がり移動が特定された場合、値ＺＥ
Ｋに値１が割り当てられる。これに対し、後方転がり移
動が特定されない場合、値ＺＥＫに値０が割り当てられ
る。
【００４５】以下に、本発明による方法の第２の実施形
態を示す図３を説明する。この実施形態は、図２のステ
ップ２０１に対応するステップ３０１からスタートす
る。すなわち、ステップ３０１においてもまた両方の値
ＳＥＫおよびＺＥＫが初期化される。ステップ３０１に
続いて、ステップ２０２に対応するステップ３０２が実
行される。ステップ３０２において、速度値ｖｆがしき
い値Ｓ１より大きいことが特定された場合、ステップ３
０２が改めて実行される。同時に、ステップ３０２の新
たな実行の前に両方の値ＳＥＫないしＺＥＫに値０が割
り当てられる。これに対し、ステップ３０２において、
速度値ｖｆがしきい値Ｓ１より小さいことが特定された
場合、ステップ３０２に続いてステップ３０３が実行さ
れる。
【００４６】ステップ３０３はステップ２０３に対応す
る。ステップ３０３において、ＥＢＶブレーキ作動が存
在しないことが特定された場合、ステップ３０３に続い
てステップ３０２が改めて実行される。これに対し、ス
テップ３０３において、ＥＢＶブレーキ作動が存在する
ことが特定された場合、ステップ３０３に続いてステッ
プ３０４が実行される。ステップ３０４はステップ２０
７に対応し、すなわちステップ３０４において同様にス
テップ２０７に関して記載の停止検出が行われ、停止検
出において、車両に対して停止が存在するか否かが決定
ないし検査される。ステップ３０４において、車両に対
して停止が存在しないことが特定された場合、ステップ
３０４に続いてステップ３０６が実行される。これに対
し、ステップ３０４において、車両に対して停止が存在
することが特定された場合、ステップ３０４に続いてス
テップ３０５が実行され、ステップ３０５において停止
フラグＳＥＫがセットされ、すなわち値ＳＥＫに値１が
割り当てられる。ステップ３０５に続いてステップ３０
６が実行され、ステップ３０６はステップ２０４に対応
する。
【００４７】ステップ３０６において、停止フラグＳＥ
Ｋがセットされているか否かが検査される。ステップ３
０６において停止フラグがセットされていない（ＳＥＫ
＝０）ことが特定された場合、ステップ３０６に続いて
ステップ３０２が改めて実行される。これに対し、ステ
ップ３０６において、停止フラグがセットされている
（ＳＥＫ＝１）ことが特定された場合、ステップ３０６
に続いてステップ３０７が実行される。ステップ３０７
において後方転がり移動の検出が行われ、後方転がり移
動の検出において、車両が停止から後方に転がり移動し
たか否かが決定される。ステップ３０７はステップ２０
５に対応するので、ステップ３０７において、既にステ
ップ２０５に関して記載の後方転がり移動の検出が行わ
れる。ステップ３０７において、車両の後方転がり移動
が存在しないことが特定された場合、ステップ３０７に
続いてステップ３０２が改めて実行される。これに対
し、ステップ３０７において、車両の後方転がり移動が
存在することが特定された場合、ステップ３０７に続い
てステップ３０８が実行される。
【００４８】ステップ３０８において、時間値に対応
し、ないし時間カウンタを示す値ＺＥＫが１だけ上昇さ
れる。容易にわかるように、変数ＺＥＫの値はステップ
３０７において車両の後方転がり移動が検出されたと
き、その都度１だけ上昇される。言い換えると、後方転
がり移動が継続している時間が長ければ長いほど、変数
ＺＥＫないし時間カウンタの値はますます大きくなる。
ステップ３０８に続いてステップ３０９が実行される。
ステップ３０９において、変数ＺＥＫの値がしきい値Ｓ
２と比較され、すなわち後方転がり移動の状態が所定の
時間の間存在したか否か、ないし後方転がり移動の状態
が所定の時間継続したか否かが検査される。ステップ３
０９において、変数ＺＥＫの値がしきい値Ｓ２より小さ
いことが特定された場合、これは場合により車両の縦揺
れ運動に基づく誤って検出された車両の後方転がり移動
が存在すること、または車両の後方転がり移動がそれほ
ど長く存在しなかったことを意味するので、この場合に
は後車軸における圧力上昇が必要ではないことから、ス
テップ３０９に続いてステップ３０２が改めて実行され
る。これに対し、ステップ３０９において、変数ＺＥＫ
の値がしきい値Ｓ２より大きいことが特定された場合、
これは後車軸における圧力上昇を必要とする車両の明ら
かな後方転がり移動が存在することを意味するので、ス
テップ３０９に続いてステップ３１０が実行される。
【００４９】図１に関して、第２の実施形態において、
変数ＺＥＫの値はブロック１０６からブロック１０７に
供給されることを注記しておく。ステップ２０６に対応
するステップ３１０において、後車軸における圧力上昇
が行われ、後車軸の少なくとも１つの後車輪においてブ
レーキ圧力が上昇される。この圧力上昇により車両の後
方転がり移動が抑制される。同時に、ステップ３１０に
おいて両方の値ＳＥＫないしＺＥＫがリセットされ、す
なわち両方の値ＳＥＫないしＺＥＫに値０が割り当てら
