CN100515841C - 前行车追踪控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的装置，即使在车辆停止时也不解除前行车追踪控制。在进行追踪前行车而自动行驶的前行车追踪控制的状态下，如果本车辆追踪前行车而停止，则从利用制动致动器(6)动作的液压制动器切换为电动驻车制动器(9)，保持车辆的停止。即使开始该停止保持控制，也继续进行前行车追踪控制，由此可以追踪前行车而自动地进行本车辆的停车和起步。

Description

前行车追踪控制装置

技术领域

本发明涉及一种追踪前行车而行驶的前行车追踪控制装置。

背景技术

当前，已知追踪前行车而自动行驶的前行车追踪控制装置(参照专利文献1)。

专利文献1：特开平11-334552号公报

发明内容

但是，在现有的前行车追踪控制装置中，如果车速小于或等于规定的速度，则解除前行车追踪控制而仅继续制动力控制，如果车速大致为0，则解除制动力控制，所以存在以下问题，即，当前行车停止后再次起步时，必须进行用于使本车辆保持停止的制动操作、本车辆起步时的加速操作、以及用于再次开始前行车追踪控制的开关操作。

根据本发明的前行车追踪控制装置，其特征在于，在进行前行车追踪控制时，在保持车辆的停止状态的停止保持单元设定为可以动作状态的情况下，车辆一停止就利用停止保持单元开始车辆的停止保持控制，同时不解除前行车追踪控制。

根据本发明的前行车追踪控制装置，由于在进行前行车追踪控制的状态下即使开始车辆的停止保持控制，也不解除前行车追踪控制，所以可以追踪前行车而进行本车辆的停止、起步。

附图说明

图1是表示第一实施方式中的前行车追踪控制装置的结构的图。

图2是表示操作开关的具体结构的图。

图3是自动停止保持控制的各个控制状态的转换图。

图4是前行车追踪控制的各个控制状态的转换图。

图5(a)表示第1低速追踪行驶状态下的显示器的显示状态，图5(b)表示第2低速追踪行驶状态下的显示器11的显示状态。

图6是表示在前行车追踪控制处于第1低速追踪行驶状态的情况下，利用控制装置进行的处理内容的流程图。

图7是表示在前行车追踪控制处于第2低速追踪行驶状态的情况下，利用控制装置进行的处理内容的流程图。

图8是表示扩大雷达装置的检测距离时的检测范围的一个例子的图。

图9是具有自动停止保持装置的车辆的结构图。

具体实施方式

图1是表示第一实施方式中的前行车追踪控制装置的结构的图。第一实施方式中的前行车追踪控制装置，具有档位传感器1、加速踏板传感器2、车速传感器3、车间距离传感器4、节流阀致动器5、制动致动器6、制动器开关7、电动驻车制动器开关8(以下称之为EPKB开关8)、电动驻车制动器9(以下称之为EPKB 9)、操作开关10、显示器11、扬声器12、自动停止保持开关13、以及控制装置20。

档位传感器1检测当前的档位。加速踏板传感器2检测未图示的加速踏板被操作的情况。车速传感器3检测车辆的速度。车间距离传感器4具有雷达装置，通过向车辆前方发出激光，检测前行车，同时检测到检测出的前行车之间的车间距离。

节流阀致动器5基于来自控制装置20的指令，对未图示的节流阀的开闭进行控制，由此控制车辆的加减速。制动致动器6基于来自控制装置20的指令，对设置于各个车轮上的液压制动器(未图示)的制动力进行控制。

控制装置20基于由车间距离传感器4检测出的车间距离、以及由车速传感器3检测出的本车辆的速度，进行用于使本车辆追踪前行车辆而自动行驶的前行车追踪控制。即，在检测出前行车辆的情况下，以本车辆和前行车辆之间的车间距离保持为恒定距离的方式，对节流阀致动器5和制动致动器6进行控制。制动开关7检测未图示的制动踏板被操作的情况。

EPKB开关8是用于进行后述的EPKB 9的动作/解除的开关。在车辆停止的状态下，如果驾驶员操作EPKB开关8，则设置于左右后轮上的EPKB 9动作。在EPKB 9动作时，通过利用电动机(未图示)卷绕未图示的制动拉索，将未图示的摩擦块挤压在制动盘上，锁紧车轮。由此，即使驾驶员不操作制动踏板，也保持车辆的停止。

自动停止保持开关13是用于切换自动停止保持系统的打开/关闭的开关。在这里，对自动停止保持系统进行说明。在自动停止保持系统被打开的状态下，如果车辆因驾驶员的制动操作而停止，则控制装置20向制动致动器6输出解除未图示的液压制动器的指令，同时使EPKB 9动作。该EPKB 9的动作的进行与驾驶员的EPKB开关8操作无关。由此，即使驾驶员不操作制动踏板，也保持车辆的停止状态。此外，如果有驾驶员的起步操作(加速踏板操作)，则可以解除EPKB 9的制动，进行通常的驾驶操作。将如上所述的在车辆停止时进行利用EPKB 9的停止保持控制的系统称为自动停止保持系统。

此外，自动停止保持系统从打开的状态切换为关闭的状态，并不限于自动停止保持开关13被操作的情况，在自动停止保持系统发生异常的情况下也从打开切换为关闭。

本发明是根据该自动停止保持开关13的打开/关闭状态，变更前行车追踪控制的方式，对于详细情况如后所述。

操作开关10是用于进行前行车追踪控制的各种操作的开关。图2是表示操作开关10的具体结构的图。该操作开关10设置在转向盘上的驾驶员容易操作的位置上。主开关21是用于进行前行车追踪控制系统的打开/关闭的开关。重新开始/加速开关22是用于在进行前行车追踪控制时使速度上升的开关，设定/滑行开关23是用于在进行前行车追踪控制时使速度下降的开关。此外，设定/滑行开关23也是用于在主开关21被按下而前行车追踪控制系统打开的状态时，实际开始前行车追踪控制的开关。

取消开关24是用于在进行前行车追踪控制的情况下，解除前行车追踪控制的开关。车间距离设定开关25是用于变更距离前行车的车间距离(目标车间距离)的开关。

显示器11设置在驾驶员容易看到的位置，显示前行车追踪控制的控制状态或EPKB 9的动作状态(是否处于可以动作的状态)。扬声器12在后述的前行车追踪控制的控制状态变化时，通过发出声音，告知驾驶员控制状态变更了的情况。

图3是自动停止保持系统中的停止保持控制的各个控制状态的转换图。状态31和32是自动停止保持系统关闭的状态。其中，状态31是因EPKB开关8的操作而EPKB 9动作的状态，状态32是EPKB9未动作的状态。在自动停止保持系统关闭的状态31或者32中，如果自动停止保持开关13被操作，则打开自动停止保持系统。此时，如果车速高于0km/h，则转换到状态33。状态33是自动停止保持系统被打开，但未利用EPKB 9进行车辆停止保持控制的状态，即自动停止保持系统的动作待机状态。

另一方面，在状态31或者32中，自动停止保持开关13被按下时，车速为0km/h的情况下，即车辆处于停止状态的情况下，转换到状态34。状态34是利用EPKB 9进行车辆停止保持控制的状态(停止保持控制的动作状态)。此外，在状态33中，车速为0km/h的情况下，即车辆停止的情况下，也转换到状态34。

在停止保持控制动作的状态34中，如果驾驶员操作加速踏板，则EPKB 9的动作被解除，转换到停止保持控制的动作待机状态即状态33。此外，在状态34下利用自动停止保持开关13进行自动停止保持系统的解除操作的情况下，转换到状态31。即，在利用EPKB 9进行车辆停止保持控制的状态中，进行自动停止保持系统的解除操作的情况下，以继续利用EPKB 9进行停止保持控制的状态，关闭自动停止保持系统。

图4是前行车追踪控制的各个控制状态的转换图。状态41是前行车追踪控制系统关闭的状态。在该状态中，如果按下操作开关10所包含的主开关21，则前行车追踪控制系统被打开，转换到状态42。状态42是前行车追踪控制系统被打开，但未开始前行车追踪控制的待机状态。相反地，在前行车追踪控制的待机状态42中，如果主开关21被按下，则前行车追踪控制系统被关闭，转换到状态41。