れる。ステップ３１０に続いてステップ３０２が改めて
実行される。
【００５０】しきい値Ｓ１については、しきい値Ｓ１は
第１の設定可能な比較値ないし第２の設定可能な比較値
より大きく、かつ検出値が評価されたときに存在する車
両速度より大きいと仮定する。これにより確実に、少な
くとも車両の後方転がり移動が検出されるかぎり、ステ
ップ２０２ないしステップ３０２により両方の値ＳＥＫ
ないしＺＥＫのリセットが行われることはない。
【００５１】最後に、再び、本発明による装置は、本発
明による構成要素として、一方で停止検出（ブロック１
０５）、他方で後方転がり移動検出（ブロック１０６）
を有していることに注目すべきである。第２の実施形態
により、少なくとも後方転がり移動の検出は、検出可能
な最小車輪速度以下において既に応答する。本発明の装
置により、後部に荷重がかかっている車両においては、
ＥＢＶブレーキ作動において、場合によりブレーキ作動
の小さい後車軸に、停止時に斜面上に存在する車両にお
ける後方転がり移動の検出に基づいてより多くのブレー
キ圧力が加えられ、したがって、ロックされた前車輪を
有する車両がさらに後方に転がり移動することはもはや
不可能である。
【００５２】さらに、説明の中で選択された実施形態の
形ならびに添付図面に選択された表示は本発明による考
え方に制限を与えるものではないことに注意すべきであ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による方法を実行するための本発明によ
る装置の全体配置図である。
【図２】本発明による方法を実行するためのステップ順
序を示した第１の実施形態による流れ図である。
【図３】本発明による方法を実行するためのステップ順
序を示した第２の実施形態による流れ図である。
【符号の説明】
１０１ センサ手段（回転速度センサ） １０２ 車両速度値決定手段 １０３ 車輪速度値決定手段 １０４ 検出値決定手段 １０５ 車両停止検出手段 １０６ 車両の後方転がり移動検出手段 １０７ 制御装置 １０８ アクチュエータ装置
フロントページの続き (72)発明者 マテーウス・コホ ドイツ連邦共和国 75428 イリンゲン, ゲンズハイデ 50

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両がブレーキ装置（１０７、１０８）
    を備え、少なくとも１つの前車輪と少なくとも１つの後
    車輪との間にブレーキ作用を分配するために、前車輪ブ
    レーキ圧力と後車輪ブレーキ圧力との間に差が設定され
    るように、前記ブレーキ装置（１０７、１０８）を用い
    て少なくとも１つの後車輪の車輪ブレーキ内のブレーキ
    圧力が後車輪に付属のアクチュエータの操作により調節
    される、斜面上に存在する車両の後方転がり移動防止装
    置において、 ブレーキ過程においてそれに対応して前車輪ブレーキ圧
    力と後車輪ブレーキ圧力との間に差が設定される前記ブ
    レーキ過程の条件により車両の停止が存在するか否かを
    決定する第１の手段（１０５）と、 車両が停止から後方に転がり移動するか否かを決定する
    第２の手段（１０６）とを備え、この場合、 前記第２の手段により車両の後方転がり移動が検出され
    た場合、車両の後方転がり移動を抑制するために少なく
    とも１つの後方車輪においてブレーキ圧力が上昇され
    る、斜面上に存在する車両の後方転がり移動防止装置。
  2. 【請求項２】 車両の後方転がり移動が検出されないか
    ぎり、少なくとも後車輪に対して、設定されたブレーキ
    圧力が保持されることを特徴とする請求項１記載の装
    置。
  3. 【請求項３】 車両の後方転がり移動を抑制するため
    に、後車輪においてのみブレーキ圧力が上昇されること
    を特徴とする請求項１記載の装置。
  4. 【請求項４】 車両車輪にセンサ手段（１０１）とくに
    回転速度センサが付属され、前記センサ手段（１０１）
    が対応車輪の回転を表わす車輪回転信号（ＲＤｉｊ）を
    発生し、 前記装置が、車輪回転信号の関数として、車両速度を表
    わす速度値（ｖｆ）を決定する手段（１０２）を含み、 速度値が前記第１の手段において車両の停止（ＳＥＫ）
    を検出するために評価されること、を特徴とする請求項
    １記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記装置が、車輪回転信号の関数とし
    て、個々の車輪の車輪速度を表わす車輪速度値（ｖｉ
    ｊ）を決定する手段（１０３）を含み、この場合、車輪
    速度値が前記第２の手段において車両の後方転がり移動
    （ＺＥＫ）を検出するために評価されることを特徴とす
    る請求項４記載の装置。
  6. 【請求項６】 速度値が第１の設定可能な比較値に等し
    いかまたは第１の設定可能な比較値より小さいとき、車
    両の停止が存在すること、および／または前車輪の車輪