进行前行车追踪控制的状态包括状态43～45。状态43是车速在大于或等于40km/h且小于或等于100km/h之间进行前行车追踪控制的状态，状态44和45是在车速小于40km/h的情况下进行前行车追踪控制的状态。在这里，将状态43称为高速区域动作状态。

状态44是自动停止保持系统为关闭的状态，且车速在大于或等于5km/h且小于40km/h之间进行前行车追踪控制的状态。在这里，将状态44称为第1低速追踪行驶状态。状态45是自动停止保持系统为打开的状态，且车速在大于或等于0km/h且小于40km/h之间进行前行车追踪控制的状态。在这里，将状态45称为第2低速追踪行驶状态。即，在第一实施方式的前行车追踪控制装置中，根据自动停止保持系统的打开/关闭，对前行车追踪控制的控制内容进行变更。

在前行车追踪控制的动作待机状态42中，如果车速为大于或等于40km/h且小于或等于100km/h，驾驶员未操作制动踏板且驾驶员操作设定/滑行开关23，则转换到高速区域动作状态43。在高速区域动作状态43中，在本车辆的前方检测出前行车的情况下，进行将驾驶员预先设定的车速作为上限，以预先设定的车间距离进行追踪行驶的控制。在没有检测出前行车的情况下，进行以驾驶员预先设定的车速(设定车速)进行行驶的控制。

在高速区域动作状态43中，如果下述的(a)～(d)中的任意一个条件成立，则转换到前行车追踪控制的动作待机状态即状态42。

(a)在没有检测出前行车的情况下车速小于40km/h；

(b)驾驶员进行制动操作；

(c)取消开关24被操作；

(d)自动变速器(未图示)的档位位置被转换到行驶档(D档)之外的位置。

在前行车追踪控制的动作待机状态42中，如果下述的(e)～(i)的全部条件成立，则转换到第1低速追踪行驶状态44。

(e)驾驶员未操作制动踏板；

(f)检测出前行车；

(g)设定/滑行开关23被操作；

(h)车速大于或等于5km/h且小于40km/h；

(i)自动停止保持系统被关闭。

在第1低速追踪行驶状态44中，如果上述的(b)～(d)条件以及下述的(j)、(k)条件中的任意一个条件成立，则转换到状态42。

(j)车速小于5km/h；

(k)迷失了前行车辆(无法检测出前行车辆)。

此外，在第1低速追踪行驶状态44中，在车速大于或等于40km/h、且驾驶员设定用于在高速区域动作状态43下定速行驶的设定车速的情况下，转换到高速区域动作状态43。相反，在高速区域动作状态43下，如果在检测出前行车辆的状态下车速小于40km/h、且自动停止保持系统关闭，则转换到第1低速追踪行驶状态44。

在前行车追踪控制的动作待机状态42中，如果在上述的(e)～(g)条件以及下述的(l)、(m)中的全部条件成立，则转换到第2低速追踪行驶状态45。

(l)车速大于或等于0km/h且小于40km/h。

(m)自动停止保持系统处于动作状态或者动作待机状态。

在第2低速追踪行驶状态45中，如果上述的(b)～(d)、(k)条件以及下述的(n)条件中的任意一个条件成立，则转换到状态42。

(n)车速大于或等于0km/h且小于5km/h，自动停止保持系统关闭。

此外，在第2低速追踪行驶状态45中，如果车速大于或等于5km/h时，自动停止保持系统成为关闭，则转换到第1低速追踪行驶状态44。相反地，在第1低速追踪行驶状态44中，如果自动停止保持系统变成动作待机状态，则转换到第2低速追踪行驶状态45。

此外，在第2低速追踪行驶状态45中，在车速大于或等于40km/h、且驾驶员设定用于在高速区域动作状态43下定速行驶的设定车速的情况下，转换到高速区域动作状态43。相反，在高速区域动作状态43中，如果在检测出前行车辆的状态下车速小于40km/h、且自动停止保持系统处于动作待机状态，则转换到第2低速追踪行驶状态45。

在前行车追踪控制动作的状态43、44、45中，如果主开关21被按下，则前行车追踪控制系统关闭，转换到状态41。

如上所述，在第一实施方式的前行车追踪控制装置中，利用自动停止保持系统的打开/关闭，对前行车追踪控制的控制内容进行变更。为此，在前行车追踪控制的状态处于第1低速追踪行驶状态44时和处于第2低速追踪行驶状态45时，对显示器11的显示方式进行变更。图5(a)表示第1低速追踪行驶状态44下的显示器11的显示状态，图5(b)表示第2低速追踪行驶状态45下的显示器11的显示状态。在显示器11上显示车速表，同时显示进行前行车追踪控制的车速区域、以及自动停止保持系统的打开/关闭状态。

在第1低速追踪行驶状态44下，在显示器11上显示进行前行车追踪控制的车速区域大于或等于5km/h，同时显示自动停止保持系统处于关闭状态。在第1低速追踪行驶状态44下，进行前行车追踪控制的车速区域大于或等于5km/h且小于40km/h，但如果车速超过40km/h，则转换到高速区域动作状态43，继续进行前行车追踪控制。因此，在这里，如图5(a)所示，将进行前行车追踪控制的车速区域显示为5km/h～100km/h。

在第2低速追踪行驶状态45下，在显示器11上显示进行前行车追踪控制的车速区域大于或等于0km/h，同时显示自动停止保持系统为打开。用文字“Auto Parking”显示自动停止保持系统为打开。但是，与第1低速追踪行驶状态44的显示方式同样地，将进行前行车追踪控制的车速区域上限显示为100km/h，而不是40km/h(参照图5(b))。

图6是表示在前行车追踪控制处于第1低速追踪行驶状态44的情况下，利用控制装置20进行的处理内容的流程图。如果前行车追踪控制转换到第1低速追踪行驶状态44，则控制装置20开始步骤S10的处理。在步骤S10中，判断由车速传感器3检测出的车速是否大于或等于40km/h。如果判断为车速大于或等于40km/h，则进入步骤S20，进行高速区域动作状态43下的前行车追踪控制。

另一方面，在步骤S10中，如果判断为车速小于40km/h，则进入步骤S30。在步骤S30中，判断主开关21是否被按下。如果判断为主开关21被按下，则进入步骤S40。在步骤S40中，使前行车追踪控制系统关闭。由此，前行车追踪控制从第1低速追踪行驶状态44转换到状态41。

另一方面，在步骤S30中，如果判断为主开关21未被按下，则进入步骤850。在步骤850中，判断是否为上述的(b)～(d)条件中任意一个条件成立、即驾驶员是否进行了制动操作、取消开关24的操作、将档位位置转换到行驶档(D档)之外的位置的操作中的任意一个操作。如果基于从制动开关7、操作开关10、以及档位传感器1输入的信号，判断为驾驶员进行了制动操作、取消开关24的操作、将档位位置转换到行驶档(D档)之外的位置的操作中的任意一个操作，则进入步骤S60，如果判断为未进行任何操作，则进入步骤S70。

在步骤S70中，基于从车间距离传感器4输入的信号，判断是否为迷失了前行车。如果判断为迷失了前行车，则进入步骤S60，如果判断为未迷失前行车，则进入步骤S80。在步骤S80中，判断由车速传感器3检测出的车速是否小于5km/h。如果判断为车速小于5km/h，则进入步骤S60，如果判断为车速不小于5km/h，则进入步骤S90。

在步骤S60中，解除前行车追踪控制。由此，前行车追踪控制从第1低速追踪行驶状态44转换到动作待机状态即状态42。

在步骤S90中，判断自动停止保持系统是否处于动作待机状态。如果判断为在第1低速追踪行驶状态44中，自动停止保持系统被关闭，但因驾驶员按下自动停止保持开关13而自动停止保持系统变成动作待机状态，则进入步骤S100。在步骤S100中，进行第2低速追踪行驶状态45下的前行车追踪控制。即，前行车追踪控制从第1低速追踪行驶状态44转换到第2低速追踪行驶状态45。

图7是表示在前行车追踪控制处于第2低速追踪行驶状态45的情况下，利用控制装置20进行的处理内容的流程图。如果前行车追踪控制转换到第2低速追踪行驶状态45，则控制装置20开始步骤S200的处理。在步骤S200中，判断由车速传感器3检测出的车速是否大于或等于40km/h。如果判断为车速大于或等于40km/h，则进入步骤S210，进行高速区域动作状态43下的前行车追踪控制。