    速度値が第２の設定可能な比較値に等しいかまたは第２
    の設定可能な比較値より小さくかつ少なくとも１つの後
    車輪の車輪速度値が第２の比較値より大きいとき、車両
    の後方転がり移動が存在すること、を特徴とする請求項
    ４または５記載の装置。
  7. 【請求項７】 車輪回転信号が、車輪の回転特性の関数
    として、第１の信号値と第２の信号値との間の切換を示
    し、 前記装置が、車輪回転信号の関数として、第１の信号値
    と第２の信号値との間の切換を指示する、個々の車輪に
    対する検出値（ＲＤＦｉｊ）を決定する手段（１０４）
    を含み、この場合、 検出値が、車両の停止を検出するための前記第１の手段
    においておよび／または車両の後方転がり移動を検出す
    るための前記第２の手段において評価されること、を特
    徴とする請求項４記載の装置。
  8. 【請求項８】 速度値が第１の設定可能な比較値に等し
    いかまたは第１の設定可能な比較値より小さいとき、か
    つ前車輪の検出値がいずれの前車輪に対しても第１の信
    号値と第２の信号値との間の切換が存在しないことを指
    示したとき、車両の停止が存在すること、および／また
    は前車輪の検出値がいずれの前車輪に対しても第１の信
    号値と第２の信号値との間の切換が存在しないことを指
    示したとき、かつ少なくとも１つの後車輪の検出値が第
    １の信号値と第２の信号値との間の切換が存在すること
    を指示したとき、車両の後方転がり移動が存在するこ
    と、を特徴とする請求項４または７記載の装置。
  9. 【請求項９】 速度値が第１の設定可能な比較値に等し
    いかまたは第１の設定可能な比較値より小さいとき、か
    つ前車輪の検出値がいずれの前車輪に対しても第１の信
    号値と第２の信号値との間の切換が存在しないことを指
    示したとき、かつ少なくとも後車輪の検出値が第１の信
    号値と第２の信号値との間の切換が存在しないことを指
    示したとき、車両の停止が存在すること、および／また
    は前車輪の検出値がいずれの前車輪に対しても第１の信
    号値と第２の信号値との間の切換が存在しないことを指
    示したとき、かつ後車輪の検出値が両方の後車輪に対し
    て第１の信号値と第２の信号値との間の切換が存在する
    ことを指示したとき、車両の後方転がり移動が存在する
    こと、を特徴とする請求項４または７記載の装置。
  10. 【請求項１０】 少なくとも１つの後車輪におけるブレ
    ーキ圧力が、所定の時間の間車両の後方転がり移動が存
    在することが特定されたときにはじめて上昇されること
    を特徴とする請求項１記載の装置。
  11. 【請求項１１】 所定の時間の間車両の後方転がり移動
    が存在するか否かを特定するために、時間値（ＺＥＫ）
    とくに時間カウンタがしきい値と比較されることを特徴
    とする請求項１０記載の装置。
  12. 【請求項１２】 車両の後方転がり移動が特定されたと
    き、時間値が１だけ上昇されることを特徴とする請求項
    １１記載の装置。
  13. 【請求項１３】 前記第１の手段および／または前記第
    ２の手段において行われる決定が、車両速度を表わす速
    度値（ｖｆ）がしきい値（Ｓ１）より小さいときにのみ
    行われることを特徴とする請求項１記載の装置。
  14. 【請求項１４】 車両がブレーキ装置を備え、少なくと
    も１つの前車輪と少なくとも１つの後車輪との間にブレ
    ーキ作用を分配するために、前車輪ブレーキ圧力と後車
    輪ブレーキ圧力との間に差が設定されるように、前記ブ
    レーキ装置を用いて少なくとも１つの後車輪の車輪ブレ
    ーキ内のブレーキ圧力が後車輪に付属のアクチュエータ
    の操作により調節される、斜面上に存在する車両の後方
    転がり移動防止方法において、 ブレーキ過程においてそれに対応して前車輪ブレーキ圧
    力と後車輪ブレーキ圧力との間に差が設定される前記ブ
    レーキ過程の条件により車両の停止が存在するか否かが
    決定され、かつ車両が停止から後方に転がり移動するか
    否かが決定され、この場合、 車両の後方転がり移動が検出された場合、車両の後方転
    がり移動を抑制するために少なくとも１つの後方車輪に
    おいてブレーキ圧力が上昇される、斜面上に存在する車
    両の後方転がり移動防止方法。
  15. 【請求項１５】 車両の後方転がり移動を抑制するため
    に、後車輪においてのみブレーキ圧力が上昇されるこ
    と、および／または車両の後方転がり移動が検出されな
    いかぎり、少なくとも後車輪に対して、設定されたブレ
    ーキ圧力が保持されること、を特徴とする請求項１４記
    載の方法。
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