另一方面，在步骤S200中，如果判断为车速小于40km/h，则进入步骤S220。在步骤S220中，判断主开关21是否被按下。如果判断为主开关21被按下，则进入步骤S230。在步骤S230中，使前行车追踪控制系统关闭。由此，前行车追踪控制从第2低速追踪行驶状态45转换到状态41。

另一方面，在步骤S220中，如果判断为主开关21未被按下，则进入步骤S240。在步骤S240中，基于从车间距离传感器4输入的信号，判断是否为迷失了前行车。如果判断为迷失了前行车，则进入步骤S250。在步骤S250中，判断由车速传感器3检测出的车速是否大于或等于规定车速。在这里，使规定车速为3km/h。如果判断为车速大于或等于3km/h，则进入步骤S380，如果判断为小于3km/h，则进入步骤S260。

在步骤S260中，为了使车速成为0km/h，向制动致动器6发出液压制动器(未图示)的动作指令。如上所述，在第2低速追踪行驶状态45中，如果迷失了前行车，则解除前行车追踪控制而成为待机状态。但是，在车速小于3km/h的情况下，判断为在停止车辆的控制过程中迷失了前行车，为了停止车辆而使液压制动器动作(在液压制动器已动作的情况下，使动作继续)。此外，如果车辆停止，则向制动致动器6发出解除液压制动器的制动的指令，同时使EPKB 9动作。

在步骤S260之后的步骤S270中，判断自动停止保持控制是否动作、即利用EPKB 9的车辆停止保持控制是否动作。如果判断为利用EPKB 9的车辆停止保持控制动作，则进入步骤S380，如果判断为未动作，则返回至步骤S260，继续进行液压制动器的动作。

即，在第一实施方式的前行车追踪控制装置中，如果在第2低速追踪行驶状态45下，本车辆追踪前行车而减速并停止，则从车辆减速时使用的液压制动器(未图示)切换为EPKB 9，保持车辆的停止。在车辆停止后也使液压制动器继续动作的方法中，必须长时间使制动致动器6中流过电流，但通过在停止车辆时切换为EPKB 9，可以防止制动致动器6中持续流过电流。

在步骤S240中，如果判断为未迷失前行车，则进入步骤S280。在步骤S280中，判断是否为上述的(b)～(d)条件中任意一个条件成立、即驾驶员是否进行了制动操作、取消开关24的操作、将档位位置转换到行驶档(D档)之外的位置的操作中的任意一个操作。如果基于从制动开关7、操作开关10、以及档位传感器1输入的信号，判断为驾驶员进行了制动操作、取消开关24的操作、将档位位置转换到行驶档(D档)之外的位置的操作中的任意一个操作，则进入步骤S380，如果判断为未进行任何操作，则进入步骤S290。

在步骤S290中，判断自动停止保持系统是否关闭。如上所述，在自动停止保持系统打开的状态下，如果驾驶员操作自动停止保持开关13，或者自动停止保持系统发生异常，则自动停止保持系统关闭。如果判断为自动停止保持系统关闭，则进入步骤S340，如果判断为保持打开状态，则进入步骤S300。

在步骤S300中，判断利用EPKB 9的车辆停止保持控制是否动作。如上所述，如果车辆追踪前行车而减速并停止，则从液压制动器(未图示)切换为EPKB 9，保持车辆的停止状态。如果判断为利用EPKB 9的车辆停止保持控制动作，则进入步骤S310，如果判断为停止保持控制未动作，车辆处于行驶状态，则返回至步骤S200。

在步骤S310中，使利用EPKB 9的车辆停止保持控制优先于前行车追踪控制，继续进行车辆的停止保持。在第一实施方式的前行车追踪控制装置中，如果在自动停止保持系统打开，且进行前行车追踪控制的状态下，车辆减速并停止，则进行利用EPKB 9的车辆停止保持控制，但在进行停止保持控制的期间，也不解除前行车追踪控制，保持动作状态。但是，因为在本车辆停止的状态下，只要驾驶员的起步意图不明确，就继续进行停止保持控制，所以即使停止的前行车起步，也不会因前行车追踪控制而进行本车辆的起步，使车辆的停止保持控制优先。

在步骤S310之后的步骤S320中，基于从加速踏板传感器2输入的信号，判断驾驶员是否操作加速踏板(未图示)。如果判断为加速踏板未被操作，则返回至步骤S310，如果加速踏板被操作，驾驶员的起步意图明确，则进入步骤S330。

在步骤S330中，解除EPKB 9的动作，通过前行车追踪控制使本车辆起步，同时使车间距离传感器4所包含的雷达装置的检测距离扩大。图8是表示扩大了雷达装置的检测距离时的检测范围的一个例子的图，涂黑的部分是扩大后的检测范围。通过扩大检测距离，即使在前行车起步而与处于停止状态的本车辆之间的车间距离扩大的情况下，也可以利用雷达装置可靠地检测出前行车。即，可以防止迷失了前行车而解除前行车追踪控制。如果使车间距离传感器4所包含的雷达装置的检测距离扩大，则返回至步骤S200。

在步骤S290中判断自动停止保持系统关闭之后进入的步骤S340中，判断由车速传感器3检测出的车速是否大于或等于5km/h。如果判断为车速大于或等于5km/h，则进入步骤S350，如果判断为车速小于5km/h，则进入步骤S380。在步骤S380中，解除前行车追踪控制。由此，前行车追踪控制从第2低速追踪行驶状态45转换到动作待机状态即状态42。

在步骤S350中，判断自动停止保持系统关闭的原因是否为由驾驶员对自动停止保持开关13的操作。如果判断为由于驾驶员操作自动停止保持开关13而关闭自动停止保持系统，则进入步骤S370，如果判断为由于自动停止保持系统发生异常而关闭自动停止保持系统，则进入步骤S360。

在步骤S360中，使前行车追踪控制的目标车间距离比被设定的车间距离长。如果在以车速大于或等于5km/h的状态进行前行车追踪控制时，自动停止保持系统关闭，则前行车追踪控制的控制状态从第2低速追踪行驶状态45转换到第1低速追踪行驶状态44。在第1低速追踪行驶状态44中，例如，如果车速小于5km/h，则进行解除前行车追踪控制而变成动作待机状态等与第2低速追踪行驶状态45不同的控制。因此，在自动停止保持系统发生异常而自动停止保持系统自动地关闭，前行车追踪控制的状态转换到第1低速追踪行驶状态44的情况下，为了向驾驶员提供用于识别前行车追踪控制的状态发生变化的充足的时间，而拉长前行车追踪控制时的目标车间距离。拉长目标车间距离的控制仅进行规定时间即可。在步骤S360之后的步骤S370中，进行第1低速追踪行驶状态44中的处理。

如使用图5(a)和图5(b)说明的那样，在第1低速追踪行驶状态44和第2低速追踪行驶状态45中，对显示器11的显示方式进行变更。由此，驾驶员可以把握前行车追踪控制的控制状态，但利用第一实施方式的前行车追踪控制装置，通过在后述的车辆行驶状况下，第1低速追踪行驶状态44和第2低速追踪行驶状态45时从扬声器12发出不同的声音，驾驶员可以更容易地把握前行车追踪控制的控制状态。使声音变更的车辆的行驶状况为下述3种。

(T1)利用车间距离传感器4所包含的雷达装置迷失了前行车时；

(T2)前行车逐渐接近，与前行车之间的车间距离变短时；

(T3)从高速区域动作状态43自动地切换为低速追踪行驶状态时。

根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，由于进行前行车追踪控制时，在自动停止保持系统处于可以动作的状态的情况下，车辆一停止就开始车辆的停止保持控制，在开始停止保持控制之后也不解除前行车追踪控制，所以可以减轻在进行前行车追踪控制的状态下，驾驶员的从车辆的停止到起步的操作负担。在现有的前行车追踪控制装置中，由于进行前行车追踪控制时，在车辆停止之前解除前行车追踪控制，所以驾驶员必须进行用于停止车辆的制动踏板操作、用于起步车辆的加速踏板操作、以及用于再次开始前行车追踪控制的开关操作，但根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，可以追踪前行车而自动地进行车辆的停止和起步。

此外，根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，在进行前行车追踪控制的状态下，本车辆一停止就从利用制动致动器6的液压制动器(未图示)切换为EPKB 9，保持车辆的停止状态。由此，可以防止在车辆停止的期间，制动致动器6中持续流过电流。

根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，进行前行车追踪控制时，在自动停止保持系统处于不能动作的状态的情况下，本车辆的速度一旦小于规定车速(在第一实施方式中为5km/h)，就解除前行车追踪控制。由此，由于可以使驾驶员认识到，在自动停止保持系统处于不能动作的状态时，为了停止车辆必须踩下制动踏板，所以可以防止驾驶员由于认为利用前行车追踪控制而车辆停止，停止后自动停止保持系统动作，从而在停止车辆时忘记踩下制动踏板。此外，在第1低速追踪控制状态中，解除前行车追踪控制的车速并不限于5km/h，也可以在大致为0m/h之后解除。

根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，在自动停止保持系统处于可以动作的状态、且本车辆的速度小于规定车速(在第一实施方式中为3km/h)的状态下，在前行车追踪控制中迷失了前行车的情况下，解除前行车追踪控制，但利用液压制动器(未图示)使车辆减速并停止，同时在车辆停止后，进行利用EPKB 9的停止保持控制。由此，因为即使在迷失了前行车的情况下，也可以自动地停止车辆，进行停止保持控制，所以可以减轻驾驶员的操作负担。

根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，由于在第2低速追踪行驶状态45中，自动停止保持系统发生异常而自动停止保持系统关闭的情况下，转换到第1低速追踪行驶状态44，同时拉长前行车追踪控制时的目标车间距离。由此，可以给驾驶员用于识别前行车追踪控制的状态发生变化的充足的时间。

本发明并不限于上述的第一实施方式。例如，在上述的第一实施方式中，如果在前行车追踪控制动作时车辆停止，则从未图示的液压制动器切换为EPKB 9，来保持车辆的停止，但也可以利用其他系统保持车辆的停止。液压制动器的通常具有主油缸(未图示)和车轮油缸(未图示)而构成，所述主油缸通过踩下制动踏板而压出制动压液体，所述车轮油缸利用来自于主油缸的液压产生制动，但是，例如也可以利用自动停止保持装置，其在主油缸和车轮油缸之间设置电磁阀，通过在车辆停止时关闭电磁阀而封闭制动压液体，保持车辆的停止。

图9是具有自动停止保持装置的车辆的结构图。相对于图1所示的结构，具有自动停止保持装置51而取代EPKB开关8和EPKB 9，此外，具有自动停止保持开关13a而取代自动停止保持开关13。自动停止保持装置51是具有上述结构的保持车辆停止的装置，自动停止保持开关13a是用于切换自动停止保持装置51的可以动作状态/不能动作状态的开关。与利用EPKB 9的停止保持控制的情况同样地，如果在自动停止保持装置51处于可以动作的状态、且进行前行车追踪控制的状态下，车辆停止，则自动停止保持装置51动作，保持车辆的停止。

在使用自动停止保持装置51的结构中，仅通过用自动停止保持装置51取代EPKB 9进行车辆的停止保持，就可以进行与第一实施方式的前行车追踪控制进行的处理相同的处理。例如，在进行前行车追踪控制时，如果在自动停止保持装置51处于可以动作状态的情况下车辆停止，则利用自动停止保持装置51，开始车辆的停止保持控制，在开始停止保持控制后也不解除前行车追踪控制。由此，可以减轻进行前行车追踪控制的状态下，驾驶员的从车辆停止到起步的操作负担。

车辆的停止保持控制也可以使用除了上述的EPKB 9或者自动停止保持装置51之外的装置。但是，由于在自动停止保持控制动作的状态下的利用液压制动器的车辆停止保持控制，制动致动器6中长时间持续流过电流，所以必须使制动致动器6有超强的耐久性规格。因此，优选使用制动致动器之外的系统，进行停止保持控制。此外，也可以同时具有EPKB 9和自动停止保持装置51这两者，根据状况分别使用EPKB 9和自动停止保持装置51。

也可以在追踪行驶状态变更的情况下，通过扬声器12的声音向导或者显示器11的显示，告知驾驶员存在变更。特别是，由于在第1低速追踪行驶状态44和第2低速追踪行驶状态45之间，存在进行前行车追踪控制的车速区域不同等不同点，所以优选在状态44和状态45之间存在状态的变更的情况下，告知驾驶员存在状态的转换。

权利要求的构成要素与第一实施方式的构成要素之间的对应关系如下所述。即，控制装置20构成控制单元，EPKB 9构成停止保持单元，EPKB开关8构成操作单元，车速传感器3构成车速检测单元，显示器11或者扬声器12构成告知单元，显示器11构成显示单元。此外，以上的说明只是一个例子，在解释发明时，并不对上述实施方式的构成要素和本发明的构成要素之间的对应关系进行任何限定。

Claims (13)

1.一种前行车追踪控制装置，其具有：车间距离传感器，其检测与前行车之间的车间距离；车速检测单元，其检测车辆的速度；制动装置，其使本车辆减速；控制单元，其进行前行车追踪控制，即基于来自所述车间距离传感器的信号，利用所述制动装置，追踪前行车而行驶；停止保持单元，如果本车辆停止，则该停止保持单元自动地保持停止；以及操作单元，其用于将所述停止保持单元设定为可以动作状态/不能动作状态，

其特征在于，所述控制单元，在所述停止保持单元被设定为不能动作状态的情况下，如果车速小于第1规定车速，则进行解除所述前行车追踪控制的第1追踪控制，并在所述停止保持单元被设定为可以动作状态的情况下，直到车辆停止之前，进行追踪所述前行车的第2追踪控制。

2.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述控制单元，在所述第2追踪控制中，如果在所述车速检测单元检测出的车速小于第2规定车速的状态下，所述车间距离传感器迷失了前行车，则解除所述前行车追踪控制，使车辆减速并停止，

如果所述控制单元使车辆停止，则所述停止保持单元进行车辆的停止保持控制。

3.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述控制单元，在所述第2追踪控制中，如果在所述车速检测单元检测出的车速小于所述第1规定车速的状态下，所述停止保持单元被所述操作单元设定为不能动作状态，则解除所述前行车追踪控制。

4.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述控制单元，在所述第2追踪控制中，如果在所述车速检测单元检测出的车速大于或等于所述第1规定车速的状态下，所述停止保持单元成为不能动作状态，则从所述第2追踪控制切换为所述第1追踪控制。

5.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

还具有告知单元，其在所述前行车追踪控制中的规定行驶状况下发出告知声音，同时在所述第1追踪控制和所述第2追踪控制中分别发出不同的声音。

6.根据权利要求4所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述控制单元，在由于所述停止保持单元发生异常，所述停止保持单元从可以动作状态变成不能动作状态的情况下，使所述第1追踪控制中的目标车间距离比设定值长。

7.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述控制单元，在利用所述停止保持单元进行车辆停止保持控制的期间，使所述停止保持控制比利用所述控制单元进行的前行车追踪控制优先进行。

8.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述车间距离传感器，在所述第2追踪控制中，从利用所述停止保持单元进行停止保持的状态起步时，扩大前行车的检测距离。

9.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

还具有显示单元，其显示所述停止保持单元是否处于可以动作状态，同时显示所述前行车追踪控制的控制内容是第1追踪控制还是第2追踪控制。

10.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述停止保持单元，是利用电动机的扭矩获得制动力的电动驻车制动器。

11.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述停止保持单元通过封闭油压制动器的制动压液体，保持车辆的停止。

12.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述控制单元，作为所述前行车追踪控制，可以执行本车辆车速处于高速区域时动作的高速追踪控制、和本车辆车速处于低速域时动作的低速追踪控制，并且对应于所述操作单元对所述停止保持单元的设定状态，对所述低速追踪控制的控制方式进行变更。

13.一种前行车追踪控制方法，其进行追踪前行车而自动行驶的前行车追踪控制，其特征在于，

如果本车辆停止，则将自动地保持停止的停止保持单元设定为可以动作状态或者不能动作状态；

判断停止保持单元是可以动作状态还是不能动作状态；以及

在所述停止保持单元被设定为不能动作状态的情况下，如果车速小于第1规定车速，则进行解除所述前行车追踪控制的第1追踪控制，

在所述停止保持单元被设定为可以动作状态的情况下，直到车辆停止之前，进行追踪所述前行车的第2追踪控制。

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